JPH09159472A - ギア位置推定装置、車両速度予測装置及びこれを用いた移動体のナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両速度を簡単に予測することができる車両
速度予測装置を提供する。 【解決手段】 車両電源に重畳されるオルタネータノイ
ズを検出するノイズ検出部２０と、このノイズ検出部の
出力からエンジンの回転速度を検出する回転速度検出部
２１と、ＧＰＳ等の自車位置測定手段２と、前記回転速
度検出部の出力と前記自車位置測定手段から出力される
車両速度とを更新しつつ記憶する速度記憶部４０と、車
両の速度範囲と前記自車位置測定手段が測位可能時のエ
ンジンの回転速度範囲と前記自車位置測定手段が測位不
可能時のエンジンの回転速度範囲と予測車両速度とを予
めテーブル化して記憶する予測車速記憶部３５と、前記
自車位置測定手段からの出力が得られない時に前記予測
車速記憶部のテーブルと前記回転速度検出部からの出力
とに基づいて車両移動速度を求める予測車速決定部３６
とを備えるように構成する。これにより、従来の車速セ
ンサを用いることなく容易に車両速度を求める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両等の移動体の
ギア位置推定装置、車両速度予測装置及びこれを用いた
移動体のナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、車両等の移動体に搭載されて自
車の位置を時々刻々、ディスプレイのマップ上に表示し
て道案内を行なうようにした装置としてナビゲーション
装置が知られており、広く利用されつつある。この種の
ナビゲーション装置は、例えば特公平４−３４０８２号
公報等に示されており、この装置の基本的機能としては
ディスプレイ上に表示した地図上において自車位置を検
出し、移動した際にその移動方向、移動距離を検出し、
それに対応して地図上にドットを打ち込んで自車位置と
走行軌跡とを順次表示するようになっている。

【０００３】図２１はこのような一般的なナビゲーショ
ン装置を示すブロック構成図であり、この装置は、自車
位置測定手段としてＧＰＳ（Ｇｏｌｂａｌ Ｐｏｓｉｔ
ｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）２を有しており、図示し
ない複数の人工衛星からの信号をアンテナ３を介して受
信し、自車の位置を設定し得るようになっている。ま
た、上記受信機２が信号を受信し得ない場合も考慮し
て、自立航法の補助手段として車輪４の車軸に車速セン
サ５を設け、このセンサ５からの出力パルスを車速パル
ス検出部６におけるカウンタ７にてカウントし、このカ
ウント値をマイクロコンピュータ等の補助演算部８にて
処理することにより車速を求めて主演算部９に入力する
ようになっている。

【０００４】また、この主演算部９には、車両が旋回を
行なった時にその旋回動作を検出するジャイロや地磁気
センサ等の旋回検出手段１０が接続されると共に地図情
報を読み込むＣＤ−ＲＯＭ駆動部１１も接続される。更
には、この主演算部９には、動作の切り替え等を指定す
るコマンドを入力するキーボード１２、取り込まれた地
図情報や自車位置を表示するための液晶モニタ１３及び
交差点名等を音声により案内するスピーカ１４等がそれ
ぞれ接続されている。

【０００５】このような装置において、ＧＰＳ２が人工
衛星からの信号を受信して正常に測位できている時は、
ほとんどの自車位置の計算はＧＰＳ２からのデータで行
なうが、もし、車両がビル陰、ガード下、トンネル等に
入り、人工衛星からの信号を受信できなくて測位不可能
な状態になったときはＧＰＳ２からの速度情報等が得ら
れなくなってしまう。そこで、このような状況を考慮し
て車速パルス検出部６は、車速センサ５からのパルスを
カウントして車両の速度を計算し、この計算結果を主演
算部９へ報告するようになっている。主演算部９は、Ｇ
ＰＳ２からの速度情報に、上記車速パルス検出部６から
の速度情報を置き換えて、トンネル内等でも引き続き測
位を続けることになる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記したよ
うな構成においては、ナビゲーション装置専用の車速セ
ンサ５を設けなければならないため、この車速センサ５
の部品のコスト増を余儀なくされるばかりか、ナビゲー
ション装置の装着のために煩わしい作業が必要であっ
た。尚、車両自体に出荷時に設けられている速度メータ
等から情報を入手することも考えられるが、この場合に
は更に複雑な装着作業を必要とすることから実際的では
ない。

【０００７】また、ナビゲーション装置を構築するため
には、上述のように車両速度を得なくてはならず、車両
速度なくしては自車位置や走行軌跡を特定し得ない。こ
の車両速度を求める方法として、例えば特開昭６０−２
５３９７９号公報にはエンジンの回転速度とギア位置を
検出し、またタイヤのスリップ等も考慮した車速検出装
置が開示されているが、この場合には、ギア位置検出手
段として、ギア位置に応じてスイッチを閉じる等の動作
をする機械的スイッチ手段などを採用しており、部品点
数も多くなってコスト高を招来してしまう。

【０００８】本発明は、以上ような問題点に着目し、こ
れを有効に解決すべく創案されたものである。本発明の
第１の目的は、車両のギア位置を検出することができる
ギア位置推定装置を提供することにある。本発明の第２
の目的は、車両の速度を簡単に検出することができる車
両速度予測装置を提供することにある。本発明の第３の
目的は、車両速度予測装置を用いた移動体のナビゲーシ
ョン装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、車両の電
源に重畳されるオルタネータノイズを検出するノイズ検
出部と、このノイズ検出部の出力からエンジンの回転速
度を検出する回転速度検出部と、この検出部で得られた
前記回転速度の時間的変化を一時的に記憶する波形記憶
部と、この波形記憶部の変化波形を参照してギア位置が
変化したか否かを判断するギア位置判断部とを備えるよ
うに構成したものである。

【００１０】第２の発明は、上記第１の発明のギア位置
推定装置を用いた車両速度予測装置において、ＧＰＳ等
の自車位置測定手段と、この自車位置測定手段から得ら
れた車両移動速度と前記ギア位置測定装置から出力され
るギア位置情報と前記回転速度検出部で得られた回転速
度とに基づいて各ギア位置に対応させて得た係数をテー
ブル化してアップデート可能に記憶する係数記憶部と、
前記自車位置測定手段から出力が得られない時に前記回
転速度と前記係数記憶部の係数を参照することにより車
両移動速度を求める車速予測部とを備えるように構成し
たものである。

