JPH09169405A - 自動走行体の逸走防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 自動走行体用の走行レール列から任意に選択
された走行レールに対応する位置にトラバーサが停止し
たときにのみ、自動走行体用の走行レール側に設置され
た走行終端限ストッパを自動走行体の規制を解除する方
向に操作し得る自動走行体の逸走防止装置を提供する。 【解決手段】 走行レール１におけるトラバース用の走
行レール２側の近傍に、トラバーサ４の位置決め用ガイ
ド７を設置選択された走行レール１にトラバーサ４の位
置決め装置８を取り付け、走行レール１側には走行終端
限ストッパ１２を設置し、走行終端限ストッパ１２に掛
け外し操作機構１４を連接し、掛け外し操作機構１４の
一端部を位置決め用ガイド７に挿入し、位置決め装置８
と走行終端限ストッパ１２の掛け外し操作機構１４と
を、位置決め装置８が位置決め用ガイド７内に進出した
とき、走行終端限ストッパ１２が自動走行体の規制を解
除する方向に作動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫のスタッ
カクレーンや、自動走行台車等の逸走防止装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫のスタッカクレーンや、自動走
行台車等のいわゆる自動走行体の逸走防止装置の従来技
術としては、例えば特開平４−２４３７２７号公報に記
載の技術がある。

【０００３】この特開平４−２４３７２７号公報に記載
の技術では、台車用の複数組の走行レールと、これら台
車用の走行レール列と直交する方向に敷設されたトラバ
ーサ用の走行レールとを備えている。前記台車用の複数
組の走行レール列の選択された走行レールには、台車が
走行可能に設置され、トラバーサ用の走行レール上に
は、受け渡しレールを有するトラバーサが走行可能に設
置されている。

【０００４】前記台車用の走行レール列の下方には、枠
体が架設されている。台車用の各走行レールにおけるト
ラバーサ用の走行レール側の端部において、枠体の上部
には台車用のストッパ部材が回動可能に取り付けられて
いる。このストッパ部材の下面は、カム面に形成されて
いる。また、ストッパ部材は引っ張りばねにより、当該
走行レール上を走行する台車から常時外れる方向に付勢
されている。さらに、ストッパ部材の下方において、枠
体の上面にはガイド板が取り付けられている。

【０００５】前記ストッパ部材とガイド板間には、進退
ロッドが軸方向に移動可能に配置されている。この進退
ロッドは、一端部がスリーブ内に嵌挿されており、この
スリーブ内に設けられた圧縮ばねによりトラバーサ用の
走行レール側に進出付勢されており、しかも進退ロッド
の一端部に取り付けられたストッパがスリーブの端面に
当接することによって、トラバーサ用の走行レール側へ
の進出位置が規制されている。また、進退ロッドのほぼ
中間部にはローラが取り付けられている。このローラ
は、進退ロッドが移動したとき、前記ガイド板に沿って
転動する。そして、ローラは進退ロッドがトラバーサ用
の走行レール側に最も突出された位置で、前記ストッパ
部材の下面に形成されたカム面を介してストッパ部材を
最も高い位置、つまり当該走行レール上の台車を停止さ
せ得る位置まで押し上げ、その位置に保持するようにな
っている。さらに、進退ロッドの他端部、つまりトラバ
ーサ用の走行レール側の端部にはカムフォロアが設けら
れている。

【０００６】一方、前記トラバーサには台車用の走行レ
ール側に、山形のカムが固定されている。このカムに
は、台車用の走行レール列のうちから任意に選択された
走行レールに対応する位置にトラバーサが停止すると
き、当該走行レール側に配置されている進退ロッドに設
けられたカムフォロアを介して、進退ロッドを押し込む
ようになっている。

【０００７】さらに、前記台車用の各走行レールに対応
させて設けられた台車用のストッパ部材の近傍には、セ
ンサが設けられている。このセンサは、当該ストッパ部
材が下方に向かって回動したとき、これを検知し、アラ
ームを発し、当該走行レール上の台車がトラバーサ用の
走行レール側のピットへ落下する危険性があることを表
示するように構成されている。

