JPH0255268B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0255268B2 JPH0255268B2 JP60115375A JP11537585A JPH0255268B2 JP H0255268 B2 JPH0255268 B2 JP H0255268B2 JP 60115375 A JP60115375 A JP 60115375A JP 11537585 A JP11537585 A JP 11537585A JP H0255268 B2 JPH0255268 B2 JP H0255268B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- window glass
- robot
- vehicle body
- camera
- cameras
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/001—Article feeders for assembling machines
- B23P19/006—Holding or positioning the article in front of the applying tool
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
- B60J1/00—Windows; Windscreens; Accessories therefor
- B60J1/02—Windows; Windscreens; Accessories therefor arranged at the vehicle front, e.g. structure of the glazing, mounting of the glazing
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
- Y10T29/53022—Means to assemble or disassemble with means to test work or product
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
- Y10T29/53087—Means to assemble or disassemble with signal, scale, illuminator, or optical viewer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
自動車用窓ガラスの取付に於て、TVカメラを
用い車種の選択及び基準位置に対する窓取付位置
のズレを補正しながらロボツトにより窓ガラスを
取付ける自動車窓ガラスの自動取付装置に関す
る。
用い車種の選択及び基準位置に対する窓取付位置
のズレを補正しながらロボツトにより窓ガラスを
取付ける自動車窓ガラスの自動取付装置に関す
る。
（従来の技術）
かかる従来技術としては例えば米国特許第
4453303号に記載されたものがある。これは、窓
ガラス取付ツール部に設置された４〜６個のアナ
ログ出力の近接センサーにより、窓わくの位置に
対する窓ガラスの上下、左右方向の位置ズレを補
正しながらコンベア方向に対象ワークが進行する
のに同期して、窓ガラスを取付ける装置である。
しかしながらこのものにおいては、同一車種、同
一部所にしか使用できないこと、近接センサーの
使用では、そのセンサー近くの、何かまでの距離
しか把握できないこと、および近接センサーから
外れるなどの異常事態に関して対処する方法がな
いなどの欠点があつた。さらに例えばセンサーレ
ビユー誌（雑誌Sensor Review；IFS
（Publication）LTD（Bedford、England）発行）
1984年７月号第125頁乃至128頁に記載するものが
ある。ここでは第７図に示すように、窓ガラス握
持部に、上部２ケのカメラCd，Cc横２ケのカメ
ラCa，Cb及び投光器があり、位置補正用として、
ステツピングモータMa，Mb，Mcがつく。ロボ
ツトは、窓ガラス取付に際して、256ケのフオト
ダイオードアレイを用いたカメラで、位置ズレを
確認し前記３個のステツピングモータ（２ケは回
転、垂直方向補正、残る１ケで水平方向補正）で
位置ズレを補正するが、位置として補正されるの
