JPH0918361A

JPH0918361A - ラジコン送信機の高周波モジュール

Info

Publication number: JPH0918361A
Application number: JP7186618A
Authority: JP
Inventors: Masahiro Tanaka; 昌廣田中; Satoshi Ikoshi; 聡射越
Original assignee: Futaba Corp
Current assignee: Futaba Corp
Priority date: 1995-06-30
Filing date: 1995-06-30
Publication date: 1997-01-17
Also published as: DE19626070C2; DE19626070A1; US5850597A; KR100239863B1; KR970004948A; TW346721B

Abstract

(57)【要約】【目的】送信機本体の電源が投入された状態で、高周波
モジュールが着脱されたことを検出すること。【構成】高周波モジュール２内の監視回路１８は、高周
波モジュール２の電源が投入された時に、送信機本体１
から１ｓｅｃ以内に変調信号が供給されるか否かを判定
し、１ｓｅｃ以内に変調信号が供給されたと判定した場
合は、さらに、変調信号がＰＣＭ信号かＰＰＭ信号かを
判定する。そして、ＰＣＭ信号の場合はＲＦ出力をオン
するが、ＰＰＭ信号の場合はＲＦ出力をオフする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はラジコン送信機の高周波
モジュールに関するものであり、特に着脱自在とされた
シンセサイザ方式の高周波モジュールに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来のラジコン送信機の回路構成を示す
ブロック図を図６に示すが、ラジコン送信機は送信機本
体（TRANSMITTER ）１００と、高周波モジュール（RF M
ODULLE）１１０から構成されている。なお、図６にはシ
ンセサイザ方式とされた高周波モジュール１１０が示さ
れている。送信機本体１００と高周波モジュール１１０
はそれぞれ独立した本体ケースあるいはモジュールケー
ス内に収納されており、本体ケースに着脱自在に装着で
きるようにモジュールケースは構成されている。なお、
本体ケースにモジュールケースを装着すると、図６に示
すように送信機本体１００と高周波モジュール１１０と
が電気的に接続される。

【０００３】この高周波モジュール１１０内には搬送波
を発生する回路や変調回路等がモジュールとして組み込
まれている。また、変調信号はスティック等の操作量に
応じたＰＰＭ（Pulse Position Modulatoin ）信号ある
いはＰＣＭ（Pulse Code Modulation ）信号とされて、
送信機本体１のエンコーダ（ENCORDER）１０１により生
成されて高周波モジュール１１０に供給されている。こ
の変調信号は、高周波モジュール１１０内で発生される
指定された周波数の搬送波を変調している。

【０００４】この高周波モジュール１１０から出力され
る変調された搬送波は、送信機本体１００に設けられて
いるロッド式のアンテナ１０２から空間へ送信される。
この種のラジコン送信機においては、搬送波の周波数
（周波数帯）は国毎によって使用できる周波数が定めら
れており、各国で定められている周波数（周波数帯）
は、一般に異なる周波数とされている。そこで、ラジコ
ン送信装置から送信される搬送波の周波数帯または周波
数を高周波モジュール１１０を交換、あるいは高周波モ
ジュール１１０の周波数設定を変更することにより変更
できるようにして、いずれの国においても使用できるよ
うにしている。

【０００５】ところで、高周波モジュール１１０を交換
することにより搬送波の周波数帯を変更できるタイプの
ものには、次にあげる２つのタイプのものがある。第１
のタイプは高周波モジュール１１０内に着脱自在なクリ
スタル発振器が備えられており、発振周波数の異なるク
リスタルを複数用意し、必要に応じてクリスタルを交換
することにより、種々の周波数の搬送波を発振できるよ
うにしたものである。また、第２のタイプは高周波モジ
ュール２の周波数設定を変更することにより搬送波の周
波数を変更できるシンセサイザ方式とされたものであ
る。なお、このシンセサイザ方式の高周波モジュール１
１０の構成が図６に示されている。

【０００６】この高周波モジュール１１０は、マイクロ
プロセッサ（ＣＰＵ）１１１を備えており、送信機本体
１００と高周波モジュール１１０からなるラジコン送信
機の電源が投入されると、ロータリースイッチ１１３に
より設定された周波数指示値をＣＰＵ１１１が認識し、
対応する周波数情報をＲＯＭ（Read Only Memory）１１
２に記憶されている周波数情報テーブルから読み出すよ
うにする。この周波数情報は、高周波モジュール１１０
に内蔵されているＰＬＬ回路１１４に供給されてセット
される。

