JPH09207866A - 補助モータ付自転車等のモータ駆動制御装置 - Google Patents
補助モータ付自転車等のモータ駆動制御装置Info
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- JPH09207866A JPH09207866A JP3875496A JP3875496A JPH09207866A JP H09207866 A JPH09207866 A JP H09207866A JP 3875496 A JP3875496 A JP 3875496A JP 3875496 A JP3875496 A JP 3875496A JP H09207866 A JPH09207866 A JP H09207866A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 モータ駆動用の電池の消耗を更に抑制し一充
電当たりの走行距離の延長を図ること。 【解決手段】 クランクペダル５６から伝達される踏力
ＦL とモータ５５から伝達されるモータ駆動力ＦM との
合力により駆動輪５７を回転させて走行する補助モータ
付自転車等に装備され、踏力ＦL を検出する踏力検出手
段５２と、この踏力検出手段５２から出力される踏力信
号ＳL に基づいて踏力ＦL に対するモータ駆動力ＦM の
比が踏力ＦL の増加に応じて漸増するようにモータ５５
を駆動制御するコントローラとを備えている。
電当たりの走行距離の延長を図ること。 【解決手段】 クランクペダル５６から伝達される踏力
ＦL とモータ５５から伝達されるモータ駆動力ＦM との
合力により駆動輪５７を回転させて走行する補助モータ
付自転車等に装備され、踏力ＦL を検出する踏力検出手
段５２と、この踏力検出手段５２から出力される踏力信
号ＳL に基づいて踏力ＦL に対するモータ駆動力ＦM の
比が踏力ＦL の増加に応じて漸増するようにモータ５５
を駆動制御するコントローラとを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、補助モータ付自転
車等のモータ駆動制御装置に係り、特に、踏力に応じて
モータ駆動力を制御するモータ駆動制御装置に関する。
車等のモータ駆動制御装置に係り、特に、踏力に応じて
モータ駆動力を制御するモータ駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】特開平６−１０７２６６号公報に開示さ
れた従来例と同等の従来例を図６乃至図８に示す。
れた従来例と同等の従来例を図６乃至図８に示す。
【０００３】図６に示すモータ駆動制御装置５０は、ク
ランクペダル５６から伝達される踏力ＦL とモータ５５
から伝達されるモータ駆動力ＦM との合力により駆動輪
５７を回転させて走行する補助モータ付自転車に装備さ
れたものである。具体的には、踏力ＦL を検出する踏力
検出手段５２と、車速Ｖを検出する車速検出手段５１
と、車速検出手段５１から出力される車速信号ＳV に基
づいて踏力ＦL に対するモータ駆動力ＦM の比（以下、
アシスト比ηという。）が車速Ｖの増加に対して漸減す
るようにモータ５５を駆動制御するコントローラ５３と
を備えている。
ランクペダル５６から伝達される踏力ＦL とモータ５５
から伝達されるモータ駆動力ＦM との合力により駆動輪
５７を回転させて走行する補助モータ付自転車に装備さ
れたものである。具体的には、踏力ＦL を検出する踏力
検出手段５２と、車速Ｖを検出する車速検出手段５１
と、車速検出手段５１から出力される車速信号ＳV に基
づいて踏力ＦL に対するモータ駆動力ＦM の比（以下、
アシスト比ηという。）が車速Ｖの増加に対して漸減す
るようにモータ５５を駆動制御するコントローラ５３と
を備えている。
【０００４】これを更に詳述すると、コントローラ５３
は、車速信号ＳV に基づいてアシスト比ηを算定するア
シスト比算定手段５３ａと、このアシスト比算定手段５
３ａから出力されるアシスト比信号ＳA 及び踏力検出手
段５２から出力される踏力信号ＳL に基づいてモータ駆
動力ＦM を算出するモータ駆動力算出手段５３ｂと、こ
のモータ駆動力算出手段５３ｂから出力される制御信号
ＳM に応じてモータ５５を回転駆動するモータ駆動手段
５４とを備えている。
は、車速信号ＳV に基づいてアシスト比ηを算定するア
