JPH09207805A

JPH09207805A - クローラー式無人走行車両の旋回制御装置

Info

Publication number: JPH09207805A
Application number: JP8019154A
Authority: JP
Inventors: Taiji Mizukura; 泰治水倉; Chiaki Kadota; 千昭門田; Hideji Nishimura; 秀司西村
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1996-02-05
Filing date: 1996-02-05
Publication date: 1997-08-12
Anticipated expiration: 2016-02-05
Also published as: JP3667419B2

Abstract

(57)【要約】【課題】誘導ケーブル１９を機体左右に設けた誘導セ
ンサー２１Ｌ・２１Ｒで、誘導ケーブルからのズレ量を
検知して、機体が誘導センサーに沿うように左右のサイ
ドクラッチ及び左右のサイドブレーキを作動させて旋回
するクローラー式無人走行車両において、傾斜地でスム
ーズに旋回できるようにする。【解決手段】旋回時に旋回内側のサイドブレーキが
設定時間以上作動したままとなるとスタックと判断し
て、設定時間ブレーキを解除する。また、スタックを角
速度センサーで検知し、また、サイドブレーキの作動を
強弱二段階とし、傾斜センサーを機体任意位置に配置
し、旋回時に傾斜角度に合わせて、サイドクラッチとサ
イドブレーキを段階的に選択して作動させるように構成
した

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人で誘導ケーブ
ルに沿って自動的に走行するクローラー式走行車両の旋
回制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人で散布作業等ができるよう
に、自動走行装置によって誘導ケーブルに沿って走行す
るようにした技術は公知となっている。これらの技術は
果樹園の走行経路に予め誘導ケーブルを敷設しておき、
走行車両の両側には誘導センサーを配置し、前記誘導ケ
ーブルに交流電流を流すことによって生じる磁界強度を
前記誘導センサーによって検知して、この左右の誘導セ
ンサーで検知した値を制御回路で演算して、左右の誘導
センサーからの出力値が略同じとなるように、操向装置
を制御回路によって制御するようにしていたのである。
例えば、特開平４−３４７７０８号や特開平５−１７３
６３３号の技術である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の自動走行車両は
ホィール式であって、前後それぞれの車輪を操向シリン
ダーを用いて左右方向に回動するようにしていたので、
路面が軟弱な圃場では踏破性能が落ち、傾斜地では登攀
能力も落ちる。そこでクローラー式走行装置によって走
行駆動する構成とした場合には、踏破性や登攀能力が向
上するのであるが、旋回する場合には、左右一側のサイ
ドクラッチを切って緩旋回し、更にサイドブレーキを作
動させて急旋回ができるように構成していたので、傾斜
地で旋回を行う際に、図７のＵ３に示すように、旋回内
側が低く、旋回外側が高い場合には、外側のクローラー
を駆動して旋回しようとしても、外側よりも内側のクロ
ーラーに荷重が多くかかっているために、外側のクロー
ラーと地表面との接地圧及び摩擦が低く空回りとなって
しまい、駆動力を失い立ち往生の状態（以下スタック）
となることがあった。

【０００４】また、傾斜地での回行時には、サイドクラ
ッチとサイドブレーキが頻繁にＯＮ・ＯＦＦされるが、
機体の荷重が一側に掛かるため急旋回となったり、誘導
ケーブルに沿って旋回が追いつけない場合が生じてい
た。また、図７の下り傾斜で回行終了直前のＵ１や回行
開始時のＵ２のように、旋回内側のサイドブレーキを作
動させず、サイドクラッチのみを作動させた時には、旋
回内側の駆動フリーとなっているクローラーは機体の荷
重がかかって、旋回外側の駆動されているクローラーの
回転数よりも、回転数が増加して、破線で示すごとく進
行方向と反対側へ進んでしまうことがあったのである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、以上のような
課題を解決するために、次のような手段を用いる。即
ち、誘導ケーブルを機体左右に設けた誘導センサーで、
誘導ケーブルからのズレ量を検知して、機体が誘導セン
サーに沿うように左右のサイドクラッチ及び左右のサイ
ドブレーキを作動させて旋回するクローラー式無人走行
車両において、旋回時に旋回内側のサイドブレーキが設
定時間以上作動したままとなるとスタックと判断して、
設定時間ブレーキを解除するように構成したものであ
る。