は、後述する本発明とは異なり、ロボツトではな
く、窓ガラス握持部であり、センシングは５〜６
秒とかなりの時間を要するので、ロボツトに与え
られた作業時間が短い時には、あまり良い方法と
はいえない。この場合、カメラCc及びCdで上
下・回転方向検出し、モーターMa，Mb同方向
回転により上下補正、そしてモーターMa，Mb
逆方向回転により回転補正がなされ、カメラCa
及びCbで、左右方向検出し、モーターMcで左右
補正がなされる。そしてロボツトのすべてのアー
ムは、位置の補正されず、窓握持部のみの位置補
正に止まる。さらに例えば本願出願前に出願さ
れ、かつ本願出願時に未公開の特開昭61−132477
号公報には、ガイド上を走行する制御可能なウイ
ンドガラス取付け手段と、車体の走行路に停止し
た車体のウインドガラス取付枠の両側上部を映す
撮像手段と、撮像手段が捕えた像を映し出しかつ
基準線が描かれた映像手段と、映像手段を目視し
て基準線に合わせるよう取付け手段を微動修正す
る修正操作手段とを有する装置が開示されてい
る。しかしながら基準線がどのように出力される
かの開示はなく、さらにまた車体の停止位置のず
れ及び車種による補正、取付枠及びウインドガラ
スの製作誤差の補正については、映像手段を目視
して人間が調整し取付けするようにされ、自動的
な補正、取付手段は開示されていない。
4453303号に記載されたものがある。これは、窓
ガラス取付ツール部に設置された４〜６個のアナ
ログ出力の近接センサーにより、窓わくの位置に
対する窓ガラスの上下、左右方向の位置ズレを補
正しながらコンベア方向に対象ワークが進行する
のに同期して、窓ガラスを取付ける装置である。
しかしながらこのものにおいては、同一車種、同
一部所にしか使用できないこと、近接センサーの
使用では、そのセンサー近くの、何かまでの距離
しか把握できないこと、および近接センサーから
外れるなどの異常事態に関して対処する方法がな
いなどの欠点があつた。さらに例えばセンサーレ
ビユー誌（雑誌Sensor Review；IFS
（Publication）LTD（Bedford、England）発行）
1984年７月号第125頁乃至128頁に記載するものが
ある。ここでは第７図に示すように、窓ガラス握
持部に、上部２ケのカメラCd，Cc横２ケのカメ
ラCa，Cb及び投光器があり、位置補正用として、
ステツピングモータMa，Mb，Mcがつく。ロボ
ツトは、窓ガラス取付に際して、256ケのフオト
ダイオードアレイを用いたカメラで、位置ズレを
確認し前記３個のステツピングモータ（２ケは回
転、垂直方向補正、残る１ケで水平方向補正）で
位置ズレを補正するが、位置として補正されるの
は、後述する本発明とは異なり、ロボツトではな
く、窓ガラス握持部であり、センシングは５〜６
秒とかなりの時間を要するので、ロボツトに与え
られた作業時間が短い時には、あまり良い方法と
はいえない。この場合、カメラCc及びCdで上
下・回転方向検出し、モーターMa，Mb同方向
回転により上下補正、そしてモーターMa，Mb
逆方向回転により回転補正がなされ、カメラCa
及びCbで、左右方向検出し、モーターMcで左右
補正がなされる。そしてロボツトのすべてのアー
ムは、位置の補正されず、窓握持部のみの位置補
正に止まる。さらに例えば本願出願前に出願さ
れ、かつ本願出願時に未公開の特開昭61−132477
号公報には、ガイド上を走行する制御可能なウイ
ンドガラス取付け手段と、車体の走行路に停止し
た車体のウインドガラス取付枠の両側上部を映す
撮像手段と、撮像手段が捕えた像を映し出しかつ
基準線が描かれた映像手段と、映像手段を目視し
て基準線に合わせるよう取付け手段を微動修正す
る修正操作手段とを有する装置が開示されてい
る。しかしながら基準線がどのように出力される
かの開示はなく、さらにまた車体の停止位置のず
れ及び車種による補正、取付枠及びウインドガラ
スの製作誤差の補正については、映像手段を目視
して人間が調整し取付けするようにされ、自動的
な補正、取付手段は開示されていない。
（本発明が解決しようとする問題点）
本発明は、従来技術にくらべより確実な対象ワ
ークの位置の把握、詳しくは対象ワークの形状把
握即ち車種選択および位置把握と、高精度の窓ガ
ラス取付けを目的とする。即ちTVカメラを使用
することにより、不確定な何かまでの距離ではな
く、対象ワークの位置を把握し、TVカメラを使
用することによる、対象ワークの形状を把握し、