【０００７】供給された周波数情報は、ＰＬＬ回路１１
４内の分周器にセットされて、電圧制御発振器（ＶＣ
Ｏ）１１７より発振される周波数が所定分周され、内蔵
されている基準発振器で発振される基準発振周波数と位
相比較が行われるようになる。そして、位相比較器より
の位相比較信号がローパスフィルタ（ＬＰＦ１）１１５
およびローパスフィルタ（ＬＰＦ２）１１６で濾波さ
れ、誤差電圧としてＶＣＯ１１７に印加されるようにな
る。これにより、ＶＣＯ１１７の発振周波数が制御され
て、ロータリースイッチ１１３で指示された周波数と一
致する搬送波をＶＣＯ１１７は発振するようになる。

【０００８】また、ＰＬＬ回路１１４、ローパスフィル
タ１１５，１１６、ＶＣＯ１１７よりなるＰＬＬ発振器
のループが供給された周波数情報でロックされたこと
を、ＰＬＬ回路１１４よりのロック検出信号（LOCK DE
T）が入力されるＣＰＵ１１１が検出して、ロック状態
とされた時にローパスフィルタ（ＬＰＦ２）１１６から
出力される誤差電圧がＶＣＯ１１７に供給されないよう
にしている。これは、ローパスフィルタ（ＬＰＦ１）１
１５の遮断周波数は低くされて、ＰＬＬループの定常偏
差が小さくなるようにされているが、その応答速度が遅
くなるため、ロックされるまでは遮断周波数の高いロー
パスフィルタ（ＬＰＦ２）１１６をＰＬＬループ内にい
れて、ＰＬＬループの応答速度を高めるためである。こ
れにより、ＰＬＬ発振器は高速にロック状態に引き込ま
れるようになる。

【０００９】また、送信機本体１００内のエンコーダ１
０１からの変調信号（MODULATION）はＶＣＯ１１７に印
加されて、ＶＣＯ１１７で発生される搬送波がＦＳＫ
（Frequency Shift Keying）変調される。この場合、ロ
ーパスフィルタ１１６をオフすることにより、このＦＳ
Ｋ変調を良好に行うことができるようになる。さらに、
ＣＰＵ１１１は高周波増幅器（RF AMP）１１９に、電源
投入後一定時間が経過された時に出力されるＲＦオン信
号（RF ON ）を印加しており、このＲＦオン信号がアク
ティブレベルとされた時に高周波増幅器１１９は能動化
されて、ＦＳＫ変調された高周波信号を送出するように
している。この高周波増幅器１１９からの高周波信号
は、送信機本体１００に設けられているロッド式のアン
テナ１０２から送信される。

【００１０】このように、高周波増幅器１１９の動作を
一定時間遮断しているのは、ＰＬＬ発振ループが設定さ
れた周波数にロックされるまでに一定の時間がかかり、
ロックされるまでに出力される不所望の周波数の搬送波
がアンテナ１０２から送信されないようにするためであ
る。なお、高周波増幅器１１９にＲＦオン信号を印加し
た後もＣＰＵ１１１はロック検出信号（LOCK DET）を監
視しており、ロックがはずれしだい周波数情報をＲＯＭ
１１２から読み出してＰＬＬ回路１１４に再設定するよ
うにしている。これにより、システムダウンされること
が防止される。

【００１１】次に、高周波モジュール１１０が送信機本
体１００に装着された時にピンとジャックとで接続され
る回路を図７に示す。この回路において、送信機本体１
００側のグランド（ＧＮＤ）が高周波モジュール１１０
のグランドに接続されると共に、両者の間で電源Ｖｃｃ
も接続される。なお、供給された電源Ｖｃｃは高周波モ
ジュール１１０内部の定電圧回路により定電圧化されて
内部の図６に示すそれぞれの回路に供給される。また、
送信機本体１００のエンコーダを構成するＣＰＵから出
力される変調信号（ＭＯＤ）は高周波モジュール１１０
の変調回路であるＶＣＯ１１７に供給される。なお、変
調信号にはＰＰＭ信号とＰＣＭ信号との２種類のタイプ
がある。

【００１２】さらに、高周波モジュール１１０の高周波
増幅器１１９の終段のＲＦアンプＴＲ１から出力される
高周波信号は、ローパスフィルタＬＰＦで不要周波数成
分が除去されて、送信機本体１００のアンテナ１０２に
供給されている。また、ＲＦアンプＴＲ１から出力され
る高周波信号は、検波増幅器ＴＲ２により検波増幅され
て高周波信号の存在を示す高周波検出信号（ＭＥＴ）と
され、この検出信号は送信機本体１００のＣＰＵに供給
される。