【０００６】また、角速度センサーを機体任意位置に配
置し、旋回時に角速度変化量が設定量以上変化しない場
合にスタックと判断して、設定時間ブレーキを解除する
ように構成したものである。

【０００７】また、サイドブレーキの作動を強弱二段階
とするとともに、傾斜センサーを機体任意位置に配置
し、旋回時に傾斜角度に合わせて、サイドクラッチとサ
イドブレーキを段階的に選択して作動させるように構成
したものである。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明の旋回制御装置を装備した
一実施例を、揺動式噴霧機を搭載した自動走行車両につ
いて説明する。図１は噴霧機を搭載した無人自走式散布
機の全体側面図、図２は同じく平面図、図３は操舵装置
の平面図、図４は制御ブロック図、図５は傾斜モードの
関係を示す図、図６はスタック時の制御フローチャー
ト、図７は傾斜地で誘導ケーブルに沿う走行を示す図で
ある。

【０００９】まず、本発明に係る無人走行車両を無人自
走式散布機に適用した実施例について図１、図２より全
体構成から説明する。シャーシ９の下方左右にクローラ
ー１０Ｌ・１０Ｒを巻回してなるクローラー走行装置Ａ
が配設されている。該シャーシ９の前部上に、運転部Ｂ
が形成され、該運転部Ｂの後部の左右中央に運転席１１
を配置し、その下方に後述する自動操舵装置Ｄが配置さ
れている。該運転席１１の後部のシャーシ９上には薬液
タンク１３が載置され、その後部には走行駆動及び動力
噴霧器駆動用のエンジンＥ、ミッションケースＭ、動力
噴霧器２を載置し、これらはカバー１４にて被覆されて
いる。シャーシ９最後部上には、噴霧部カバー１６にて
被覆された、複数個のノズル１・１・・・を円弧状に配
置した揺動噴霧装置１７が配置されている。

【００１０】前記揺動噴霧装置１７は図４に示すよう
に、数個のノズル１・１・１を組にしたものを左噴霧管
１８Ｌ、中噴霧管１８Ｍ、右噴霧管１８Ｒからなり、前
後左右に同時に揺動するように構成されている。該左噴
霧管１８Ｌ、中噴霧管１８Ｍ、右噴霧管１８Ｒにはそれ
ぞれ切換弁２７・２８・２９と接続され、該切換弁２７
・２８・２９には切換駆動用モーター２７ａ・２８ａ・
２９ａが設けられ、該切換駆動用モーター２７ａ・２８
ａ・２９ａは制御回路Ｃと接続されて、機体の進行方向
に対して作物の有無や回行や傾斜によって、切換弁２７
・２８・２９を選択して切り換え、噴霧方向を変更でき
るようにしている。但し、切換弁２７・２８・２９を切
り換える駆動アクチュエーターとしては切換駆動用モー
ターに限定するものではなくソレノイド等であってもよ
い。

【００１１】また、切換弁２７・２８・２９は運転部Ｂ
に設けた散布スイッチ（または散布コック）２４Ｌ・２
４Ｍ・２４Ｒを操作することによって手動で開閉操作で
き、切換弁２７・２８・２９には後述する運転部Ｂの運
転席１１側部に設けた元コック２３の二次側と接続され
ている。該元コック２３の一次側には動力噴霧器２の吐
出側と接続され、閉じたときには動力噴霧器２から吐出
した薬剤は薬剤タンク１３へ戻すようにしている。ま
た、前記動力噴霧器２は前記エンジンＥによって駆動さ
れ、該エンジンＥの出力軸と動力噴霧器２の入力軸との
間には電磁クラッチ４５が配置され、該電磁クラッチ４
５は制御回路Ｃと接続されて、動力噴霧器２への動力の
伝達を遠隔操作または設定した位置で入り・切りできる
ようにしている。