【０００８】そして、この従来技術ではトラバーサが台
車用の走行レール列のうちから任意に選択された走行レ
ールに接近したとき、トラバーサに固定された山形のカ
ムにより、台車用の当該走行レールに配置されている進
退ロッドに設けられたカムフォロアを介して進退ロッド
を押す。この進退ロッドが押されると、スリーブ内に設
けられた圧縮ばねのばね力に抗して進退ロッドがトラバ
ーサから離れる方向に移動する。進退ロッドがトラバー
サから離れる方向に移動すると、進退ロッドと一緒にロ
ーラが移動し、ストッパ部材の下面に形成されたカム面
の最下面から外れる。進退ロッドに設けられたローラが
ストッパ部材に形成されたカム面の最下面から外れて行
くと、引っ張りばねの働きによりストッパ部材が下方に
向かって回動する。ストッパ部材が最下限まで回動し下
降すると、当該走行レール上の台車がトラバーサ用の走
行レール側に移動可能となり、台車は走行レール上を走
行し、待機中のトラバーサ上に設置された受け渡しレー
ル上に乗り移る。

【０００９】その後、台車を受け取ったトラバーサが移
動すると、進退ロッドはスリーブ内に設けられた圧縮ば
ねのばね力によりトラバーサ用の走行レール側に押され
て移動する。進退ロッドがトラバーサ用の走行レール側
に移動すると、これと一緒にローラが移動し、当該スト
ッパ部材のカム面を介してストッパ部材を押し上げる方
向に回動させ、やがてストッパ部材をあらかじめ決めら
れた最上限の位置まで押し上げ、その位置に保持する。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記従来技
術では台車用の各走行レール側に、カム面を有するスト
ッパ部材と、前記カム面を介してストッパ部材を操作す
るローラとカムフォロアとを有する進退ロッドと、スト
ッパ部材を引き上げる引っ張りばねと、進退ロッドを定
位置に押し込む圧縮ばねとを設け、トラバーサにおける
台車用の走行レール側の面には山形のカムを固定し、こ
のカムによりカムフォロアを介して進退ロッドを押し込
み、ローラとカム面と引っ張りばねの作用でストッパ部
材を台車から外れる方向に操作するようにしている。し
たがって、従来技術では台車用の走行レールが３組以上
敷設された設備では、台車用の中間の走行レール側に設
けられた進退ロッドが、トラバーサが通過するごとに押
し込まれ、その進退ロッドに連携されたストッパ部材が
一時的に解除されてしまうという問題があった。

【００１１】また、従来技術ではストッパ部材が下向き
に回動したとき、これを検知しアラームを発するセンサ
も、台車用の中間の走行レール側に設けられたものは、
トラバーサが通過するごとにストッパ部材が下向きに回
動するのでその都度ストッパ部材の下向きの回動を検知
し、アラームを発してしまうという問題もある。

【００１２】さらに、従来技術では前述のごとくトラバ
ーサが通過するごとに、台車用の走行レール側に設けら
れたストッパ部材とこれを操作する部材や、トラバーサ
の機械的検出機構が動作してしまうため、トラバーサの
通過速度を低速に抑えるか、前記部材を機械的強度の大
きい材料で形成する必要があった。

【００１３】本発明の目的は、前記従来技術の問題を解
決し、自動走行体用の複数条の走行レールのうちから任
意に選択された走行レールに対応する位置にトラバーサ
が停止したときにのみ、自動走行体用の走行レール側に
設置された走行終端限ストッパを自動走行体の規制を解
除する方向に操作し得る自動走行体の逸走防止装置を提
供することにある。

【００１４】また、本発明の他の目的は自動走行体用の
走行レール列のうちから任意に選択された走行レールに
対応する位置にトラバーサが停止したときにのみ、自動
走行体用の走行終端限ストッパと走行極限停止センサ用
検出体の組を、自動走行体から外れる方向に操作し得る
自動走行体の逸走防止装置を提供することにある。

