JPH09204597A - 車載用ナビゲーション装置および移動体の現在位置の決定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電源投入直後から、走行することによって変
化する自己の現在位置をできるだけ正確に表示すること
ができるようにした車載用ナビゲーション装置を提供す
る。 【解決手段】 位置情報取得手段としてのＧＰＳユニッ
ト１５、自律航法ユニット１７からの情報に基づいて、
所定の間隔で現在位置を示す位置情報をＳＲＡＭ１０５
に累積的に記憶する。ＳＲＡＭ１０５に記憶された位置
情報のうち、前回電源が落される前に記憶された位置情
報により形成される過去方向の移動軌跡と、前回電源が
落された後、再度電源が投入された後に記録された位置
情報により形成される新たな移動軌跡との類否判断を行
なう。判断の結果、両軌跡の類似性が高い場合には、制
御回路１００は現在位置を過去の軌跡上に表示するよう
にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えば、表示装
置の画面に表示された地図上に自己の現在位置を表示し
て、運転者に道路案内情報を提供する車載用ナビゲーシ
ョン装置および、自動車などの移動体の現在位置の決定
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、ＣＤ−ＲＯＭから読み出され
て、ディスプレイ画面に表示された地図上に、現在の自
分の位置を重ねて表示するようにする車載用ナビゲーシ
ョン装置が知られている。

【０００３】この車載用ナビゲーション装置において、
当該車載用ナビゲーション装置が搭載された自動車の現
在位置は、人工衛星からの電波を受信し、これを解析す
ることによって、移動方向や現在位置（緯度、経度）を
得るＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓ
ｙｓｔｅｍ）が用いられて取得される。

【０００４】しかし、ＧＰＳによって取得された現在位
置を示す位置情報は、２００ｍ前後の誤差を含む。

【０００５】このため、誤差の許容範囲が±１０ｍ程度
とされる車載用ナビゲーション装置においては、ＧＰＳ
によって取得された位置情報のみでは、正確な自己の現
在位置を取得することができない。また、ＧＰＳは、ト
ンネル内やビル内の駐車場など、人工衛星からの電波を
受信することができない場所では、移動方向や現在位置
を取得することができない。

【０００６】そこで、例えば、ジャイロスコープ、速度
センサ、距離センサなどを用いて、相対的な移動方向や
移動距離をも取得するようにしている。そして、ＧＰＳ
からの情報だけでなく、これらジャイロスコープ、速度
センサ、距離センサなどにより取得される相対的な移動
方向や移動距離などを考慮することにより、正確な現在
位置を取得することができるようにしている。

【０００７】そして、取得した現在位置（緯度、経度）
に基づいて、自動車に搭載されているＣＤ−ＲＯＭから
該当する地図を読み出し、これを図５に示すように、表
示装置の表示画面２１に表示するとともに、自己の現在
位置を示す自車マーク２２を表示する。

【０００８】これにより運転者は、走行することによっ
て刻々と変化する自己の現在位置を正確かつ簡単に知る
ことができる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところが、ＧＰＳは、
電源投入直後においては、人工衛星からの電波をキャッ
チし、これを適正に受信して解析することができるよう
になるまでに２、３分程度の時間を要する。このため、
電源投入直後のＧＰＳからの情報を用いて現在位置を表
示すると、全く不正確なものとなってしまう。

【００１０】また、ジャイロスコープ、速度センサ、距
離センサなどにより取得できる情報は、相対的な移動方
向や移動距離であるため、絶対的現在位置を取得するこ
とができない。

【００１１】このため、従来の車載用ナビゲーション装
置においては、電源投入直後の数分間は、自車の現在位
置を正確に表示することができず、ユーザに不安を与え
たり、あるいは、ユーザが不便を感じたりする場合があ
る。

