JPH09207808A - 自動走行車両における操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 左右の誘導センサー２１で誘導ケーブル１９
を検知して自動操向されるクローラー式走行車両におい
て、サイドクラッチアームを引っ張るサイドクラッチワ
イヤーが伸びても自動的に補正してスムーズに旋回でき
るようにする。 【解決手段】 自動操舵装置Ｄに設けた左右の駆動モー
ター３１にて駆動される駆動アーム３３と、左右のサイ
ドクラッチ・サイドブレーキをそれぞれ作動させる左右
のサイドクラッチアーム２５との間を一対のサイドクラ
ッチワイヤー２６で連結し、前記左右の駆動アームの回
動角をそれぞれ左右の第一角度センサー４１で検知し、
前記左右のサイドクラッチアームの回動角をそれぞれ左
右の第二角度センサー４７で検知し、サイドクラッチ
「切」位置とサイドブレーキの作動開始位置は第二角度
センサーで検知し、サイドブレーキの弱・強の作動位置
は第一角度センサーで検知するように構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、圃場で薬剤散布等
の作業を行いながら自動走行を可能とする車両におい
て、旋回時におけるサイドクラッチ・サイドブレーキの
作動アームの自動調節装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、無人で散布作業ができるよう
に、自動走行装置によって誘導ケーブルに沿って走行す
るようにした技術は公知となっている。例えば、特開平
５−１１９８３３号や特開平７−８７８７４号の技術で
ある。これらの技術における走行車両は、機体前部の両
側に誘導センサーを配置し、果樹園の走行する経路には
予め誘導ケーブルを敷設しておき、該誘導ケーブルに交
流電流を流し、この誘導ケーブルからの磁界強度を前記
誘導センサーが検知するようにし、該誘導センサーを制
御回路と接続して、左右の誘導センサーからの出力値か
ら、誘導ケーブルからのズレを演算して、機体左右の略
中央が誘導ケーブル上方に位置して走行するように、前
記制御回路によって操向装置を制御していたのである。
また、前記従来の自動走行車両はホィール式で、前後そ
れぞれの車輪を操向シリンダーを用いて左右方向に回動
するようにし、該前後の操向シリンダーは油圧シリンダ
ー等より構成して、電磁バルブを切り換えて、圧油を送
油して、旋回したい方向へ前輪及び後輪を回動するよう
にしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、果樹園は山沿
いの傾斜地に多く設けられ、凹凸も多いために、ホィー
ル式の走行装置では踏破力が十分でなく、スタックした
り、横滑りしたりすることがあった。そこで、クローラ
ー式走行装置によって走行させるように構成すると、サ
イドクラッチとサイドブレーキを作動させて操向できる
ようになり、一方の駆動輪を停止し、他方を駆動するこ
とで旋回するようにするのであるが、自動走行時に、ミ
ッションケース内のサイドクラッチを作動させるアーム
をワイヤーを介してアクチュエーターと連結すると、ワ
イヤーが伸びてストロークが変化して、正確にサイドク
ラッチを切ったり、サイドブレーキを作動することがで
きないことがあった。また、ワイヤーの中途部に弛みを
取ったり、サイドブレーキを付勢するためにバネを介装
すると、このバネも経年変化で伸びたりして、正確にサ
イドクラッチやサイドブレーキを作動させることができ
ない場合があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、以上のような
課題を解決するために、次のような手段を用いる。即
ち、機体に設けた左右の誘導センサーで誘導ケーブルを
検知して、該誘導ケーブルに沿うように自動操舵装置の
作動によって操向されるクローラー式走行車両であっ
て、自動操舵装置に設けた左右のアクチュエーターにて
駆動される駆動アームと、左右のサイドクラッチ・サイ
ドブレーキをそれぞれ作動させる左右のサイドクラッチ
アームとの間を一対のサイドクラッチワイヤーで連結
し、前記左右の駆動アームの回動角をそれぞれ左右の第
一角度センサーで検知し、前記左右のサイドクラッチア
ームの回動角をそれぞれ左右の第二角度センサーで検知
し、サイドクラッチ「切」位置と制動開始位置は第二角
度センサーで検知し、サイドブレーキの強弱の作動位置
は第一角度センサーで検知するように構成した。

