JPH09209602A - 機械式駐車場における入庫スケジューリング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の各段には、それぞれ、台車が走行する
１本のレーンと、このレーンの両側に複数の駐車室と入
庫及び出庫エレベータ室とが設けられ、また各エレベー
タ室と連結された入庫及び出庫エレベータが設けられた
機械式駐車場における入庫作業時間が少ない効率的な入
庫スケジューリング方法。 【解決手段】 あらかじめ入庫段及び駐車室の選択方法
に関するルール、他段への負荷分散に関するルール並び
に搬送台車の割り当てに関するルールをそれぞれ設定し
ておき、車の入庫要求が発生したときに、この要求の発
生順に上記設定された３つのルールを単独にまたは組み
合わせて用いる（Ｓ１〜Ｓ８）ことによって上記搬送台
車並びに入庫及び出庫エレベータの運行スケジュールを
決定するようにした機械式駐車場における入庫スケジュ
ーリング方法。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、機械式駐車場にお
ける入庫スケジューリング方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図５は従来の機械式駐車場の一例として
地下式立体駐車場の構造を示す図である。図５において
は、地上に車の入庫室と出庫室とを設け、地下の複数の
各段には、それぞれ、２つの搬送台車が走行する一本の
レーンと、このレーンの両側に一室毎に区切られた複数
の駐車室と入庫及び出庫エレベータ室とを設け、また上
記各段の入庫及び出庫エレベータ室と地上の入庫室及び
出庫室とをそれぞれ入庫及び出庫エレベータにより連結
した構造としている。従来、上記のような機械式駐車場
における入庫スケジューリングにおいては、効率を上げ
るために特に有効と思われる方策がとられているわけで
はなく、たとえば、空いている室を上段あるいは下段か
ら順番に探し、見つかればそこに入庫するという方法で
行われている。また、この車の入庫の場合に、各段に搬
送台車（以下単に台車という）が１台だけでなく２台あ
る場合には、その時点で空いている台車を使うとか、各
段を中央部で２等分しその入庫室が属している領域の担
当台車を使うなどの方法がとられていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】駐車場では入庫要求と
出庫要求が絶えず発生し、通常はそれらが同時に起こっ
ている。したがって、単純に入庫室を決定したのでは、
その時点でその段は台車の処理が忙しく、入庫作業の処
理時間が長くなることがある。また、各段に２台の台車
がある場合はそれらが同一レーンを走行するため、入庫
作業をある台車に単純に割り当てた場合には、もう１台
の台車の作業との関係で両台車の間に衝突や追い越しな
どの干渉が発生し得る。実際には、２台の台車間での衝
突や追い越しはできないので、そういう場合には干渉を
起こしている台車のうちどちらか一方の台車が他方の台
車の作業のために一旦戻って待機するということが必要
になる。そういう時には１台の台車が稼働していないば
かりか待避という余分の時間も消費することになり、干
渉が頻繁に発生し得る計画では駐車場の入出庫作業の効
率が悪く、その総作業時間が長くなるという問題点があ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係る
機械式駐車場における入庫スケジューリング方法は、複
数の各段には、それぞれ、単数又は複数の搬送台車が走
行する一本のレーンと、このレーンの両側に一室毎に区
切られた複数の駐車室と入庫及び出庫エレベータ室とが
設けられ、また上記各段の入庫及び出庫エレベータ室と
それぞれ連結された入庫及び出庫エレベータが設けられ
た機械式駐車場における入庫スケジューリング方法にお
いて、あらかじめ入庫段及び駐車室の選択方法に関する
ルール、他段への負荷分散に関するルール並びに搬送台
車の割り当てに関するルールをそれぞれ設定しておき、
車の入庫要求が発生したときに、この要求の発生順に上
記設定された３つのルールを単独にまたは組み合わせて
用いることによって上記搬送台車並びに入庫及び出庫エ
レベータの運行スケジューリングを決定するものであ
る。