かつあらかじめ教示された位置を補正して対象ワ
ークへの窓ガラスの高精度の取付動作を確実にす
ることを目的とする。
ークの位置の把握、詳しくは対象ワークの形状把
握即ち車種選択および位置把握と、高精度の窓ガ
ラス取付けを目的とする。即ちTVカメラを使用
することにより、不確定な何かまでの距離ではな
く、対象ワークの位置を把握し、TVカメラを使
用することによる、対象ワークの形状を把握し、
かつあらかじめ教示された位置を補正して対象ワ
ークへの窓ガラスの高精度の取付動作を確実にす
ることを目的とする。
（問題点を解決するための手段）
このため本発明は、特許請求の範囲記載の装置
を提供することによつて、上述した従来製品の問
題点を解決した。
を提供することによつて、上述した従来製品の問
題点を解決した。
（作用効果）
かかる構成により、本発明は、ロボツトにあら
かじめ基準ロボツトを教示しておき、TVカメラ
を用い対象物ワークの車種及び位置を確認し、基
準位置に対するズレを補正することにより上述し
た従来技術における問題を解決した。一般に、ロ
ボツトを用いて窓ガラスの取付作業を行う場合、
対象ワークとロボツト位置とのばらつきや窓ガラ
ス取付部の加工上でのばらつきが窓ガラスを適正
な位置に取付けることを妨げる。そこで本発明
は、TVカメラを用いることにより、取付位置精
度を最小限にすることを可能にした自動窓ガラス
取付装置を提供するものとなつた。即ち、窓ガラ
ス取付部を形成するフレームの前部及び後部ピラ
ーを撮像する第１の撮像手段が検出した各ピラー
の位置画像により、車種と、窓ガラス取付位置の
前後方向位置ずれ量を検出し、車種に対応した窓
ガラスを選択でき、かつ前後方向位置ずれを自動
的に補正することができるものとなつた。さらに
窓ガラス及び窓ガラス取付部である取付ワクの仕
上げ寸法精度が悪いので、本発明では仕上取付寸
法精度がよく、かつ塗装色に影響されず識別容易
な窓ガラス取付用の２個のストツパに着目して、
第２の撮像手段により同様に対象ワークのストツ
パー位置を確認することで、上下・左右・回転方
向の位置ズレの補正を行ない、取付に際しては、
窓ガラスを前記ストツパーに乗せることで、上下
方向の位置決めを確実に行ない、左右方向に関し
ては、微調整用のカメラを用い、センター位置に
取付けることが可能となつた。
かじめ基準ロボツトを教示しておき、TVカメラ
を用い対象物ワークの車種及び位置を確認し、基
準位置に対するズレを補正することにより上述し
た従来技術における問題を解決した。一般に、ロ
ボツトを用いて窓ガラスの取付作業を行う場合、
対象ワークとロボツト位置とのばらつきや窓ガラ
ス取付部の加工上でのばらつきが窓ガラスを適正
な位置に取付けることを妨げる。そこで本発明
は、TVカメラを用いることにより、取付位置精
度を最小限にすることを可能にした自動窓ガラス
取付装置を提供するものとなつた。即ち、窓ガラ
ス取付部を形成するフレームの前部及び後部ピラ
ーを撮像する第１の撮像手段が検出した各ピラー
の位置画像により、車種と、窓ガラス取付位置の
前後方向位置ずれ量を検出し、車種に対応した窓
ガラスを選択でき、かつ前後方向位置ずれを自動
的に補正することができるものとなつた。さらに
窓ガラス及び窓ガラス取付部である取付ワクの仕
上げ寸法精度が悪いので、本発明では仕上取付寸
法精度がよく、かつ塗装色に影響されず識別容易
な窓ガラス取付用の２個のストツパに着目して、
第２の撮像手段により同様に対象ワークのストツ
パー位置を確認することで、上下・左右・回転方
向の位置ズレの補正を行ない、取付に際しては、
窓ガラスを前記ストツパーに乗せることで、上下
方向の位置決めを確実に行ない、左右方向に関し
ては、微調整用のカメラを用い、センター位置に
取付けることが可能となつた。
（実施例）
次に本発明の実施例につき図面を参照して説明
すると、自動車用窓ガラスの自動取付方法を実現
するための本発明の実施例装置構成を第１図に示
す。あらかじめ教示された位置は、通常ロボツト
制御装置５からロボツト指令信号として、出力さ
れるが、この際に、TVカメラ３により得られた
画像信号を画像処理ユニツト４で、上下・左右方
向の位置ズレ量に変換し、このデータをロボツト
制御装置５にとりこみ、位置ズレを補正したロボ
ツト指令信号がロボツト１に入力される。第２図
には、ロボツト手首部１４のカメラの位置関係の
詳細図である。ロボツト手首部１４は、窓ガラス
１３をつかむサクシヨン８を支持する保持器７、