【０００５】

【発明の実施の形態】本発明の操向装置を配置した一実
施例を、揺動式噴霧機を搭載した自動走行車両について
説明する。図１は揺動式噴霧機を搭載した自動走行車両
の全体側面図、図２は同じく平面図、図３は操舵装置の
平面図、図４は本発明のストローク調整機構を示す図、
図５は制御ブロック図である。

【０００６】まず、本発明に係る自動走行車両について
図１、図２より全体構成から説明する。シャーシ９の下
方左右にクローラー１０Ｌ・１０Ｒを巻回してなるクロ
ーラー走行装置Ａが配設されている。該シャーシ９の前
部上に、運転部Ｂが形成され、該運転部Ｂの後部の左右
中央に運転席１１を配置し、その下方に後述する自動操
舵装置Ｄが配置されている。該運転席１１の後部のシャ
ーシ９上には薬液タンク１３が載置され、その後部には
走行駆動及び動力噴霧器駆動用のエンジンＥ、ミッショ
ンケースＭ、動力噴霧器２を載置し、これらはカバー１
４にて被覆されている。シャーシ９最後部上には、噴霧
部カバー１６にて被覆された、複数個のノズル１・１・
・・を円弧状に配置した揺動噴霧装置１７が配置され、
該揺動噴霧装置１７は前後左右に同時に揺動するように
構成されている。

【０００７】前記揺動噴霧装置１７は図５に示すよう
に、数個のノズル１・１・１を組にしたものを左、中、
右等数組に分けて、それぞれ切換弁２７・２８・２９が
接続され、該切換弁２７・２８・２９には切換駆動用モ
ーター２７ａ・２８ａ・２９ａが設けられ、該切換駆動
用モーター２７ａ・２８ａ・２９ａは制御回路Ｃと接続
されて、機体の進行方向に対して作物の有無によって、
切換弁２７・２８・２９を選択して切り換え、噴霧方向
を変更できるようにしている。また、後述する散布スイ
ッチ２４Ｌ・２４Ｍ・２４Ｒの操作で切換駆動用モータ
ー２７ａ・２８ａ・２９ａを駆動して開閉することがで
きるようにしている。

【０００８】そして、切換弁２７・２８・２９には後述
する運転部Ｂの運転席１１側部に設けた元コック２３と
接続され、該切換弁２７・２８・２９と元コック２３の
間には圧力センサー４４が配置されて、薬液が送られて
いる（薬液切れ）かどうかを検知し、前記元コック２３
には開閉位置を検知する位置センサー４３が配置され、
該位置センサー２３及び圧力センサー４４は制御回路Ｃ
と接続されている。また、元コック２３に調圧弁５６を
配置して動力噴霧器２の吐出側及び戻し管４８と接続さ
れ、元コック２３を閉じたときには動力噴霧器２から吐
出した薬剤は薬剤タンク１３へ戻すようにしている。ま
た、前記動力噴霧器２は前記エンジンＥによって駆動さ
れ、該エンジンＥの出力軸と動力噴霧器２の入力軸との
間には電磁クラッチ４５が配置され、該電磁クラッチ４
５は制御回路Ｃと接続されて、動力噴霧器２への動力の
伝達を遠隔操作または設定した位置で入り・切りできる
ようにしている。