【００１５】さらに、本発明の他の目的は自動走行体用
の走行終端限ストッパ等を、自動走行体用の走行レール
列のうちから任意に選択された走行レールにトラバーサ
が停止したときにのみ、より一層的確に自動走行体から
外れる方向に操作し得る自動走行体の逸走防止装置を提
供することにある。

【００１６】

【課題を解決するための手段】前記目的は、平面上に所
定の間隔をおいて第１の走行レールを複数条平行に敷設
し、前記第１の走行レール列の少なくとも一方の端部側
に、第１の走行レール列と直交する方向に第２の走行レ
ールを敷設し、第１の走行レール列のうちから任意に選
択された第１の走行レールに沿って自動走行体を走行さ
せ、前記第２の走行レール上にはトラバーサを走行可能
に設置し、このトラバーサで第１の走行レールから自動
走行体を受け取り、そのトラバーサを第１の走行レール
列のうちから任意に選択された第１の走行レールに引き
渡し、その第１の走行レールに沿って自動走行体を走行
させる装置において、前記各第１の走行レールにおける
第２の走行レール側の近傍に、トラバーサの位置決め用
ガイドを設置し、前記トラバーサには前記位置決め用ガ
イド内に進出し嵌合することによって選択された第１の
走行レールにトラバーサを位置決めする位置決め装置を
取り付け、前記各第１の走行レール側には自動走行体用
の走行終端限ストッパを設置し、各走行終端限ストッパ
に掛け外し操作機構を連接するとともに、この掛け外し
操作機構の一端部を前記位置決め用ガイドに挿入し、ト
ラバーサの位置決め装置と各走行終端限ストッパの掛け
外し操作機構とを、トラバーサの位置決め装置が位置決
め用ガイド内に進出して来たとき、走行終端限ストッパ
が自動走行体の規制を解除する方向に作動するように連
携したことにより、達成される。

【００１７】また、前記目的は前記各第１の走行レール
側には自動走行体用の走行終端限ストッパと走行極限停
止センサ用検出体とを設置し、各走行終端限ストッパと
走行極限停止センサ用検出体の組に掛け外し操作機構を
連接するとともに、この掛け外し操作機構の一端部を前
記位置決め用ガイドに挿入し、トラバーサの位置決め装
置と、各走行終端限ストッパと走行極限停止センサ用検
出体の組の掛け外し操作機構とを、トラバーサの位置決
め装置が位置決め用ガイド内に進出して来たとき、走行
終端限ストッパと走行極限停止センサ用検出体の組の掛
け外し操作機構が自動走行体から外れる方向に作動する
ように連携したことにより、達成される。

【００１８】さらに、前記目的は前記トラバーサの位置
決め装置を、アクチュエータと、前記位置決め用ガイド
に挿脱可能に配置されかつ前記アクチュエータに進退可
能に連結された位置決め用ロッドとにより構成し、前記
走行終端限ストッパ等の掛け外し操作機構を、一端部を
前記位置決め用ガイド内に摺動可能に嵌合されたガイド
部材と、走行終端限ストッパ側に連結されたレバーと、
前記ガイド部材とレバーとを接続しているリンクと、走
行終端限ストッパ等を作用位置に復帰させる復帰手段と
を備えて構成したことにより、達成される。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面によ
り説明する。

【００２０】図１〜図５は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は要部の平面図、図２は自動走行体用の走行終
端限ストッパと走行極限停止センサ用検出体が自動走行
体に対する作用位置にセットされている状態の拡大側面
図、図３は同走行終端限ストッパと走行極限停止センサ
用検出体が自動走行体から外れる位置にセットされてい
る状態の拡大側面図、図４は本発明を適用する装置の一
例である自動倉庫の平面図、図５は図４の側面図であ
る。

