JPH09207843A - 車両ドアの取外し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ドアヒンジにスリット光を投影し、このスリッ
ト光を視覚手段にて画像処理してヒンジ位置を検出し、
ヒンジ位置検出結果に基づいてナットランナの位置を補
正することで、本来直接的に視認することができないボ
ルトの位置を塗装色に左右されることなく間接的に確認
して、ナットランナの位置補正を実行することで、ドア
取外しの自動化を達成することができる車両ドアの取外
し装置の提供を目的とする。 【解決手段】車両ドアの取外し装置であって、上記車両
ドアのドアヒンジにスリット光Ｌ１，Ｌ２を投影し、該
スリット光を視覚手段７４，７５にて画像処理してヒン
ジの位置を検出するヒンジ位置検出手段８１と、上記ヒ
ンジ位置検出手段８１の検出結果によりナットランナの
位置を補正するナットランナ位置補正手段８２とを備え
たことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えばドアを組
付けた状態で塗装を実行し、塗装後においてシートやイ
ンストルメントパネル等を組付ける前に一旦ドアを取外
し、上記シートやインストルメントパネルなどの組付け
作業終了後に上記ドアを後付けするような後付けシステ
ムにおける車両ドアの取外し装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ボディから車両ドアを取外す場
合、ドア側のヒンジブラケットとドアを締結しているボ
ルト（締結部材）の位置とナットランナのソケットの位
置とを一致させる必要がある。そこで、ＣＣＤカメラ等
の視覚手段でボルトの位置を認識して、この位置にロボ
ットアームを介してナットランナのソケットを対応させ
ることが考えられるが、上述のドア取外し時には塗装が
既に施されており、塗装色も様々であって、各色に対応
した読取りパターンが必要となるうえ、上記ボルトの六
角頭部の位相も如何なる方向に向いているのか不明であ
るので、ボルト位置の認識は困難であった。さらにドア
凹部に対してドア側ヒンジブラケットが取付けられてい
るような場合には斯る認識がさらに困難となる。

【０００３】加えて、本来、上記ボルトの六角頭部を該
六角頭部と対向する正面側から視認すれば、ボルトセン
タ（中心）を容易に求めることができるが、車両ドアを
開放しても上述の六角頭部と対向する正面側からＣＣＤ
カメラ等の視覚手段にてボルトセンタを求める場合、Ｃ
ＣＤカメラとボディ（車体）とが干渉するので、このよ
うな視認は物理的に困難であった。

【０００４】そこで、従来においてはボディから車両ド
アを取外す場合、余儀なく人手作業にて行なうか或はボ
ディ側の機械的な位置精度の向上を図ることで、自動化
を試みる手法が施されているが、前者の場合には車両ド
アの取外しを自動化することが不可能であり、後者の場
合には車両ドアの取外しラインに対して搬送される車種
数が少ない場合には自動化が可能であっても、同ライン
に対して搬送される車種数が多くなると（例えば５車種
以上の多車種混流ラインになると）、その完全自動化を
達成することが不可能であった。

【０００５】一方、特開平７−９１９２８号公報に記載
のように、スリット光源から被測定物（ワーク）にスリ
ット光を投影し、このスリット光をテレビカメラで画像
して、光切断法により被測定物の３次元形状を測定する
３次元形状測定方法がある。この方法を車両ドアの取外
しに適用して、上述のボルト位置を検出しようとして
も、上述のスリット光源とテレビカメラとを備えた測定
ヘッドが車体と干渉するので、実質的に同公報記載の方
法を車両ドアの取外しに適用することは不可能であっ
た。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】この発明の請求項１記
載の発明は、ドアヒンジにスリット光を投影し、このス
リット光を視覚手段にて画像処理してヒンジ位置を検出
し、ヒンジ位置検出結果に基づいてナットランナの位置
を補正することで、本来直接的に視認することができな
いボルトの位置を塗装色に左右されることなく間接的に
確認して、ナットランナの位置補正を実行することで、
ドア取外しの自動化を達成することができる車両ドアの
取外し装置の提供を目的とする。