【０００９】そして、散布作業時に薬液が切れた場合に
は、噴霧圧力が下がり前記圧力センサー４４がＯＦＦと
なって、制御回路Ｃに接続した警報装置５９より警報を
発し、前記電磁クラッチ４５を作動して動力の伝達を断
ち、動力噴霧器２を停止させる。或いは、エンジンＥを
停止させる。なお、動力噴霧器２を駆動している状態
で、作業を中断するために元コック２３を閉じると、薬
液が切れた状態と同じ状態となり、動力噴霧器２が停
止、或いは、エンジンＥが停止されることになるので、
薬剤タンク１３内の薬液は攪拌されなくなり、薬剤の種
類によっては固まることがある。そこで、薬液がある状
態で元コック２３を閉じたときには位置センサー４３か
らの出力を制御回路Ｃに入力して、動力噴霧器２が停
止、或いは、エンジンＥが停止しないようにし、元コッ
ク２３が開いている時のみ圧力センサー４４で薬液の有
無を検知するようにしている。

【００１０】前記運転部Ｂの上方はルーフ２０によって
覆われており、該運転部Ｂの前部には操作コラム１２が
立設され、該操作コラム１２上にサイドクラッチレバー
３Ｌ・３Ｒと駐車ブレーキレバー４を配置している。前
記運転席１１の左側にサイドコラム１５が設けられ、該
サイドコラム１５上に主変速レバー５や副変速レバー６
や、動力噴霧器２を作動させる動噴クラッチレバー７
や、圧力計２２や、揺動噴霧装置１７の開閉を行う元コ
ック２３、散布スイッチ２４Ｌ・２４Ｍ・２４Ｒを配置
し、該散布スイッチ２４Ｌ・２４Ｍ・２４Ｒは制御回路
Ｃと接続されている。

【００１１】そして、運転席１１の後部両側に誘導セン
サー２１Ｌ・２１Ｒが配置されている。該誘導センサー
２１Ｌ・２１Ｒはホール素子やホールＩＣ、磁気抵抗素
子、磁気トランジスタ等の磁気センサーまたはピックア
ップコイルより構成されている。該誘導センサー２１Ｌ
・２１Ｒの取付位置は、側面視で旋回中心位置よりも前
方であって、クローラー１０の前端よりも後方としてい
る。そして、平面視で機体中央線から略左右方向同距離
の位置に配置し、かつ、上下方向で機体全高の略中央に
配置している。このように誘導センサー２１Ｌ・２１Ｒ
を配置して、走行経路に敷設した誘導ケーブル１９から
誘導センサー２１Ｌ・２１Ｒまでの距離が略等距離とな
るように制御することで、機体が誘導ケーブル１９から
大きく離れることなく、誘導ケーブル１９に沿って走行
することができる。

【００１２】前記サイドクラッチレバー３Ｌ・３Ｒの基
部には図４（右側のみ）に示すように、アーム８Ｌ・８
Ｒが固設され、該アーム８Ｌ・８Ｒにサイドクラッチワ
イヤー２６Ｌ・２６Ｒの一端が連結され、該サイドクラ
ッチワイヤー２６Ｌ・２６Ｒの他端が前記ミッションケ
ースＭに設けたサイドクラッチアーム２５Ｌ・２５Ｒに
連結され、該サイドクラッチワイヤー２６Ｌ・２６Ｒの
中途部にはバネ６７Ｌ・６７Ｒが介装されている。前記
サイドクラッチアーム２５Ｌ・２５Ｒの回動軸はサイド
クラッチとサイドブレーキに連動連結され、該サイドク
ラッチアーム２５Ｌ・２５Ｒの回動量は第二角度センサ
ー４７Ｌ・４７Ｒによって検知され、該第二角度センサ
ー４７Ｌ・４７Ｒはポテンショメーターやロータリーエ
ンコーダー等よりなり、制御回路Ｃと接続されている。

【００１３】そして、前記サイドクラッチはミッション
ケースＭ内で、エンジンＥから変速後の動力を左右の車
軸４６Ｌ・４６Ｒに伝える間の動力伝達機構に配置さ
れ、サイドクラッチレバー３Ｌ・３Ｒを回動して、一段
の回動でサイドクラッチを切り、更に回動した２段目で
車軸とミッションケースの間に設けたサイドブレーキを
作動させるようにしている。従って、手動でサイドクラ
ッチレバー３Ｌまたは３Ｒを一段回動すると、ミッショ
ンケースＭ内で回動した側の動力の伝達を断って緩旋回
ができ、そのサイドクラッチレバー３Ｌまたは３Ｒを更
に回動した二段目では車軸が制動されて急旋回ができる
ようにしている。

