JPH0858598A - 手押し台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 操作者の歩行速度に合わせて、任意に手押し
台車の走行速度を可変することにより、疲労感の少ない
運転ができる手押し台車を提供することを目的する。 【構成】 この発明による手押し台車は、ハンドル７
ａ、７ｂに加える力を電気的信号として検出し出力する
圧力検出部６と、この圧力検出部６の出力電圧と基準電
圧を加算する加算器と、加算器の出力信号とフィードバ
ック信号とを減算し出力する減算器と、減算器の出力信
号を増幅後、モータ３へ出力し、モータ３を駆動させる
増幅器と、モータ３に直結し回転する駆動輪１と、モー
タ３の回転数を電気的信号として検出しこれをフィード
バック信号として減算器へ出力するタコジェネレータ１
４とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、工場、店舗、施設等
で用いられる手押し台車に関する。

【０００２】

【従来の技術】図７（イ）および（ロ）は、それぞれ、
従来の手押し台車の構成例を示す斜視図および一部裁断
正面図である。この図において、符号１は、駆動輪であ
り、駆動輪軸２に固定されている。駆動輪軸２は、軸受
け４に回転自在に設けられ、モータ３にて駆動される。
符号５は、ハンドル軸であり、フレキシブルジョイント
７に介して軸５ａに接続され、台車本体９に回動自在に
取り付けられている。符号７ａ、７ｂは、ハンドルであ
り、左右方向に回転させることで手押し台車の進行方向
Ｄを変える。符号９ａは、荷台である。荷台９ａの下部
には、従輪（図２（ロ））が２輪設けられている。符号
１２は、操作部であり図８（イ）に拡大図を示す。この
図において、符号１２ａは、電源のオフ／オンの操作を
行う「電源」レバー、符号１２ｂは、前進と後進を選択
する「前進／後進」レバー、符号１２ｃは、３段階の速
度と停止を選択する「走行速度」レバーである。なお、
図８（ロ）に示すように、操作レバーに代えて、スイッ
チが設けられる場合もある。

【０００３】上記構成における手押し台車の動作を説明
する。まず、操作者は、操作部１２にて、「走行速度」
を停止の位置にする。次に、「電源」を入側にして電源
を投入した後、「前／後進」を前進の位置にする。そし
て、「走行速度」を高速、中速、低速のいずれかの位置
にすることにより、選択した所定の速度で前進走行を開
始する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の手押し台車においては、走行速度を３段階（高速、
中速、低速）にしか設定できないため、台車の走行速度
が、操作者の歩行速度より遅い場合においては、操作者
は、遅足（足踏み状態）で追従しなければならない。ま
た、台車の設定速度が、操作者の歩行速度より早い場合
においては、操作者は、早足で台車に追従しなければな
らない。これは、特に長距離を移動する場合において、
操作者が苦痛を伴うという欠点があった。

【０００５】この発明は、このような背景の下になされ
たもので、手押し台車の走行速度を操作者の歩行速度に
合わせることができる手押し台車を提供することを目的
とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
台車本体と、該台車本体に設けられた駆動輪を駆動する
駆動手段と、該台車本体に取り付けられ、台車本体の進
行方向を制御するハンドルとを有する手押し台車におい
て、前記ハンドルに加えられた押圧力を検出する検出手
段と、前記検出手段の出力に対応する速度で前記駆動手
段を回転駆動する駆動制御手段とを具備することを特徴
とする。また、請求項２記載の発明は、台車本体と、該
台車本体に設けられた左右の駆動輪を駆動する第１、第
２の駆動手段と、該台車本体に取り付けられ、台車本体
の進行方向を制御するハンドルとを有する手押し台車に
おいて、前記ハンドルに加えられた押圧力を検出する第
１の検出手段と、前記ハンドルに加えられた回転力を検
出する第２の検出手段と、前記第１の検出手段の出力に
対応する速度で前記第１、第２の駆動手段を回転駆動す
るとともに、前記第２の検出手段の出力に基づいて前記
第１、第２の駆動手段の回転速度を各々加減速制御する
駆動制御手段とを具備することを特徴とする。