シスト比算定手段５３ａと、このアシスト比算定手段５
３ａから出力されるアシスト比信号ＳA 及び踏力検出手
段５２から出力される踏力信号ＳL に基づいてモータ駆
動力ＦM を算出するモータ駆動力算出手段５３ｂと、こ
のモータ駆動力算出手段５３ｂから出力される制御信号
ＳM に応じてモータ５５を回転駆動するモータ駆動手段
５４とを備えている。
【０００５】このうち、アシスト比算定手段５３ａは、
式（１）〜（３）に基づいて車速信号ＳV に示された車
速Ｖからアシスト比ηを算定し、この値を表示したアシ
スト比信号ＳA を出力する。
式（１）〜（３）に基づいて車速信号ＳV に示された車
速Ｖからアシスト比ηを算定し、この値を表示したアシ
スト比信号ＳA を出力する。
【０００６】
【数１】
【０００７】ここで、Ｖは車速、Ｖ1 ，Ｖ2 は閾値速
度、ηはアシスト比、η0 はアシスト比の上限値、ｋ
（Ｖ）は関数を示す。
度、ηはアシスト比、η0 はアシスト比の上限値、ｋ
（Ｖ）は関数を示す。
【０００８】これによると、アシスト比ηは、図７
（ａ）に示すように、車速Ｖとの関係において、Ｖ≦Ｖ
1 の低速域で一定値η0 をとり、Ｖ1 ＜Ｖ≦Ｖ2 の高速
域では車速に対し漸減し、更に高速域のＶ2 ＜Ｖでは０
に設定される。また、踏力ＦL との関係では、図７
（ｂ）に示すように、同一の車速であれば踏力によらず
アシスト比は一定となる。
（ａ）に示すように、車速Ｖとの関係において、Ｖ≦Ｖ
1 の低速域で一定値η0 をとり、Ｖ1 ＜Ｖ≦Ｖ2 の高速
域では車速に対し漸減し、更に高速域のＶ2 ＜Ｖでは０
に設定される。また、踏力ＦL との関係では、図７
（ｂ）に示すように、同一の車速であれば踏力によらず
アシスト比は一定となる。
【０００９】一方、モータ駆動力算出手段５３ｂは、式
（４）に基づき、アシスト比信号ＳA に示されたアシス
ト比ηと、踏力信号ＳL に示された踏力ＦL とからモー
タ駆動力ＦM を算出し、この値に応じた制御信号ＳM を
出力する。
（４）に基づき、アシスト比信号ＳA に示されたアシス
ト比ηと、踏力信号ＳL に示された踏力ＦL とからモー
タ駆動力ＦM を算出し、この値に応じた制御信号ＳM を
出力する。
【００１０】ＦM ＝η・ＦL ・・・ 式（４）
【００１１】モータ駆動手段５４は、制御信号ＳM に応
じてモータ駆動力ＦM を生じるようにモータ５５を駆動
する。
じてモータ駆動力ＦM を生じるようにモータ５５を駆動
する。
【００１２】これによると、低速域における固定アシス
ト比がη0 ＝１ならば、図８（ａ）に示すように、踏力
ＦL とモータ駆動力ＦM が常に１対１の関係を持って駆
動輪５７に伝達される。また、車速ＶがＶ1 を超える領
域では車速Ｖが高速になるほど、図８（ｂ）に示すよう
に、踏力ＦL に対するモータ駆動力ＦM の割合が漸減さ
れる。このため、自転車に適した車速での走行を可能に
しつつモータ駆動用の電池の消耗を抑制することができ
る。ここで、図８（ａ）（ｂ）は、それぞれクランクペ
ダル５６の半回転分の踏力変化を示す。
ト比がη0 ＝１ならば、図８（ａ）に示すように、踏力
ＦL とモータ駆動力ＦM が常に１対１の関係を持って駆
動輪５７に伝達される。また、車速ＶがＶ1 を超える領
域では車速Ｖが高速になるほど、図８（ｂ）に示すよう
に、踏力ＦL に対するモータ駆動力ＦM の割合が漸減さ
れる。このため、自転車に適した車速での走行を可能に
しつつモータ駆動用の電池の消耗を抑制することができ
る。ここで、図８（ａ）（ｂ）は、それぞれクランクペ
ダル５６の半回転分の踏力変化を示す。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例にあっては、モータ駆動用の電池の消耗を更に抑制
することによる走行距離の延長が切望されていた。
来例にあっては、モータ駆動用の電池の消耗を更に抑制
することによる走行距離の延長が切望されていた。
【００１４】
【発明の目的】本発明は、かかる従来例の有する不都合
を改善し、特に、モータ駆動用の電池の消耗を更に抑制
し一充電当たりの走行距離の延長を図った補助モータ付
自転車のモータ駆動制御装置を提供することを、その目
的とする。
を改善し、特に、モータ駆動用の電池の消耗を更に抑制
し一充電当たりの走行距離の延長を図った補助モータ付
自転車のモータ駆動制御装置を提供することを、その目