【００１４】そして、前記サイドクラッチワイヤー２６
Ｌ・２６Ｒの中途部の運転席１１下方に自動操舵装置Ｄ
が配置されている。つまり、自動操舵装置Ｄの構成は図
３、図４に示すように、取付プレート３０がシャーシ９
に固設され、該取付プレート３０の上下対称にそれぞれ
左右一側の操向用駆動体が左右対称に配置されており、
本実施例では上側に右側のリンク機構と、サイドクラッ
チワイヤー２６Ｒと、左側のアクチュエーターとしての
駆動モーター３１Ｌと、第一角度センサー４１Ｌが配置
されており、下側に左側のリンク機構と、サイドクラッ
チワイヤー２６Ｌと、右側の駆動モーター３１Ｒと、第
一角度センサー４１Ｒが配置されている。該駆動モータ
ー３１Ｌ・３１Ｒ、第一角度センサー４１Ｌ・４１Ｒは
制御回路Ｃと接続されている。但し、アクチュエーター
は駆動モーターに限定することなく、電動シリンダーや
ソレノイド等によって構成することもできる。

【００１５】そして、左右の操向用駆動体及びリンク機
構は同じ構成としているので、右側について説明する。
取付プレート３０上の左側下面に駆動モーター３１Ｒが
固設され、該駆動モーター３１Ｒの駆動軸からの動力は
減速ギアボックスで減速され、出力軸３２Ｒが取付プレ
ート３０を貫通して上方に突出され、該出力軸３２Ｒ上
に駆動アーム３３Ｒが固設されている。該駆動アーム３
３Ｒ先端に連結リンク３４Ｒの一端が枢支軸６０によっ
て枢結され、該連結リンク３４Ｒの他端は後方へ延出さ
れて揺動リンク３５Ｒ先端に設けた枢支軸６１によって
枢結されている。該揺動リンク３５Ｒの他端は右方向へ
延出され、取付プレート３０上に設けた支点軸３６Ｒに
枢支されている。

【００１６】前記揺動リンク３５Ｒの中途部上に受体３
７Ｒとアーム３９Ｒが固設され、該受体３７Ｒは中央上
部から下方に切欠３７Ｒａを設けて、該切欠３７Ｒａに
前記サイドクラッチワイヤー２６Ｒを挿入し、抜け止め
を切欠３７Ｒａ上部に着脱可能に設けて、サイドクラッ
チワイヤー２６Ｒが抜けないようにしている。前記アー
ム３９Ｒは一端を揺動リンク３５Ｒの中途部上に固設
し、他端を前方へ突出して、先端下面に当接ピン３９Ｒ
ａを下方へ突設している。前記サイドクラッチワイヤー
２６Ｒは取付プレート３０の左右中央上を前後方向に張
設され、取付プレート３０の後部中央上でワイヤー受６
３によって摺動自在に支持されている。

【００１７】一方、第一角度センサー４１Ｒが前記支点
軸３６Ｒの前方の取付プレート３０下面に固定され、該
第一角度センサー４１Ｒのセンサー軸４１Ｒａが取付プ
レート３０より上方へ突出され、該センサー軸４１Ｒａ
上にセンサーアーム４０Ｒが固設されて、該センサーア
ーム４０Ｒに前記当接ピン３９Ｒａが当接されている。
該第一角度センサー４１Ｌ・４１Ｒはポテンショメータ
ーやロータリーエンコーダー等よりなり、前記アーム３
９Ｒの回動によってセンサーアーム４０Ｒが回動して、
その回動角度を検知するようにして、駆動モーター３１
Ｒの駆動にフィードバックさせている。また、前記サイ
ドクラッチワイヤー２６Ｒ上において、受体３７Ｒより
サイドクラッチレバー３Ｒ側にストッパー４２が固設さ
れている。