【００１１】第３の発明は、車両電源に重畳されるオル
タネータノイズを検出するノイズ検出部と、このノイズ
検出部の出力からエンジンの回転速度を検出する回転速
度検出部と、ＧＰＳ等の自車位置測定手段と、前記回転
速度検出部の出力と前記自車位置測定手段から出力され
る車両速度とを更新しつつ記憶する速度記憶部と、車両
の速度範囲と前記自車位置測定手段が測位可能時のエン
ジンの回転速度範囲と前記自車位置測定手段が測位不可
能時のエンジンの回転速度範囲と予測車両速度とを予め
テーブル化して記憶する予測車速記憶部と、前記自車位
置測定手段からの出力が得られない時に前記予測車速記
憶部のテーブルと前記回転速度検出部からの出力とに基
づいて車両移動速度を求める予測車速決定部とを備える
ように構成したものである。

【００１２】第４の発明は、上記車両速度予測装置と、
ＧＰＳ等の自車位置測定手段とを有し、この自車位置測
定手段から車両の速度信号が得られない時に前記車両速
度予測装置からの速度信号に基づいて自車位置を推定す
るように構成したナビゲーション装置に関するものであ
る。

【００１３】第１の発明によれば、ノイズ検出部は電源
電圧に重畳されるオルタネータノイズを検出し、このノ
イズに基づいて回転速度検出部はエンジンの回転速度を
求める。波形記憶部は上記回転速度の時間的変化を一時
的に記憶しており、そして、この記憶内容に基づいてギ
ア位置判断部は変化率が所定値以上に変化した時に、或
いは回転速度が所定値以下になった時にギア位置が変化
したと判断する。

【００１４】第２の発明によれば、係数記憶部には、自
車位置測定手段から得られた正確な車両移動速度と、第
１の発明のギア位置推定装置から出力されるギア位置情
報と第１の発明で用いた回転速度検出部で得られたエン
ジンの回転速度とに基づいて各ギア位置に対応させて求
めた係数が記憶されており、上記自車位置測定手段から
の出力が得られない時に、車速予測部は上記エンジンの
回転速度と係数を参照することにより車両移動速度を求
めることができる。上記係数記憶部の内容は、アップデ
ート可能になされており、例えば車種等を変更した時に
リセットされ、走行により新たな係数が求められる。

【００１５】第３の発明によれば、ノイズ検出部は、車
両の電源電圧に重畳されるオルタネータノイズを検出
し、この検出結果より回転速度検出部は、エンジンの回
転速度を検出する。速度記憶部には、上記回転速度検出
部からの出力値と自車位置測定手段から出力される車両
速度とを更新しつつ記憶することにより、常に一定期間
の最新のものが記憶されており、また、予測車速記憶部
には車両の速度範囲と上記測定手段が測位可能時のエン
ジン回転速度範囲と測位不可能時のエンジン回転速度範
囲と予測車両速度とを予めテーブル化して記憶してい
る。そして、上記測定手段からの出力が得られない時
に、予測車両決定部は上記テーブルと速度検出部からの
出力に基づいて車両移動速度を求める。

【００１６】上記予測車速記憶部に加えて、複数の予測
車両速度に対応して実際に車両速度が適合した時の頻度
すなわち度数を加味した頻度用予測車速記憶部を設けて
おき、上記測定手段からの出力が得られない場合におい
て、上記頻度用予測車速記憶部の頻度値（度数）が満た
されていない時には、上記予測車速記憶部を参照して車
両移動速度を求め、頻度値が満たされている時には、頻
度用予測車速記憶部を参照して最大頻度に対応する予測
車両速度を車両移動速度として決定する。

【００１７】第４の発明によれば、自車位置測定手段か
ら車両の速度信号が得られない時には、上記車両速度予
測装置から速度信号を得、これに基づいて自車位置を推
定することができる。この場合、ジャイロ等の旋回検出
手段を設けることにより、自車が旋回移動してもこれに
対応することができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係るギア位置推
定装置、車両速度予測装置及びこれを用いた移動体のナ
ビゲーション装置の一実施例を添付図面に基づいて詳述
する。請求項２に規定する第２の発明の車両速度予測装
置は、ギア位置とエンジンの回転速度と車両速度とはあ
る相関関係があることからＧＰＳ等の自車位置測定手段
が人工衛星からの信号を正常に受信できている時に、上
記相関関係の係数を計算することにより推定して記憶し
ておき、ＧＰＳが信号を正常に受信できなくなった時
に、推定したギア位置毎の係数を呼び出してエンジンの
回転速度に乗算するなどの演算処理を行ない、これによ
り車両速度を求めて車速センサの代替を行なう。

【００１９】ここで上記したギア位置の推定に関してで
あるが、通常ならば、特開昭６０−２５３９７９号公報
に示すようにミッション部にセンサスイッチを設けて直
接検出することも考えられるが、これではコスト増加に
つながる。そこで、本発明においては例えば、特開昭５
１−１２３０４２号公報等に示すように電源に重畳する
オルタネータノイズをカウントしてエンジンの回転速度
を検出し、これに基づいてギア位置を推定する。この方
法ならば、ナビゲーション装置の本来の取り付け工程に
含まれる電源接続工程にこの作業を含めることができ、
煩雑さをなくすことができる。

【００２０】エンジンの回転速度でどのようにギア位置
を推定するかという点について、ここではマニュアルト
ランスミッション（以下ＭＴとする）とオートマチック
トランスミッション（以下ＡＴとする）の２種類につき
考え、更に典型例としてギアをシフトアップ、シフトダ
ウンした時の場合を考える。

【００２１】（１）ＭＴ車の場合 図１はＭＴ車の時間に対するエンジンの回転速度の特性
を示し、ギア位置がＰ１からＰ２へシフトアップした時
のものである。ギア位置がＰ１の時、エンジンの回転速
度はｒ０であるが、ギアチェンジのときは一旦アイドリ
ングの回転速度ｒｉに落ち、時間ｔｄの後、Ｐ２のギア
位置に変わりｒｕのエンジン回転速度になる。第１の発
明のギア位置推定装置は、このエンジンの回転速度を常
に監視し、その変化率を計算する。回転速度がｒ０から
ｒｉに変化するときは、エンジンが一時的に負荷から解
放されるために、どのような走行パターンでも略一定の
時間内に同じ変化率で回転が下がることになる。この変
化率は通常の走行の減速におけるエンジンの回転速度の
下降率よりも大きいので（車体の慣性のため）、この下
降率を基にギアシフトと通常走行での（クラッチを繋い
だままの）減速を区別することができる。