【００１２】以上のことにかんがみ、この発明は、電源
投入直後においても、自己の現在位置を、できるだけ正
確に表示することができるようにした車載用ナビゲーシ
ョン装置および移動体の現在位置の決定方法を提供する
ことを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、この発明による車載用ナビゲーション装置は、表示
画面に自己の現在位置を表示する車載用ナビゲーション
装置であって、自己の現在位置を示す位置情報を、所定
の時間又は距離間隔ごとに取得する位置情報取得手段
と、前記位置情報取得手段により取得された位置情報
を、記憶容量を越えたときには、最も古い位置情報に代
えて最も新しい位置情報を記憶するようにして記憶する
記憶手段と、電源投入直後から一定期間、電源が投入さ
れた後に新たに取得した位置情報に基づいて形成する新
たな移動軌跡と、前回電源がオフされる前に前記記憶手
段に記憶した位置情報に基づいて前記前回電源がオフさ
れる時点から過去方向に形成する過去方向の移動軌跡と
の類否判断を行なう類否判断手段と、前記類否判断手段
により、前記新たな移動軌跡と、前記過去方向の移動軌
跡との類似性が高いと判断されたときに、自己の現在位
置を前記過去の移動軌跡上の位置とする位置決定手段と
を備えたことを特徴とする。

【００１４】上記構成のこの発明による車載用ナビゲー
ション装置は、自動車が目的地に到着した後、走行を再
開する場合、一般にもと来た道を戻るように走行する場
合が多いことに着目してなされたものである。

【００１５】この発明による車載用ナビゲーション装置
においては、位置情報取得手段により取得され、記憶手
段に記憶された位置情報のうち、自動車が停車し、電源
がオフにされるまでに取得した位置情報入力より形成さ
れる過去方向の移動軌跡と、電源が再投入され、走行を
再開させた後に取得した位置情報により形成される新た
な移動軌跡との類否判断が行なわれる。

【００１６】この類否判断の結果、両軌跡の類似性が高
いときには、自己の現在位置を前記過去の軌跡上におい
て表示する。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、この発明による車載用ナビ
ゲーション装置および移動体の現在位置の決定方法につ
いて、図を参照しながら説明する。

【００１８】図１は、車載用ナビゲーション装置の一例
のブロック図である。図１に示すように、この例の車載
用ナビゲーション装置は、本体装置部１１と、地図等を
表示するための表示装置、例えば液晶ディスプレイ１２
と、ＧＰＳシステムの衛星からの電波を受信するための
ＧＰＳアンテナ１３とからなる。

【００１９】本体装置部１１は、制御回路１００と、キ
ー操作部１４と、ＧＰＳユニット１５と、ＣＤ−ＲＯＭ
ディスクの駆動装置１６と、自律航法ユニット１７と、
時計回路１８とを備える。

【００２０】制御回路１００は、マイクロコンピュータ
を備える構成とされており、システムバス１０２に対し
て、ＣＰＵ１０１と、ＲＯＭ１０３と、ＤＲＡＭ１０４
と、ＳＲＡＭ１０５とが接続されている。また、システ
ムバス１０２に対して接続されるビデオＲＡＭ１０６と
ディスプレイコントローラ１０７を介してディスプレイ
１２が接続され、制御回路１００の表示制御によりディ
スプレイ１２に所定の表示が行われるように構成されて
いる。

【００２１】また、システムバス１０２に対して、複数
個のインターフェース１１１〜１１４およびＩ／Ｏポー
ト１１５が接続され、各インターフェース１１１〜１１
４、Ｉ／Ｏポート１１５を介して種々の回路との入出力
信号のやり取りが制御されるように構成されている。

【００２２】ＧＰＳユニット１５は、ＧＰＳアンテナ１
３で受信した情報を解析して、自己の位置（緯度、経
度）を演算して求める。そして、演算により求めた位置
情報をインターフェース１１１を通じて制御回路１００
に入力する。

【００２３】自律航法ユニット１７は、トンネルやビル
の中では衛星から電波を得ることができないＧＰＳユニ
ット１５からの位置情報を捕捉したり、より精度の良い
位置情報を得るためのもので、例えばジャイロスコープ
や速度センサ、距離センサなどを備える。