【００１８】このような構成で手動モードのときには、
オペレーターが運転席１１に着座して、サイドクラッチ
レバー３Ｌ・３Ｒを操作して旋回できる。例えば、右方
向へ旋回したい場合には、サイドクラッチレバー３Ｒを
引っ張って回動し（図４）、緩く旋回するためにサイド
クラッチが切れる程度の回動角α１回動した場合には、
サイドクラッチワイヤー２６Ｒが前方へ引っ張られて、
前記サイドクラッチアーム２５Ｒがクラッチ「切」とな
る角度α３回動されて、右側の車軸４６Ｒの動力の伝達
が絶たれて、車軸４６Ｒが駆動されず右緩旋回ができる
のである。更に引っ張りサイドクラッチレバー３Ｒを角
度β１回動すると、サイドクラッチアーム２５Ｒはサイ
ドブレーキが作動する角度β３回動されて、、やや急旋
回が可能となる。この時、サイドブレーキに車軸４６Ｒ
からの負荷でスリップ可能程度にサイドクラッチレバー
３Ｒを引いてサイドブレーキ弱とすると、サイドクラッ
チレバー３Ｒを更に回動して角度γ１まで回動すると、
バネ６７によって伸びて付勢力が増し、サイドクラッチ
アーム２５Ｒは殆ど回動されないが、サイドブレーキ強
として車軸４６Ｒはロックして完全に回転が停止され、
急旋回が可能となる。なお、ストッパー４２は操舵装置
Ｄに関係なく移動できる。

【００１９】次に、自動モードに設定して自動走行した
場合、機体が誘導ケーブル１９より設定範囲以上左側に
ズレると、誘導センサー２１Ｌ・２１Ｒからの検出値を
制御回路Ｃで演算して、そのズレ量に応じて、右方向へ
旋回させるために駆動モーター３１Ｒを駆動する時間
と、回動量が演算される。そして、この駆動モーター３
１Ｒが回動されると、駆動アーム３３Ｒ、連結リンク３
４Ｒ、揺動リンク３５Ｒと回動されて、受体３７Ｒが前
方へ移動されて、該受体３７Ｒはストッパー４２と当接
してサイドクラッチワイヤー２６Ｒを前方へ引っ張り、
バネ６７を介して該サイドクラッチワイヤー２６Ｒ後端
に枢結したサイドクラッチアーム２５Ｒが回動される。

【００２０】具体的には、前記誘導ケーブル１９からの
ズレ量が小さい場合には、駆動モーター３１Ｒをクラッ
チ「切」となる第一角度センサー４１Ｒの出力が角度α
２（α１に相当する）位置まで駆動して、サイドクラッ
チアーム２５Ｒもそれに相当する角度α３回動されて、
サイドクラッチが切れて右側の車軸４６Ｒの動力の伝達
が絶たれて、車軸４６Ｒが駆動されず右緩旋回ができ
る。誘導ケーブル１９からのズレ量が大きい場合には、
更に駆動モーター３１Ｒを駆動して、サイドブレーキ弱
作動となるように、第一角度センサー４１Ｒの出力が角
度β２となる位置まで回動させ、サイドクラッチワイヤ
ー２６Ｒを前方へ引っ張りサイドブレーキ弱作動とし
て、やや急旋回が可能となる。そして、更にズレるよう
な場合には、駆動モーター３１Ｒを駆動して、角度γ１
に相当する角度γ２まで回動させると、サイドブレーキ
強作動とすることができる。なお、左側への旋回も同様
に行われる。