【００１３】送信機本体１００のＣＰＵは、これにより
高周波出力を高周波モジュール１１０が出力しているか
否かを判断しているわけであるが、この理由はシンセサ
イザ方式の高周波モジュールにおいては、変調信号がＰ
ＰＭ信号の場合にＰＬＬ発振器がＰＰＭ信号で変調され
る場合、ＰＬＬ発振器から出力される搬送波の周波数が
ずれる現象が生じるが、クリスタル方式の高周波モジュ
ールの場合はこのような現象が生じず、高周波モジュー
ルのタイプを判定して周波数ずれを防止する対策を施す
ためである。

【００１４】このような、シンセサイザ方式の高周波モ
ジュールの場合に、周波数ずれを防止する一方法として
は、ＰＰＭ信号のデューティ比を５０％とすればよい
（実開平５−９６９８号公報）。そこで、高周波モジュ
ールのタイプを送信機本体１００のＣＰＵにより判別し
て、判別された高周波モジュールに応じたデューティ比
のＰＰＭ信号を変調信号としてその高周波モジュールに
送るようにして、いずれのタイプの高周波モジュールで
あっても周波数ずれが生じないようにしている。

【００１５】ここで、高周波モジュールのタイプを判別
する方法を説明すると、クリスタル発振器を内蔵してい
る高周波モジュール１１０が送信機本体１００に装着さ
れている場合は、電源投入とほぼ同時に高周波信号が高
周波モジュール１１０から送出されるため、電源投入と
ほぼ同時に高周波信号が出力されたと送信機本体１００
のＣＰＵが判断した場合は、クリスタル方式の高周波モ
ジュール１１０が送信機本体１００に装着されていると
判断することができる。

【００１６】また、ＰＬＬ発振器を内蔵している高周波
モジュール１１０が送信機本体１００に装着されている
場合は、ＰＬＬ発振器は電源投入から所定時間経過した
後に発振周波数が指定された搬送波周波数にロックされ
るため、電源を投入してから一定時間経過した後に高周
波信号が送出されるようになる。そこで、電源投入して
から一定時間後に高周波信号が出力されたと送信機本体
１００のＣＰＵが判断した場合は、シンセサイザ方式の
高周波モジュール１１０が送信機本体１００に装着され
ていると判断することができる。ところで、シンセサイ
ザ方式の高周波モジュール１１０の場合に、搬送波周波
数にロックされるまで高周波信号が出力されないのは、
ＰＬＬがロックされるまでに出力される不所望の周波数
の搬送波が送信されないように、高周波増幅器１１９を
一定時間オフしているためである。

【００１７】なお、シンセサイザ方式の高周波モジュー
ル１１０の場合に、周波数がずれる理由について説明す
ると、例えばラジコン送信機が７チャンネルとされてい
る場合のＰＰＭ信号のフォーマットを図８に示すが、図
８（Ａ）に示すＰＰＭ信号はラジコン送信機に設けられ
ているスティック等の操作子がニュートラル状態とされ
ている場合である。

【００１８】ＰＰＭ信号により操作子の操作量を送信す
る方式においては、図８（Ａ）にＣＨ１，ＣＨ２，・・
・ＣＨ７として示しているチャンネルの幅を変化させる
ことにより、各チャンネルの操作量を送信するようにし
ている。このような７チャンネルのＰＰＭ信号は繰返し
送信されるが、そのフレームレートは２２．５ｍｓｅｃ
とされ、各チャンネルパルスＴ４の立ち上がり区間のパ
ルス幅Ｔ２は４５０μｓｅｃとされ、ＣＨ７のチャンネ
ルパルスに続くリセットパルスの幅Ｔ３は５ｍｓｅｃ以
上とされる。さらに、チャンネルパルスＴ４は操作量に
応じて１５２０±６００μｓｅｃの間で変化する。

【００１９】このようなデューティ比１６％のＰＰＭ信
号により搬送波はＦＳＫ変調されるが、ＰＰＭ信号がハ
イレベルの場合は搬送波はシフトされて周波数ｆ１とさ
れ、ローレベルの場合は周波数ｆ２にシフトされた搬送
波とされる。この搬送波のシフト量は、例えば周波数ｆ
１が−１．５ｋＨｚの周波数シフト量、周波数ｆ２が＋
１．５ｋＨｚの周波数シフト量とされる。このＦＳＫ変
調を、ＰＬＬ発振器を構成しているＶＣＯ１１７にＰＰ
Ｍ信号を印加することにより行うと、ＰＬＬ発振器は制
御ループにより周波数が常に一定となるよう制御されて
いることから、ＰＬＬ発振器から出力される搬送波の周
波数がずれるようになる。