【００２２】この性質を利用して、アイドリングの回転
速度ｒｉ以下にエンジン回転速度が下がったらそれより
も僅かな時間ｔｉだけさかのぼり、この分の回転速度の
変化率が所定の値、例えばｔｈ以下ならばギアシフトし
たと認識すればよい。更に、エンジンの回転速度がｒｉ
以下になった時からシフトが完了するまでｔｄ時間だけ
待ち、ギアシフト前後の回転速度の差Δｒｕを求め、そ
れが負ならシフト前より後の方のエンジン回転速度が下
がっているので、シフトアップしたと認識する。図２は
シフトダウンした時の様子である。シフトの検出は前記
の通りであり、エンジンの回転速度の変化分Δｒｄは正
のため、シフト前より後の方の回転速度が上がってお
り、シフトダウンしていることが認識できる。この場
合、ｒｄはシフトダウン後の回転速度である。

【００２３】（２）ＡＴ車の場合 図３はＡＴ車の時間に対するエンジンの回転速度の特性
を示し、ギア位置がＰ１からＰ２へシフトアップしたも
のである（参考文献：自動車工学全書 ９自動車工学全
書編集委員会 山海堂 ｐ２４５〜２５１）。ギアシフ
ト時のエンジンの回転速度は実線Ｌ１に示す通りｒ０か
らｒｕに変わるが、ギア位置推定装置はこのエンジン回
転速度を常に監視し、その変化率を計算する。ここでは
Ｑ１〜Ｑ５までをサンプルし、変化率を求めている。Ａ
Ｔ車の場合もどのような走行パターンでも一時的に負荷
から解放されるために略一定の時間内に同じ変化率Δｒ
／Δｔで回転が下がることになる。この変化率は同図一
点鎖線Ｌ２に示すように通常の走行の減速時におけるエ
ンジンの回転速度の下降率より大きい（車体の慣性のた
め）ため、この変化率の差でギアシフトと通常走行での
減速を区別することができる。すなわち、ギアシフト時
は一定値以上の大きな変化率となり、この変化率が負な
らシフトアップと認識することができる。

【００２４】図４はシフトダウンした時のＡＴ車の時間
に対するエンジンの回転速度の特性を示すグラフであ
る。ギアシフトの検出は前記の通りであり、エンジン回
転速度の変化率Δｔ／Δｒは正のため、シフトダウンし
ていることが認識できる。この場合、ｒｄはシフトダウ
ン後のエンジン回転速度である。図５は本発明のギア位
置推定装置及び車両速度予測装置を含んだ移動体のナビ
ゲーション装置を示すブロック図である。尚、図２１に
示す装置を同一部分には同一符号を付す。このナビゲー
ション装置１５は、自車の位置を特定する自車位置測定
手段、例えばＧＰＳ２と、ギア位置を推定するギア位置
推定装置１６と、ＧＰＳの出力を得られない時に車両速
度を予測する車両速度予測装置１７と、ナビゲーション
装置１５の全体の動作を制御する例えばマイクロコンピ
ュータ等よりなる主演算部９を有している。

【００２５】車両には、直流の電源１８とこれを充電す
るオルタネータ（交流発電機）１９が設けられ、走行時
における電源１８からの電圧には、オルタネータノイズ
が重畳される。上記ギア位置推定装置１６は、このオル
タネータノイズを検出するノイズ検出部２０と、この検
出部２０の出力からエンジンの回転速度を検出する回転
速度検出部２１と、この検出部２１で得られたエンジン
の回転速度の最新の一定時間の時間的変化を一時的に記
憶する例えばＲＡＭよりなる波形記憶部２３と、この記
憶された変化波形を参照してギア位置が変化したか否か
を判断するギア位置判断部２４とにより主に構成され、
得られたギア位置は、例えばＲＡＭよりなるギア位置メ
モリ２５に記憶される。

【００２６】また、上記車両速度予測装置１７はＧＰＳ
２からの車両移動速度と上記ギア位置推定装置１６から
出力されるギア位置情報と前記回転速度検出部２１で得
られたエンジンの回転速度とに基づいて各ギア位置に対
応させて得られた係数をテーブル化してアップデート可
能に記憶する例えばＲＡＭよりなる係数記憶部２６と、
上記ＧＰＳ２からの出力が得られない時に上記回転速度
と、テーブル化された係数を参照して車両移動速度を予
測して求める車速予測部２６とにより主に構成される。
尚、上記回転速度検出部２１、速度変化検出部２２、ギ
ア位置判断部２３及び車速予測部２７は、ＣＰＵよりな
る補助演算部８内にプログラムとして組み込まれ、ソフ
トウエアで処理を行なう。

【００２７】上記ノイズ検出部２０は、シガープラグ２
８及びカップリングコンデンサ２９を介して電源１８に
接続され、また、このノイズ検出部２０は、エンジンに
直結したオルタネータ１９の出力を整流した後に残って
いる交流分をパルスに整形しこのパルスをカウントする
ようにしたものであり、具体的には、交流分を取り出す
フィルタ３０、取り出した交流分を２値化してパルスを
作る２値化回路３１及びこの出力パルスをカウントする
カウンタ３２よりなる。このようなノイズ検出部は、例
えば特開昭５１−１２３０４２号公報や特開平２−２６
２０６２号公報等に種々示されている。

【００２８】さて、このような構成において、補助演算
部８の回転速度検出部２１では、上記ノイズ検出部２０
のカウンタ３２の出力をカウントすることによりエンジ
ンの回転速度を常時監視しており、ここで得られた回転
速度の時間的変化を波形記憶部２３に一時的に記憶す
る。例えば、得られた回転速度は、タイマ３３より規定
される所定のタイミング周期でサンプリングされて、そ
の時の値がプロットされて、波形記憶部２３に順次記憶
される。この場合、車両速度の変化を求めるに必要とさ
れる最新の複数個のサンプリング値のみを一時的に記憶
していればよく、古いサンプリング値は順次消されて行
く。この時のサンプリング値の記憶状態は、例えば図１
乃至図４に示されており、回転速度の変化波形となって
いる。