【００２１】上記自動走行の場合はサイドクラッチワイ
ヤー２６やバネ６７等が経年変化で伸びが生じていない
場合であり、ガタも小さい場合の制御である。ところ
が、使用年数が増加すると、サイドクラッチワイヤー２
６やバネ６７等が伸び、ガタも多少は大きくなり、機械
購入時と同様にサイドクラッチワイヤー２６を引っ張る
だけでは、十分な性能で旋回できないことがある。つま
り、手動操向の場合ではオペレーターがサイドクラッチ
レバー３Ｌ・３Ｒを回動するので、回動量が足らない場
合には、感覚で更に回動して補正することは容易であ
る。しかし、自動制御である場合には、回動角度を設定
して回動するようにしているので、その角度しか回動せ
ず、回動量が足らない場合が生じて正常な旋回ができな
いことになるのである。

【００２２】例えば、図４において、機体がズレて緩旋
回を行うように駆動モーター３１Ｒを駆動して、第一角
度センサー４１Ｒの出力が角度α２となるように回動さ
せても、経年変化等でサイドクラッチワイヤー２６Ｒま
たはバネ６７が伸びたことによって、サイドクラッチア
ーム２５Ｒの回動角はα３’（α３＞α３’）しか回動
せず、サイドクラッチが切れず直進してしまうのであ
る。そこで、本発明は自動モードのサイドクラッチ
「切」とサイドブレーキの制動開始位置は、サイドクラ
ッチアーム２５Ｌ・２５Ｒの回動角をそれぞれ第二角度
センサー４７Ｌ・４７Ｒで検知して、サイドクラッチ
「切」となる角度α３、サイドブレーキ制動開始位置と
なる角度β３に達したかどうかをフィードバックして補
正し、駆動モーター３１Ｌ・３１Ｒを駆動するようにし
ている。

【００２３】従って、緩旋回を行うように制御した時
に、前記サイドクラッチアーム２５Ｒの回動角が第二角
度センサー４７Ｒで検知したときにα３’しか回動して
いない場合には、サイドクラッチアーム２５Ｒの回動角
がα３となるまで駆動モーター３１Ｒを更に駆動するよ
うに制御している。このときの第一角度センサー４１Ｒ
の出力はα２”となる。急旋回の場合も同様であり、サ
イドクラッチアーム２５Ｒの回動角が第二角度センサー
４７Ｒで検知したときにβ３’までしか回動していない
場合には、制動開始角度となるサイドクラッチアーム２
５Ｒの回動角がβ３となるように駆動モーター３１Ｒが
駆動されて、このときの第一角度センサー４１Ｒの出力
はβ”となりサイドブレーキ弱となる。そして、サイド
ブレーキ強の作動はサイドクラッチアーム２５Ｒの回動
角がサイドブレーキ弱の回動角と殆ど変わらないので、
サイドブレーキ強を作動させる場合には、第二角度セン
サー４７Ｒの検出値は採用せず、駆動モーター３１Ｒを
駆動して、第一角度センサー４１Ｒで回動角が、前記角
度α２やβ２の補正量に比例してγ２＋δとなるように
駆動モーター３１Ｒを駆動して回動させる。

【００２４】また、前記制御回路Ｃは図示しない中央演
算処理装置（ＣＰＵ）と随時書き込み可能メモリ（ＲＡ
Ｍ）と読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）やインターフェー
ス等からなり、該制御回路Ｃには図５に示すように、操
向を行うための誘導センサー２１Ｌ・２１Ｒや駆動モー
ター３１Ｌ・３１Ｒや第一角度センサー４１Ｌ・４１
Ｒ、前記噴霧装置１７の噴霧方向を制御する切換駆動用
モーター２７ａ・２８ａ・２９ａや、車速センサー５０
や、自動・手動モード切換スイッチ５１や、エンジンＥ
の始動・停止装置５２、及び、走行パターンや噴霧パタ
ーン等の設定スイッチやその設定値の表示やエンジンの
回転数の表示を行う操作パネル５１や、受信機５４が接
続され、該受信機５４はオペレーターが操作する遠隔操
作機５５からの信号を受信して、その指令信号に基づい
て、駆動モーター３１Ｌ・３１Ｒを作動させて、走行を
開始したり停止したりできるようにしている。