【００２０】このずれは、ＰＰＭ信号のパルスデューテ
ィ比が図８（Ａ）に示すように１６％の場合は、搬送波
の中心周波数Ｆ₀ が７２．７９ＭＨｚ、ＦＳＫ変調の遷
移周波数（変調の深さ）を±１．５ｋＨｚとすると、搬
送波の中心周波数Ｆ₀ が約１ｋＨｚ高い方へずれるよう
になる。このように、ＦＳＫ変調を行うことにより搬送
波の中心周波数Ｆ₀ がずれるようになると、ラジコン送
信装置のチャンネル周波数のセパレーションが狭くされ
ていることから、ラジコン受信装置の受信感度の低下あ
るいは混信を招き正常な遠隔制御を行えなくなる場合が
生じる。

【００２１】そこで、上記したように図８（Ａ）に示す
１６％のパルスデューティ比のＰＰＭ信号を、同図
（Ｂ）に示すように５０％のパルスデューティ比のＰＰ
Ｍ信号に変換するようにして、ＦＳＫ変調を行い搬送波
の中心周波数がずれないようにしているのである。

【００２２】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、高周波
モジュールが着脱自在とされていることから、送信機本
体の電源の投入後に高周波モジュールが着脱される恐れ
がある。ところが、高周波モジュールの判別は、送信機
本体の電源投入時にだけ実行されていることから、この
ように送信機本体の電源を投入後に高周波モジュールが
着脱されると、新たに送信機本体に装着された高周波モ
ジュールのタイプを判別することができない。すると、
シンセサイザ方式の高周波モジュールがクリスタル方式
に替えて新たに装着された場合は、デューティ５０％の
ＰＰＭ信号が高周波モジュールに供給されず、周波数ず
れを生じる恐れがあると云う問題点があった。

【００２３】そこで、本発明は、送信機本体の電源を投
入後に高周波モジュールが着脱されたことを検出するこ
とのできるラジコン送信機の高周波モジュールを提供す
ることを目的としている。

【００２４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のラジコン送信機の高周波モジュールは、被
操縦体を操作する操作子と、着脱自在とされる高周波モ
ジュールと、該高周波モジュールに上記操作子に応じた
エンコーダ信号を供給するエンコーダを少なくとも備え
るラジコン送信機において、上記高周波モジュールが、
上記エンコード信号により変調される搬送波をＰＬＬ方
式により発生する高周波モジュールとされた場合に、該
高周波モジュールがパワーオンされた時に、上記エンコ
ーダから上記エンコード信号がパワーオンから所定時間
以内に供給されるか否かを監視する監視回路を、上記高
周波モジュール内に備えるようにしたものであり、上記
エンコード信号がＰＰＭ信号とされている時に、上記監
視回路がＰＰＭ信号であることを判定して上記高周波モ
ジュールから送出される高周波信号をオフするようにし
てもよいものである。

【００２５】

【作用】本発明によれば、送信機本体の電源投入後にお
いて高周波モジュールを着脱した場合に、高周波モジュ
ール側が電源投入後に装着されたことを検出することが
できる。この検出結果を利用することで、装着された高
周波モジュールに対応するデューティ比のＰＰＭ信号を
変調器に供給することができるので、ラジコン送信機か
ら送信される送信周波数のずれを防止することができ
る。

【００２６】

【実施例】本発明のラジコン送信機の高周波モジュール
の一実施例の回路構成を示すブロック図を、送信機本体
に高周波モジュールを装着した状態として図１に示す。
この図において、送信機本体１は被操縦体を操縦するた
めのスティック等を始めとして各種操作子や表示手段等
を備えている。また、この送信機本体１に装着された本
発明のシンセサイザ方式の高周波モジュール２には監視
回路１８が新たに備えられている。

【００２７】この高周波モジュール２は、マイクロプロ
セッサ（ＣＰＵ）１１を備えており、送信機本体１と高
周波モジュール２からなるラジコン送信機の電源が投入
されると、ロータリースイッチ１３により設定された周
波数指示値をＣＰＵ１１が認識し、対応する周波数情報
をＲＯＭ（Read Only Memory）１２に記憶されている周
波数情報から読み出すようにする。この周波数情報は、
高周波モジュール２に内蔵されているＰＬＬ回路１４に
供給されてセットされる。

【００２８】供給された周波数情報は、ＰＬＬ回路１４
内の分周器にセットされて、電圧制御発振器（ＶＣＯ）
１７より発振される周波数が分周され、内蔵されている
基準発振器で発振される基準発振周波数と位相比較が行
われるようになる。そして、位相比較器よりの位相比較
信号がローパスフィルタ（ＬＰＦ１）１５およびローパ
スフィルタ（ＬＰＦ２）１６で濾波され、誤差電圧とし
てＶＣＯ１７に印加されるようになる。これにより、Ｖ
ＣＯ１７の発振周波数が制御されて、ロータリースイッ
チ１３で指示された周波数と一致する搬送波をＶＣＯ１
７は発振するようになる。なお、図示されていないが、
ＶＣＯ１７の出力信号は、ＰＬＬ回路１４に戻されて入
力されている。