【００１２】前記運転部Ｂの上方はルーフ２０によって
覆われており、該運転部Ｂの前部には操作コラム１２が
立設され、該操作コラム１２上にサイドクラッチレバー
３Ｌ・３Ｒと駐車ブレーキレバー４を配置している。前
記運転席１１の左側にサイドコラム１５が設けられ、該
サイドコラム１５上に主変速レバー５や副変速レバー６
や、動力噴霧器２を作動させる動噴クラッチレバー７
や、圧力計２２や、揺動噴霧装置１７の開閉を行う元コ
ック２３、散布スイッチ２４Ｌ・２４Ｍ・２４Ｒを配置
している。

【００１３】そして、運転席１１の後部両側に誘導セン
サー２１Ｌ・２１Ｒが配置されている。該誘導センサー
２１Ｌ・２１Ｒはホール素子やホールＩＣ、磁気抵抗素
子、磁気トランジスタ等の磁気センサーまたはピックア
ップコイルより構成されている。該誘導センサー２１Ｌ
・２１Ｒの取付位置は、側面視で旋回中心位置よりも前
方であって、クローラー１０の前端よりも後方としてい
る。そして、平面視で機体中央線から略左右方向同距離
の位置に配置し、かつ、上下方向で機体全高の略中央に
配置している。このように誘導センサー２１Ｌ・２１Ｒ
を配置して、走行経路に敷設した誘導ケーブル１９から
誘導センサー２１Ｌ・２１Ｒまでの距離が略等距離とな
るように制御することで、機体が誘導ケーブル１９から
大きく離れることなく、誘導ケーブル１９に沿って走行
することができる。

【００１４】旋回操作する前記サイドクラッチレバー３
Ｌ・３Ｒの基部と、前記ミッションケースＭに設けたサ
イドクラッチアーム２５Ｌ・２５Ｒとの間には一対のサ
イドクラッチワイヤー２６Ｌ・２６Ｒが連結され、サイ
ドクラッチアーム２５Ｌ・２５ＲはミッションケースＭ
内のサイドクラッチとサイドブレーキに連動連結されて
いる。該サイドクラッチはミッションケースＭ内で、エ
ンジンＥから変速後の動力を左右の車軸４６Ｌ・４６Ｒ
に伝える間の動力伝達機構に配置され、サイドクラッチ
レバー３Ｌ・３Ｒを回動して、一段の回動でサイドクラ
ッチを切り、更に回動した２段目で車軸とミッションケ
ースの間に設けたサイドブレーキを作動させるようにし
ている。従って、サイドクラッチレバー３Ｌまたは３Ｒ
を一段回動すると、ミッションケースＭ内で回動した側
の動力の伝達を断って緩旋回ができ、そのサイドクラッ
チレバー３Ｌまたは３Ｒを更に回動した二段目では車軸
が制動されて急旋回ができるようにしている。但し、後
述する自動走行の場合には、駆動モーター３１Ｌ・３１
Ｒの作動によってブレーキ弱入とブレーキ強入の二段階
（サイドクラッチを入れると三段階）で作動できるよう
にしている。