【０００５】本発明の請求項２に係る機械式駐車場にお
ける入庫スケジューリング方法は、前記請求項１に係る
入庫スケジューリング方法において、前記入庫段及び駐
車室の選択方法に関するルールとして、（１）現在出庫
作業が行われている段以外の段から入庫段を選択し、
（２）直前の入出庫作業の終了時から次の出庫作業まで
の時間から考えて搬送台車の余裕が最大となる段を選択
し、（３）入庫作業が連続する場合には、１番目と２番
目の各入庫室は入庫エレベータ室を挟んで反対側かまた
は可及的に離れた位置となるように選択するというルー
ルを設定し、前記他段への負荷分散に関するルールとし
て、入庫作業が同一段に３台連続し、その時間帯に出庫
作業がない場合には、そのうちの１台を一旦他段に降ろ
し、その段の搬送台車を使って出庫エレベータに搭載し
て目的とする段へ移動するというルールを設定し、前記
搬送台車の割り当てに関するルールとして、搬送台車が
２台の場合には、（１）各段の両端及びその近傍の入庫
室には、それぞれアクセス可能な方の搬送台車を割り当
て、（２）各段で連続する２つの入庫作業にはそれぞれ
別個の搬送台車を割り当て、（３）搬送台車相互間に干
渉が生じないように２台の各搬送台車を割り当てるとい
うルールを設定するものである。

【０００６】本発明の請求項３に係る機械式駐車場にお
ける入庫スケジューリング方法は、前記請求項１又は請
求項２に係る入庫スケジューリング方法において、上記
設定された３つのルールを組み合せて用いる場合に、入
庫待ち行列が発生したときには、最初に入庫段及び駐車
室の選択方法に関するルールを上記入庫待ち行列の数だ
け繰り返して用い、次に他段への負荷分散に関するルー
ルを上記入庫待ち行列の数だけ繰り返して用い、最終に
搬送台車の割り当てに関するルールを上記入庫待ち行列
の数だけ繰り返して用いるようにしたものである。

【０００７】上記のような入庫スケジューリング方法を
適用することにより、機械式駐車場における入庫作業時
に、出庫作業との干渉を避けるように入庫段及び駐車室
を決定し、また入庫作業が連続したときに、適切な入庫
室と台車割り当てを行い、さらには状況によっては一部
の他段経由による台車の負荷軽減により入庫作業時間お
よび入出庫作業時間が短縮される。

【０００８】

【発明の実施の形態】最初に本発明に係る機械式駐車場
における入庫スケジューリング方法のルールについて説
明する。本発明に係わる機械式駐車場における入庫スケ
ジューリング方法は、下記の入庫段及び駐車室の選択、
台車の割り当て並びに他段への負荷分散に関する各ルー
ルを単独にあるいは組み合わせて用いる。 （ａ）入庫段及び駐車室の選択方法に関するルールはつ
ぎのものである。 （ａ−１）入庫段は現在出庫作業が行われている段以外
の段から選ぶ。 （ａ−２）候補の段が複数あるときは、その前の入出庫
作業の終了具合と次の出庫作業までの時間から考えて、
台車の余裕が最も大きな段を選ぶ。 （ａ−３）入庫作業が連続するときは、１番目の入庫室
Ｍと２番目の入庫室Ｎは、ＭとＮが入庫エレベータ室を
挟んで反対側になるように選ぶ。そのようなＭとＮがな
いときはできるだけ離れた位置にあるＭとＮを選ぶ。

【０００９】（ｂ）他段への負荷分散に関するルールは
つぎのものである。 （ｂ−１）入庫作業が同一段に３台連続するとき、その
時間帯に出庫作業がない場合には、そのうちの１台を他
段に一旦降ろし、その段の台車を使って出庫エレベータ
に積み込み目的の段へ持って行く。 （ｃ）例えば台車が２台の場合の台車の割り当てに関す
るルールはつぎのものである。 （ｃ−１）各段の両端および両端近傍でどちらかの台車
しかアクセスできない室への入庫は、アクセス可能な台
車に割り当てる。 （ｃ−２）その段で行われる第ｉ番目の作業と第ｉ＋１
番目の作業、すなわち連続する２つの作業には、できる
限り２つの台車Ａ，Ｂを割り当てる。 （ｃ−３）２つの台車割り当ては、台車Ａ，Ｂの間に干
渉が起きないように行う。