【００２９】そして、ギア位置判断部はこの変化波形を
参照して、変化率が一定の基準値、例えば図３及び図４
における直線Ｌ１と直線Ｌ２の傾きの中間の値ｔｈｕ或
いはｔｈｄ（ＡＴ車の場合）よりも大きいか否か、正か
負かに基づいてギアシフトがなされたか否か、ギアシフ
トがなされた場合にはシフトアップかシフトダウンかを
判断する。また、ＭＴ車の場合には、回転速度が図１及
び図２中において［ｔｉ＋ｔｄ］時間の間にある程度変
化した場合において、回転速度がアイドリング回転速度
を示す基準値ｒｉより小さくなって、且つ短時間ｔｉの
内に、傾き基準値ｔｈに相当する変化率が存在したか否
かによってギアシフトがなされたか否かが判断される。
この場合、シフトアップの時には、継続的には回転速度
は下がり（図１参照）、シフトダウンの時には回転速度
は上がる（図２参照）。その判断の結果、得られたギア
位置は、ギア位置メモリ２５に記憶される。

【００３０】このようにギア位置が判別できたとして、
次にこれより車両速度を求める場合について説明する。
図６はＭＴ車の場合のエンジンの回転速度と車両速度と
の関係を示す特性である（参考文献：ＪＡＳＯ｛（社）
自動車技術会｝規格 Ｚ００３−９０［自動車走行性能
線図の様式］）。ＭＴ車の場合はエンジン軸と車軸が直
結しているため原点を通る直線で表される。すると、前
記ギア位置推定装置によってエンジン回転速度ｒとギア
位置とＧＰＳなどの自車位置測定手段から車両速度が求
まれば、ギア直線との交点であるｐ点が求まり、その特
性の傾きはｖ／ｒ（単位はｋｍ／ｈ／ｒｐｍ）によって
求まり、これを係数として記憶しておく。以後、ギア位
置とエンジン回転速度が既知ならばこの係数を呼び出
し、下記式によって車両速度を求めることができる。 車両速度＝そのギア位置の係数×エンジン回転速度 ＡＴ車の時は上記の特性は曲線になるが、エンジン回転
速度を分割して折れ線近似すればよい。後の処理はＭＴ
車の時と同様である。

【００３１】ギア位置に対する係数ａ１〜ａ５は例えば
図７のようなテーブルを係数記憶部２６に記憶してお
く。前記の係数は車両のギア比、タイヤ径などによって
決まり、各車種ごとに異なるため走行して学習する必要
がある。補助演算部８であるＣＰＵは走行時、ＧＰＳな
どの自車位置測定手段が有効なときに前記の方法で事前
に係数を計算して係数記憶部２６に記憶させておき、車
両がビル陰に入ったりしてＧＰＳが車両速度を検出でき
なくなったらば、車速予測部２７がこの係数を呼び出
し、エンジン回転速度とギア位置のみで車両速度を演算
により予測し、その結果を主演算部９に報告するように
する。ナビゲーション装置の新規取り付け、または車種
の変更などの時はリセットを行なうなどして図７のテー
ブルをすべてクリアにし、走行して新たに係数を求めて
テーブルに記憶させて行く。その様子を図８に示す。こ
の例ではギア位置が３速目まで求まっていて４、５速目
はまで求まっていない。このようにまだ係数が求まって
いず、新規ギア位置が検出できたときは係数を計算して
テーブルに書き込んで行く。

【００３２】この係数テーブルを不揮発メモリにしてお
き、リセットされるまで記憶させておけば、一旦学習し
た係数を続けて使用できるため、学習の時間がないビル
陰での発進の時などにも車両速度を予測することがで
き、測位の破綻がなく動作する。図９にギア位置推定装
置のＣＰＵ（補助演算部８）の動作フローを示す。ナビ
ゲーション装置の出荷時、または搭載車種の変更すると
きは（Ｓ１）、何らかのフラグをリセットしておき、そ
の時はギアがＭＴ車かＡＴ車かをキーなどで入力する
（Ｓ２）。この後、フラグをセットして、不揮発メモリ
に記憶し、次回からはこれを入力しない様にする。この
ルーチンが立ち上がるときはナビゲーション装置の電源
投入時であり、車両のエンジンがかかった時であるた
め、１速で発進するとしてギア位置を１速と初期化する
（Ｓ３）。

【００３３】ＭＴ車の場合は（ギアは例えば５速とす
る）（Ｓ４）、エンジン回転速度とその変化率を計算し
ておき（Ｓ５、Ｓ６）、変化率がｔｈ以下（Ｓ７）、す
なわち一定以下に回転速度が低下し、且つエンジン回転
速度がアイドル回転速度ｒｉになったら（Ｓ８）、ギア
がシフトしたとしてｔｄの時間の後（Ｓ９）、エンジン
回転速度を求め（Ｓ１０）、この変化Δｒを求め、Δｒ
が正値ならシフトダウン、負値ならシフトアップしたと
認識する（Ｓ１１）。そして、シフトアップの場合にお
いて、すでに５速目ならば、ギア位置を変更せず、４速
目以下ならばギア位置を１つ更新する（Ｓ１２、Ｓ１
３）。また、シフトダウンの場合には、すでに１速目な
らば、ギア位置を変更せず、２速目以上ならば、ギア位
置を１つ更新する（Ｓ１４、Ｓ１５）。

【００３４】ＡＴ車の場合は（ギアは例えば４速とす
る）同じくエンジン回転速度とその変化率を計算してお
き（Ｓ１６、Ｓ１７）、変化率がｔｈｕ以下なら（Ｓ１
８）、シフトアップとしてギア位置を更新し（Ｓ１９、
Ｓ２０）、ｔｈｄ以上なら（Ｓ２１）、シフトダウンし
たとしてギア位置を変更する（Ｓ２２、Ｓ２３）。図１
０に車両速度予測装置のＣＰＵ（補助演算部８）の動作
フローを示す。

【００３５】エンジン回転速度（Ｓ３１）、ギア位置推
定装置から得たギア位置を取得し（Ｓ３２）、ＧＰＳが
測位可能なときは（Ｓ３３）、ＧＰＳからの車両速度デ
ータをホストＣＰＵである主演算部９に報告する（Ｓ３
４）。また、別に係数記憶部２６のテーブルが埋まって
いない時には（Ｓ３５）、上記データから係数を計算し
（Ｓ３６）、テーブルを作成する（Ｓ３７）。テーブル
が以前から書き込まれて満たされていればそのままとす
る。ＧＰＳが測位できなくなったら（Ｓ３３）、ギア位
置より今まで記憶しておいた係数記憶部２６の係数テー
ブルを参照し（Ｓ３８）、これにエンジン回転速度を掛
けて車両速度を予測する（Ｓ３９）。今度はこの予測し
たデータを、ＧＰＳからの車両速度に置き換えてホスト
ＣＰＵに報告する（Ｓ４０）。