【００１５】そして、前記サイドクラッチワイヤー２６
Ｌ・２６Ｒの中途部の運転席１１下方に自動操舵装置Ｄ
が配置されている。つまり、自動操舵装置Ｄの構成は図
３に示すように、取付プレート３０がシャーシ９に固設
され、該取付プレート３０の上下対称にそれぞれ左右一
側の操向用駆動体が左右対称に配置されており、本実施
例では上側に右側のリンク機構と、サイドクラッチワイ
ヤー２６Ｒと、左側のアクチュエーターとしての駆動モ
ーター３１Ｌと、角度センサー４１Ｌが配置されてお
り、下側に左側のリンク機構と、サイドクラッチワイヤ
ー２６Ｌと、右側の駆動モーター３１Ｒと、角度センサ
ー４１Ｒが配置されている。該駆動モーター３１Ｌ・３
１Ｒと角度センサー４１Ｌ・４１Ｒは制御回路Ｃに接続
されている。但し、リンク機構を駆動するアクチュエー
ターは駆動モーターに限定することなく、電動シリンダ
ーやソレノイド等によって構成することもできる。

【００１６】そして、左右の操向用駆動体及びリンク機
構は同じ構成としているので、右側について説明する。
取付プレート３０上の左側下面に駆動モーター３１Ｒが
固設され、該駆動モーター３１Ｒの駆動軸からの動力は
減速ギアボックスで減速され、出力軸３２Ｒが取付プレ
ート３０を貫通して上方に突出され、該出力軸３２Ｒ上
にアーム３３Ｒが固設されている。該アーム３３Ｒ先端
に連結リンク３４Ｒの一端が枢結され、該連結リンク３
４Ｒの他端は後方へ延出されて揺動リンク３５Ｒ先端に
枢結されている。該揺動リンク３５Ｒの他端は右方向へ
延出され、取付プレート３０上に設けた支点軸３６Ｒに
枢支されている。

【００１７】前記揺動リンク３５Ｒの中途部上に受体３
７Ｒとアーム３９Ｒが固設され、該受体３７Ｒは中央上
部から下方に切欠３７Ｒａを設けて、該切欠３７Ｒａに
前記サイドクラッチワイヤー２６Ｒを挿入し、前記アー
ム３９Ｒは一端を揺動リンク３５Ｒの中途部上に固設
し、他端を前方へ突出して、先端下面に当接ピン３９Ｒ
ａを下方へ突設している。前記サイドクラッチワイヤー
２６Ｒは取付プレート３０の左右中央上を前後方向に張
設され、取付プレート３０の後部中央上でワイヤー受６
３によって摺動自在に支持されている。

【００１８】一方、角度センサー４１Ｒが前記支点軸３
６Ｒの前方の取付プレート３０下面に固定され、該角度
センサー４１Ｒのセンサー軸４１Ｒａが取付プレート３
０より上方へ突出され、該センサー軸４１Ｒａ上にセン
サーアーム４０Ｒが固設されて、該センサーアーム４０
Ｒに前記当接ピン３９Ｒａが当接されている。該角度セ
ンサー４１Ｌ・４１Ｒはポテンショメーターやロータリ
ーエンコーダー等よりなり、前記アーム３９Ｒの回動に
よってセンサーアーム４０Ｒが回動して、その回動角度
を検知するようにして、駆動モーター３１Ｒの駆動にフ
ィードバックさせている。また、前記サイドクラッチワ
イヤー２６Ｒ上において、受体３７Ｒよりサイドクラッ
チレバー３Ｒ側にストッパー４２が固設されている。

【００１９】また、前記制御回路Ｃは図示しない中央演
算処理装置（ＣＰＵ）と随時書き込み可能メモリ（ＲＡ
Ｍ）と読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）やインターフェー
ス等からなり、該制御回路Ｃには図４に示すように、操
向を行うための誘導センサー２１Ｌ・２１Ｒや駆動モー
ター３１Ｌ・３１Ｒや角度センサー４１Ｌ・４１Ｒ、前
記噴霧装置１７の噴霧方向を制御する切換駆動用モータ
ー２７ａ・２８ａ・２９ａや、車速センサー５０や、自
動・手動モード切換スイッチ５１や、エンジンＥの始動
・停止装置５２、及び、走行パターンや噴霧パターン等
の設定スイッチやその設定値の表示やエンジンの回転数
の表示を行う操作パネル５３や、受信機５４が接続さ
れ、該受信機５４はオペレーターが操作する遠隔操作機
５５からの信号を受信して、その指令信号を制御回路Ｃ
に入力して、その信号に基づいて、駆動モーター３１Ｌ
・３１Ｒを作動させて、走行開始・停止ができるように
している。