【０００７】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、ドアヒンジの上側ア
ーム部もしくは下側アーム部と、ヒンジピンとにスリッ
ト光を投影することで、部品精度が高い上述のアーム部
にて上下位置を、また部品精度が高く、かつ定位置に存
在するヒンジピンにて前後位置および左右位置をそれぞ
れ検出して、ヒンジ位置を光切断法により正確に検出す
ることができる車両ドアの取外し装置の提供を目的とす
る。

【０００８】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の目的と併せて、車両ドアを開成（オ
ープン）した状態でドアヒンジの位置を検出すること
で、ヒンジ位置検出の容易化を図ることができる車両ド
アの取外し装置の提供を目的とする。

【０００９】この発明の請求項４記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の目的と併せて、ドア凹部にドアヒン
ジが配設された構成において、上述のドア凹部よりボデ
ィ側へ位置するドアヒンジの上側アーム部もしくは下側
アーム部と、ヒンジピンとにスリット光を投影すること
で、視覚手段による視認の容易化を達成することができ
る車両ドアの取外し装置の提供を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明は、車両ドアの取外し装置であって、上記車両ド
アのドアヒンジにスリット光を投影し、該スリット光を
視覚手段にて画像処理してヒンジの位置を検出するヒン
ジ位置検出手段と、上記ヒンジ位置検出手段の検出結果
によりナットランナの位置を補正するナットランナ位置
補正手段とを備えた車両ドアの取外し装置であることを
特徴とする。

【００１１】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、上記ドアヒンジの上
側のアーム部もしくは下側アーム部と、ヒンジピンとに
スリット光を投影する車両ドアの取外し装置であること
を特徴とする。

【００１２】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の構成と併せて、上記車両ドアを開成
した状態にてドアヒンジの位置を検出する車両ドアの取
外し装置であることを特徴とする。

【００１３】この発明の請求項４記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の構成と併せて、上記ドアヒンジがド
ア凹部に配設された車両ドアの取外し装置であることを
特徴とする。

【００１４】

【発明の作用及び効果】この発明の請求項１記載の発明
によれば、車両ドアの取外し装置において、車両ドアの
ドアヒンジにスリット光が投影され、視覚手段は投影さ
れたスリット光を視認し、ヒンジ位置検出手段は視覚手
段の画像処理データからヒンジの位置を検出し、またナ
ットランナ位置補正手段はヒンジ位置検出手段の検出結
果によりナットランナの位置を補正する。このため、本
来ならば直接的に視認することができないボルト（締結
手段）の位置を塗装色に何等左右されることなく間接的
に確認して、ナットランナの位置補正を実行すること
で、多車種混流ラインであってもドア取外しの自動化を
達成することができる効果がある。

【００１５】この発明の請求項２記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述のドアヒ
ンジの上側アーム部もしくは下側アーム部と、ヒンジピ
ンとにスリット光を投影するので、部品精度が高い上述
のアーム部にて上下位置をまた部品精度が高く、かつ定
位置に存在してドア開時においてもドアヒンジのアーム
部間連結部のように逆位置とならないヒンジピンにて前
後位置および左右位置をそれぞれ検出して、ヒンジ位置
を光切断法により正確に検出することができる効果があ
る。加えて一定位置に存在するヒンジピンを用いて位置
検出するので、データ変換にも時間がかからない効果が
ある。

【００１６】この発明の請求項３記載の発明によれば、
上記請求項２記載の発明の効果と併せて、車両ドアを開
成した状態でドアヒンジの位置を検出するので、ヒンジ
位置検出の容易化を図ることができる効果がある。

【００１７】この発明の請求項４記載の発明によれば、
上記請求項２記載の発明の効果と併せて、上述のドアヒ
ンジがドア凹部に配設されているので、斯る構成におい
て、上述のドア凹部よりボディ側へ位置するドアヒンジ
の上側アーム部もしくは下側アーム部と、ヒンジピンと
にスリット光を投影するので、視覚手段による視認の容
易化を達成することができる効果がある。

【００１８】

【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。図面は後付けシステムにおける車両ドアの取外
し装置を示し、図１、図２、図３において４ドア車両１
が搬送され停止制御される車両停止ステーション２を設
定し、この車両停止ステーション２において停止した車
両１の合計４枚のドア３…の開位置と対応するように保
持手段としてのスライド装置４…をそれぞれ設けてい
る。