【００１０】以下の説明においては、図５の駐車場のよ
うに、複数の各段には、それぞれ２台の台車と入庫及び
出庫エレベータ室が設けられており、またこの各段の入
庫及び出庫エレベータ室と連結された入庫及び出庫エレ
ベータも設けられているものとする。そして各段に２台
ある台車のうち、左側にあるのを台車Ａ、右側にあるの
を台車Ｂとする。図６は本発明のルール説明用の出庫要
求発生順序と段番号の対応例を示す図、図７は本発明の
ルール説明用のある段での入庫可能な駐車室の配置例を
示す図であり、この図６，図７を用いて本発明の入庫段
及び駐車室の選択に関するルールの作用する様子を説明
する。

【００１１】図６において、丸印内の数字は出庫順序を
示しており、いまハッチングの付加した出庫順序１〜４
については作業が終了し、出庫順序５番目の処理の時に
入庫要求が発生したとする。また、その時点で出庫要求
が９番目まで発生しており、したがって、５番目から９
番目までは出庫待ち行列を作っているとする。このと
き、入庫段及び駐車室選択ルール（ａ−１）により、入
庫段としては、現在出庫作業の行われている第３段以外
の第１段か第２段が選ばれるが、第２段の方が第１段よ
りも早く出庫作業が終了しており、かつ次の出庫処理ま
での時間も長い。したがって、入庫段及び駐車室選択ル
ール（ａ−２）により入庫段は第２段に決まる。図７は
入庫可能室すなわち空室の状況を示した図であり、いま
室のＰ，Ｑ，Ｒ，Ｓが空いている駐車室であるとする。
このとき２台続けて入庫する場合は、入庫段及び駐車室
選択ルール（ａ−３）により入庫室としてはＰとＳが選
ばれる。

【００１２】図８は本発明のルール説明用のある段に３
台連続して入庫要求があった場合の空室の例を示す図で
ある。他段への負荷分散に関しては連続して入庫すべき
車の駐車室の位置関係に応じて多くのケースがあるが、
図８の例により説明する。図８においては、ある段に３
台連続入庫要求があり、この場合入庫エレベータ室と出
庫エレベータ室の間に存在する駐車室ＰとＱと、入庫エ
レベータ室より右側に存在する駐車室Ｒが空いていて入
庫可能であったとする。この場合に出庫作業がなく他段
の台車と出庫エレベータが空いているならば、負荷分散
ルール（ｂ−１）と台車割り当てルール（ｃ−２），
（ｃ−３）によって、たとえば１番目の入庫車は一旦他
段に降ろして、次に出庫エレベータを使って目的の段に
搬送する。２番目の入庫車は直接目的の段に持っていき
台車Ｂによって空室Ｑに入庫し、３番目の入庫車も直接
目的の段に持っていき台車Ａによって空室Ｐに入庫す
る。一方台車Ｂは２番目の車の入庫処理が終了後、直ち
に出庫エレベータから１番目の車を受け取り空室Ｒに入
庫する。このように入庫処理をすることによって、台車
ＡとＢの間には干渉による待ち時間が発生しない。ただ
し、入庫室の処理する順番等はそれらの入庫室の位置と
入庫、出庫エレベータ間の距離によって変わり、作業時
間が最短となるように選ぶ。

【００１３】図９は本発明のルール説明用のある段にお
ける台車の作業順序の一例を説明する図であり、作業１
は室１への入庫処理、作業２は室２の車の出庫処理、作
業３は室３への入庫処理であるとする。この場合、室１
は左端の室であるから台車Ａしかアクセスできないの
で、台車割り当てルール（ｃ−１）により台車Ａが処理
する。室２は室３より左側にあるので、台車割り当てル
ール（ｃ−２）、（ｃ−３）により作業２は台車Ｂ、作
業３は台車Ａが処理する。