【０００７】

【作用】請求項１記載の発明によれば、ハンドルに加え
た押圧力は、検出手段に検知され、この検出手段の押圧
力に対応した速度で駆動手段が回転することにより、駆
動輪が駆動され、手押し台車が走行する。これにより、
操作者の歩行速度に応じて手押し台車を走行させること
ができる。また、請求項２記載の発明によれば、ハンド
ルに加えた押圧力を第１の検出手段で検出し第１、第２
の駆動手段へ出力し、ハンドルに加えた回転力を第２の
検出手段で検出し駆動手段へ出力する。そして、第１の
検出手段の出力に対応する速度で第１、第２の駆動手段
を回転駆動する。また、第２の検出手段の出力に基づい
て、上記、第１、第２の駆動手段による回転速度が加減
速されるステア操作が行われる。これらにより、操作者
の歩行速度に応じて手押し台車を走行させることができ
るとと共に、楽に手押し台車の方向を転換させることが
できる。

【０００８】

【実施例】以下、図面を参照して、この発明の実施例を
説明する。 ＜第１実施例＞図１はこの発明の第１実施例による手押
し台車の構成を示す斜視図および、一部裁断正面図であ
る。図２（イ）は、図１（イ）Ｘ−Ｘ線断面図、図２
（ロ）は、図１（イ）の上面図である。なお、図７にお
いて説明したものと同一の部品については、同一の符号
を付して説明を省略する。図１、図２は、モータ電源お
よび制御装置については煩雑化を避けるため図示が省略
されている。これらの図に示す第１実施例の手押し台車
においては、タコジェネレータ１４と、圧力センサ１０
０および、ばね２００ａ、２００ｂとで構成される圧力
検出部６とが新たに設けられている。タコジェネレータ
１４は、モータ３の回転数を検出する。圧力検出部６
は、操作者がハンドル７ａ、７ｂへ進行方向Ｄに加えた
力を検出する。

【０００９】図３は上述した第１実施例の電気的構成を
示すブロック図である。この図において、符号１００は
図２に示す圧力センサであり、その出力信号ｅｐは加算
器２９へ供給される。加算器２９は一定電圧ｅｒと信号
ｅｐとを加算し、その結果を減算器３０へ出力する。減
算器３０は加算器２９の出力から信号処理部３２の出力
ｅｆを減算し、その結果を増幅器３１へ出力する。増幅
器３１は減算器３０の出力を増幅し、モータ３へ出力す
る。増幅器３１の出力によってモータ３が駆動され、モ
ータ３によって駆動輪１（図２）が駆動される。符号１
４はモータ３の回転速度を検出するタコジェネレータで
あり、モータ３の回転速度に比例する信号を信号処理部
３２へ出力する。信号処理部３２はタコジェネレータ１
４の出力を波形整形し、信号ｅｆとして減算器３０へ出
力する。以上、説明した駆動輪１、モータ３、タコジェ
ネレータ１４、減算器３０、増幅器３１、信号処理部３
２から走行制御部Ｃが構成されている。このような構成
において、回路に電源が投入されると、一定電圧ｅｒが
加算器２９、減算器３０を介して増幅器３１へ供給され
る。なお、この時、圧力センサ１００の出力は０レベル
にある。増幅器３１は減算器３０の出力を増幅し、モー
タ３へ供給する。これにより、モータ３が回転を開始
し、駆動輪１が駆動され、台車本体９が移動を開始す
る。モータ３が回転を開始すると、タコジェネレータ１
４からモータ３の回転速度に比例する電圧が出力され、
これにより、信号処理部３２からモータ３の回転速度に
比例する電圧ｅｆが出力され、減算器３０へ供給され
る。減算器３０は電圧ｅｒから電圧ｅｆを減算し、その
減算結果を増幅器３１へ出力する。増幅器３１は減算器
３０の出力を増幅し、モータ３へ供給する。以上のフィ
ードバック制御により、モータ３の回転速度が電圧ｅｒ
に対応した速度（例えば３Ｋｍ／ｈ）となる。次に、操
作者が台車の速度をやや速くしたい場合はハンドル７
ａ、７ｂに進行方向Ｄの向きの力を加える。操作者がハ
ンドル７ａ、７ｂに力を加えると、圧力センサ１００に
圧縮力が加えられ、この圧縮力に対応した電圧ｅｐが圧
力センサ１００から出力される。これにより、加算器２
９から電圧（ｅｒ＋ｅｐ）が出力され、この結果、モー
タ３の速度が電圧（ｅｒ＋ｅｐ）に対応した速度まで加
速される。操作者がハンドル７ａ、７ｂに加えていた力
をゆるめると、電圧ｅｐが低下し、したがって、加算器
２９の出力電圧も低下し、モータ３の回転速度が低下す
る。以上説明したように、第１実施例によれば操作者の
歩行速度に合わせて台車を走行させることができる。