【００２４】ＣＤ−ＲＯＭディスクの駆動装置１６は、
これに装填されるナビゲーション用のＣＤ−ＲＯＭディ
スクから、インターフェース１１２を通じた制御回路１
００からのアクセス指示にしたがって地図情報等を読み
出し、読み出し地図情報等をインターフェース１１２を
通じて制御回路１００に入力する。

【００２５】キー操作部１４は、キーインターフェース
１１４を介してシステムバス１０２に接続されている。
制御回路１００は、キーサーチ信号をインターフェース
１１４を介してキー操作部１４に送ることにより、ユー
ザーにより操作されたキーがどのキーであるかを判別
し、操作されたキーに応じた制御処理を行う。

【００２６】時計回路１８は、現在時刻を刻むととも
に、例えば、ＲＯＭ１０３のプログラムを割り込みで起
動するときの、その割り込みタイミング信号を生成する
タイマーの役割をも行なう。この時計回路１８には、こ
のナビゲーション装置に電源電圧が供給されない、いわ
ゆるオフの状態にあるときにも、電源電圧が投入されて
いる。この例では、図示しないが、時計回路１８は、電
池や充電池などの別電源からその電源電圧が投入され
る。この時計回路１８からの時刻情報およびタイマー情
報がＩ／Ｏポート１１５を介して制御回路１００に取り
込まれる。

【００２７】ＲＯＭ１０３には、ナビゲーション用のプ
ログラムのほか、地図上に表示するために必要な文字や
記号のフォントデータやイメージデータが蓄えられてい
る。また、ＤＲＡＭ１０４は、主として演算などのワー
クエリアとして使用される。また、ＳＲＡＭ１０５は、
設定された走行経路情報や、行き先情報のほか、実際に
走行したときの走行軌跡の情報として、この例の場合に
は、所定の時間間隔で取得される現在位置を示す位置情
報などを、ナビゲーションに関する情報として記憶す
る。この場合、ＳＲＡＭ１０５は、電池や自動車のバッ
テリーによる電源バックアップとされて、不揮発性メモ
リの構成とされている。

【００２８】そして、この例のナビゲーション装置に
は、カーナビゲーション用ＣＤ−ＲＯＭがＣＤ−ＲＯＭ
駆動装置１６に装填されると、そのＣＤ−ＲＯＭのデー
タを読み、そのデータを基に、ＣＲＴディスプレイ１２
に地図を表示するソフトウエアが搭載されている。

【００２９】以上のような構成のナビゲーション装置に
おいて、ナビゲーションモードのときには、駆動装置１
６に装填されたナビゲーション用のＣＤ−ＲＯＭディス
クからは、ＧＰＳユニット１５および自律航法ユニット
１７からの情報により求められた自己の位置の近傍の地
図情報が、制御回路１００からの指示により読み出さ
れ、ビデオＲＡＭ１０６に展開される。

【００３０】そして、ＣＰＵ１０１によって、ＲＯＭ１
０３から、プログラムにしたがって必要な文字や記号の
フォントデータやイメージデータが読み出され、ビデオ
ＲＡＭ１０６の所定のアドレスに転送される。これによ
り、ディスプレイコントローラ１０７を介して、ディス
プレイ１２には、ＣＤ−ＲＯＭディスクから読み出され
て展開されている地図上に、例えば自己の現在位置など
の必要な記号が重畳された画像が表示される。

【００３１】そして、この例のナビゲーション装置が搭
載された自動車に、当該自動車のキーが差し込まれて操
作されることにより、当該自動車の各電気系にバッテリ
からの電源電圧の供給が開始されたときには、このナビ
ゲーション装置にも電源電圧が供給される。