【００３６】このように本発明の車両速度予測装置によ
れば本来の取り付け作業に含まれる車両からの電源引き
出し作業だけで、車両速度を検出でき、車速パルスセン
サからワイヤを引き出す取り付け工程数を削減できる。
また、車速センサのコスト増加もなくなる。また、車速
センサは後から取り付けることはできないことが多く、
そのような車種にも本装置を後から取り付けることがで
き、装置全体の可用性が広がる。エンジン回転速度、ギ
ア位置は一般的には専用のセンサを使用するが、本発明
ではそれらが電源引き出し作業で完了するため、その分
のコスト増加がない。また、一般的に図５に示すような
ノイズ検出部の回路量は小さく、このためのコスト増は
非常に少ない。更に、各々のギア位置に対してエンジン
回転速度−車両速度の係数を学習するために、その車種
に最適な係数が得られ、精度の高い車両速度の予測が可
能である。

【００３７】以上説明した発明においては、車両速度を
求める方法としてギア位置を推測し、これに基づいて車
両速度を予測するようにしたが、これに限定されず、エ
ンジン回転速度とＧＰＳからの車両速度とを継続的にモ
ニタして記憶することにより、ＧＰＳからの信号が得ら
れない場合でも車両速度を予測できるようにしてもよ
い。第３の発明の車両速度予測装置は以上のような考え
を基にしてなされている。すなわち、コスト増等の問題
のある車速センサは使わず、エンジン回転速度と車両速
度との間には、ある程度の相関関係があることを利用し
てエンジンの回転速度から車両速度を予測し、車速セン
サの代替を行なうようになっている。

【００３８】前記の相関関係とは既知の車両速度（測位
不可能時の直前）に対し、その後の車両速度は極端には
変化しないし、また、エンジンの回転速度が上がれば車
両速度は上がり、下がれば車両速度は下がるなどの基本
的な車両の特性を示している。エンジンの回転速度と車
両速度との関係は図６に示したように速度領域は広い
が、現実の走行パターンを考えると頻度の高い速度は限
定され、そのときのギア位置も決まるためエンジン回転
速度も概算できることがわかる。すなわち、測位不可能
時になる直前の車両速度、エンジン回転速度によって車
両の走行状態がほぼ推定でき、現在のエンジン回転速度
を知れば、その走行状態が継続されているとして車両速
度が予測できる。

【００３９】図１１に車両の位置、速度、エンジン回転
速度の状態を示す。今、車両ｍがｘ０の位置にあり、ガ
ード下などで中央部は測位不可能、すなわち測位できな
かったとする。測位できない直前の位置ｘ１において車
両速度はｖ１、エンジン回転速度ｅ１であり、測位でき
なかった直後はそれぞれｘ２，ｖ２，ｅ２である。ｘ
１，ｖ１はＧＰＳより得られるが、測位不可能なときに
は得られないのでｅ１，ｅ２でｖ２を予測する。すなわ
ち既知の速度ｖ１とその時のエンジン回転速度ｅ１によ
って車両の走行状態を知ることができ、その後のエンジ
ン回転速度ｅ２によって状態の変化が予測できる。

【００４０】例えばｘ１の位置で、ｖ１が２〜３Ｋｍ／
ｈ、ｅ１がアイドル回転であり、ｖ２が同じくアイドル
回転なら車両は渋滞などで停止していると予測でき、ｖ
２＝０Ｋｍ／ｈとおくことができる。このように車両速
度が予測できればｘ１の位置と予測したｖ２により未知
の位置ｘ２を算出でき、以下同様にして未知の位置ｘ３
も予測でき、測位を継続することができる。尚、この例
では車両は直線状の運動だが、旋回してもジャイロなど
の旋回検出手段によって旋回情報を得れば、ＧＰＳが測
位できなくても同様にして位置を推定することができ
る。車両が測位可能な位置ｘ４になった時にはｘ４，ｖ
４が得られるのでその値を採用して測位を継続する。

【００４１】図１２に具体的な車両速度の状態をテーブ
ルにしたものを示す。ここでは測位が不可能となる時の
直前の速度をｖｇ１，ｖｇ２，…として種々分類する。
この速度値は測位可能な時のＧＰＳから得られる。例え
ばｖｇ１に渋滞のような速度０〜１０Ｋｍ／ｈの範囲
を、ｖｇ２に市街地走行のような１０〜４０Ｋｍ／ｈな
どを当てはめておく。以下１００Ｋｍ／ｈ程度まで続
く。エンジン回転速度はここでは簡単にアイドル回転を
ｅｉ０，それ以上の回転速度をｅｒ０などとある範囲を
もたせておく。添字の０は測位不能になる直前を示し、
１は測位不能になった直後を示している。

【００４２】以上の車両速度と、測位できた時のエンジ
ン回転速度と、測位できなかった時のエンジン回転速度
の３つの入力で車両の状態を予測し、複数の予測車両速
度ｖ１，ｖ２，ｖ３…を当てはめている。ｖ１は例えば
０Ｋｍ／ｈ，ｖ２は２０Ｋｍ／ｈ、ｖ３はｖｇ１−１Ｋ
ｍ／ｈ（前値−１）、ｖ４はｖｇ１Ｋｍ／ｈ（前値保
持）等としておく。尚、テーブルの右側に車両の状態を
参考のために付しておく。以上の速度テーブルは予め値
を設定した半導体ＲＯＭ等に記憶させており、テーブル
値は固定的である。このように半導体ＲＯＭを用いる
と、テーブルが単純でメモリ量を比較的少なくすること
ができる。更に、車両速度の予測精度を上げる場合に
は、過去の走行パターンを記憶し、過去の車両速度の度
数が一番大きい車両速度を出力する方法もある。

【００４３】図１２に示したと同様に、あるサンプルの
直前の車両速度、その時のエンジン回転速度、現在のエ
ンジン回転速度、現在の車両速度を測定しておき、前３
者の値のときの現在の車両速度の度数分布をテーブルと
して記憶する。図１３にそのテーブルを示す。図中のｖ
ｇ１，ｅｉ０，ｅｒ０等の記号は図１２の場合と同一で
ある。ここでは説明の簡単化のために速度の範囲をｖｒ
１，ｖｒ２，ｖｒ３，ｖｒ４の４種類に分類し、例えば
ｖｒ１は０〜２０Ｋｍ／ｈなどとある範囲を持たせてお
く。ｈ１，ｈ２，ｈ３…はこの速度の範囲内に入ったサ
ンプルの度数である。実際には、速度範囲は１００Ｋｍ
／ｈ程度以上まで多種類に亘っている。例えばこの中の
度数ｈ１〜ｈ４間で度数ｈ１が最大の度数であったなら
ば予測車両速度ｖｒ１を採用し、１０Ｋｍ／ｈと当ては
める。