及びカメラａ，ｂ，ａ，ｂスリツト光投
光ユニツト６から構成される。第１図で全体とし
て３で教示したTVカメラは、上下・左右・回転
方向の位置を検出するためのａ，ｂ及び、左
右方向の微調整のためのａ，ｂの２対よりな
る。また、カメラａ，ｂにはそれぞれスリツ
ト光投光ユニツト６が付く。さらに第１図のTV
カメラ３は、第３図で示すようなラインに２台配
置され、対象ワークの前後方向のズレと車種を検
出するカメラａ，ｂを含む。第３図ａ画像
およびｂ画像はそれぞれ前後方向TVカメラ
ａおよびｂの各TVカメラから得られる画像と
して示す。カメラｂでは自動車の前ピラー部１
０を撮像し、カメラａで車後部のピラー１１を
撮像す…る。画像処理ユニツト４は、予め、対象
ワーク９を実際にセツトした状態で撮像し、メモ
リに記録された各車種毎のピラー１０，１１の基
準位置および各車種毎の前後ピラー間の距離デー
タを含む。この記録時のピラー位置を第３図で点
線１５，１５′で示し、再生時のピラー位置を実
線１６，１６′で示す。TVカメラａ，ｂの
各カメラは両者間の距離を固定して地上に配置さ
れているので、再生時の前部及び後部の位置ずれ
量Ya及び△Ybが求まれば前部ピラー１０と後部
ピラー１１の間隔が求まる。今Ｂ車種のピラー間
隔をＬとすれば再生時のピラー間隔は（Ｌ＋△
Ya−△Yb）となる。このピラー間隔と、上記し
た記録された各車種毎の前後ピラー間の距離デー
タと比較して、車種を決定する。又△Yaによよ
り、前側窓ガラス取付位置の前後方向位置ずれ量
が求まり、△Ybにより後側窓ガラス取付位置の
前後方向位置ずれ量が求められる。
すると、自動車用窓ガラスの自動取付方法を実現
するための本発明の実施例装置構成を第１図に示
す。あらかじめ教示された位置は、通常ロボツト
制御装置５からロボツト指令信号として、出力さ
れるが、この際に、TVカメラ３により得られた
画像信号を画像処理ユニツト４で、上下・左右方
向の位置ズレ量に変換し、このデータをロボツト
制御装置５にとりこみ、位置ズレを補正したロボ
ツト指令信号がロボツト１に入力される。第２図
には、ロボツト手首部１４のカメラの位置関係の
詳細図である。ロボツト手首部１４は、窓ガラス
１３をつかむサクシヨン８を支持する保持器７、
及びカメラａ，ｂ，ａ，ｂスリツト光投
光ユニツト６から構成される。第１図で全体とし
て３で教示したTVカメラは、上下・左右・回転
方向の位置を検出するためのａ，ｂ及び、左
右方向の微調整のためのａ，ｂの２対よりな
る。また、カメラａ，ｂにはそれぞれスリツ
ト光投光ユニツト６が付く。さらに第１図のTV
カメラ３は、第３図で示すようなラインに２台配
置され、対象ワークの前後方向のズレと車種を検
出するカメラａ，ｂを含む。第３図ａ画像
およびｂ画像はそれぞれ前後方向TVカメラ
ａおよびｂの各TVカメラから得られる画像と
して示す。カメラｂでは自動車の前ピラー部１
０を撮像し、カメラａで車後部のピラー１１を
撮像す…る。画像処理ユニツト４は、予め、対象
ワーク９を実際にセツトした状態で撮像し、メモ
リに記録された各車種毎のピラー１０，１１の基
準位置および各車種毎の前後ピラー間の距離デー
タを含む。この記録時のピラー位置を第３図で点
線１５，１５′で示し、再生時のピラー位置を実
線１６，１６′で示す。TVカメラａ，ｂの
各カメラは両者間の距離を固定して地上に配置さ
れているので、再生時の前部及び後部の位置ずれ
量Ya及び△Ybが求まれば前部ピラー１０と後部
ピラー１１の間隔が求まる。今Ｂ車種のピラー間
隔をＬとすれば再生時のピラー間隔は（Ｌ＋△
Ya−△Yb）となる。このピラー間隔と、上記し
た記録された各車種毎の前後ピラー間の距離デー
タと比較して、車種を決定する。又△Yaによよ
り、前側窓ガラス取付位置の前後方向位置ずれ量
が求まり、△Ybにより後側窓ガラス取付位置の
前後方向位置ずれ量が求められる。
窓ガラス１３取付に際して、上下方向は、当て
止めによるものとし、取付ワク１７下部に第４
図、第４ａ図のようなストツパー１２がついてい
る。
止めによるものとし、取付ワク１７下部に第４
図、第４ａ図のようなストツパー１２がついてい
る。
以上のような条件の下で、対象ワーク９が窓ガ
ラス取付工程に流れてきて、停止する。この時ロ
ボツト制御装置５からの検出指令（第１図参照）
により、カメラａ，ｂは、対象ワーク９の画
像信号を画像処理ユニツト４に送る。画像処理ユ
ニツト４により、車種及び前後方向のズレ量