【００３２】電源電圧が供給されると、この例のナビゲ
ーション装置の制御回路１００は、ＧＰＳユニット１
５、自律航法ユニット１７を起動させて、電源電圧の供
給の再開後の移動方向や自己の現在位置を示す位置情報
を、所定の時間間隔、例えば数秒ごとに取得する。そし
て、新たに取得した位置情報は、ＳＲＡＭ１０５の前
回、電源電圧の供給が停止される直前に記憶された位置
情報が記憶されたアドレスの次のアドレスから順次に記
憶するようにする。この例において、位置情報は、現在
位置を示す緯度、経度である。

【００３３】また、このとき、この例のナビゲーション
装置は、ＳＲＡＭ１０５に記憶されている、前回電源電
圧の供給が停止される直前に書き込まれた現在位置を示
す位置情報を読み出す。そして、この位置情報に基づい
て、ＣＤ−ＲＯＭ駆動装置１６にセットされているＣＤ
−ＲＯＭから、該当する地図情報を読み出し、ビデオＲ
ＡＭ１０６、ディスプレイコントローラ１０７を介し
て、液晶ディスプレイ１２に地図情報を表示するととも
に、自己の現在位置を示す自車マークを表示する。ここ
で、前回、電源電圧の供給が停止される直前にＳＲＡＭ
１０５に書き込まれた位置情報は、当該自動車の停止位
置を示している。

【００３４】これにより、液晶ディスプレイ１２には、
地図情報や当該自動車の現在位置（停止位置）が表示さ
れ、走行が再開されると、新たに取得された移動方向
や、位置情報に応じて、自己の現在位置が表示される。
そして、新たに取得された位置情報は、前述もしたよう
に順次にＳＲＡＭ１０５に書き込まれる。

【００３５】この例の場合、ＳＲＡＭ１０５の、前記位
置情報の記憶領域は、リングバッファの構成とされてい
る。すなわち、位置情報記憶領域は、予め定められた、
所定記憶容量分の領域であり、この記憶領域いっぱいに
位置情報が記憶されると、その記憶領域の中で最も古い
位置情報を廃棄して、その廃棄した位置情報記憶位置に
最新の位置情報を記憶するようにする。

【００３６】図２にＳＲＡＭ１０５内の位置情報記憶領
域としてのリングバッファ５１の概念的な構成を示す。

【００３７】図２において、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３…は、電
源電圧の供給停止前に取得した過去の位置情報を示して
おり、Ａ１、Ａ２、Ａ３…は、電源電圧の供給再開後に
取得した新たな位置情報を示している。また、アドレス
ｔ、ｔ−１、ｔ−２…は、電源電圧の供給停止前の過去
の位置情報Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３…が記憶された小領域の先
頭アドレスを示している。同様に、アドレスｔ＋１、ｔ
＋２、ｔ＋３…は、電源電圧の供給再開後の新たな位置
情報Ａ１、Ａ２、Ａ３…が記憶された小領域の先頭アド
レスを示している。

【００３８】制御回路１００は、最新に位置情報を書き
込んだ小領域の先頭アドレスを、例えば、ＳＲＡＭ１０
５に保持するようにする。そして、電源電圧の位置が再
開されたときには、保持されているアドレスが示す小領
域の次の小領域から位置情報の書き込みを開始する。

【００３９】図２の例の場合、電源電圧の供給が停止さ
れた直前に位置情報が書き込まれた領域の先頭アドレス
はアドレスｔであり、また、電源電圧の供給が停止され
る直前にリングバッファ５１に書き込まれた位置情報
は、位置情報Ｂ１である。そして、アドレスｔがＳＲＡ
Ｍ１０５に保持されているので、次に新たな位置情報を
書き込む領域の先頭アドレスとして、アドレスｔ＋１を
も容易に得ることができる。