【００１４】図１は本発明の機械式駐車場における入庫
スケジューリング方法の処理順序を示すフローチャート
である。なお図のＳに続く数値はステップ番号を示す。
図１により本発明の入庫スケジューリング方法を説明す
る。入庫要求により入庫待ち行列が生じると、この待ち
行列の順に、最初に入庫段を選択し、（図１のＳ１を参
照）、入庫段が決まれば次に入庫室を決定する（図１の
Ｓ２を参照）。これを入庫待ち行列の数だけ繰り返す
（図１のＳ１〜Ｓ３を参照）。すべての入庫待ち行列に
対し入庫段と入庫室が決まると（図１のＳ３の判別結果
がＹＥＳになると）、台車割り当てに移るが、入庫作業
が同一段に３台連続する場合（図１のＳ４の判別結果が
ＹＥＳの場合）には他段への負荷分散の可能性があるの
で、その可能性を調べて、可能ならば他段への負荷分散
を行う（図１のＳ５を参照）。すべての入庫待ち行列に
対して他段への負荷分散処理を終了すると（図１のＳ６
の判別結果がＹＥＳになると）、最後に、すべての入庫
待ち行列に対し台車割り当てを行い（図１のＳ７，Ｓ８
を参照）、入庫スケジュールが決定する。

【００１５】図２は本実施形態に係る入庫スケジュール
作成時の出庫車の配置例を示す図であり、同図の駐車室
内の数字は出庫順序を、「入」は入庫エレベータ室を、
「出」は出庫エレベータ室を示している。また同図のハ
ッチングされた駐車室は車が入っており、空白の駐車室
は空室であることを示している。図２においては、駐車
場は第１段と第２段の２段あり、１段あたり台車走行レ
ーンの両側にそれぞれ３３列の駐車室がある。１方の側
の１６列目には入庫エレベータ室、１８列目には出庫エ
レベータ室があり、そのためそれぞれ１室ずつ駐車室が
とられているので、１段あたりの駐車可能室は６４室で
ある。図２の例においては、一部に空室（この例では６
室が空室）がある状態のときに、出庫待ち行列が１７台
がある場合が示され、番号ｎ（但しｎ＝１，２，３…１
７）の付加された駐車室には、出庫待ち行列の中のｎ番
目の出庫車が入っている。この図２の状態のときに、入
庫待ち行列が１５台生じた場合の結果を図３に示す。

【００１６】図３は図２の配置例から車の入出庫作業が
終了した時の駐車場の状況を示す図である。図３におい
て、入庫待ち行列のｋ（但しｋ＝１，２，３…１５）番
目の車が格納された駐車室は丸印の付加された番号ｋで
表しており、その他の文字及び記号の表示は図２の場合
と同一である。なお、入庫スケジューリングは出庫スケ
ジューリングの結果と競合しないように作成される。

【００１７】図４は本発明の入庫スケジューリング方法
を実施した結果の作業手順の一例を示す図であり、同図
には出庫スケジューリングの結果も示してあるが、図１
に示した入庫スケジューリング方法の手順に従い、入庫
すべき段は、その時点で出庫作業が行われていなくて、
かつ入庫可能な室のある段が選ばれている。このように
することにより、入庫と出庫ができる限り並列に行われ
る。図４は、このように入庫と出庫を並列処理する様子
を示している。但し入庫可能な室がなければ入庫処理は
できない。第２段において、丸印の付加された入庫番号
１１の車を入庫した時点で空室がなくなったため、入庫
作業に一時保留（中断）されている状態が示されてい
る。

【００１８】上記の説明は、駐車場の複数の各段に、そ
れぞれ、２台の台車と、入庫エレベータ室及び出庫エレ
ベータ室が各１室ずつ設けられている場合について行っ
た。しかしやや小規模の駐車場では、各段に１台のみの
台車が設けられている場合もあり、また非常に大規模な
駐車場では各段に入庫エレベータ室及び出庫エレベータ
室がそれぞれ２室ずつ設けられている場合がある。本発
明は上記のように駐車場の規模により各段における、台
車の数や、入庫、出庫エレベータ室及びこれらと連結す
る入庫、出庫エレベータの数が変わった場合にも、これ
らの数に応じて最適な前記３つのルールを設定しておく
ことにより、本発明を適用して入庫作業時間及び入出庫
作業時間の短縮が可能である。