【００４４】このテーブルは走行中、度数ｈの値を常に
書き換えるため、半導体ＲＡＭにするのが好ましい。ま
た、このテーブルを作るためのデータサンプルはＧＰＳ
が測位可、測位不可に関係なく行なう。このような速度
テーブルにすることにより過去の走行パターンが速度テ
ーブルに反映され、より実際的な車両速度の予測がで
き、予測精度の向上が可能である。図１４は図１２と図
１３の２つのテーブルを併用した場合のテーブルであ
る。図中のＲＯＭテーブル部分は図１２と同一であり、
車両速度の度数分布を計算するテーブルの場合は出力さ
れる予測車両速度はｖ１，ｖ２の代わりに度数の一番多
かった速度ｖｒ１，ｖｒ２に置き換わっている。この部
分のみ動的に変化するＲＡＭテーブルである。

【００４５】図１５は第３の発明の車両速度予測装置を
用いたナビゲーション装置を示すブロック図である。な
お、図５に示す装置と同一部分については同一符号を付
して説明を省略する。この第３の発明の車両速度予測装
置３４は、オルタネータノイズを検出するノイズ検出部
２０、この検出部２０の出力よりエンジンの回転速度を
検出する回転速度検出部２１、ＧＰＳ等の自車位置測定
手段２、この測定手段２と回転速度検出部２１の出力を
一定の期間の最新のものを更新しつつ記憶する速度記憶
部４０、車両の速度範囲とＧＰＳが測位可能時のエンジ
ンの回転速度範囲とＧＰＳが測位不可能時のエンジンの
回転速度範囲と予測車両速度とを予めテーブル化して記
憶する例えばＲＯＭよりなる予測車速記憶部３５、及び
ＧＰＳから出力が得られない時に上記予測車速記憶部３
５のテーブルと回転速度検出部２１からの出力に基づい
て車両の移動速度を予測する予測車速決定部３６とによ
り主に構成されている。ＲＯＭよりなる上記予測車速記
憶部３５には、上記図１２に示したようなテーブルが予
め記憶されている。

【００４６】また、変形例として、上記予測車速記憶部
３５に加えて、車両の速度範囲とＧＰＳが測位可能時の
エンジンの回転速度範囲とＧＰＳが測位不可能時のエン
ジンの回転速度範囲と複数の予測車両速度とこの複数の
予測車両速度に対応する実際の車両速度の頻度（度数）
とを書き換え可能にテーブル化して記憶する例えばＲＡ
Ｍ或いはＲＡＭとＲＯＭを組み合わせたメモリよりなる
頻度用予測車速記憶部３７を設けるようにしてもよい。
この記憶部３７には、図１３或いは図１４に示したよう
なテーブルが記憶される。このような構成において、予
測車両速度テーブルとして予測車速記憶部３５のみを用
いる場合には、先の発明の場合と同様にＣＰＵよりなる
補助演算部８は、ＧＰＳ２からのデータを常時監視して
おり、測位が可能な場合にはこのデータを採用し、車両
位置、車両速度等のデータをホストＣＰＵである主演算
部９に報告する。この最新のデータ及び回転速度検出部
２１からの最新のエンジン回転速度は更新されつつ速度
記憶部３５に一定の期間だけ記憶されている。

【００４７】ＧＰＳが、もし測位不可能になったなら
ば、測位不可能になった直前のＧＰＳからの車両速度の
データｖｇ、直前のエンジン回転速度のデータｅｉ０或
いはｅｒ０を上記速度記憶部４０から引き出すと同時に
これらのデータを現在（直後）のエンジン回転速度ｅｉ
１或いはｅｒ１とを予測車速記憶部３５の入力パラメー
タとして用い、対応する予測車両速度ｖを求める。そし
て、この求めた値を車両速度として主演算部９に報告す
ることになる。この予測操作は、ＧＰＳによる測位が再
度可能になるまで行ない、測位が再度可能になったとき
に、元の様にＧＰＳからの車両速度データを主演算部９
に報告する。

【００４８】次に、予測車速記憶部３５と頻度用予測車
速記憶部３７とを併せてもつ場合の動作について説明す
る。例えばエンジンをかけ、ナビゲーション装置の主電
源が入ったらテーブルを埋めるデータのサンプル個数を
初期化する。走行すると、前記のようにエンジン回転速
度、車両速度をサンプルするが、サンプルした個数をカ
ウントしておき、一定数以下ならばまだ度数テーブルは
母数が不足してデータの信頼性が低いとして頻度用予測
車速記憶部３７を用いず、予測車両速度は固定値である
予測車速記憶部３５を参照して求める。走行して行くう
ちにサンプルした個数が一定数以上になったら母数は十
分に大きくなったとして頻度用予測車速記憶部３７を使
用可能とし、データの信頼性が高いので、予測車両速度
は今まで作成してきた度数テーブルによる速度を当ては
めた頻度用車速記憶部３７のテーブルを参照して求め
る。

【００４９】上記のテーブル参照は、ＧＰＳが測位不可
能になった時であることは今まで述べた通りである。ま
た、このテーブル切り替え方法は上記に限らず、モニタ
でテーブルの種類を表示し、キーボードでテーブルを選
択するようにしてもよい。以上のように求めた予測車両
速度の動作結果について図１６乃至図１８に基づいて説
明する。図１６に示すように車両速度が一定の時、ｔ１
の時間だけ測位できなかった場合と、車両速度を加速し
ていく時、ｔ２の時間だけ測位できなかった場合を考え
る。

【００５０】時間ｔ１の間は速度一定であり、エンジン
回転速度は時間ｔ１の直前、直後ともに一定の回転なの
でテーブルにより速度は直前の速度と変わらず一定と判
断され、点線の通り、実走行車両速度と予測車両速度は
一致する。時間ｔ２の間は加速しているため、エンジン
回転速度は時間ｔ２の直前より、直後の方が大きくな
り、テーブルにより加速していると判断され、直前の車
両速度より一定数大きな車両速度が与えられ、点線のよ
うな予測車両速度が求められる。これを２次元位置で表
すと時間ｔ１の場合は図１７の様になる。尚、図中、白
丸は実走行位置、黒丸は予測走行位置をそれぞれ示す。
時間ｔ１の間は実走行位置Ｐ２からＰ５までであるが、
Ｐｔ２からＰｔ５の予測走行位置は前記実走行位置と一
致する。また、時間ｔ２の場合は図１８に示す通り、実
走行位置Ｐ２からＰ８に対し、予測走行位置Ｐｔ３から
Ｐｔ６までは速度を早く設定しているので実走行位置よ
り前にプロットされ、Ｐｔ７からＰｔ９までは後ろにプ
ロットされる。