【００１９】上述の４台のスライド装置４…のうち左右
リヤ側に位置する各スライド装置４，４のさらに後方側
には取外し手段としてのナットランナ５を備えた第１ロ
ボット６，６を配設すると共に、上述の４台のスライド
装置４…のうち左右フロント側に位置する各スライド装
置４，４のさらに前方側にはスライド装置４上のドア３
をドア搬送手段としてのキャリア（図示せず）に受渡す
第２ロボット８，８を配設している。この車両ドアの取
外し装置は図１から明らかなように４ドア車両１の車体
前後方向のセンタラインに対して平面から見て左右対称
に構成されている。

【００２０】ここで、上述の車両１の搬送手段は図３に
示すように床面の凹所を自走する電車９の上部にベース
プレート１０をピン結合し、このベースプレート１０か
ら上方に向けて突設した複数の支持部材１１に対して、
該車両１の下部左右に位置するサイドフレーム１２，１
２を上載すると共に、サイドフレーム１２の一箇所に設
けられた位置決め孔に支持部材１１のピン１３を係入し
て、位置決めされた状態で車両１を所定方向へ搬送すべ
く構成している。

【００２１】上述の第１ロボット６は図２に示すように
ロボット架台１４上に搭載された６軸ロボットにより構
成され、そのロボットアーム１５先端の締結部１６には
ナットランナ５を取付けている。

【００２２】このナットランナ５は図４、図５に示す如
くドア３とボディ１７（図６、図７参照）との取付部材
（図６、図７のボルト２１参照）による締結数と対応し
て合計４本のハンド１８…を有し、ハンド１８先端に設
けられた六角穴形状のソケット１９をエアモータ２０で
回転することにより、取付部材としてのボルト２１（図
６、図７参照）をゆるめて取外す。ここで、図６、図７
において２２はボディ１７側のヒンジブラケット、２３
はドア３側のヒンジブラケット、２４はヒンジピン、３
ａはドアインナパネル、３ｂはドアアウタパネルであ
り、上述のドア３側のヒンジブラケット２３は段差を有
するドア凹部３ｃに配設されている。

【００２３】図４，図５に示す如く、上述のナットラン
ナ５にはそのブラケット２５の先端にドア開成用のロー
ラ２６を取付け、図９に示すように閉状態のドア３にお
けるドアガラス組付け前の開口部３ｄから上述ローラ２
６をドア３内側に挿入し、このローラ２６を利用して、
ドア３を開くように構成している。

【００２４】しかも、上述のナットランナ５にはドアヒ
ンジとしてのドア側ヒンジブラケット２３に赤外レーザ
光のスリット光Ｌ１，Ｌ２を投影照光するするレーザ投
光器７２，７３と、これらのスリット光（具体的には赤
外レーザの反射光）を視認する視覚手段としてのＣＣＤ
カメラ７４，７５とを取付けている。

【００２５】上述のレーザ投光器７２，７３からのスリ
ット光Ｌ１，Ｌ２は図５、図７に示すように開成状態の
ドア３におけるヒンジブラケット２３の上側アーム部２
３ａのエッジ部位と、ヒンジピン２４とに投影される
が、上述の上側アーム部２３ａのエッジ部位に代えて下
側アーム部２３ｂのエッジ部位に投影すべく構成しても
よい。

【００２６】上述の各ＣＣＤカメラ７４，７５は図８に
ブロック図で示す如く画像処理部７６に接続されてい
る。この画像処理部７６はその内部にＣＰＵおよびメモ
リを有し、各ＣＣＤから７４，７５からのアナログ信号
を画像処理する。

【００２７】一方、車両ドアの取外し装置全体を制御す
る制御装置７７を設け、この制御装置７７で第１ロボッ
ト６を制御する第１ロボットコントローラ７８と、第２
ロボット８を制御する第２ロボットコントローラ７９
と、上述の各レーザ投光器７２，７３とを駆動制御すべ
く構成している。