【００２１】これらの図に示す実施例では、自動走行体
の逸走防止装置を自動倉庫に適用している。

【００２２】その自動倉庫は、図４および図５に示すよ
うに、自動走行体用の複数条の第１の走行レール１と、
トラバーサ用の第２の走行レール２と、自動走行体であ
るスタッカクレーン３と、トラバーサ４と、ラック６と
を配備している。

【００２３】前記第１の走行レール１は、平面上に所定
の間隔をおいて複数条（図４に示す例では５条）、平行
に敷設されている。

【００２４】前記第２の走行レール２は、前記第１の走
行レール列の一方の端部側に、第１の走行レール列と直
交する方向に敷設されている。

【００２５】前記スタッカクレーン３は、第１の走行レ
ール列のうちから任意に選択された第１の走行レールに
沿って往復走行可能に設置されている。

【００２６】前記トラバーサ４の上面には、受け渡しレ
ール５と、センサ用検出体２０とが取り付けられてい
る。また、トラバーサ４は第２の走行レール２に沿っ
て、第１の走行レール列のうちから任意に選択された第
１の走行レール１に対応する位置に移動し、受け渡しレ
ール５と当該第１の走行レール１との間で、スタッカク
レーン３の受け渡しを行うようになっている。

【００２７】なお、第２の走行レール２とトラバーサ４
は、第１の走行レール列の一方の端部側と他方の端部側
とに配置される場合もある。

【００２８】前記ラック６は、第１の走行レール１の両
側に架設されている。

【００２９】前記スタッカクレーン用の第１の走行レー
ル１における第２の走行レール２側の近傍には、図１〜
図３に示すように、トラバーサ４の位置決め用ガイド７
と、スタッカクレーン用の走行終端限ストッパ１２およ
び走行極限停止センサ用検出体１３と、これらの掛け外
し操作機構１４とが設置されている。

【００３０】一方、トラバーサ３側にはこのトラバーサ
用の位置決め装置８が取り付けられている。

【００３１】前記トラバーサ３の位置決め用ガイド７
は、図１に示すように、第２の走行レール２側に向かっ
て拡開する開口部７′を有するシリンダ型に形成されて
おり、各第１の走行レール１における第２の走行レール
２側の近傍に固定されている。

【００３２】前記スタッカクレーン用の走行終端限スト
ッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３とは、この
実施例では一組にまとめられ、各第１の走行レール１の
近傍に設置されており、図２および図３から分かるよう
に、スタッカクレーン３に対する作用位置と、スタッカ
クレーン３から外れる位置とに移動可能に設けられてい
る。

【００３３】前記走行終端限ストッパ１２と走行極限停
止センサ用検出体１３の掛け外し操作機構１４は、倒Ｔ
字型のガイド部材１５と、リンク１６と、Ｌ字型のレバ
ー１７と、走行終端限ストッパ１２と走行極限停止セン
サ用検出体１３の組の復帰手段である圧縮ばね１９とを
備えて構成されている。前記ガイド部材１５は、前記ト
ラバーサ用の位置決め用ガイド７内に摺動可能に嵌合さ
れている。前記レバー１７は、ほぼ中間部に設けられた
ピン１８を支点として回動可能に取り付けられている。
また、レバー１７はスタッカクレーン用の走行終端限ス
トッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組に連
結されている。前記リンク１６は、ガイド部材１５とレ
バー１７とを接続している。前記走行終端限ストッパ１
２と走行極限停止センサ用検出体１３の組の復帰手段で
ある圧縮ばね１９は、前記トラバーサ用の位置決め用ガ
イド７内に縮設されていて、この位置決め用ガイド７内
に嵌合されているガイド部材１５を戻す方向に押してい
る。そして、この掛け外し操作機構１４はガイド部材１
５が図３に示す矢印ａ方向に押し込まれたとき、リンク
１６によりレバー１７の一端部を押し、レバー１７がピ
ン１８を支点として同図３の矢印ｂ方向に回動し、スタ
ッカクレーン用の走行終端限ストッパ１２と走行極限停
止センサ用検出体１３の組を作用位置からスタッカクレ
ーン３から外れる位置に移動操作するように構成されて
いる。さらに、前記走行終端限ストッパ１２と走行極限
停止センサ用検出体１３の組の復帰手段である圧縮ばね
１９は、ガイド部材１５に対する押し込み力が解除され
たとき、ガイド部材１５を押し戻し、リンク１６および
レバー１７を通じて走行終端限ストッパ１２と走行極限
停止センサ用検出体１３の組をスタッカクレーン３に対
する作用位置に復帰させるようになっている。