【００２０】また、手動モードのときには、オペレータ
ーが運転席１１に着座して、右方向へ旋回したい場合に
は、サイドクラッチレバー３Ｒを引っ張って回動し、そ
の回動によって、サイドクラッチワイヤー２６Ｒが前方
へ引っ張られて、前記同様にサイドクラッチアーム２５
Ｒが回動されて、右側の車軸４６Ｒの動力の伝達が絶た
れて、車軸４６Ｒが駆動されず右旋回ができるのであ
る。更に引っ張るとサイドブレーキが作動して、急旋回
が可能となる。この時、ストッパー４２は操舵装置Ｄに
関係なく移動するので、自動モードと手動モードの切り
換えの度に特別の切換装置を必要とせず、自動モードで
あっても、手動で旋回することもできる。

【００２１】そして、自動モードの場合には、運転部Ｂ
に設けた自動・手動モード切換スイッチ５１を自動モー
ドに切り換え、前記遠隔操作機５５の停止走行スイッチ
を押すことによって、走行させたり停止させたりの切り
換えができ、走行させた状態においての操向は、誘導ケ
ーブル１９からの磁界を誘導センサー２１Ｌ・２１Ｒが
検知して、一定幅内のズレを許容しながら、駆動モータ
ー３１Ｌ・３１Ｒを作動させて誘導ケーブル１９に沿っ
て走行するように制御される。また、車速センサー５０
によって走行速度を検知しながら、予め設定してメモリ
に記憶させた走行パターンに従って走行速度が変更さ
れ、噴霧パターンに従って切換駆動用モーター２７ａ・
２８ａ・２９ａを作動させてノズル１の噴霧が選択され
て両側を噴霧したり、片側のみ噴霧したりするように制
御され、異常が生じたときには警報が発せられて表示パ
ネルに表示し、エンジンＥを停止させ、噴霧も停止させ
る。また、遠隔操作機５５で噴霧方向を変更できる。

【００２２】操向制御は、走行時に機体中心が誘導ケー
ブル１９に沿って走行するように、前記誘導センサー２
１Ｌ・２１Ｒの出力値が中央に位置した時の中心値との
差を制御回路Ｃにおいて演算し、その差の量に応じて前
記駆動モーター３１Ｌ・３１Ｒを駆動して、サイドクラ
ッチ及びサイドブレーキを作動させるものである。具体
的には、走行時には常時誘導センサー２１Ｌ・２１Ｒか
らの出力値を数ｍｓ（ミリセカント）毎にサンプリング
して、現在の誘導センサー２１Ｌ・２１Ｒの水平出力移
動平均値と、設定時間（Ｆｍｓ）以前の誘導センサー２
１Ｌ・２１Ｒの水平出力移動平均値から、Ｔｍｓ先の誘
導センサー２１Ｌ・２１Ｒの水平出力の推定値を算出
し、Ｔｍｓ後にとるべき制御を表１の如くしている。

【００２３】

【表１】

【００２４】つまり、現在の誘導センサー２１Ｌ・２１
Ｒの水平出力値をＧ、現在の誘導センサー２１Ｌ・２１
Ｒの水平出力移動平均値をＧ０、Ｔｍｓ先の誘導センサ
ー２１Ｌ・２１Ｒの水平出力の推定値をＧＴ、Ｆｍｓ以
前の誘導センサー２１Ｌ・２１Ｒの水平出力移動平均値
をＧＦとすると、ＧＴ＝Ｇ０＋Ｋ×（Ｇ０−ＧＦ）この数式によってＧＴを求めて、旋回時において後述す
る傾斜モードでこのＧＴが表１にあてはまる位置のサイ
ドクラッチやサイドブレーキを作動させる（操舵モード
Ｌ・Ｒ）ようにしているのである。