（Ya，Yb、第３図）に変換された信号を受けた
ロボツト制御装置５は、対象ワーク９に応じて、
既に教示された位置データを、内部のメモリーか
ら読み出し、ロボツト１本体に指令信号を送る
が、この時の指令位置データは、前後方向のズレ
に関して補正されている（第３図参照）。その後
ロボツト１は、窓ガラス取付位置近傍に移動し、
カメラａ，ｂにより、ストツパ１２の位置を
検出し、画像処理ユニツト４に予め、対象ワーク
９を実際にセツトした状態で撮像し、メモリに記
録された各車種毎のストツパー１２の基準位置デ
ータ、即ち記録データ、と比較し、上下・左右・
回転方向のズレとして、位置データを補正する
（第５図参照）。第５図には第２図に示すカメラ
ａ，ｂで第４図のストツパー１２を撮像した画
像を示す。記録時のストツパー位置を点線１８，
１８′で再生時のストツパー位置を実線１９，１
９′で示す。そのずれ量を各々（△Xa，△Za），
（△Xb，△Zb）とすると車体（窓ガラス取付部）
の位置ずれ量は、左右方向に（△Xa，＋△
Xb）／２上下方向に（△Za＋△ｂ）／２で与え
られる。又回転方向のずれ量を△θとすると、２
つのストツパー間隔をＬとして、 ｜△θ｜＝COS-1（2L2−（△Xa−△Xb
）2−（△Za−△Zb）2／2L2） で絶対値が与えられ（△Za−△Zb）が正である
か負であるかにより△θの符号が求まる。
ラス取付工程に流れてきて、停止する。この時ロ
ボツト制御装置５からの検出指令（第１図参照）
により、カメラａ，ｂは、対象ワーク９の画
像信号を画像処理ユニツト４に送る。画像処理ユ
ニツト４により、車種及び前後方向のズレ量
（Ya，Yb、第３図）に変換された信号を受けた
ロボツト制御装置５は、対象ワーク９に応じて、
既に教示された位置データを、内部のメモリーか
ら読み出し、ロボツト１本体に指令信号を送る
が、この時の指令位置データは、前後方向のズレ
に関して補正されている（第３図参照）。その後
ロボツト１は、窓ガラス取付位置近傍に移動し、
カメラａ，ｂにより、ストツパ１２の位置を
検出し、画像処理ユニツト４に予め、対象ワーク
９を実際にセツトした状態で撮像し、メモリに記
録された各車種毎のストツパー１２の基準位置デ
ータ、即ち記録データ、と比較し、上下・左右・
回転方向のズレとして、位置データを補正する
（第５図参照）。第５図には第２図に示すカメラ
ａ，ｂで第４図のストツパー１２を撮像した画
像を示す。記録時のストツパー位置を点線１８，
１８′で再生時のストツパー位置を実線１９，１
９′で示す。そのずれ量を各々（△Xa，△Za），
（△Xb，△Zb）とすると車体（窓ガラス取付部）
の位置ずれ量は、左右方向に（△Xa，＋△
Xb）／２上下方向に（△Za＋△ｂ）／２で与え
られる。又回転方向のずれ量を△θとすると、２
つのストツパー間隔をＬとして、 ｜△θ｜＝COS-1（2L2−（△Xa−△Xb
）2−（△Za−△Zb）2／2L2） で絶対値が与えられ（△Za−△Zb）が正である
か負であるかにより△θの符号が求まる。
ロボツト１は、窓ガラス１３下部をストツパー
１２上部にのせ、上下・左右方向の位置決めを行
なう（第４図、第４ａ図参照）。更により正確に
車体窓枠とガラス縁との距離を等しくする為第２
図のTVカメラａ，ｂにより横方向微調を行
なう。第６図にTVカメラａ，ｂ及び光投光
ユニツト６の配置及び各カメラから得られた画像
ａ画像およびｂ画像を示す。投光ユニツト６
からは窓枠１７及び窓ガラス１３を横切る方向に
スリツト光を照射する。窓枠ヘリ及び窓ガラスが
途切れる部分で第６図に示す段差２０，２０′を
持つ画像が得られる。その段差間距離△Ha，△
Hbを求め△Ｈ＝（△Ha−△Hb）／２だけ左右方
向に微調を行ない、窓ガラス１３はここで極めて
高精度に窓枠に自動的に取付けられる。
１２上部にのせ、上下・左右方向の位置決めを行
なう（第４図、第４ａ図参照）。更により正確に
車体窓枠とガラス縁との距離を等しくする為第２
図のTVカメラａ，ｂにより横方向微調を行
なう。第６図にTVカメラａ，ｂ及び光投光
ユニツト６の配置及び各カメラから得られた画像
ａ画像およびｂ画像を示す。投光ユニツト６
からは窓枠１７及び窓ガラス１３を横切る方向に
スリツト光を照射する。窓枠ヘリ及び窓ガラスが
途切れる部分で第６図に示す段差２０，２０′を
持つ画像が得られる。その段差間距離△Ha，△
Hbを求め△Ｈ＝（△Ha−△Hb）／２だけ左右方
向に微調を行ない、窓ガラス１３はここで極めて