【００３４】前記位置決め装置８は、アクチュエータ９
と、位置決め用ロッド１０とを備えて構成されている。
前記アクチュエータ９には、例えば流体圧シリンダまた
は電動シリンダが用いられる。このアクチュエータ９
は、トラバーサ４に搭載されている。前記位置決め用ロ
ッド１０は、前記アクチュエータ９に進退可能に連結さ
れている。また、位置決め用ロッド１０の先端部には、
フォロア１１が設けられている。而して、この位置決め
装置８は第１の走行レール列のうちから任意に選択され
た第１の走行レール１に対応する位置にトラバーサ４が
停止したとき、アクチュエータ９がアプローチ側に制御
され、これにより位置決め用ロッド１０が進出操作さ
れ、この位置決め用ロッド１０が当該第１の走行レール
１の近傍に設置された位置決め用ガイド７内に進出し、
嵌合することによって、当該第１の走行レール１に対し
てトラバーサ４上に設置された受け渡しレール５が一直
線状に接続されるように位置決めする。そして、このと
き位置決め用ロッド１０のフォロア１１により走行終端
限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組
の掛け外し操作機構１４のガイド部材１５を図３の矢印
ａ方向に押し込むようになっている。ついで、当該第１
の走行レール１と受け渡しレール５とでスタッカクレー
ン３の受け渡しを行った後、アクチュエータ９がリター
ン側に制御され、位置決め用ロッド１０が後退操作さ
れ、位置決め用ガイド７から引き抜かれ、これにより走
行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１
３の組の掛け外し操作機構１４のガイド部材１５に対す
る押し込み力が解除されるようになっている。

【００３５】前記トラバーサ４に取り付けられたセンサ
用検出体２０は、スタッカクレーン３に付設されている
センサ（図示せず）を検出したとき、これを表示するよ
うになっている。

【００３６】次に、前記実施例にかかる自動走行体の逸
走防止装置の動作を説明する。

【００３７】第１の走行レール１とトラバーサ４間で自
動走行体であるスタッカクレーン３の受け渡しを行って
いない状態では、走行終端限ストッパ１２と走行極限停
止センサ用検出体１３の組の復帰手段である圧縮ばね１
９のばね力により、走行終端限ストッパ１２と走行極限
停止センサ用検出体１３の組の掛け外し操作機構１４の
ガイド部材１５を図３の矢印ａの反対方向に押し、リン
ク１６を介してＬ字型のレバー１７を図３の矢印ｂの反
対方向にけん引し、走行終端限ストッパ１２と走行極限
停止センサ用検出体１３の組を図２に示すように、スタ
ッカクレーン３に対する作用位置にセットする。したが
って、図２に示す状態では走行終端限ストッパ１２によ
りスタッカクレーン３の逸走が防止される。また、スタ
ッカクレーン３が走行終端限に接近したとき、スタッカ
クレーン３に設けられている走行極限停止センサ（図示
せず）を、走行極限停止センサ用検出体１３が検出し、
かつ検出したことを表示する。

【００３８】第１の走行レール列のうちから選択された
第１の走行レール１よりトラバーサ４へ、反対にトラバ
ーサ４より選択された第１の走行レール１へスタッカク
レーン３を移すときは、選択された第１の走行レール１
に対応する位置にトラバーサ４を移動させ、その位置に
停止させる。ここで、トラバーサ４に取り付けられた位
置決め装置８のアクチュエータ９をアプローチ側に制御
し、位置決め用ロッド１０を伸長させ、この位置決め用
ロッド１０を第１の走行レール１における第２の走行レ
ール２側の近傍に設置された位置決め用ガイド７内に進
出させ、嵌合させて、当該第１の走行レール１とトラバ
ーサ４上に敷設された受け渡しレール５とが一直線状に
継ながるように位置決めする。