【００１９】また本発明の適用分野は、上記説明の機械
式駐車場に限定されるものではなく、例えば自動倉庫の
ように、限られたスペースを有効に利用して物品を貯蔵
すると共に、この物品を出し入れをするような設備に適
用し、物品の入庫や入出庫の作業時間の短縮を計ること
が可能である。

【００２０】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、複数の各
段には、それぞれ、単数又は複数の搬送台車が走行する
一本のレーンと、このレーンの両側に一室毎に区切られ
た複数の駐車室と入庫及び出庫エレベータ室とが設けら
れ、また上記各段の入庫及び出庫エレベータ室とそれぞ
れ連結された入庫及び出庫エレベータが設けられた機械
式駐車場における入庫スケジューリング方法において、
あらかじめ入庫段及び駐車室の選択方法に関するルー
ル、他段への負荷分散に関するルール並びに搬送台車の
割り当てに関するルールをそれぞれ設定しておき、車の
入庫要求が発生したときに、この要求の発生順に上記設
定された３つのルールを単独にまたは組み合わせて用い
ることによって上記搬送台車並びに入庫及び出庫エレベ
ータの運行スケジュールを決定するようにしたので、機
械式駐車場の設備規模、例えば各段の台車や入庫、出庫
エレベータ室の数等に応じて最適な前記３つのルールを
設定し、これらを単独にまたは組み合わせて用いること
によって、機械式駐車場における入庫作業時に、出庫作
業との干渉を避けるように入庫段及び駐車室を決定し、
また入庫作業が連続したときに、適切な入庫室と台車割
り当てを行い、さらには状況によっては一部の他段経由
による台車の負荷軽減により入庫作業時間および入出庫
作業時間が短縮される効果が得られる。

【００２１】また本発明によれば、機械式駐車場におけ
る複数の各段に２台の台車と入庫及び出庫エレベータ室
がある一般的な設備規模を対象として、前記入庫段及び
駐車室の選択方法に関するルールとして、（１）現在出
庫作業が行われている段以外の段から入庫段を選択し、
（２）直前の入出庫作業の終了時から次の出庫作業まで
の時間から考えて搬送台車の余裕が最大となる段を選択
し、（３）入庫作業が連続する場合には、１番目と２番
目の各入庫室は入庫エレベータ室を挟んで反対側かまた
は可及的に離れた位置となるように選択するというルー
ルを設定し、前記他段への負荷分散に関するルールとし
て、入庫作業が同一段に３台連続し、その時間帯に出庫
作業がない場合には、そのうちの１台を一旦他段に降ろ
し、その段の搬送台車を使って出庫エレベータに搭載し
て目的とする段へ移動するというルールを設定し、前記
搬送台車の割り当てに関するルールとして、搬送台車が
２台の場合には、（１）各段の両端及びその近傍の入庫
室には、それぞれアクセス可能な方の搬送台車を割り当
て、（２）各段で連続する２つの入庫作業にはそれぞれ
個別の搬送台車を割り当て、（３）搬送台車相互間に干
渉が生じないように２台の各搬送台車を割り当てるとい
うルールを設定するようにしたので、上記一般的な設備
規模に最適な上記３つのルールを単独にまたは組み合わ
せて用いることによって、入庫作業時間および入出庫作
業時間が短縮される効果が得られる。