高精度に窓枠に自動的に取付けられる。
第１図は本発明の実施例である自動車窓ガラス
の自動取付装置を示すブロツク図、第２図は窓ガ
ラスを把持した第１図のロボツト手首部を示す拡
大斜視図、第３図は第１図のTVカメラの１部を
なすTVカメラａ，ｂと対象ワークとの配置
図と各カメラから得られる画像とを示す。第４図
は対象ワークの窓ワク部分を示す斜視図、第４ａ
図は窓ガラスと第４図に示すストツパーとの関係
を示す部分側面図、第５図は第２図に示すTVカ
メラａ，ｂの画像をそれぞれ示し、第６図は
第２図に示すTVカメラａ，ｂと対象ワーク
との配置および各カメラから得られる画像を示
す。第７図は従来製品を示す概略構造図である。 １……ロボツト、３……（ａ，ｂ，ａ，
ｂ，ａ，ｂ）TVカメラ、４……画像処理
ユニツト、５……ロボツト制御装置、９……対象
ワーク、１３……窓ガラス。
の自動取付装置を示すブロツク図、第２図は窓ガ
ラスを把持した第１図のロボツト手首部を示す拡
大斜視図、第３図は第１図のTVカメラの１部を
なすTVカメラａ，ｂと対象ワークとの配置
図と各カメラから得られる画像とを示す。第４図
は対象ワークの窓ワク部分を示す斜視図、第４ａ
図は窓ガラスと第４図に示すストツパーとの関係
を示す部分側面図、第５図は第２図に示すTVカ
メラａ，ｂの画像をそれぞれ示し、第６図は
第２図に示すTVカメラａ，ｂと対象ワーク
との配置および各カメラから得られる画像を示
す。第７図は従来製品を示す概略構造図である。 １……ロボツト、３……（ａ，ｂ，ａ，
ｂ，ａ，ｂ）TVカメラ、４……画像処理
ユニツト、５……ロボツト制御装置、９……対象
ワーク、１３……窓ガラス。
Claims (1)
- １ ロボツトアームの先端に窓ガラス把持部材を
取付けたロボツトを設け、上記把持部材により窓
ガラスを把持し、この窓ガラスの下端部が車体の
窓ガラス取付下部位置に取付けられる少なくとも
２つのストツパに当接すべく、窓ガラスを車体の
窓ガラス取付部に取付ける装置であつて、窓ガラ
ス取付作業位置に設けられ車体の窓ガラス取付部
を形成するフレームの前部及び後部ピラー位置を
検出する第１の撮像手段、および上記各ストツパ
の取付位置を検出する第２の撮像手段と、上記両
撮像手段により撮像された各画像を画像処理する
画像処理ユニツトと、ロボツトに車体の窓ガラス
取付部に基準位置を教示して、ロボツトを各前記
ピラー及びストツパの基準位置に基づいて動作さ
せ、かつ上記画像処理ユニツトからの、各位置情
報に基づき、上記教示された、各基準位置とのズ
レ量を補正してロボツトの動作を制御するロボツ
ト制御手段とから成ることを特徴とする自動車窓
ガラスの自動取付装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60115375A JPS6212483A (ja) | 1985-05-30 | 1985-05-30 | 自動車窓ガラスの自動取付装置 |
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60115375A JPS6212483A (ja) | 1985-05-30 | 1985-05-30 | 自動車窓ガラスの自動取付装置 |
Publications (2)
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|---|---|
| JPS6212483A JPS6212483A (ja) | 1987-01-21 |
| JPH0255268B2 true JPH0255268B2 (ja) | 1990-11-26 |
Family
ID=14660968
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60115375A Granted JPS6212483A (ja) | 1985-05-30 | 1985-05-30 | 自動車窓ガラスの自動取付装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
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| JPS6212483A (ja) | 1987-01-21 |
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