【００２９】また、ＰＬＬ回路１４、ローパスフィルタ
１５，１６、ＶＣＯ１７よりなるＰＬＬ発振器のループ
が供給された周波数情報でロックされたことを、ＰＬＬ
回路１４よりのロック検出信号（LOCK DET）が入力され
るＣＰＵ１１が検出して、ロック状態とされた時にロー
パスフィルタ（ＬＰＦ２）１６から出力される誤差電圧
がＶＣＯ１７に供給されないようにしている。これは、
ローパスフィルタ（ＬＰＦ１）１５の遮断周波数は低く
されて、ＰＬＬループの定常偏差が小さくなるようにさ
れているが、その応答速度が遅くなるため、ロックされ
るまでは遮断周波数の高いローパスフィルタ（ＬＰＦ
２）１６をＰＬＬループ内にいれて、ＰＬＬループの応
答速度を高めるためである。これにより、ＰＬＬ発振器
は高速にロック状態に引き込まれるようになり、ロック
後は安定な搬送波を出力する。

【００３０】また、送信機本体１内のエンコーダ２から
の変調信号（MODULATION）はＶＣＯ１７に印加されて、
ＶＣＯ１７で発生される搬送波がＦＳＫ（Frequency Sh
iftKeying）変調される。この場合、ローパスフィルタ
１６をオフすることにより、このＦＳＫ変調を良好に行
うことができるようになる。さらに、ＣＰＵ１１は高周
波増幅器（RF AMP）１９に、電源投入後一定時間が経過
された時に出力されるＲＦオン／オフ信号（RF ON/OFF
）を印加しており、このＲＦオン／オフ信号がオンレ
ベルとされた時に高周波増幅器１９は能動化されて、Ｆ
ＳＫ変調された高周波信号を送出するようにしている。
この高周波増幅器１９からの高周波信号は、送信機本体
１に設けられているロッド式のアンテナ３から送信され
る。

【００３１】ここで、監視回路１８は高周波モジュール
２に電源が投入された時に、電源投入から約１ｓｅｃ以
内に装着されている送信機本体１から変調信号が高周波
モジュールに供給されるか否かを検出する。この場合、
電源投入から約１ｓｅｃ以内に変調信号が検出された場
合は、送信機本体１の電源が高周波モジュール２より先
に投入されたものと判断する。すなわち、高周波モジュ
ール２が送信機本体１の電源が投入された状態で着脱さ
れて、高周波モジュール２に電源が投入されたものと判
断される。また、監視回路１８において、高周波モジュ
ール２の電源投入から約１ｓｅｃ以内に変調信号の供給
が検出されない場合は、送信機本体１と高周波モジュー
ル２との電源が同時に投入されたと判断する。すなわ
ち、高周波モジュール２が送信機本体１に装着された状
態で送信機本体１の電源が投入されて、高周波モジュー
ル２に電源が投入されたと判断する。

【００３２】そして、高周波モジュール２が送信機本体
１の電源が投入された状態で着脱されたものと判断され
た場合は、送信機本体１から供給されている変調信号が
ＰＰＭ信号かＰＣＭ信号かを、監視回路１８よりの検出
信号によりＣＰＵ１１が判定して、ＰＰＭ信号と判定さ
れた場合は高周波増幅器１９にＲＦオフ信号を印加し
て、高周波増幅器１９より高周波信号の出力を停止す
る。次いで、ＰＰＭ信号を高周波モジュール２内におい
て、シンセサイザ用のＰＰＭ信号への変換処理がＣＰＵ
１１により実行され、その後高周波増幅器１９にＲＦオ
ン信号が供給されて、周波数ずれのない高周波信号が送
信機本体１のアンテナ３から送信されるようになる。

【００３３】ところで、送信機本体１と高周波モジュー
ル２との接続関係は前記図７に示す回路を同じとされて
おり、送信機本体１は高周波信号の存在を示す高周波検
出信号（ＭＥＴ）を監視して、高周波検出信号を検出し
た時に変調信号を高周波モジュール２に供給するように
している。すなわち、高周波モジュール２の発振周波数
が安定してから変調信号を供給している。この場合、変
調信号はユーザの指定したＰＣＭ信号あるいはＰＰＭ信
号とされる。なお、ＰＰＭ信号とされる場合において、
高周波検出信号が電源投入後一定時間経過してから検出
された時は、装着されている高周波モジュール２がシン
セサイザ方式の高周波モジュールであると判定して、デ
ューティ比が５０％のＰＰＭ信号を高周波モジュール２
に供給するようにする。