的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明では、クランクペダルから伝達
される踏力とモータから伝達されるモータ駆動力との合
力により駆動輪を回転させて走行する補助モータ付自転
車等に装備される。また、踏力を検出する踏力検出手段
と、この踏力検出手段から出力される踏力信号に基づい
て踏力に対するモータ駆動力の比が踏力の増加に応じて
漸増するようにモータを駆動制御するコントローラとを
備える、という構成を採っている。
め、請求項１記載の発明では、クランクペダルから伝達
される踏力とモータから伝達されるモータ駆動力との合
力により駆動輪を回転させて走行する補助モータ付自転
車等に装備される。また、踏力を検出する踏力検出手段
と、この踏力検出手段から出力される踏力信号に基づい
て踏力に対するモータ駆動力の比が踏力の増加に応じて
漸増するようにモータを駆動制御するコントローラとを
備える、という構成を採っている。
【００１６】本発明では、踏力が増加すると踏力に対す
るモータ駆動力の比が増加する。一方、踏力が減少する
と踏力に対するモータ駆動力の比も減少する。
るモータ駆動力の比が増加する。一方、踏力が減少する
と踏力に対するモータ駆動力の比も減少する。
【００１７】請求項２記載の発明では、コントローラ
に、補助モータ付自転車等の車速を検出する車速検出手
段を併設すると共に、コントローラが、車速検出手段か
ら出力される車速信号に基づき、補助モータ付自転車等
の車速が予め設定された閾値速度よりも高速域にある場
合に、踏力に対するモータ駆動力の比を踏力の増加に応
じて漸増させる制御を行う、という構成を採っている。
に、補助モータ付自転車等の車速を検出する車速検出手
段を併設すると共に、コントローラが、車速検出手段か
ら出力される車速信号に基づき、補助モータ付自転車等
の車速が予め設定された閾値速度よりも高速域にある場
合に、踏力に対するモータ駆動力の比を踏力の増加に応
じて漸増させる制御を行う、という構成を採っている。
【００１８】本発明では、車速が一定速度を超えている
間に限り、踏力が増加すると踏力に対するモータ駆動力
の比が増加する。一方、車速が一定速度を超えている間
に限り、踏力が減少すると踏力に対するモータ駆動力の
比も減少する。
間に限り、踏力が増加すると踏力に対するモータ駆動力
の比が増加する。一方、車速が一定速度を超えている間
に限り、踏力が減少すると踏力に対するモータ駆動力の
比も減少する。
【００１９】これらにより、前述した目的を達成しよう
とするものである。
とするものである。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図１
乃至図５に基づいて説明する。従来例と同一部分は同一
符号を付して重複説明を省略する。
乃至図５に基づいて説明する。従来例と同一部分は同一
符号を付して重複説明を省略する。
【００２１】図１に示すモータ駆動制御装置１０は、ク
ランクペダル５６から伝達される踏力ＦL とモータ５５
から伝達されるモータ駆動力ＦM との合力により駆動輪
５７を回転させて走行する補助モータ付自転車に装備さ
れる。このモータ駆動制御装置１０は、踏力ＦL を検出
する踏力検出手段５２と、この踏力検出手段５２から出
力される踏力信号ＳL に基づいて踏力ＦL に対するモー
タ駆動力ＦM の比（アシスト比η）が踏力ＦL の増加に
応じて漸増するようにモータ５５を駆動制御するコント
ローラ３とを備えている。
ランクペダル５６から伝達される踏力ＦL とモータ５５
から伝達されるモータ駆動力ＦM との合力により駆動輪
５７を回転させて走行する補助モータ付自転車に装備さ
れる。このモータ駆動制御装置１０は、踏力ＦL を検出
する踏力検出手段５２と、この踏力検出手段５２から出
力される踏力信号ＳL に基づいて踏力ＦL に対するモー
タ駆動力ＦM の比（アシスト比η）が踏力ＦL の増加に
応じて漸増するようにモータ５５を駆動制御するコント
ローラ３とを備えている。
【００２２】このうち、コントローラ３には、補助モー
タ付自転車の車速Ｖを検出する車速検出手段５１が併設
されている。そして、コントローラ３は、車速検出手段
５１から出力される車速信号ＳV に基づき、特に補助モ
ータ付自転車の車速Ｖが予め設定された閾値速度Ｖ1 よ
りも高速域にある場合に、上述したように踏力ＦL に対