【００５１】ここで、図１９に例えばＲＯＭよりなる予
測車速記憶部３５を用いた場合のフローを説明する。ま
ず、ＧＰＳのデータを入力して取り込み（Ｓ５１）、こ
れより測位が可能か否かを判断する（Ｓ５２）。測位で
きている場合には、ＧＰＳからのデータを車両速度ｖと
して用い（Ｓ５３）、また、この速度ｖとこの時のエン
ジンの回転速度ｅ０を記憶する（Ｓ５４）。すなわち、
ＧＰＳの測位不可能になることに備えて、最新のデータ
を常に更新して記憶しておく。これと同時に、先のＧＰ
Ｓからの車両速度ｖをホストＣＰＵへ報告する（Ｓ５
５）。Ｓ５２にて、ＧＰＳの測位が不可能になった場合
には、その直後のエンジンの回転速度ｅ１を測定して記
憶し（Ｓ５６）、ｖｇ、ｅ０、ｅ１の３つのパラメータ
によってテーブルＲＯＭ、すなわち予測車速記憶部３５
を参照して予測車両速度ｖを求める（Ｓ５７）。そし
て、求めた予測車両速度を車両速度としてホストＣＰＵ
へ報告する（Ｓ５５）。

【００５２】図２０は予測車両速度記憶部と頻度用予測
車速記憶部を用いた場合のフローを示す。尚、図示例で
は度数テーブル内の度数やサンプル値カウンタの値は有
限なので、オーバフローフラグを設けてサンプル値カウ
ンタ値が一定数ｈｍに達したら０に戻す対策を行なって
いる。このフローでは、ＧＰＳが測位可能か不可能かに
関係なくエンジンの回転速度、車両速度のサンプリング
を行ない、車両速度の度数分布テーブルを作成して行く
と共にサンプル個数をカウントして行く。すなわち、ス
タートとすると、サンプルカウンタ値とオーバフローフ
ラグを共に”０”にセットし（Ｓ６１）、次に、サンプ
ルカウンタ値が所定の母数値ｈｍに達したか否かが判断
される（Ｓ６２）。カウンタ値が所定の母数値ｈｍに達
したならば、テーブルが埋まってそれ以上のサンプルデ
ータは不必要なのでオーバフローフラグを”１”にセッ
トし（Ｓ６３）、ＧＰＳの出力を入力する（Ｓ６４）。
また、カウンタ値が所定値ｈｍに達していない時にも、
そのままＳ６４へ移行する。

【００５３】次に、度数分布テーブル（頻度用予測車速
記憶部）３７に記入し、サンプルカウンタを１つインク
リメントする（Ｓ６５）。そして、ＧＰＳが測位可能か
否かを判断し（Ｓ６６）、測位可能ならば、ＧＰＳから
のデータを車両速度ｖとし（Ｓ６７）、その時のエンジ
ン回転速度を記憶し（Ｓ６８）、上記車両速度ｖをホス
トＣＰＵへ報告する（Ｓ６９）。そして、次に、オーバ
フローフラグの状態を判断し（Ｓ７０）、これが”０”
ならばそのままＳ６２に戻り、”１”ならば、サンプル
カウンタ値を零にした後に（Ｓ７１）、Ｓ６２に戻る。
また、上記Ｓ６６にてＧＰＳが測位不可能ならば、次に
オーバフローフラグの状態を判断し（Ｓ７２）、これ
が”１”ならば、ＲＡＭテーブルはすでに埋まっている
ので頻度用予測車速記憶部３７のＲＡＭテーブルを参照
し、予測車両速度を求め（Ｓ７３）、それをホストＰＣ
Ｕへ報告する（Ｓ６９）。

【００５４】また、オーバフローフラグが”０”の場合
には、次にサンプルカウンタ値がｈｏ（ｈｏ＜ｈｍ）よ
りも大きいか否かを判断し（Ｓ７４）、ＹＥＳの場合に
は、ＲＡＭテーブルはある程度完成しているのでこの場
合にも、ＲＡＭテーブルを参照して予測車両速度を求め
る（Ｓ７３）。また、Ｓ７４にてカウンタ値がｈｏより
も小さい場合には、ＲＡＭテーブルは使用するには未完
成状態なので、ＲＯＭテーブル（予測車速記憶部）３５
を参照して予測車両速度を求める（Ｓ７５）。そして、
求められた予測車両速度は、上述のように車両速度とし
てホストＣＰＵに報告される（Ｓ６９）。

【００５５】このように本発明の車速予測装置によれば
本来の取り付け作業に含まれる車両からの電源引き出し
作業だけで、車速を検出でき、車速パルスセンサから引
き出す取り付け工数を削減できる。また車速センサのコ
スト増加もなくなる。また、車速センサは後から取り付
けることはできないことが多く、そのような車種にも本
装置を後から取り付けることができ、装置全体の可用性
が広がる。テーブルを例えばＲＯＭよりなる記憶部と例
えばＲＡＭよりなる記憶部の２つを参照するようにした
場合は固定的な値であるＲＯＭ内の予測車両速度より過
去の走行パターンが反映され、より予測車両速度の精度
を高めることができる。

【００５６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のギア位置
推定装置、車両速度予測装置及びこれを用いた移動体の
ナビゲーション装置によれば、次のように優れた作用効
果を発揮することができる。請求項１に規定するギア位
置推定装置によれば、オルタネータノイズを基にしてギ
ア位置を判断するようにしたので、従来用いていた機械
的スイッチは不要となり、コスト削減に寄与できるのみ
ならず、取り付け操作も用意に行なうことができる。請
求項２に規定する車両速度予測装置によれば、上記ギア
位置を推定装置からのギア位置情報を参照して車両速度
を予測するようにしたので、従来の車速センサを不要に
できることから取り付け工程数を削減でき、コストの削
減にも寄与することができる。請求項３に規定する車両
速度予測装置によれば、オルタネータノイズからエンジ
ン回転速度を求め、これと他のパラメータを予めテーブ
ル化して記憶した記憶部を参照して車両速度を予測する
ようにしたので、上記請求項２の装置と同様に、従来の
車速センサを不要にできることから取り付け工程数を削
減でき、コストの削減にも寄与することができる。請求
項５に規定するナビゲーション装置によれば、上記した
車両速度予測装置を用いるので、全体として取り付け作
業を容易化でき、且つコストの削減も図ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】ＭＴ車のシフトアップ時のエンジン回転速度の
変化を示すグラフである。