【００２５】なお、上記式における定数Ｋは、現在の誘
導センサー２１Ｌ・２１Ｒの水平出力値をＧと現在の誘
導センサー２１Ｌ・２１Ｒの水平出力移動平均値をＧ０
との差が小さいほど大きな定数となり、差が大きいほど
小さな定数となるようにしている。つまり、誘導ケーブ
ルからのズレ（差）が小さいということは先も変化する
可能性が小さいので、大きな定数をＧ０−ＧＦ（変化
量）に掛けても、大きく変化させる制御はしなくてもよ
く、ズレ（差）が大きいと先に変化する可能性も大きく
なるので小さな定数を掛けて、そのズレの大きさに比例
した制御ができるようにしている。

【００２６】表１における傾斜モードとは、機体の任意
位置に設けた傾斜センサー４９を制御回路Ｃと接続し
て、該傾斜センサー４９の出力値を数ｍｓ毎にサンプリ
ングして、移動平均値を演算し、平地走行時において、
その移動平均値が上りしきい値Ｈ１を越えた上り傾斜角
度になれば図５に示す矢印のごとく、「上りモード」
とする。また、平地走行時において、その移動平均値が
下りしきい値Ｌ１を越えた下り傾斜となれば矢印のご
とく、「下りモード」とする。また、上りモードでの走
行時において、その移動平均値が上りしきい値Ｌ２より
低い上り傾斜となれば矢印のごとく、「平地モード」
とする。また、上りモードでの走行時において、その移
動平均値が下りしきい値Ｌ３より低い下り傾斜となれば
矢印のごとく、「下りモード」とする。また、下りモ
ードでの走行時において、その移動平均値が上りしきい
値Ｈ２を越えた上り傾斜角度になれば矢印のごとく、
「上りモード」とする。また、下りモードでの走行時に
おいて、その移動平均値が下りしきい値Ｈ３を越えた水
平角度側の下り傾斜角度になれば矢印のごとく、「平
地モード」とする。

【００２７】上記のようにモードを設定することによっ
て、傾斜センサー４９からの信号によって、「平地モー
ド」又は「上りモード」または「下りモード」を判定し
て、現在の誘導センサー２１Ｌ・２１Ｒの水平出力値Ｇ
を検出して、前述の如くＴｍｓ先の誘導センサー２１Ｌ
・２１Ｒの水平出力の推定値ＧＴを演算して求め、その
値が表１のどの部分に相当するかを求める。例えば、
「上りモード」でＧＴの値がＧ−γ０〜Ｇ＋γ０の間に
あれば、左右のサイドクラッチは「入」状態で直進して
いる。同様に、ＧＴの値がＧ＋γ０〜Ｇ＋β０の間にあ
れば、誘導ケーブル１９より機体が不感帯を越えて右側
に少しズレた状態であり、左サイドクラッチが「切」と
なり、誘導ケーブル１９側の左方へ機体が旋回される。

【００２８】同様に、ＧＴの値がＧ＋β０〜Ｇ＋α０の
間にあれば、回行開始時や終了前時等の誘導ケーブル１
９より機体が若干右側にズレた状態であり、左サイドブ
レーキ弱入となり、比較的急角度で左方へ旋回できる。
そして、ＧＴの値がＧ＋α０以上になれば、回行時であ
り、左サイドブレーキ強入となり、左方へ急旋回でき
る。「平地モード」も同様に制御され、また、右側への
旋回も同様に行われる。