【００４０】そして、この例のナビゲーション装置は、
電源電圧の供給が再開された直後から所定の期間、前述
したように、ＳＲＡＭ１０５のリングバッファ５１に記
憶された前回電源電圧の供給が停止された直前に記憶さ
れた位置情報Ｂ１から過去方向の位置情報Ｂ２、Ｂ３…
により形成される過去方向の移動軌跡と、電源電圧の供
給再開後に新たに取得された位置情報Ａ１、Ａ２、Ａ３
…により形成される新たな移動軌跡とを、この例では、
パターンマッチングを行なうことで、両軌跡の類否性を
判断する。

【００４１】この例のナビゲーション装置においては、
上述のように過去方向の移動軌跡と新たな移動軌跡との
類似性が高い場合には、新たに取得した位置情報によ
り、自己の現在位置を表示するのではなく、新たに取得
した位置情報により示される現在位置を前述の過去方向
の軌跡上に停止して表示するようにする。

【００４２】すなわち、過去方向の移動軌跡と、新たな
移動軌跡とが、類似性が高い場合には、走行再開後にお
いては、もと来た道を戻るように走行していると判断し
て、自己の現在位置を過去の軌跡上に表示する。

【００４３】一般に自動車が目的地に到着して停止した
後に、走行を再開する場合、走行開始直後のある程度の
期間は、もと来た道を戻るように走行する場合が多く、
この場合には、自己の現在位置をほぼ正確に表示画面の
地図上に現すことができる。

【００４４】また、このナビゲーション装置は、軌跡の
類似性を判断するため、走行再開後、自動車がもと来た
道を戻る場合だけでなく、以下のような場合にも有効で
ある。

【００４５】例えば、入り口と出口が全く逆の方向に位
置する駐車場などに停車させた場合である。この場合、
走行再開後においては、来たときと、帰るときでは、全
く逆に自動車を走行させることになる。しかし、その
後、もと来た道に戻ったときには、過去方向の軌跡と新
たな軌跡の類似性は高くなり、過去方向の軌跡上へ自己
の現在位置を表示するようにすることができる。

【００４６】また、最初は、もと来た道を戻るように走
行を開始したが、ある程度走行したところで、もと来た
道とは異なる方向に走行路を変更した場合には、もと来
た道を戻るように走行している間は、前述したように、
自己の現在位置を過去方向の軌跡上に修正することがで
きる。

【００４７】その後、走行路を変更し、過去方向の軌跡
と、新たな軌跡の類似性が低くなっても、途中までは自
己の現在位置は過去の軌跡上へ修正されているため、正
確な現在位置を取得できない期間を短くすることができ
る。

【００４８】この例のナビゲーション装置は、前述した
ように、電源電圧が供給されているときには、所定の時
間間隔、例えば数秒ごとに、自己の移動方向や現在位置
を示す位置情報を取得するようにしている。しかし、例
えば信号待ちや、渋滞などで、停車位置が変わらないと
きには、速度センサやジャイロスコープの出力により、
停車状態を認識して、位置情報の書き込みを停止し、同
じ現在位置を示す位置情報を繰り返して記憶しないよう
にしている。なお、前回の位置情報と今回の位置情報が
同じ場合に、今回の位置情報をリングバッファ５１に記
憶しないようにしてもよい。

【００４９】これにより、当該自動車の移動時の位置情
報を効率的にリングバッファ５１に記憶することができ
るとともに、当該自動車の移動軌跡を得るための位置情
報を効果的に記憶することができる。

【００５０】なお、リングバッファ５１の記憶容量は、
この例の場合、リングバッファ５１の半分の記憶容量
で、電源電圧の再供給時からＧＰＳユニット１５と自律
航法ユニットとにより自己の現在位置が正常に取得でき
るようになるまでにかかる時間分の位置情報を記憶する
ことができるようにする。例えば、２００個から１００
０個の位置情報を記憶できるリングバッファを用いるよ
うにする。

【００５１】このような記憶容量にするのは、過去方向
の移動軌跡と、新たな移動軌跡とのパターンマッチング
処理ができるのは、新たな位置情報がリングバッファ５
１の容量の半分まで書き込まれるまでであるからであ
る。