【００１０】＜第２実施例＞この発明の第２実施例を図
４、図５を参照し説明する。図４は、この発明の第２実
施例による手押し台車の構成を示す斜視図および、一部
裁断正面図である。図５は、図４のＹ−Ｙ線断面図、お
よび図４（イ）の上面図である。これらの図において、
図１および図２の各部に対応する部分には、同一の符号
を付け、その説明を省略する。これらの図において、符
号５５は、握り部５４ａ、５４ｂが左右に設けられたハ
ンドルである。符号５３は、ハンドル５５のねじれ（回
転角度および回転方向）を検出し電気信号に変換するね
じれ検出部である。符号５７は、圧力検出部であり、図
５（イ）に示すように、内部にゴム５１ａ、５１ｂと圧
力センサ１００とで構成されている。この圧力センサ１
００は、ハンドル５５に進行方向Ｄへ加えた力を電気信
号として検出する。符号５２は弾性体である。符号１
ａ、１ｂは駆動輪であり図示しないモータにより駆動さ
れる。符号５０ａ、５０ｂは従輪である（図５（ロ）参
照）。

【００１１】図６は上述した第２実施例の電気的構成を
示すブロック図である。この図において、図３の各部に
対応する部分には同一の符号を付け、その説明を省略す
る。また、図６の走行制御部Ａ、Ｂは、図３の走行制御
部Ｃと同一の構成であるためこれらの説明を省略する。
この図においては、ハンドル５５の回転角度および回転
方向を検出し、加算器３３ａと減算器３３ｂに電圧ｅｎ
を出力するねじれ検出器５３が新たに設けられている。

【００１２】このような構成において、回路に電源が投
入されると、一定電圧ｅｒが加算器２９、加算器３３ａ
および減算器３３ｂを介して減算器３０ａ、３０ｂへ供
給される。なお、この時、圧力センサ１００およびねじ
れ検出器５３の出力は０レベルにある。以後、走行制御
部Ａ、Ｂは、図３の走行制御部Ｃと同様の動作が行われ
るによって手押し台車が一定速度で走行を開始する。次
に、操作者が台車の速度をやや早くしたい場合はハンド
ル５５に進行方向Ｄの向きの力を加える。操作者がハン
ドル５５に力を加えると、圧力センサ１００に圧縮力が
加えられ、この圧縮力に対応した電圧ｅｐが圧力センサ
から出力される。これにより、加算器２９から電圧（ｅ
ｒ＋ｅｐ）に対応した速度まで加速される。操作者がハ
ンドル５５に加えていた力をゆるめると、電圧ｅｐが低
下し、したがって、加算器２９の出力電圧も低下し、モ
ータ３ａ、３ｂも回転速度が低下する。次に、操作者が
台車の進行方向を変えたい場合は、ハンドル５５を変え
たい方向に回転させる。例えば、右方向にハンドル５５
を回転させると、ねじれ検出器５３に右方向のねじれが
生じ、このねじれ（回転方向、回転角度）に対応した電
圧（＋ｅｎ）がねじれ検出器５３から出力される。これ
により加算器３３ａから電圧（ｅｒ＋ｅｐ＋ｅｎ）が出
力され、一方、減算器３３ｂから電圧（ｅｒ＋ｅｐ−ｅ
ｎ）が出力される。この結果、モータ３ａの速度が電圧
（ｅｒ＋ｅｐ＋ｅｎ）に対応した速度まで加速し、一
方、モータ３ｂの速度が電圧（ｅｒ＋ｅｐ−ｅｎ）に対
応した速度まで減速され、台車は、右方向へ方向転換さ
れる。操作者が、ハンドル５５を元に戻すと電圧ｅｎが
０レベルになり、直進走行する。また、操作者が台車を
左へ進行方向を変えたい場合は、ハンドル５５を左方向
に回転させる。ねじれ検出器には左方向のねじれが生
じ、このねじれに対応した電圧（−ｅｎ）がねじれ検出
器５３から出力される。これにより加算器３３ａから電
圧（ｅｒ＋ｅｐ−ｅｎ）が出力され、一方、減算器３３
ｂから電圧（ｅｒ＋ｅｐ＋ｅｎ）が出力される。この結
果、モータ３ａの速度が電圧（ｅｒ＋ｅｐ−ｅｎ）に対
応した速度まで減速し、一方。モータ３ｂの速度が電圧
（ｅｒ＋ｅｐ＋ｅｎ）に対応した速度まで加速され台車
は左方向へ方向転換される。