【図２】ＭＴ車のシフトダウン時のエンジン回転速度の
変化を示すグラフである。

【図３】ＡＴ車のシフトアップ時のエンジン回転速度の
変化を示すグラフである。

【図４】ＡＴ車のシフトダウン時のエンジン回転速度の
変化を示すグラフである。

【図５】本発明のギア位置推定装置、車両速度予測装置
を含んだ移動体のナビゲーション装置を示すブロック図
である。

【図６】各ギア位置に対するエンジン回転速度と車両速
度との関係を示すグラフである。

【図７】ギア位置と係数との一般的関係を示す図であ
る。

【図８】ギア位置と実際の係数との関係を示す図であ
る。

【図９】ギア位置の推定工程を示すフローチャートであ
る。

【図１０】本発明の車両速度予測工程を示すフローチャ
ートである。

【図１１】車両の位置、速度、エンジン回転速度の状態
を示す図である。

【図１２】具体的な車両速度の状態のテーブルを示す図
である。

【図１３】具体的な車両速度の状態の他のテーブルを示
す図である。

【図１４】具体的な車両速度の状態の更に他のテーブル
を示す図である。

【図１５】本発明の車両速度予測装置を含んだ移動体の
ナビゲーション装置を示すブック図である。

【図１６】車両速度の変化を示すグラフである。

【図１７】車両の実走行位置と予測走行位置の関係を示
す図である。

【図１８】車両の実走行位置と予測走行位置の関係を示
す図である 。

【図１９】予測車速記憶部を用いた時の車両速度予測工
程を示すフローチャートである。

【図２０】予測車速記憶部と頻度用予測車速記憶部を用
いた時の車両速度予測工程を示すフローチャートであ
る。

【図２１】従来の移動体のナビゲーション装置を示すブ
ック図である。

【符号の説明】

２…ＧＰＳ（自車位置測定手段）、８…補助演算部、９
…主演算部、１０…旋回検出部、１５…ナビゲーション
装置、１６…ギア位置推定装置、１７…車両速度予測装
置、１８…電源、１９…オルタネータ、２０…ノイズ検
出部、２１…回転速度検出部、２３…波形記憶部、２４
…ギア位置判断部、２５…ギア位置メモリ、２６…係数
記憶部、２７…車速予測部、３４…車両速度予測装置、
３５…予測車速記憶部、３６…予測車速決定部、３７…
頻度用予測車速記憶部、４０…速度記憶部、ｍ…車両。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の電源に重畳されるオルタネータノ
   イズを検出するノイズ検出部と、このノイズ検出部の出
   力からエンジンの回転速度を検出する回転速度検出部
   と、この検出部で得られた前記回転速度の時間的変化を
   一時的に記憶する波形記憶部と、この波形記憶部の変化
   波形を参照してギア位置が変化したか否かを判断するギ
   ア位置判断部とを備えたことを特徴とするギア位置推定
   装置。
2. 【請求項２】 請求項１に規定するギア位置推定装置を
   用いた車両速度予測装置において、ＧＰＳ等の自車位置
   測定手段と、この自車位置測定手段から得られた車両移
   動速度と前記ギア位置測定装置から出力されるギア位置
   情報と前記回転速度検出部で得られた回転速度とに基づ
   いて各ギア位置に対応させて得た係数をテーブル化して
   アップデート可能に記憶する係数記憶部と、前記自車位
   置測定手段から出力が得られない時に前記回転速度と前
   記係数記憶部の係数を参照することにより車両移動速度
   を求める車速予測部とを備えたことを特徴とする車両速
   度予測装置。
3. 【請求項３】 車両電源に重畳されるオルタネータノイ
   ズを検出するノイズ検出部と、このノイズ検出部の出力
   からエンジンの回転速度を検出する回転速度検出部と、
   ＧＰＳ等の自車位置測定手段と、前記回転速度検出部の
   出力と前記自車位置測定手段から出力される車両速度と
   を更新しつつ記憶する速度記憶部と、車両の速度範囲と
   前記自車位置測定手段が測位可能時のエンジンの回転速
   度範囲と前記自車位置測定手段が測位不可能時のエンジ
   ンの回転速度範囲と予測車両速度とを予めテーブル化し
   て記憶する予測車速記憶部と、前記自車位置測定手段か
   らの出力が得られない時に前記予測車速記憶部のテーブ
   ルと前記回転速度検出部からの出力とに基づいて車両移
   動速度を求める予測車速決定部とを備えたことを特徴と
   する車両速度予測装置。
4. 【請求項４】 車両の速度範囲と前記自車位置測定手段
   が測定可能時のエンジンの回転速度範囲と前記自車位置
   測定手段が測定不可能時のエンジンの回転速度範囲と複
   数の予測車両速度とこの複数の予測車両速度に対応する
   実際の車両速度の頻度とを書き換え可能にテーブル化し
   て記憶する頻度用予測車速記憶部を有しており、前記予
   測車速決定部は、前記自車位置測定手段から出力が得ら
   れない場合において、前記予測車速記憶部の頻度値が満
   たされていない時には前記予測車速記憶部を参照して車
   両移動速度を求め、頻度値が満たされている時には前記
   頻度用予測車速記憶部を参照して最大頻度に対応する予
   測車速を車両移動速度として決定することを特徴とする
   請求項３記載の車両速度予測装置。
5. 【請求項５】 請求項２乃至４に規定する車両速度予測
   装置と、ＧＰＳ等の自車位置測定手段とを有し、この自
   車位置測定手段から車両の速度信号が得られない時に前
   記車両速度予測装置からの速度信号に基づいて自車位置
   を推定するように構成したことを特徴とする移動体のナ
   ビゲーション装置。
6. 【請求項６】 自車の旋回検出手段を有し、前記自車位
   置測定手段からの車両の速度信号が得られない時に前記
   旋回検出手段からの出力も参照して自車位置を推定する
   ように構成したことを特徴とする請求項５記載の移動体
   のナビゲーション装置。