するモータ駆動力ＦM の比（アシスト比η）を踏力ＦL
の増加に応じて漸増させる制御を行うように構成されて
いる。
タ付自転車の車速Ｖを検出する車速検出手段５１が併設
されている。そして、コントローラ３は、車速検出手段
５１から出力される車速信号ＳV に基づき、特に補助モ
ータ付自転車の車速Ｖが予め設定された閾値速度Ｖ1 よ
りも高速域にある場合に、上述したように踏力ＦL に対
するモータ駆動力ＦM の比（アシスト比η）を踏力ＦL
の増加に応じて漸増させる制御を行うように構成されて
いる。
【００２３】更に、コントローラ３は、車速検出手段５
１から出力される車速信号ＳV に基づき踏力ＦL に対す
るモータ駆動力ＦM の比（アシスト比η）が車速Ｖの増
加に対して漸減するようにモータ５５を駆動制御するよ
うに構成されている。
１から出力される車速信号ＳV に基づき踏力ＦL に対す
るモータ駆動力ＦM の比（アシスト比η）が車速Ｖの増
加に対して漸減するようにモータ５５を駆動制御するよ
うに構成されている。
【００２４】これを更に詳述すると、本実施形態におい
て、コントローラ３は、車速信号ＳV 及び踏力信号ＳL
に基づいてアシスト比ηを算定するアシスト比算定手段
３ａと、このアシスト比算定手段３ａから出力されるア
シスト比信号ＳA 及び踏力検出手段５２から出力される
踏力信号ＳL に基づいてモータ駆動力ＦM を算出するモ
ータ駆動力算出手段５３ｂと、このモータ駆動力算出手
段５３ｂから出力される制御信号ＳM に応じてモータ５
５を回転駆動するモータ駆動手段５４とを備えている。
て、コントローラ３は、車速信号ＳV 及び踏力信号ＳL
に基づいてアシスト比ηを算定するアシスト比算定手段
３ａと、このアシスト比算定手段３ａから出力されるア
シスト比信号ＳA 及び踏力検出手段５２から出力される
踏力信号ＳL に基づいてモータ駆動力ＦM を算出するモ
ータ駆動力算出手段５３ｂと、このモータ駆動力算出手
段５３ｂから出力される制御信号ＳM に応じてモータ５
５を回転駆動するモータ駆動手段５４とを備えている。
【００２５】このうち、アシスト比算定手段３ａ及びモ
ータ駆動力算出手段５３ｂはそれぞれマイクロコンピュ
ータにより構成され、予め準備されたマイクロプログラ
ムの実行によって種々の演算機能を実現するようになっ
ている。
ータ駆動力算出手段５３ｂはそれぞれマイクロコンピュ
ータにより構成され、予め準備されたマイクロプログラ
ムの実行によって種々の演算機能を実現するようになっ
ている。
【００２６】アシスト比算定手段３ａは、式（５）〜
（７）に基づき、踏力信号ＳL に示された踏力ＦL 及び
車速信号ＳV に示された車速Ｖからアシスト比ηを算定
し、この値を表示したアシスト比信号ＳA を出力する。
（７）に基づき、踏力信号ＳL に示された踏力ＦL 及び
車速信号ＳV に示された車速Ｖからアシスト比ηを算定
し、この値を表示したアシスト比信号ＳA を出力する。
【００２７】
【数２】
【００２８】ここで、Ｖは車速、Ｖ1 ，Ｖ2 は予め設定
された所定の閾値速度（Ｖ1 ＜Ｖ2）、ＦL は踏力、Ｆ
Lmaxは踏力の上限値、ηはアシスト比、η0 はアシスト
比の上限値、ｋ（ＦL ，Ｖ）は関数を示す。本実施形態
において、η0 ＝１である。また、ＦLmaxは予め設定さ
れた所定の固定値である。
された所定の閾値速度（Ｖ1 ＜Ｖ2）、ＦL は踏力、Ｆ
Lmaxは踏力の上限値、ηはアシスト比、η0 はアシスト
比の上限値、ｋ（ＦL ，Ｖ）は関数を示す。本実施形態
において、η0 ＝１である。また、ＦLmaxは予め設定さ
れた所定の固定値である。
【００２９】一方、モータ駆動力算出手段５３ｂは、式
（８）に基づき、アシスト比信号ＳA に示されたアシス
ト比ηと、踏力信号ＳL に示された踏力ＦL とからモー
タ駆動力ＦM を算出し、この値に対応した制御信号ＳM
を出力する。
（８）に基づき、アシスト比信号ＳA に示されたアシス
ト比ηと、踏力信号ＳL に示された踏力ＦL とからモー
タ駆動力ＦM を算出し、この値に対応した制御信号ＳM
を出力する。
【００３０】ＦM ＝η・ＦL ・・・ 式（８）
【００３１】また、モータ駆動手段５４は、制御信号Ｓ
M に応じてモータ駆動力ＦM を生じるようにモータ５５
を駆動する。本実施形態において、モータ５５は直流ブ
ラシモータである。
M に応じてモータ駆動力ＦM を生じるようにモータ５５