【００２９】しかし、「下りモード」の場合には、ＧＴ
の値がＧ−γ２〜Ｇ＋γ２の間にあれば直進であるが、
Ｇ−α２〜Ｇ−γ２及びＧ＋γ２〜Ｇ＋α２の間ではサ
イドクラッチ「切」だけの操作はなく、サイドブレーキ
弱入となるようにしている。つまり、図７のＵ１、Ｕ２
のときに、サイドクラッチ「切」とすると、クローラー
が自由回転となって、サイドクラッチ「入」側のクロー
ラーよりも速く回転して、所望する旋回方向と逆方向に
旋回してしまうので、誘導ケーブル１９より外れる可能
性があり、サイドブレーキ弱入として、旋回内側のクロ
ーラーの駆動を停止するようにしている。但し、α０、
α１、α２、β０、β１、γ０、γ１、γ２は定数であ
り、この定数は圃場の状態等で変更できるようにするこ
ともできる。

【００３０】なお、上り傾斜で回行する時に、回行開始
時Ｕ３や回行終了直前Ｕ４において、サイドブレーキは
作動させていないが、サイドクラッチを作動させている
状態では、内側のクローラーは駆動力が伝えられておら
ずフリーとなっており、内側のクローラーに荷重がかか
っているために、クローラーが進行方向とは逆に回転し
て、急旋回となる場合があり、この状態を避けるため
に、Ｇ＋γ０〜Ｇ＋β０及びＧ−β０〜Ｇ−γ０の間に
おいて、サイドクラッチ「切」とすることなくサイドブ
レーキ弱入とするように制御するように構成することも
できる。

【００３１】そして更に上記制御において、同じ側（左
右一側）の駆動モーター３１Ｌ（または３１Ｒ）が設定
時間以上連続して「ブレーキ弱入」または「ブレーキ強
入」モードになった場合には、誘導センサー２１Ｌ・２
１Ｒの検知信号による制御は無視して、図６に示すフロ
ーチャートの如く内側クローラーの制御をする。

【００３２】即ち、一側の「ブレーキ弱入」または「ブ
レーキ強入」かどうかを判断して（ステップＳ１）、ブ
レーキが作動されていない場合は、直進時或いはクラッ
チ「切」時の旋回時で通常の走行及び操向が行われてい
る。そして、ブレーキ入の状態が設定時間（ｔ１秒）以
内であれば（Ｓ２）、通常の旋回または回行状態であ
り、連続して設定時間（ｔ１秒）以上、ブレーキ入の状
態が経過すると、他側のクローラーによって走行駆動し
ても誘導ケーブル１９側に旋回していない状態であり、
例えば上り傾斜で旋回しているときに、スタックして外
側のクローラーが空回りしている状態であり、このよう
な状態に陥ると、内側のサイドブレーキを解除してサイ
ドクラッチ「切」（Ｓ３）として、設定時間（ｔ２秒）
経過すると（Ｓ４）、スタックを脱出したか判断する
（Ｓ５）。

【００３３】つまり、サイドクラッチ「切」とすること
によって、ブレーキでロックして状態を解除し、わずか
のグリップ力が得られてスタックから脱出することがで
きる場合があるからである。なお、このスタックを脱出
したかどうかは誘導センサー２１Ｌ・２１Ｒからの出力
値が変化していなかったらスタックしたままで、変化す
るとスタックから脱出したことが分かる。そして、スタ
ックから脱出していないと、内側サイドクラッチ「入」
として（Ｓ６）、両側のクローラー１０Ｌ・１０Ｒを設
定時間（ｔ３秒）駆動して（Ｓ７）前進させ、スタック
から脱出するようにする。そしてもう一度スタックを脱
出したか判断して（Ｓ５）前記同様の制御を行う。そこ
で、スタックから脱出していれば、再び「ブレーキ弱
入」または「ブレーキ強入」として（Ｓ８）として、通
常の走行モードに戻る。

【００３４】また、前記サイドブレーキが設定時間以上
経過しても作動したままとなった場合にスタックと判断
する方法以外に、別実施例として、角速度センサー５７
を任意位置に配設して制御回路Ｃと接続して、前記傾斜
センサー４９からの信号から傾斜地での旋回時に、角速
度変化量が殆どない場合には、旋回外側のクローラーが
スリップしたものと判断して、前記同様にステップ３か
らの制御が行われるようにすることもできる。