【００２２】また本発明によれば、上記設定された３つ
のルールを組み合わせて用いる場合に、入庫待ち行列が
発生したときには、最初に入庫段及び駐車室の選択方法
に関するルールを上記入庫待ち行列の数だけ繰り返して
用い、次に他段への負荷分散に関するルールを上記入庫
待ち行列の数だけ繰り返して用い、最終に搬送台車の割
り当てに関するルールを上記入庫待ち行列の数だけ繰り
返して用いるようにしたので入庫待ち行列の数が多い場
合にも、前記と同様に入庫作業時間および入出庫作業時
間が短縮される効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の機械式駐車場における入庫スケジュー
リング方法の処理順序を示すフローチャートである。

【図２】本実施形態における入庫スケジューリング作成
時の出庫車の配置例を示す図である。

【図３】図２の配置例から車の入庫作業が終了した時の
駐車場の状況を示す図である。

【図４】本発明の入庫スケジューリング方法を実施した
結果の作業手順の一例を示す図である。

【図５】従来の機械式駐車場の一例として地下式立体駐
車場の構造を示す図である。

【図６】本発明のルール説明用の出庫要求発生順序と段
番号の対応例を示す図である。

【図７】本発明のルール説明用のある段での入庫可能な
駐車室の配置例を示す図である。

【図８】本発明のルール説明用のある段に３台連続して
入庫要求があった場合の空室の例を示す図である。

【図９】本発明のルール説明用のある段における台車の
作業順序の一例を説明する図である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川合 信行 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の各段には、それぞれ、単数又は複
   数の搬送台車が走行する一本のレーンと、このレーンの
   両側に一室毎に区切られた複数の駐車室と入庫及び出庫
   エレベータ室とが設けられ、また上記各段の入庫及び出
   庫エレベータ室とそれぞれ連結された入庫及び出庫エレ
   ベータが設けられた機械式駐車場における入庫スケジュ
   ーリング方法において、 あらかじめ入庫段及び駐車室の選択方法に関するルー
   ル、他段への負荷分散に関するルール並びに搬送台車の
   割り当てに関するルールをそれぞれ設定しておき、 車の入庫要求が発生したときに、この要求の発生順に上
   記設定された３つのルールを単独にまたは組み合わせて
   用いることによって上記搬送台車並びに入庫及び出庫エ
   レベータの運行スケジュールを決定することを特徴とす
   る機械式駐車場における入庫スケジューリング方法。
2. 【請求項２】 前記入庫段及び駐車室の選択方法に関す
   るルールとして、（１）現在出庫作業が行われている段
   以外の段から入庫段を選択し、（２）直前の入出庫作業
   の終了時から次の出庫作業までの時間から考えて搬送台
   車の余裕が最大となる段を選択し、（３）入庫作業が連
   続する場合には、１番目と２番目の各入庫室は入庫エレ
   ベータ室を挟んで反対側かまたは可及的に離れた位置と
   なるように選択するというルールを設定し、 前記他段への負荷分散に関するルールとして、入庫作業
   が同一段に３台連続し、その時間帯に出庫作業がない場
   合には、そのうちの１台を一旦他段に降ろし、その段の
   搬送台車を使って出庫エレベータに搭載して目的とする
   段へ移動するというルールを設定し、 前記搬送台車の割り当てに関するルールとして、搬送台
   車が２台の場合には、（１）各段の両端及びその近傍の
   入庫室には、それぞれアクセス可能な方の搬送台車を割
   り当て、（２）各段で連続する２つの入庫作業にはそれ
   ぞれ別個の搬送台車を割り当て、（３）搬送台車相互間
   に干渉が生じないように２台の各搬送台車を割り当てる
   というルールを設定することを特徴とする請求項１記載
   の機械式駐車場における入庫スケジューリング方法。
3. 【請求項３】 上記設定された３つのルールを組み合せ
   て用いる場合に、入庫待ち行列が発生したときには、最
   初に入庫段及び駐車室の選択方法に関するルールを上記
   入庫待ち行列の数だけ繰り返して用い、次に他段への負
   荷分散に関するルールを上記入庫待ち行列の数だけ繰り
   返して用い、最終に搬送台車の割り当てに関するルール
   を上記入庫待ち行列の数だけ繰り返して用いるようにし
   たことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の機械式
   駐車場における入庫スケジューリング方法。