【００５２】次に、図３のフローチャートを用いて、こ
のナビゲーション装置の電源電圧の供給再開後の処理に
ついて、さらに説明する。

【００５３】図３は、この例のナビゲーション装置に電
源電圧を供給した場合の処理を説明するための図であ
る。この例のナビゲーション装置は、この例のナビゲー
ション装置の搭載車のキーが各電気系に電源電圧を供給
する状態にされた時に、バッテリからの電源電圧の供給
を受け、図３に示す処理を開始する。

【００５４】そして、ナビゲーション装置の制御回路１
００は、前述したように、ＳＲＡＭ１０５に保持されて
いる、前回、電源電圧の供給が停止された直前にＳＲＡ
Ｍ１０５のリングバッファ５１に記憶された位置情報の
アドレスｔを読み出し、アドレスｔが示す位置情報の記
憶領域の次の記憶領域のアドレスｔ＋１を取得する（ス
テップ２０１）。このアドレスｔ＋１は、次に書き込ま
れる位置情報の記憶領域を示す。

【００５５】そして、制御回路１００は、例えば自律航
法システムの速度センサを監視して、速度は０ｍ／ｓか
否か、すなわち、当該自動車が走行しているか否かを判
断する（ステップ２０２）。ステップ２０２の判断処理
において、速度が０ｍ／ｓであると判断したときには、
地図情報や、自己の現在位置を液晶ディスプレイ１２に
表示したり、ＧＰＳユニット１５、自律航法ユニット１
７を用いて、移動方向や現在位置を取得するなどの当該
ナビゲーション装置においての通常処理を行なう（ステ
ップ２０３）。

【００５６】そして、この例のナビゲーション装置にお
いては、通常処理が終了すると、その１秒後にステップ
２０３からの処理を行なうように、割り込み制御がされ
る（ステップ２１２）。

【００５７】ステップ２０２の判断処理において、速度
が０ｍ／ｓでない、すなわち走行中であると判断される
と、通常処理において取得した自己の新たな位置情報を
ＳＲＡＭ１０５の前述したリングバッファファ５１の領
域に書き込む（ステップ２０４）。この場合、位置情報
は、アドレスｔ＋１以降に、順次に書き込まれることに
なる。

【００５８】そして、制御回路１００は、位置情報を記
憶したリングバッファ５１上のアドレスをＳＲＡＭ１０
５の所定の領域に書き込んで保持するようにしたり、新
たな位置情報を記憶する記憶領域のアドレスを求めるな
どの処理を行なう（ステップ２０５）。

【００５９】次に、制御回路１００は、ステップ２０５
で求めた上述の位置情報を記憶するリングバッファ５１
上のアドレスに基づいて、電源電圧の供給再開後に取得
した位置情報は、リングバッファファ５１の記憶容量の
半分以上になったか否かを判断する（ステップ２０
６）。

【００６０】このステップ２０６の処理は、電源電圧の
供給再開後に取得した位置情報が、電源電圧の供給再開
前にすでに記憶されていた位置情報より多くなったか否
かを判断する処理である。

【００６１】なお、リングバッファ５１に記憶できる位
置情報の総個数がわかっていれば、電源電圧の再供給後
に記憶された位置情報をカウントしておくことにより、
このカウント数に基づいて、ステップ２０６の判断処理
を行なうこともできる。この場合には、電源電圧の再供
給後に記録された位置情報が、記録可能な位置情報の総
個数の半分以上になったか否かを判断すればよい。

【００６２】ステップ２０６の判断処理において、電源
電圧の供給再開後に取得した位置情報が、電源電圧の供
給再開前にリングバッファ５１に記憶されていた位置情
報より多くなったと判断したときには、ＧＰＳユニット
１５、自律航法ユニット１７が安定に動作を開始するた
めに必要な時間が経過したと判断し、ナビゲーション装
置の前述したような処理を行ない（ステップ２０７）、
通常処理が終了し、その１秒後に、ステップ２０２から
の処理を繰り返す。