【００３９】当該第１の走行レール１とトラバーサ４と
を位置決めすると同時に、前記位置決め装置８の位置決
め用ロッド１０の先端部に設けられたフォロア１１によ
り、走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検
出体１３の組の掛け外し操作機構１４のガイド部材１５
を図３の矢印ａ方向に押し込む。前記ガイド部材１５が
図３の矢印ａ方向に押されると、リンク１６を介してＬ
字型のレバー１７の一端部を押し、レバー１７が図３の
矢印ｂ方向に回動し、走行終端限ストッパ１２と走行極
限停止センサ用検出体１３の組が図３に示すように、ス
タッカクレーン３に対する作用位置から外れた位置へ移
動し、その位置にセットされる。したがって、この状態
では当該第１の走行レール１からトラバーサ４へ、反対
にトラバーサ４から選択された第１の走行レール１へス
タッカクレーン３を移すことができる。

【００４０】しかも、この実施例では第１の走行レール
列のうちから任意に選択された第１の走行レール１とト
ラバーサ４との間でスタッカクレーン３の受け渡しを行
うときにのみ、走行終端限ストッパ１２と走行極限停止
センサ用検出体１３の組の掛け外し操作機構１４を作動
させ、走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用
検出体１３の組をスタッカクレーン３に対する作用位置
から外れる位置へ移動させるようにしており、トラバー
サ４が単に通過するだけの第１の走行レール１に対応す
る位置に設置された走行終端限ストッパ１２と走行極限
停止センサ用検出体１３の組の掛け外し操作機構１４に
は全く関与せず、したがってトラバーサ４が通過するだ
けの第１の走行レール１側に設置されている走行終端限
ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組は
スタッカクレーン３から外れる方向には作動しない。

【００４１】前記当該第１の走行レール１とトラバーサ
４との間でスタッカクレーン３の受け渡しを行った後、
トラバーサ４の位置決め装置８のアクチュエータ９をリ
ターン側に制御し、位置決め用ロッド１０を縮小させ、
位置決め用ガイド７から位置決め用ロッド１０を引き抜
き、当該第１の走行レール１からトラバーサ４を切り離
す。

【００４２】前述のごとく、位置決め用ガイド７から位
置決め用ロッド１０を引き抜いたとき、走行終端限スト
ッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組の復帰
手段である圧縮ばね１９のばね力により、走行終端限ス
トッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組の掛
け外し操作機構１４のガイド部材１５が押し戻され、リ
ンク１６を介してレバー１７が図３の矢印ｂ方向の反対
方向に回動操作され、走行終端限ストッパ１２と走行極
限停止センサ用検出体１３の組が図２に示すように、ス
タッカクレーン３に対する作用位置に復帰する。

【００４３】なお、本発明では走行終端限ストッパ１２
と走行極限停止センサ用検出体１３とを一組にまとめ、
走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体
１３とを単一の掛け外し操作機構１４により操作するよ
うにしているが、走行終端限ストッパ１２だけを設ける
装置にも適用することができる。

【００４４】また、本発明は第１の走行レール１に沿っ
てスタッカクレーン３を走行させる自動倉庫に限らず、
自動走行台車等のいわゆる自動走行体をトラバーサ４に
載せ、任意に選択された自動走行体用の走行レール上に
移す型式の装置の全般に適用することができる。