を駆動する。本実施形態において、モータ５５は直流ブ
ラシモータである。
【００３２】その他の構成は、前述した従来例と同一と
なっている。
なっている。
【００３３】次に、本実施形態の全体動作を図２乃至図
４に基づいて説明する。
４に基づいて説明する。
【００３４】装置全体を稼動状態に設定し、車速検出手
段５１及び踏力検出手段５２から車速信号ＳV ，踏力信
号ＳL がコントローラ３に入力されると（図２のステッ
プＳ１）、アシスト比算定手段３ａは、まず、踏力ＦL
が予め設定された制御上の上限値ＦLmaxより大きいか否
かを判断し（ステップＳ２）、大きい場合は踏力ＦLの
値を上限値ＦLmaxに書き替える（ステップＳ３）。続い
て、アシスト比算定手段３ａは、車速信号ＳV に示され
た車速Ｖが速度閾値Ｖ1 以下か否かを判断する（ステッ
プＳ４）。
段５１及び踏力検出手段５２から車速信号ＳV ，踏力信
号ＳL がコントローラ３に入力されると（図２のステッ
プＳ１）、アシスト比算定手段３ａは、まず、踏力ＦL
が予め設定された制御上の上限値ＦLmaxより大きいか否
かを判断し（ステップＳ２）、大きい場合は踏力ＦLの
値を上限値ＦLmaxに書き替える（ステップＳ３）。続い
て、アシスト比算定手段３ａは、車速信号ＳV に示され
た車速Ｖが速度閾値Ｖ1 以下か否かを判断する（ステッ
プＳ４）。
【００３５】この結果、車速Ｖが速度閾値Ｖ1 以下であ
れば、アシスト比算定手段３ａは、アシスト比ηをη＝
η0 （＝１）に設定する（ステップＳ６）。一方、車速
Ｖが速度閾値Ｖ1 よりも大きい場合は、車速Ｖが速度閾
値Ｖ2 以下か否かを判断する（ステップＳ５）。この結
果、車速Ｖが速度閾値Ｖ2 以下の場合、アシスト比算定
手段３ａは、アシスト比ηを式（６）に基づき算定する
（ステップＳ７）。また、車速Ｖが速度閾値Ｖ２より大
きい場合はアシスト比ηをη＝０に設定する（ステップ
Ｓ８）。
れば、アシスト比算定手段３ａは、アシスト比ηをη＝
η0 （＝１）に設定する（ステップＳ６）。一方、車速
Ｖが速度閾値Ｖ1 よりも大きい場合は、車速Ｖが速度閾
値Ｖ2 以下か否かを判断する（ステップＳ５）。この結
果、車速Ｖが速度閾値Ｖ2 以下の場合、アシスト比算定
手段３ａは、アシスト比ηを式（６）に基づき算定する
（ステップＳ７）。また、車速Ｖが速度閾値Ｖ２より大
きい場合はアシスト比ηをη＝０に設定する（ステップ
Ｓ８）。
【００３６】次いで、アシスト比算定手段３ａは、算定
したアシスト比ηをアシスト比信号ＳA としてモータ駆
動力算出手段５３ｂに入力する。アシスト比信号ＳA を
受信したモータ駆動力算出手段５３ｂは、式（８）に従
ってモータ駆動力ＦM を算出し（ステップＳ９）、モー
タ駆動手段５４に制御信号ＳM を出力する。この制御信
号ＳM を受信したモータ駆動手段５４は、モータ５５が
モータ駆動力ＦM に応じたトルクを生じるように当該モ
ータ５５を通電制御する（ステップＳ１０）。以下、ス
テップＳ１からの処理が繰り返し実行される。
したアシスト比ηをアシスト比信号ＳA としてモータ駆
動力算出手段５３ｂに入力する。アシスト比信号ＳA を
受信したモータ駆動力算出手段５３ｂは、式（８）に従
ってモータ駆動力ＦM を算出し（ステップＳ９）、モー
タ駆動手段５４に制御信号ＳM を出力する。この制御信
号ＳM を受信したモータ駆動手段５４は、モータ５５が
モータ駆動力ＦM に応じたトルクを生じるように当該モ
ータ５５を通電制御する（ステップＳ１０）。以下、ス
テップＳ１からの処理が繰り返し実行される。
【００３７】これによると、車速Ｖとアシスト比η（＝
ＦM ／ＦL ）との関係では、図３（ａ）に示すように、
Ｖ1 ＜Ｖ≦Ｖ2 において車速Ｖの増加に対しアシスト比
ηが漸減するように制御される。
ＦM ／ＦL ）との関係では、図３（ａ）に示すように、
Ｖ1 ＜Ｖ≦Ｖ2 において車速Ｖの増加に対しアシスト比
ηが漸減するように制御される。
【００３８】一方、踏力ＦL とアシスト比ηとの関係で
は、図３（ｂ）に示すように、Ｖ1＜Ｖ≦Ｖ2 において
踏力ＦL の増加に応じアシスト比ηが漸増するように制
御される。この際、踏力ＦL が制御上の上限値ＦLmaxを
超える範囲では、アシスト比ηが各車速Ｖ毎の上限値に
固定される。ここに、車速Ｖ，踏力ＦL，アシスト比η
の関係を３次元的に示せば図４の通りである。