【００６３】また、ステップ２０６の判断処理におい
て、電源電圧の供給再開後に取得した位置情報が、電源
電圧の供給再開前にリングバッファ５１に記憶されてい
た位置情報より少ないと判断したときには、未だＧＰＳ
ユニット１５、自律航法ユニットが安定に動作していな
いと判断して、前述したように過去方向の移動軌跡と、
新たな移動軌跡とのパターンマッチングを行ない、両軌
跡の判否判断を行なう（ステップ２０８）。

【００６４】次に、制御回路１００は、ステップ２０８
の判否判断の結果、過去方向の移動軌跡と、新たな移動
軌跡との類似性が高いか否かを判断する（ステップ２０
９）。ステップ２０９の判断処理において、両軌跡の類
似性が高いと判断したときには、自己の現在位置を過去
方向の軌跡上に表示させる（ステップ２１０）。

【００６５】ステップ２１０の現在の位置の表示処理後
は、通常処理を行なって、自己の現在位置の表示、新た
な現在位置の取得処理を行なう（ステップ２１１）。

【００６６】また、ステップ２０９の判断処理におい
て、類似性が低いとされたときには、通常処理を行なう
（ステップ２１１）。

【００６７】そして、前述したように、通常処理終了後
は、必ず、ステップ２０２からの処理が繰り返されるよ
うにされているため、ＧＰＳユニット１５、自律航法ユ
ニット１７が安定に動作を開始させるまでの間、自律航
法ユニット１７により順次に取得される位置情報による
新たな移動軌跡と、過去方向の移動軌跡とのパターンマ
ッチングによる類否判断が行なわれる。そして、両軌跡
の類似性が高いと判断されると、現在位置が過去の軌跡
上に表示されて、正しい現在位置がディスプレイ１２に
表示される。

【００６８】例えば、図４に示すように、当該ナビゲー
ション装置の搭載車が目的地ＯＪに到着するまでのその
直前の過去方向の軌跡が軌跡Ｐ（●は自車の現在位置を
示すための自車マーク）であり、到着後、電源電圧の供
給が停止されたとする。そして、例えば数時間後に電源
電圧の供給が再開されて、走行を再開し、同じ経路をた
どって走行しようとした場合を考える。

【００６９】この場合、電源投入直後においては、前述
したようにＧＰＳユニット１５、自律航法ユニット１７
も不安定であるため、これらＧＰＳユニットや自律航法
ユニットにより現在位置を表示した場合には、新たな位
置情報による走行軌跡は、例えば軌跡Ｎのように、軌跡
Ｐとは大きくずれたものとなってしまう。

【００７０】しかし、前述のように、この発明において
は、軌跡Ｐと軌跡Ｎの類否判断処理が行なわれ、両軌跡
の類似性が高いと判断されるので、図４で点線で示すよ
うに軌跡Ｎ上の自己の現在位置を示すマークを軌跡Ｐ上
に移動させて正しい位置表示とすることができる。

【００７１】なお、前述の実施の形態においては、位置
情報は所定の時間間隔ごと、例えば数秒ごとに取得する
ようにした。しかし、時間だけでなく、例えば自律航法
ユニット１７の距離センサからの距離情報を用いて、一
定の距離毎の位置情報を取得するようにすることもでき
る。

【００７２】このように、所定の距離毎に現在位置を記
憶する場合には、過去方向の軌跡と、新しい軌跡とのパ
ターンマッチング時において、両軌跡が有する距離情報
をも加味したパターンマッチング処理を行なうことがで
きる。

【００７３】また、前述の実施の形態においては、リン
グバッファ５１を用いるようにしたが、例えば、過去方
向の軌跡を形成する位置情報を記憶するメモリーと、新
たな軌跡を形成する位置情報を記憶するメモリーとの２
つのメモリーを用いるようにすることもできる。この場
合、電源電圧の供給の再開がされるごとに、メモリーの
役割を交互に変えることにより、前述のリングバッファ
５１を用いた場合と同様の処理を行なうことができる。