【００２８】上述の画像処理部７６は入出力ライン８０
を介して第１ロボットコントローラ７８に接続され、こ
の第１ロボットコントローラ７８はそのヒンジ位置検出
部８１でヒンジ位置を検出する。つまり、ヒンジブラケ
ット２３の上側アーム部２３ａのエッジ部位に投影され
たスリット光Ｌ１をＣＣＤカメラ７４で視認し、かつ画
像処理された信号に基づいて上下方向（高さ方向）の位
置を割出し、ヒンジピン２４に投影されたスリット光Ｌ
２をＣＣＤカメラ７５で視認し、かつ画像処理された信
号に基づいて前後方向および左右方向の位置を割出すこ
とにより、ヒンジ位置を検出する。

【００２９】また第１ロボットコントローラ７８はその
ナットランナ位置補正部８２で、上述のヒンジ位置検出
部８１の検出結果（ヒンジ位置）からボルト２１のセン
タ位置を演算（予め記憶された部品寸法データからボル
ト２１センタとソケット１９とのデジタル位置ずれ情報
を逆算した後にナットランナ５の位置を補正し、この補
正データは必要時に第１ロボット６に伝送される。な
お、１台のＣＣＤカメラを切換えることでヒンジ位置を
検出することも可能であるが、ドア開時の視認スペース
が小さい点と、ドア取外しに要する時間短縮を図る目的
から、この実施例では２台のＣＣＤカメラ７４，７５を
用いている。

【００３０】ところで、車両１のドア３を把持状態に保
持する前述のスライド装置４は図１０〜図１４に示すよ
うに構成している。なお、図１０〜図１４においてはフ
ロント左側に対応するスライド装置４を示すが、他の３
台のスライド装置４…も同等もしくは左右対象に構成さ
れる。

【００３１】つまり、最下部に略方形枠状の固定ベース
３０を設置し、この固定ベース３０上にガイドレール３
１およびスライダ３２からなるＬＭガイドを介して可動
枠３３を移動可能に取付けている。この可動枠３３は引
込みシリンダ３４のピストンロッド３５先端に連結部材
３６を介して連結され、図１に示す車両１に対して接離
する方向へ移動する（図１３参照）。この引込みシリン
ダ３４の引き確認により第１ロボット６が原位置に復帰
される。

【００３２】上述の可動枠３３上にはガイドレール３７
およびスライダ３８からなるＬＭガイドを介して可動台
３９を移動可能に取付けている。この可動台３９は位置
決めシリンダ４０のピストンロッド４１先端に連結部材
４２を介して連結され、上記可動枠３３の移動方向に対
して直交する方向へ移動する。

【００３３】すなわち、上述の可動枠３３の上部にロー
ラ支持ポール４３，４３を立設固定し、このローラ支持
ポール４３，４３の上下離間位置に位置決めローラ４
４，４４を枢着し、上述の位置決めシリンダ４０の駆動
時に図１４に示すようにドア３をこれら各位置決めロー
ラ４４，４４に押圧して位置決めすべく構成している。

【００３４】また上述の可動台３９には平面視コの字の
クランプ支柱４５を立設固定し、このクランプ支柱４５
にはガイドレール４６およびスライダ４７からなるＬＭ
ガイドを介して上下のクランパ４８，４９を昇降可能に
取付けている。これらの上下のクランパ４８，４９は図
１１に示すように昇降用シリンダ５０，５０のそれぞれ
のピストンロッド５１，５１先端に連結ブラケット５
２，５２を介して各別に連結され、ドア３を把持および
把持解除する方向へ移動する。つまり、上述の上部クラ
ンパ４８と下部クランパ４９とで開処理されたドア３を
図１２に示す如く把持状態に保持する。

【００３５】一方、スライド装置４上のドア３をドア搬
送手段としてのキャリア（図示せず）に受渡す前述の第
２ロボット８は図１乃至図３に示すようにロボット架台
６０上に搭載された６軸ロボットにより構成され、その
ロボットアーム６１先端の締結部６２にはドア把持ハン
ド６３を連結している。上述のドア把持ハンド６３は図
１５に示すように構成している。