【００３４】なお、送信機本体１の電源が投入された状
態で、高周波モジュール２が着脱された場合は、高周波
信号が送出されないことから、高周波モジュール２から
高周波信号が一定時間送出されないことを送信機本体１
が検出した時に、その旨をユーザに警告して、再度電源
を入れ直させることにより、新たに装着された高周波モ
ジュール２に対応するデューティ比の変調信号を高周波
モジュール２に供給するようにして、周波数ずれのない
ラジコン信号を送信するようにしてもよい。

【００３５】次に、監視回路１８とＣＰＵ１１まわりの
構成を図２に示し、高周波モジュール２に電源が投入さ
れた時に実行される処理を説明する。図２において、送
信機本体１から供給される変調信号はエッジ検出回路２
１に入力され、このエッジ検出回路２１において変調信
号パルスの立ち上がりエッジが検出される。この場合、
入力される変調信号が図３に示すようなＰＰＭ信号とす
ると、矢印で示すＰＰＭパルスの立ち上がりタイミング
でエッジ検出回路２１は、エッジを検出して割り込み要
求信号をＣＰＵ１１に送出する。同時に、ラッチ信号を
レジスタ２３に印加して、その時のタイマ２２のカウン
ト値をレジスタ２３にラッチする。なお、タイマ２２は
フリーランカウンタにより構成されている。

【００３６】ＣＰＵ１１は電源が投入されると、約１ｓ
ｅｃ内はエッジ割込みを受け付けるようにされる。すな
わち、高周波モジュール２が送信機本体１に電源が投入
された状態で着脱されたか否かを検出している。そし
て、ＣＰＵ１１が割込み要求を受けると、それまでの実
行していた処理を中断してメモリ２４にプログラムが記
憶されている割込処理を実行するが、この割り込み処理
により、変調信号がＰＰＭ信号かＰＣＭ信号化を判定す
る。ここで、ＰＣＭ信号と判定された場合は、ＲＦ出力
をオンするよう高周波増幅器１９を制御し、ＰＰＭ信号
と判定された場合は、ＲＦ出力をオフするよう高周波増
幅器１９をオフする処理を行う。次いで、前記したＰＰ
Ｍ信号を装着された高周波モジュールに対応するデュー
ティのＰＰＭ信号に変更する等の処理が行われるように
なる。

【００３７】次に、高周波モジュール２内のＣＰＵ１１
が実行するメインルーチンのフローチャートを図４に示
す。高周波モジュール２の電源がオンされるとメインル
ーチンが開始され、ステップＳ１０にてＩ／Ｏの設定や
ＲＡＭのクリア等の初期処理が開始される。次いで、ス
テップＳ２０にて装着された高周波モジュールがシンセ
サイザ方式の場合はＰＬＬ回路を構成する集積化された
ＰＬＬｉｃにロータリスイッチ１３で設定された周波
数データがセットされる。これにより、高周波モジュー
ル２に指定された周波数の高周波信号を送出する準備が
行われる。次いで、ステップＳ３０にて１ｓｅｃを計数
するタイマーがスタートされ、さらにステップＳ４０に
てエッジ割込みが許可される。これにより、エッジ検出
回路２１が変調信号のエッジを検出した時の割り込み処
理がＣＰＵ１１において実行されるようになる。

【００３８】次に、ステップＳ５０にてフラグｆｌａｇ
（２）が「１」か否かが判定されるが、この場合は前記
ステップＳ１０の初期化処理でフラグｆｌａｇ（２）が
「０」にリセットされているので、ＮＯと判定されステ
ップＳ６０に分岐してタイマが１ｓｅｃ経過したか否か
が判定されるが、この場合はまだ経過していないのでＮ
Ｏと判定されてステップＳ５０に戻り、ステップＳ５０
とステップＳ６０の処理が循環して行われる。この時、
変調信号のエッジが検出されてＣＰＵ１１に割り込み要
求が行われると、ＣＰＵ１１が割り込み処理を実行す
る。

【００３９】そして、何回かの割込み処理が実行され
て、フラグｆｌａｇ（２）が「１」になったとすると、
ステップＳ５０にてＹＥＳと判定されてステップＳ９０
に分岐し、エッジ割り込みが禁止されて、次の処理へ進
むようになる。この場合は、ＲＦ出力は未だオフされた
ままとされている。また、割込み処理が実行されても、
フラグｆｌａｇ（２）が「１」になる前に１ｓｅｃが経
過した場合は、ステップＳ６０にてＹＥＳと判定されて
ステップＳ７０にてエッジ割込みが禁止され、続くステ
ップＳ８０にてＲＦ出力がＯＮとされて、高周波出力が
高周波モジュール２から送出されるようになる。このよ
うに、ＲＦ出力がＯＮされるのは変調信号がＰＣＭ信号
と判断された場合である。