【００１３】以上説明したように第２実施例によれば、
第１実施例と同様に手押し台車の走行速度を、操作者の
歩行速度に合わせることができ、かつ走行方向を自由に
変えることが可能である。そして、駆動輪を２輪設けた
ことにより、駆動力が増加し積載量を増加させることが
できる。更に、駆動輪１ａ、１ｂとハンドル５５が機械
的に接続されていないため、ハンドル５５の回転操作に
さほど力を必要としない、これにより、特に女性でも楽
に操作をすることができる。

【００１４】以上、この発明による第１実施例、第２実
施例を図面を参照して詳述してきたが、具体的構成はこ
れらの実施例に限られるものではなく、例えば、駆動源
としてモータの例を示したが、エンジンを駆動源として
もよく、また、操作者が操作する手押し台車の例を示し
たが、無人搬送車の手動運転にも適用可能である。

【００１５】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、手押し台車の走行速度を操作者の歩行速度
に合わせることができる効果が得られる。また、請求項
２記載の発明によれば、手押し台車の走行速度を操作者
の歩行速度に合わせることができるとともに、楽に、任
意の方向へ手押し台車を方向転換させることができる効
果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１実施例による手押し台車の構成
を示す斜視図および、一部裁正面図である。

【図２】図１（イ）のＸ−Ｘ線断面図および、同実施例
による手押し台車の構成を示す上面図である。

【図３】同実施例による手押し台車の制御部を示すブロ
ック図である。

【図４】この発明の第２実施例による手押し台車の構成
を示す斜視図および、一部裁断正面図である。

【図５】図４（イ）のＹ−Ｙ線断面図および、同実施例
による手押し台車の構成を示す上面図である。

【図６】同実施例による手押し台車の制御部を示すブロ
ック図である。

【図７】従来の手押し台車の構成を示す斜視図および一
部裁断正面図である。

【図８】従来の手押し台車の操作部を示す拡大正面図で
ある。

【符号の説明】

７ａ、７ｂ ハンドル １ 駆動輪 ３ モータ ６ 圧力検出部 １４ タコジェネレータ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台車本体と、該台車本体に設けられた駆
   動輪を駆動する駆動手段と、該台車本体に取り付けら
   れ、台車本体の進行方向を制御するハンドルとを有する
   手押し台車において、 前記ハンドルに加えられた押圧力を検出する検出手段
   と、 前記検出手段の出力に対応する速度で前記駆動手段を回
   転駆動する駆動制御手段と、 を具備してなる手押し台車。
2. 【請求項２】 台車本体と、該台車本体に設けられた左
   右の駆動輪を駆動する第１、第２の駆動手段と、該台車
   本体に取り付けられ、台車本体の進行方向を制御するハ
   ンドルとを有する手押し台車において、 前記ハンドルに加えられた押圧力を検出する第１の検出
   手段と、 前記ハンドルに加えられた回転力を検出する第２の検出
   手段と、 前記第１の検出手段の出力に対応する速度で前記第１、
   第２の駆動手段を回転駆動するとともに、前記第２の検
   出手段の出力に基づいて前記第１、第２の駆動手段の回
   転速度を各々加減速制御する駆動制御手段と、 を具備してなる手押し台車。