【００３６】すなわち、ハンド主体６４の上部にガイド
レール６５およびスライダ６６からなるＬＭガイドを介
して可動爪６７を設け、この可動爪６７をブレーキシリ
ンダ６８のピストンロッド６９に連結すると共に、ハン
ド主体６４の下部には上述の可動爪６７と対向するよう
に固定爪７０を取付けて、これら上下の爪６７，７０に
よりドア３を把持および受渡し可能に構成している。こ
こで、上述のブレーキシリンダ６８は車種によるドア３
の大きさの差異を吸収する。

【００３７】また上述の固定爪７０の先端下部にはドア
開成用のローラ７１を取付け、図１６に示すように閉状
態のドア３におけるドアガラス組付け前の開口部３ｄか
ら上述のローラ７１をドア３内側に挿入し、このローラ
７１を利用して、ドア３を開くように構成している。

【００３８】この第２ロボット８はナットランナ５によ
るドア・ボディ間の取付部材としてのボルト２１（この
実施例ではリヤ側ドア３のボルト２１）の取外し工程中
に既に取外されたドア（この実施例ではフロント側のド
ア３）をキャリア（図示せず）への受渡し初期工程とし
て取りに行く動作を実行する。

【００３９】このように構成した車両ドアの取外し装置
の作用を以下に詳述する。

【００４０】塗装終了後の車両１が電車９により搬送さ
れ図１、図２、図３に示す車両停止ステーション２で停
止すると、まず第１ロボット６が駆動され、そのロボッ
トアーム１５に締結部１６およびナットランナ５を介し
て取付けられたローラ２６（図９参照）を利用して、フ
ロント側のドア３を開成（オープン）する。このように
して開成されたフロント側のドア３は図１２に示すよう
に対応位置のスライド装置４の上下のクランパ４８，４
９によりドア開状態に把持固定されると共に、図１４に
示す如く位置決めシリンダ４０の駆動により位置決めロ
ーラ４４に押圧して位置決めされる。

【００４１】次に第１ロボット６先端のナットランナ５
でボルト２１をゆるめるが、その前にボルト２１の位置
を間接的に検出する。なお、この間接検出時にはナット
ランナ５をボルト２１近傍まで移動制御する。すなわ
ち、図８に示す制御装置７７がレーザ投光器７２，７３
を駆動して、スリット光Ｌ１，Ｌ２（具体的には赤外レ
ーザのスリット光）を図７に示す上側アーム部２３ａの
エッジ部位とヒンジピン２４との２箇所に投影し、この
投影されたスリット光（具体的には赤外レーザの反射
光）を対応するＣＣＤカメラ７４，７５で視認する。

【００４２】各ＣＣＤカメラ７４，７５からのアナログ
信号は画像処理部７６により画像処理され、第１ロボッ
トコントローラ７８内のヒンジ位置検出部８１はスリッ
ト光Ｌ１の画像処理データに基づいて上下方向（高さ方
向）の位置を割出し、またスリット光Ｌ２の画像処理デ
ータに基づいて前後方向および左右方向の位置を割出
し、このような光切断法によりヒンジ位置を検出する。

【００４３】また上述の第１ロボットコントローラ７８
のナットランナ位置補正部８２は、上述のヒンジ位置検
出部８１の検出結果（ヒンジ位置データ）からボルト２
１のセンタ位置を演算（予め記憶されたヒンジブラケッ
ト２３の部品寸法データからボルト２１のセンタとソケ
ット１９とのデジタル位置ずれ情報を逆算）して補正デ
ータを求め、この補正データを第１ロボット６に伝送す
ることで、ナットランナ５におけるソケット１９の位置
を補正する。

【００４４】次に上述の補正データに基づいて第１ロボ
ット６が駆動され、その先端のナットランナ５における
ハンド１８のソケット１９が上述のずれ分だけシフトさ
れて同ソケット１９が図６に仮想線で示す状態を経て、
このソケット１９がボルト２１に嵌合され、エアモータ
２０の駆動により該ソケット１９が回転してボルト２１
をゆるめて取外す。