【００４５】

【発明の効果】以上説明した本発明の請求項１記載の発
明によれば、自動走行体用の各第１の走行レールにおけ
るトラバース用の第２の走行レール側の近傍に、トラバ
ーサの位置決め用ガイドを設置し、トラバーサには前記
位置決め用ガイド内に進出し嵌合することによって選択
された第１の走行レールにトラバーサを位置決めする位
置決め装置を取り付け、前記各第１の走行レール側には
自動走行体用の走行終端限ストッパを設置し、各走行終
端限ストッパに掛け外し操作機構を連接するとともに、
この掛け外し操作機構の一端部を前記位置決め用ガイド
に挿入し、トラバーサの位置決め装置と各走行終端限ス
トッパの掛け外し操作機構とを、トラバーサの位置決め
装置が位置決め用ガイド内に進出して来たとき、走行終
端限ストッパが自動走行体の規制を解除する方向に作動
するように連携しているので、自動走行体用の複数条の
第１の走行レールのうちから任意に選択された第１の走
行レールに対応する位置にトラバーサが停止したときに
のみ、当該第１の走行レール側に設置されている走行終
端限ストッパを自動走行体の規制を解除する方向に作動
させ得る効果があり、したがってトラバーサが通過する
ごとに自動走行体用の走行終端限ストッパが一時的に解
除する方向に作動してしまうことによる不具合をすべて
解消し得る効果がある。

【００４６】また、本発明の請求項２記載の発明によれ
ば、前記各第１の走行レール側には自動走行体用の走行
終端限ストッパと走行極限停止センサ用検出体とを設置
し、各走行終端限ストッパと走行極限停止センサ用検出
体の組に掛け外し操作機構を連接するとともに、この掛
け外し操作機構の一端部を前記位置決め用ガイドに挿入
し、トラバーサの位置決め装置と、各走行終端限ストッ
パと走行極限停止センサ用検出体の組の掛け外し操作機
構とを、トラバーサの位置決め装置が位置決め用ガイド
内に進出して来たとき、走行終端限ストッパと走行極限
停止センサ用検出体の組の掛け外し操作機構が自動走行
体から外れる方向に作動するように連携しているので、
自動走行体用の複数条の第１の走行レールのうちから任
意に選択された第１の走行レールに対応する位置にトラ
バーサが停止したときにのみ、自動走行体用の第１の走
行レール側に設置された走行終端限ストッパと走行極限
停止センサ用検出体の組を自動走行体から外れる方向に
操作し得る効果がある。

【００４７】さらに、本発明の請求項３記載の発明によ
れば、前記トラバーサの位置決め装置を、アクチュエー
タと、前記位置決め用ガイドに挿脱可能に配置されかつ
前記アクチュエータに進退可能に連結された位置決め用
ロッドとにより構成し、前記走行終端限ストッパ等の掛
け外し操作機構を、前記位置決め用ガイド内に摺動可能
に嵌合されたガイド部材と、走行終端限ストッパ側に連
結されたレバーと、前記ガイド部材とレバーとを接続し
ているリンクと、走行終端限ストッパ等を作用位置に復
帰させる復帰手段とを備えて構成しているので、自動走
行体用の走行終端限ストッパ等を、自動走行体用の第１
の走行レール列のうちから任意に選択された第１の走行
レールにトラバーサが停止したときにのみ、より一層的
確に自動走行体から外れる方向に操作し得る効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すもので、要部の平面図
である。

【図２】同実施例において、自動走行体であるスタッカ
クレーン用の走行終端限ストッパと走行極限停止センサ
用検出体がスタッカクレーンに対する作用位置にセット
されている状態の拡大側面図である。

【図３】同実施例において、スタッカクレーン用の走行
終端限ストッパと走行極限停止センサ用検出体がスタッ
カクレーンに対する作用位置から外れた位置にセットさ
れている状態の拡大側面図である。