は、図３（ｂ）に示すように、Ｖ1＜Ｖ≦Ｖ2 において
踏力ＦL の増加に応じアシスト比ηが漸増するように制
御される。この際、踏力ＦL が制御上の上限値ＦLmaxを
超える範囲では、アシスト比ηが各車速Ｖ毎の上限値に
固定される。ここに、車速Ｖ，踏力ＦL，アシスト比η
の関係を３次元的に示せば図４の通りである。
【００３９】このように、本実施形態によれば、コント
ローラ３が、踏力ＦL の増加に応じてアシスト比を漸増
させる制御を行うので、車速がＶ1 ＜Ｖ＜Ｖ2 の関係を
満たす高速域の範囲では、図５に示すように、例えば踏
力ＦL が上限値ＦLmaxとなるときは点線が示す従来例と
同一のモータ駆動力ＦM を得ることができると共に、踏
力ＦL がそれよりも小さいときは、踏力ＦL の大きさに
応じてアシスト比ηが増減され、この結果、踏力ＦL が
小さく運転者がモータ駆動力ＦM によるアシストをさほ
ど意図乃至期待していないケースにおいては、従来例よ
りもモータ駆動力ＦM が抑制されるので、補助モータ付
自転車の全走行間におけるモータ駆動用バッテリの消費
をより良く抑制し、一充電あたりの走行距離の延長を十
分に図ることができる。
ローラ３が、踏力ＦL の増加に応じてアシスト比を漸増
させる制御を行うので、車速がＶ1 ＜Ｖ＜Ｖ2 の関係を
満たす高速域の範囲では、図５に示すように、例えば踏
力ＦL が上限値ＦLmaxとなるときは点線が示す従来例と
同一のモータ駆動力ＦM を得ることができると共に、踏
力ＦL がそれよりも小さいときは、踏力ＦL の大きさに
応じてアシスト比ηが増減され、この結果、踏力ＦL が
小さく運転者がモータ駆動力ＦM によるアシストをさほ
ど意図乃至期待していないケースにおいては、従来例よ
りもモータ駆動力ＦM が抑制されるので、補助モータ付
自転車の全走行間におけるモータ駆動用バッテリの消費
をより良く抑制し、一充電あたりの走行距離の延長を十
分に図ることができる。
【００４０】また、制御に用いる踏力には上限値ＦLmax
を設けたので、モータ駆動力が大きくなりすぎる事態を
防止することができ、これにより、安全な走行状態を確
保することができる。
を設けたので、モータ駆動力が大きくなりすぎる事態を
防止することができ、これにより、安全な走行状態を確
保することができる。
【００４１】ここで、本実施形態ではＦLmaxを固定値と
したが、コントローラ３が、連続的に入力される踏力Ｆ
L の各時点での最大値を式（６）におけるＦＬｍａｘと
して用いる構成としても良い。この場合、やはり別途Ｆ
Lmaxの上限値を設定されておくことが望ましい。また、
コントローラ３に、車速Ｖに対応したアシスト比ηの制
御に加え、踏力ＦL に対応したアシスト比ηの制御を行
うか否かを設定する制御モード切替スイッチを併設して
も良い。更に、本実施形態のモータ駆動制御装置１０
は、補助モータ付自転車の他、補助モータ付の手押車等
に搭載されても良い。この場合、踏力検出手段５２は押
力を検出する手段とする。更に、車速の増加に対しアシ
スト比を漸減させる制御を行わずに、踏力の増加に応じ
アシスト比を漸増させる制御のみを行っても良く、ま
た、当該制御は必要に応じて低速域で行っても良い。
したが、コントローラ３が、連続的に入力される踏力Ｆ
L の各時点での最大値を式（６）におけるＦＬｍａｘと
して用いる構成としても良い。この場合、やはり別途Ｆ
Lmaxの上限値を設定されておくことが望ましい。また、
コントローラ３に、車速Ｖに対応したアシスト比ηの制
御に加え、踏力ＦL に対応したアシスト比ηの制御を行
うか否かを設定する制御モード切替スイッチを併設して
も良い。更に、本実施形態のモータ駆動制御装置１０
は、補助モータ付自転車の他、補助モータ付の手押車等
に搭載されても良い。この場合、踏力検出手段５２は押
力を検出する手段とする。更に、車速の増加に対しアシ
スト比を漸減させる制御を行わずに、踏力の増加に応じ
アシスト比を漸増させる制御のみを行っても良く、ま
た、当該制御は必要に応じて低速域で行っても良い。
【００４２】
【発明の効果】本発明は、以上のように構成され機能す
るので、これによると、コントローラが、踏力の増加に
応じてアシスト比を漸増させる制御を行うので、踏力の
大きさに応じてアシスト比が増減され、この結果、踏力
が小さく運転者がモータ駆動力によるアシストをさほど
意図乃至期待していないケースにおいては、従来例より