【００４０】次に、エッジ検出回路２１がエッジを検出
した時にＣＰＵ１１が実行する割り込み処理のフローチ
ャートを図５に示す。割り込み処理が開始されると、ス
テップＳ１００にてレジスタ２３にラッチされているタ
イマ値がレジスタｔｎにセットされる。次いで、ステッ
プＳ１１０にてレジスタｔｎに格納されているタイマ値
から、前回のタイマ値が格納されているレジスタｔｎ−
１のタイマ値との差分Δｔが演算される。そして、ステ
ップＳ１２０にてフラグｆｌａｇ（１）が「１」以上か
否かが判定されるが、最初の割り込み処理字にはｆｌａ
ｇ（１）は「０」にリセットされたままであるので、Ｎ
Ｏと判定されてステップＳ１８０に分岐し、差分Δｔが
５ｍｓｅｃと１８．８２ｍｓｅｃの間の時間幅とされて
いるか否かが判定される。

【００４１】このステップＳ１８０においては、変調信
号がＰＰＭ信号とされた場合の図３に示すリセットパル
ス（Reset ）を検出するステップであり、リセットパル
スが検出されるまではステップＳ１８０にてＮＯと判定
されて、続くステップＳ１７０にてフラグｆｌａｇ
（１）が「０」にリセットされて割込み処理は終了す
る。

【００４２】なお、リセットパルスは１ｃｈ〜８ｃｈの
チャンネルパルスに続くパルスであり、チャンネルパル
スの終了と１フレームの終了を示しており、その幅は最
低５ｍｓｅｃとされている。また、各チャンネルのパル
ス幅が操作子に応じて変化することから、４チャンネル
時に１フレームの長さが２２．５ｍｓｅｃとされた場合
に、リセットパルスの幅は最大１８．８２ｍｓｅｃとさ
れる。また、８チャンネルの場合は、最大１５．１４ｍ
ｓｅｃのリセット幅とされる。そして、ステップＳ１８
０にてリセットパルスが検出されると、ステップＳ１９
０にてフラグｆｌａｇ（１）が「１」にセットされ、割
込み処理は終了する。

【００４３】ここで、エッジ検出回路２１が次のエッジ
を検出すると、次回の割込み処理が行われるが、この場
合はフラグｆｌａｇ（１）は「１」にセットされている
のでステップＳ１２０にてＹＥＳと判定されてステップ
Ｓ１３０に進む。このステップＳ１３０にてステップＳ
１１０にて演算された差分Δｔが、９２０μｓｅｃから
２１２０μｓｅｃの間の時間幅とされているかが判定さ
れる。この判定はチャンネルパルスの検出を行うための
ものであり、リセットパルスが検出された割込み処理の
次回の割り込み処理ではＰＰＭ信号の第１チャンネルｃ
ｈ１のチャンネルパルスか否かを判定している。ここ
で、ＹＥＳと判定されると、ステップＳ１４０に進み、
ステップＳ１４０にてフラグｆｌａｇ（１）に「１」が
加算され、フラグｆｌａｇ（１）の値は「２」とされ、
続くステップＳ１５０にてｆｌａｇ（１）が４以下か否
かが判定されるが、この場合は「２」であるのでＹＥＳ
と判定され、割込み処理は終了する。

【００４４】次いで、エッジ検出回路２１が次のエッジ
を検出すると、割込み処理がさらに起動される。この場
合は前回の処理によりフラグｆｌａｇ（１）は「２」に
セットされているのでステップＳ１２０にてＹＥＳと判
定されて、続くステップＳ１３０にてチャンネルパルス
か否かが判定され、ＹＥＳと判定されるとステップＳ１
４０に進む。そして、ステップＳ１４０にてフラグｆｌ
ａｇ（１）に「１」がさらに加算され、フラグｆｌａｇ
（１）は「３」とされ、続くステップＳ１５０にてｆｌ
ａｇ（１）が４以下か否かが判定されるが、この場合は
「３」であるのでＹＥＳと判定され、割込み処理は終了
する。

【００４５】さらに、エッジ検出回路２１が次のチャン
ネルパルスのエッジを検出すると、さらにまた割込み処
理が起動され上記と同様の処理が行われる。この割り込
み処理では、ステップＳ１４０にてフラグｆｌａｇ
（１）に「１」がさらに加算され、フラグｆｌａｇ
（１）は「４」とされ、続くステップＳ１５０にてｆｌ
ａｇ（１）が４以下か判定されるが、この場合は「４」
であるのでＹＥＳと判定され、割込み処理は終了する。