【００３５】

【発明の効果】本発明は以上のように構成したので、次
のような効果を奏する。即ち、請求項１の如く、旋回時
に旋回内側のサイドブレーキが設定時間以上作動したま
まとなるとスタックと判断して、設定時間ブレーキを解
除するように構成したので、旋回内側のクローラーのロ
ックが解除されて、グリップ力が得られてスタックから
脱出することができ、旋回が再びできるようになって、
オペレーターが手動操作してスタックから脱出させる必
要がなくなり、作業の中断もなくなって、連続的に作業
ができるようになる。

【００３６】また請求項２の如く、角速度センサーを機
体任意位置に配置し、旋回時に角速度変化量が設定量以
上変化しない場合にスタックと判断して、設定時間ブレ
ーキを解除するように構成したので、旋回していること
を確実に検知して、スタックしたことも確実に判り、誤
操作することを減少することができる。

【００３７】また、サイドブレーキの作動を強弱二段階
とするとともに、傾斜センサーを機体任意位置に配置
し、旋回時に傾斜角度に合わせて、サイドクラッチとサ
イドブレーキを段階的に選択して作動させるように構成
したので、上り傾斜や下り傾斜や平地それぞれの場合に
応じて、旋回するためのサイドクラッチ、サイドブレー
キ強／弱を段階的に選択して、滑らかに旋回することが
可能となり、左右方向に振れるハンチングが生じること
がなくなり、散布作業等をムラなく行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】噴霧機を搭載した無人自走式散布機の全体側面
図である。

【図２】同じく平面図である。

【図３】操舵装置の平面図である。

【図４】制御ブロック図である。

【図５】傾斜モードの関係を示す図である。

【図６】スタック時の制御フローチャート図である。

【図７】傾斜地で誘導ケーブルに沿う走行を示す図であ
る。

【符号の説明】Ａクローラー式走行装置Ｃ制御回路１０Ｌ・１０Ｒクローラー１９誘導ケーブル２１Ｌ・２１Ｒ誘導センサー４９傾斜センサー５７角速度センサー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｗ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】誘導ケーブルを機体左右に設けた誘導セ
ンサーで、誘導ケーブルからのズレ量を検知して、機体
が誘導センサーに沿うように左右のサイドクラッチ及び
左右のサイドブレーキを作動させて旋回するクローラー
式無人走行車両において、旋回時に旋回内側のサイドブ
レーキが設定時間以上作動したままとなるとスタックと
判断して、設定時間ブレーキを解除することを特徴とす
るクローラー式無人走行車両の旋回制御装置。
【請求項２】誘導ケーブルを機体左右に設けた誘導セ
ンサーで、誘導ケーブルからのズレ量を検知して、機体
が誘導センサーに沿うように左右のサイドクラッチ及び
左右のサイドブレーキを作動させて旋回するクローラー
式無人走行車両において、角速度センサーを機体任意位
置に配置し、旋回時に角速度変化量が設定量以上変化し
ない場合にスタックと判断して、設定時間ブレーキを解
除することを特徴とするクローラー式無人走行車両の旋
回制御装置。
【請求項３】誘導ケーブルを機体左右に設けた誘導セ
ンサーで、誘導ケーブルからのズレ量を検知して、機体
が誘導センサーに沿うように左右のサイドクラッチ及び
左右のサイドブレーキを作動させて旋回するクローラー
式無人走行車両において、サイドブレーキの作動を強弱
二段階とするとともに、傾斜センサーを機体任意位置に
配置し、旋回時に傾斜角度に合わせて、サイドクラッチ
とサイドブレーキを段階的に選択して作動させることを
特徴とするクローラー式無人走行車両の旋回制御装置。