もモータ駆動力を抑制することができるので、これによ
り、補助モータ付自転車の全走行間におけるモータ駆動
用バッテリの消費をより良く抑制し、一充電あたりの走
行距離の延長を十分に図ることができる、という従来に
ない優れた補助モータ付自転車等のモータ駆動制御装置
を提供することができる。
るので、これによると、コントローラが、踏力の増加に
応じてアシスト比を漸増させる制御を行うので、踏力の
大きさに応じてアシスト比が増減され、この結果、踏力
が小さく運転者がモータ駆動力によるアシストをさほど
意図乃至期待していないケースにおいては、従来例より
もモータ駆動力を抑制することができるので、これによ
り、補助モータ付自転車の全走行間におけるモータ駆動
用バッテリの消費をより良く抑制し、一充電あたりの走
行距離の延長を十分に図ることができる、という従来に
ない優れた補助モータ付自転車等のモータ駆動制御装置
を提供することができる。
【図１】 本発明の一実施形態の構成を示すブロック図
である。
である。
【図２】 図１におけるコントローラの動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】 図１の実施形態におけるアシスト比の変化を
示す線図であり、図３（ａ）が車速に対するアシスト比
の変化を示し、図３（ｂ）が踏力に対するアシスト比の
変化を示す。
示す線図であり、図３（ａ）が車速に対するアシスト比
の変化を示し、図３（ｂ）が踏力に対するアシスト比の
変化を示す。
【図４】 図３に示すアシスト比の変化を三次元的に示
した線図である。
した線図である。
【図５】 踏力に対するモータ駆動力の割合について図
１に示す実施形態と従来例とを比較する線図である。
１に示す実施形態と従来例とを比較する線図である。
【図６】 従来例の構成を示すブロック図である。
【図７】 図６の従来例におけるアシスト比の変化を示
す線図であり、図７（ａ）が車速に対するアシスト比の
変化を示し、図７（ｂ）が踏力に対するアシスト比の変
化を示す。
す線図であり、図７（ａ）が車速に対するアシスト比の
変化を示し、図７（ｂ）が踏力に対するアシスト比の変
化を示す。
【図８】 従来例において踏力に対するモータ駆動力の
割合を示す線図であり、図８（ａ）が低速域における割
合を示し、図８（ｂ）が高速域における割合を示す。
割合を示す線図であり、図８（ａ）が低速域における割
合を示し、図８（ｂ）が高速域における割合を示す。
３ コントローラ ５１ 車速検出手段 ５２ 踏力検出手段 ５５ モータ ５６ クランクペダル ５７ 駆動輪 ＦL 踏力 ＦM モータ駆動力 ＳL 踏力信号 ＳV 車速信号
Claims (2)
- 【請求項１】 クランクペダルから伝達される踏力とモ
ータから伝達されるモータ駆動力との合力により駆動輪
を回転させて走行する補助モータ付自転車等に装備さ
れ、 前記踏力を検出する踏力検出手段と、この踏力検出手段
から出力される踏力信号に基づいて前記踏力に対する前
記モータ駆動力の比が前記踏力の増加に応じて漸増する
ように前記モータを駆動制御するコントローラとを備え
ていることを特徴とした補助モータ付自転車等のモータ
駆動制御装置。 - 【請求項２】 前記コントローラに、前記補助モータ付
自転車等の車速を検出する車速検出手段を併設すると共
に、 前記コントローラが、前記車速検出手段から出力される
車速信号に基づき、前記補助モータ付自転車の車速が予
め設定された閾値速度よりも高速域にある場合に、前記
踏力に対するモータ駆動力の比を踏力の増加に応じて漸
増させる制御を行うことを特徴とした請求項１記載の補
助モータ付自転車等のモータ駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3875496A JPH09207866A (ja) | 1996-02-01 | 1996-02-01 | 補助モータ付自転車等のモータ駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3875496A JPH09207866A (ja) | 1996-02-01 | 1996-02-01 | 補助モータ付自転車等のモータ駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09207866A true JPH09207866A (ja) | 1997-08-12 |