【００７４】また、ナビゲーション装置は、画像情報を
提供するとともに、音声によっても運転者に対して情報
を提供することができる。このような場合、画像や音声
を処理するためのＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッ
サ）をナビゲーション装置に搭載することもできる。こ
の場合には、前述したような軌跡のパターンマッチング
処理などをＤＳＰにおいて実行させることも可能であ
る。すなわち、処理の分散も可能である。

【００７５】

【発明の効果】以上説明したように、この発明による車
載用ナビゲーション装置および移動体の現在位置の決定
方法によれば、電源投入直後の自己の現在位置が正確で
ない期間を少なくすることができる。これにより、自己
の現在位置の精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明による車載用ナビゲーション装置の実
施の形態を説明するためのブロック図である。

【図２】この発明による車載用ナビゲーション装置の実
施の形態で用いるリングバッファを説明するための図で
ある。

【図３】この発明による車載用ナビゲーション装置の実
施の形態において、電源電圧供給再開後の処理を説明す
るためのフローチャートである。

【図４】この発明による車載用ナビゲーション装置の表
示例を説明するための図である。

【図５】車載用ナビゲーション装置における現在位置の
表示例を示す図である。

【符号の説明】

１１…本体装置部，１２…液晶ディスプレイ，１３…Ｇ
ＰＳアンテナ，１４…キー操作部，１５…ＧＰＳユニッ
ト，１６…ＣＤ−ＲＯＭ駆動装置，１７…自律航法ユニ
ット，１８…時計回路，１００…制御回路，１０１…Ｃ
ＰＵ，１０２…システムバス，１０３…ＲＯＭ，１０４
…ＤＲＡＭ，１０５…ＳＲＡＭ，１０６…ビデオＲＡ
Ｍ，１０７…ディスプレイコントローラ，１１１〜１１
４…インタフェース，１１５…Ｉ／Ｏポート

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】表示画面に自己の現在位置を表示する車載
   用ナビゲーション装置であって、 自己の現在位置を示す位置情報を、所定の時間又は距離
   間隔ごとに取得する位置情報取得手段と、 前記位置情報取得手段により取得された位置情報を、記
   憶容量を越えたときには、最も古い位置情報に代えて最
   も新しい位置情報を記憶するようにして記憶する記憶手
   段と、 電源投入直後から一定期間、電源が投入された後に新た
   に取得した位置情報に基づいて形成する新たな移動軌跡
   と、前回電源がオフされる前に前記記憶手段に記憶した
   位置情報に基づいて前記前回電源がオフされる時点から
   過去方向に形成する過去方向の移動軌跡との類否判断を
   行なう類否判断手段と、 前記類否判断手段により、前記新たな移動軌跡と、前記
   過去方向の移動軌跡との類似性が高いと判断されたとき
   に、自己の現在位置を前記過去の移動軌跡上の位置とす
   る位置決定手段とを備えたことを特徴とする車載用ナビ
   ゲーション装置。
2. 【請求項２】移動体が移動を停止させた後、前記移動体
   が再び移動を開始させた後の前記移動体の現在位置を決
   定する方法であって、 前記移動体の、前回停止した位置から過去方向の移動軌
   跡と、 前記移動体が停止した後、移動を再開した後の前記停止
   位置からの新たな移動軌跡との類否判断を行ない、 前記過去方向の移動軌跡と、前記新たな移動軌跡との類
   似性が高い場合に、前記移動体の移動が再開された後の
   現在位置を、前記過去方向の移動軌跡上の位置と決定す
   る移動体の現在位置の決定方法。
3. 【請求項３】前記移動体が再び移動を開始させた直後の
   所定期間の間だけ、前記現在位置を前記過去方向の移動
   軌跡上に決定するようにしたことを特徴とする請求項２
   に記載の移動体の現在位置の決定方法。