【図４】本発明を適用する装置の一例である自動倉庫の
平面図である。

【図５】図４の側面図である。

【符号の説明】

１…スタッカクレーン用の第１の走行レール、２…トラ
バーサ用の第２の走行レール、３…自動走行体であるス
タッカクレーン、４…トラバーサ、７…トラバーサの位
置決め用ガイド、８…トラバーサ用の位置決め装置、９
…位置決め装置のアクチュエータ、１０…同位置決め用
ロッド、１２…スタッカクレーンの走行終端限ストッ
パ、１３…同走行極限停止センサ用検出体、１４…走行
終端限ストッパと走行極限停止センサ用検出体の組の掛
け外し操作機構、１５…同掛け外し操作機構のガイド部
材、１６…同リンク、１７…同レバー、１９…走行終端
限ストッパと走行極限停止センサ用検出体の組の復帰手
段である圧縮ばね。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 稲谷 実 神奈川県横須賀市内川２丁目３番地１号 日本ニユクリア・フユエル 株式会社内 (72)発明者 清水 春雄 神奈川県横須賀市内川２丁目３番地１号 日本ニユクリア・フユエル 株式会社内 (72)発明者 増田 剛志 茨城県土浦市神立町603番地 日立土浦エ ンジニアリング 株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】 走行極限停止センサ用検出体
1. 【請求項１】 平面上に所定の間隔をおいて第１の走行
   レールを複数条平行に敷設し、前記第１の走行レール列
   の少なくとも一方の端部側に、第１の走行レール列と直
   交する方向に第２の走行レールを敷設し、第１の走行レ
   ール列のうちから任意に選択された第１の走行レールに
   沿って自動走行体を走行させ、前記第２の走行レール上
   にはトラバーサを走行可能に設置し、このトラバーサで
   第１の走行レールから自動走行体を受け取り、そのトラ
   バーサを第１の走行レール列のうちから任意に選択され
   た第１の走行レールに引き渡し、その第１の走行レール
   に沿って自動走行体を走行させる装置において、前記各
   第１の走行レールにおける第２の走行レール側の近傍
   に、トラバーサの位置決め用ガイドを設置し、前記トラ
   バーサには前記位置決め用ガイド内に進出し嵌合するこ
   とによって選択された第１の走行レールにトラバーサを
   位置決めする位置決め装置を取り付け、前記各第１の走
   行レール側には自動走行体用の走行終端限ストッパを設
   置し、各走行終端限ストッパに掛け外し操作機構を連接
   するとともに、この掛け外し操作機構の一端部を前記位
   置決め用ガイドに挿入し、トラバーサの位置決め装置と
   各走行終端限ストッパの掛け外し操作機構とを、トラバ
   ーサの位置決め装置が位置決め用ガイド内に進出して来
   たとき、走行終端限ストッパが自動走行体の規制を解除
   する方向に作動するように連携したことを特徴とする自
   動走行体の逸走防止装置。
2. 【請求項２】 前記各第１の走行レール側には自動走行
   体用の走行終端限ストッパと走行極限停止センサ用検出
   体とを設置し、各走行終端限ストッパと走行極限停止セ
   ンサ用検出体の組に掛け外し操作機構を連接するととも
   に、この掛け外し操作機構の一端部を前記位置決め用ガ
   イドに挿入し、トラバーサの位置決め装置と、各走行終
   端限ストッパと走行極限停止センサ用検出体の組の掛け
   外し操作機構とを、トラバーサの位置決め装置が位置決
   め用ガイド内に進出して来たとき、走行終端限ストッパ
   と走行極限停止センサ用検出体の組の掛け外し操作機構
   が自動走行体から外れる方向に作動するように連携した
   ことを特徴とする請求項１記載の自動走行体の逸走防止
   装置。
3. 【請求項３】 前記トラバーサの位置決め装置を、アク
   チュエータと、前記位置決め用ガイドに挿脱可能に配置
   されかつ前記アクチュエータに進退可能に連結された位
   置決め用ロッドとにより構成し、前記走行終端限ストッ
   パ等の掛け外し操作機構を、一端部を前記位置決め用ガ
   イド内に摺動可能に嵌合されたガイド部材と、走行終端
   限ストッパ側に連結されたレバーと、前記ガイド部材と
   レバーとを接続しているリンクと、走行終端限ストッパ
   等を作用位置に復帰させる復帰手段とを備えて構成した
   ことを特徴とする請求項１または２記載の自動走行体の
   逸走防止装置。