【００４６】さらにまた、エッジ検出回路２１が次のチ
ャンネルパルスのエッジを検出すると、さらにまた割込
み処理が起動され上記と同様の処理が行われる。この割
込み処理では、ステップＳ１４０にてフラグｆｌａｇ
（１）に「１」がさらに加算され、フラグｆｌａｇ
（１）は「５」とされ、続くステップＳ１５０にてｆｌ
ａｇ（１）が４以下か判定されるが、この場合は「５」
であるのでＮＯと判定され、ステップＳ１６０にてフラ
グｆｌａｇ（２）に「１」がセットされ、続くステップ
Ｓ１７０にてｆｌａｇ（１）が「０」にリセットされて
割込み処理は終了する。

【００４７】このようにしてフラグｆｌａｇ（２）が
「１」となると、図４に示すメインルーチンのステップ
Ｓ５０にてＹＥＳと判定されるようになり、ステップＳ
９０にてエッジ割り込みが禁止されるため、以降の割込
み処理は行われない。このように、リセットパルスに続
く４チャンネルのチャンネルパルスが検出された時に、
変調信号がＰＰＭ信号と判断されてＲＦ出力はオフされ
るようになる。この場合は、ＰＰＭ信号を高周波モジュ
ール２内において、シンセサイザ用のＰＰＭ信号への変
換処理をＣＰＵ１１により実行するようにして、周波数
ずれのない高周波信号を送信するようにする。なお、変
調信号がＰＰＭ信号の場合、チャンネル数が４チャンネ
ルの時に１フレームの時間を２０ｍｓｅｃとしてもよ
い。

【００４８】

【発明の効果】本発明は以上のように構成されているの
で、送信機本体の電源投入後において高周波モジュール
を着脱した場合に、高周波モジュール側が電源投入後に
装着されたことを検出することができる。この検出結果
を利用することで、装着された高周波モジュールに対応
するデューティ比のＰＰＭ信号を、高周波モジュール内
の変調器に供給することができるので、ラジコン送信機
から送信される送信周波数のずれを防止することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のラジコン送信機の高周波モジュールの
一実施例の回路構成を示すブロック図を、送信機本体に
高周波モジュールを装着した状態で示す図である。

【図２】本発明のラジコン送信機の高周波モジュールに
おける監視回路回りの構成を示すブロック図である。

【図３】ＰＰＭ信号のフォ−マットの一例を示す図であ
る。

【図４】本発明のラジコン送信機の高周波モジュールに
おけるメインルーチンのフローチャートを示す図であ
る。

【図５】本発明のラジコン送信機の高周波モジュールに
おける割り込み処理のフローチャートを示す図である。

【図６】従来のラジコン送信機の高周波モジュールの回
路構成を示すブロック図を、送信機本体に高周波モジュ
ールを装着した状態で示す図である。

【図７】高周波モジュールが送信機本体に装着された時
にピンとジャックとで接続される回路を示す回路図であ
る。

【図８】周波数ずれを生じるＰＰＭ信号のフォ−マット
と、周波数ずれを生じないＰＰＭ信号のフォ−マットを
示す図である。

【符号の説明】

１送信機本体２高周波モジュール３アンテナ１１ＣＰＵ１２ＲＯＭ１３ロータリースイッチ１４ＰＬＬ回路１５ローパスフィルタ（ＬＰＦ１）１６ローパスフィルタ（ＬＰＦ２）１７電圧制御発振器（ＶＣＯ）１８監視回路１９高周波増幅器（ＲＦＡＭＰ）２１エッジ検出回路２２タイマ２３レジスタ２４メモリ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被操縦体を操作する操作子と、着脱自
在とされる高周波モジュールと、該高周波モジュールに
上記操作子に応じたエンコーダ信号を供給するエンコー
ダを少なくとも備えるラジコン送信機において、上記高周波モジュールが、上記エンコード信号により変
調される搬送波をＰＬＬ方式により発生する高周波モジ
ュールとされた場合に、該高周波モジュールがパワーオ
ンされた時に、上記エンコーダから上記エンコード信号
がパワーオンから所定時間以内に供給されるか否かを監
視する監視回路を、上記高周波モジュール内に備えるこ
とを特徴とするラジコン送信機の高周波モジュール。
【請求項２】上記エンコード信号がＰＰＭ信号とさ
れている時に、上記監視回路がＰＰＭ信号であることを
判定して上記高周波モジュールから送出される高周波信
号をオフすることを特徴とする請求項１記載のラジコン
送信機の高周波モジュール。