【００４５】上述のボルト２１のゆるめ操作中にあって
は、図１１に示す引込みシリンダ３４の引込み力がスラ
イド装置４を介してフロント側ドア３に常時付勢されて
いるので、ボルト２１が完全にゆるんで、フロント側ド
ア３が確実に外れると、上下のクランパ４８，４９で把
持されたフロント側ドア３は引込みシリンダ３４の引込
み力により図１１に示す状態から図１３に示す如く車両
１から離れる方向へ後退する。

【００４６】この引込みシリンダ３４によるフロント側
ドア３の引き確認により第１ロボット６およびナットラ
ンナ５は図１に実線で示す原位置に復帰する。

【００４７】次に第２ロボット８が駆動され、そのロボ
ットアーム６１に締結部６２、ドア把持ハンド６３を介
して取付けられたローラ７１（図１６参照）を利用し
て、リヤ側のドア３を開成（オープン）する。このよう
にして開成されたリヤ側のドア３は対応位置のスライド
装置４の上下のクランパ４８，４９によりドア開状態に
把持固定される（図１２参照）。

【００４８】次に第２ロボット８が駆動され、既に取外
され、かつ定位置に位置決めされているフロント側のド
ア３をこの第２ロボット８側のドア把持ハンド６３で取
りに行くと同時に、第１ロボット６側のナットランナ５
でリヤ側のドア３のボルト２１をゆるめて取外す。

【００４９】このボルト２１の取外し中に第２ロボット
８でフロント側のドア３をキャリア（図示せず）に受渡
す。このフロント側のドア３のキャリアへの受渡しに際
しては第２ロボット８のドア把持ハンド６３で該ドア３
を何等持ち替えることなく受渡しを実行することができ
る。

【００５０】上述のリヤ側のドア３にボルト２１のゆる
め操作中にあっても、引込みシリンダ３４（図１１参
照）の引込み力が常にスライド装置４を介してリヤ側ド
ア３に付勢されているので、ボルト２１が完全にゆるん
で、リヤ側ドア３が確実に外れると、上下のクランパ４
８，４９で把持されたリヤ側ドア３は引込みシリンダ３
４の引込み力により後退動作する。

【００５１】この引込みシリンダ３４によるリヤ側ドア
３の引き確認により第１ロボット６およびナットランナ
５は図１に実線で示す原位置に復帰する。次に第２ロボ
ット８の駆動により定位置に位置決めされたリヤ側ドア
３がそのドア把持ハンド６３で把持され、この第２ロボ
ット８の操作によりリヤ側ドア３がキャリア（図示せ
ず）に受渡される。このリヤ側ドア３のキャリア７への
受渡しも先のフロント側と同様にして、第２ロボット８
のドア把持ハンド６３で該ドア３を何等持ち替えること
なく受渡しを実行することができる。

【００５２】このような操作は４ドア車両１の左右にお
いて同時に実行され、フロント側ドア３とリヤ側ドア３
とがキャリアに受渡し完了すると、各ドア３，３が移載
されたキャリアは次工程ステーションへ向けて自走す
る。

【００５３】以上要するに、車両ドアの取外し装置にお
いて、車両ドア３のドアヒンジ（ヒンジブラケット２
３、ヒンジピン２４参照）にスリット光Ｌ１，Ｌ２が投
影され、視覚手段（ＣＣＤカメラ７４，７５参照）は投
影されたスリット光Ｌ１，Ｌ２（図７参照）を視認し、
ヒンジ位置検出手段（ヒンジ位置検出部８参照）は視覚
手段（ＣＣＤカメラ７４，７５参照）の画像処理データ
からヒンジの位置を検出し、またナットランナ位置補正
手段（ナットランナ位置補正部８２参照）はヒンジ位置
検出手段（ヒンジ位置検出部８１参照）の検出結果によ
りナットランナ５の位置を補正する。このため、本来な
らば直接的に視認することができないボルト２１（締結
手段）の位置を塗装色に何等左右されることなく、換言
すれば多様な塗装色にそれぞれ対応する読取りパターン
を必要とすることなく、間接的に確認して、ナットラン
ナ５の位置補正を実行することで、多車種混流ラインで
あってもドア取外しの自動化を達成することができる効
果がある。