Family
ID=12534088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3875496A Withdrawn JPH09207866A (ja) | 1996-02-01 | 1996-02-01 | 補助モータ付自転車等のモータ駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09207866A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1191678A (ja) * | 1997-07-22 | 1999-04-06 | Honda Motor Co Ltd | 電動補助自転車における補助動力制御装置 |
| JPH11105776A (ja) * | 1997-10-01 | 1999-04-20 | Honda Motor Co Ltd | 電動補助自転車 |
| JP2020050084A (ja) * | 2018-09-26 | 2020-04-02 | 株式会社シマノ | 人力駆動車用制御装置 |
| CN111942513A (zh) * | 2019-05-17 | 2020-11-17 | 株式会社岛野 | 人力驱动车用的控制装置 |
| US11377166B2 (en) | 2018-03-29 | 2022-07-05 | Shimano Inc. | Human-powered vehicle control device |
| US12269560B2 (en) | 2020-10-30 | 2025-04-08 | Shimano Inc. | Human-powered vehicle control device |
| US12330733B2 (en) | 2018-03-29 | 2025-06-17 | Shimano Inc. | Human-powered vehicle control device |
-
1996
- 1996-02-01 JP JP3875496A patent/JPH09207866A/ja not_active Withdrawn
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1191678A (ja) * | 1997-07-22 | 1999-04-06 | Honda Motor Co Ltd | 電動補助自転車における補助動力制御装置 |
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| US11377166B2 (en) | 2018-03-29 | 2022-07-05 | Shimano Inc. | Human-powered vehicle control device |
| US12330733B2 (en) | 2018-03-29 | 2025-06-17 | Shimano Inc. | Human-powered vehicle control device |
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| CN111942513A (zh) * | 2019-05-17 | 2020-11-17 | 株式会社岛野 | 人力驱动车用的控制装置 |
| JP2020189500A (ja) * | 2019-05-17 | 2020-11-26 | 株式会社シマノ | 人力駆動車用の制御装置 |
| US11787498B2 (en) | 2019-05-17 | 2023-10-17 | Shimano Inc. | Control device for human-powered vehicle |
| TWI831960B (zh) * | 2019-05-17 | 2024-02-11 | 日商島野股份有限公司 | 人力驅動車用之控制裝置 |
| US12269560B2 (en) | 2020-10-30 | 2025-04-08 | Shimano Inc. | Human-powered vehicle control device |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030401 |