【００２５】このようにして、前記自動・手動モード切
換スイッチ５１を手動モードに切り換えた場合には、オ
ペレーターが運転席１１に座って、操向や噴霧作業の操
作ができる。そして、自動・手動モード切換スイッチ５
１を自動モードに切り換えた場合には、車速センサー５
０によって走行速度を検知しながら、予め設定してメモ
リに記憶させた走行パターンに従って走行速度が変更さ
れ、噴霧パターンに従って切換駆動用モーター２７ａ・
２８ａ・２９ａを作動させてノズル１の噴霧が選択され
て両側を噴霧したり、片側のみ噴霧したりするように制
御され、異常が生じたときには警報が発せられて表示パ
ネルに表示し、エンジンＥを停止させ、噴霧も停止させ
る。そして、走行時には、誘導ケーブル１９からの磁界
を誘導センサー２１Ｌ・２１Ｒが検知して、前述したよ
うに、一定幅内のズレを許容しながら、駆動モーター３
１Ｌ・３１Ｒを作動させて誘導ケーブル１９に沿って走
行するように制御するのである。

【００２６】

【発明の効果】本発明は以上のように構成したので、次
のような効果を奏する。即ち、自動制御において、自動
操舵装置によってサイドクラッチワイヤーを引っ張り、
サイドクラッチ・サイドブレーキを作動させるときに、
左右のサイドクラッチアームの回動によるサイドクラッ
チ「切」位置とサイドブレーキの制動開始位置を第二角
度センサーで検知し、サイドブレーキ弱・強作動位置は
第一角度センサーで検知するように構成したので、サイ
ドクラッチワイヤーが伸びてたり、ガタが大きくなった
りしても、回動角度を補正してサイドクラッチ「切」と
サイドブレーキ弱、サイドブレーキ強の作動位置まで確
実にサイドクラッチアームを回動させて作動できるよう
になり、多段階で車軸の回動を制御して、確実にスムー
ズな旋回が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】揺動式噴霧機を搭載した自動走行車両の全体側
面図である。

【図２】同じく平面図である。

【図３】操舵装置の平面図である。

【図４】本発明のストローク調整機構を示す図である。

【図５】制御ブロック図である。

【符号の説明】

Ａ クローラー式走行装置 Ｂ 運転部 Ｃ 制御回路 ３Ｌ・３Ｒ サイドクラッチレバー １０Ｌ・１０Ｒ クローラー １９ 誘導ケーブル ２１Ｌ・２１Ｒ 誘導センサー ２５Ｌ・２５Ｒ サイドクラッチアーム ２６Ｌ・２６Ｒ サイドクラッチワイヤー ３１Ｌ・３１Ｒ 駆動モーター ３３Ｌ・３３Ｒ 駆動アーム ４１Ｌ・４１Ｒ 第一角度角度センサー ４７Ｌ・４７Ｒ 第二角度角度センサー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 機体に設けた左右の誘導センサーで誘導
   ケーブルを検知して、該誘導ケーブルに沿うように自動
   操舵装置の作動によって操向されるクローラー式走行車
   両であって、自動操舵装置に設けた左右のアクチュエー
   ターにて駆動される駆動アームと、左右のサイドクラッ
   チ・サイドブレーキをそれぞれ作動させる左右のサイド
   クラッチアームとの間を一対のサイドクラッチワイヤー
   で連結し、前記左右の駆動アームの回動角をそれぞれ左
   右の第一角度センサーで検知し、前記左右のサイドクラ
   ッチアームの回動角をそれぞれ左右の第二角度センサー
   で検知し、サイドクラッチ「切」位置と制動開始位置は
   第二角度センサーで検知し、サイドブレーキの強弱の作
   動位置は第一角度センサーで検知することを特徴とする
   自動走行車両における操舵装置。