【００５４】また、上述のドアヒンジ（ヒンジブラケッ
ト２３、ヒンジピン２４参照）の上側アーム部２３ａも
しくは下側アーム部２３ｂと、ヒンジピン２４とにスリ
ット光Ｌ１，Ｌ２（図７参照）を投影するので、部品精
度が高い上述のアーム部２３ａ，もしくは２３ｂにて上
下位置をまた部品精度が高く、かつ定位置に存在してド
ア開時においてもドアヒンジのアーム部間連結部のよう
に逆位置とならないヒンジピン２４にて前後位置および
左右位置をそれぞれ検出して、ヒンジ位置を光切断法に
より正確に検出することができる効果がある。加えて一
定位置に存在するヒンジピン２４を用いて位置検出する
ので、データ変換にも時間がかからない効果がある。

【００５５】さらに、車両ドア３を開成した状態でドア
ヒンジの位置を検出するので、ＣＣＤカメラ７４，７５
による視認が容易となって、ヒンジ位置検出の容易化を
図ることができる効果がある。

【００５６】加えて、上述のドアヒンジがドア凹部３ｃ
に配設されているので、斯る構成において、上述のドア
凹部３ｃよりボディ側１７へ位置するドアヒンジの上側
アーム部２３ａもしくは下側アーム部２３ｂと、ヒンジ
ピン２４とにスリット光Ｌ１，Ｌ２を投影するので、視
覚手段（ＣＣＤカメラ７４，７５参照）による視認の容
易化を達成することができる効果がある。

【００５７】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明のドアヒンジは、実施例のヒンジブ
ラケット２２，２３およびヒンジピン２４に対応し、以
下同様にスリット光は、赤外レーザのスリット光Ｌ１，
Ｌ２に対応し、視覚手段は、２台のＣＣＤカメラ７４，
７５に対応し、ヒンジ位置検出手段は第１ロボットコン
トローラ７８内のヒンジ位置検出部８１に対応し、ナッ
トランナ位置補正手段は、第１ロボットコントローラ７
８内のナットランナ位置補正部８２に対応するも、この
発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものでは
ない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両ドアの取外し装置を示す概略平面
図。

【図２】同装置の概略側面図。

【図３】同装置の概略背面図。

【図４】ナットランナの平面図。

【図５】ナットランナの側面図。

【図６】ドア・ボディ間の関連構造を示す説明図。

【図７】同斜視図。

【図８】車両ドアの取外し装置の制御回路ブロック図。

【図９】第１ロボット側のドアオープン用ローラの説明
図。

【図１０】スライド装置の平面図。

【図１１】図１０のＡ−Ａ線矢視図。

【図１２】図１０のＢ−Ｂ線矢視図。

【図１３】ドア引込み動作を示す説明図。

【図１４】ドア位置決め動作を示す説明図。

【図１５】ドア把持用のハンドの側面図。

【図１６】第２ロボット側のドアオープン用ローラの説
明図。

【符号の説明】

３…ドア ３ｃ…ドア凹部 ５…ナットランナ ２２，２３…ヒンジブラケット ２２ａ…上側アーム部 ２３ａ…下側アーム部 ２４…ヒンジピン ７４，７５…ＣＣＤカメラ ８１…ヒンジ位置検出部 ８２…ナットランナ位置補正部 Ｌ１，Ｌ２…スリット光

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両ドアの取外し装置であって、上記車両
   ドアのドアヒンジにスリット光を投影し、該スリット光
   を視覚手段にて画像処理してヒンジの位置を検出するヒ
   ンジ位置検出手段と、上記ヒンジ位置検出手段の検出結
   果によりナットランナの位置を補正するナットランナ位
   置補正手段とを備えた車両ドアの取外し装置。
2. 【請求項２】上記ドアヒンジの上側のアーム部もしくは
   下側アーム部と、ヒンジピンとにスリット光を投影する
   請求項１記載の車両ドアの取外し装置。
3. 【請求項３】上記車両ドアを開成した状態にてドアヒン
   ジの位置を検出する請求項２記載の車両ドアの取外し装
   置。
4. 【請求項４】上記ドアヒンジがドア凹部に配設された請
   求項２記載の車両ドアの取外し装置。