JPH09209603A - 機械式駐車場における出庫スケジューリング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の各段には、それぞれ台車が走行する１
本のレーンと、このレーンの両側に複数の駐車室と入庫
及び出庫エレベータ室とが設けられ、また各エレベータ
室と連結された入庫及び出庫エレベータが設けられた機
械式駐車場における出庫作業時間が少い効率的な出庫ス
ケジューリング方法。 【解決手段】 あらかじめ他段への負荷分散に関するル
ール及び搬送台車の割り当てに関するルールをそれぞれ
設定しておき、車の出庫要求が発生したときに、この要
求の発生順に上記設定された２つのルールを単独にまた
は組み合せて用いる（Ｓ１〜Ｓ９）ことによって上記搬
送台車並びに入庫及び出庫エレベータの運行スケジュー
ルを決定するようにした機械式駐車場における出庫スケ
ジューリング方法。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、機械式駐車場にお
ける出庫スケジューリング方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図４は従来の機械式駐車場の一例として
地下式立体駐車場の構造を示す図である。図４において
は、地上に車の入庫室と出庫室とを設け、地下の複数の
各段には、それぞれ、２つの搬送台車が走行する一本の
レーンと、このレーンの両側に一室毎に区切られた複数
の駐車室と入庫及び出庫エレベータ室とを設け、また上
記各段の入庫及び出庫エレベータ室と地上の入庫室及び
出庫室とそれぞれ入庫及び出庫エレベータにより連結し
た構造としている。従来、上記のような機械式駐車場に
おける出庫スケジューリングにおいては、効率を上げる
ために特に有効と思われる方策がとられているわけでは
なく、たとえば、ある出庫要求に対して、その出庫車が
格納されている段においてそのとき空いている台車がそ
の出庫車を出庫するという方法で行われている。また、
この車の出庫の場合に、各段に搬送台車（以下単に台車
という）が１台だけでなく２台ある場合には、その時点
で空いている台車を使うとか、各段を中央部で２等分し
その入庫室が属している領域の担当台車を使うなどの方
法がとられていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】駐車場における出庫要
求は駐車室に対してランダムであるし、一般には複数の
出庫要求が時間的に重なるので処理のための待ち行列を
作る。したがって、同一段の駐車室の車に２台、３台、
…と出庫要求が連続して発生することもある。通常はエ
レベータの移動に比べ台車の移動の方がかなり時間がか
かるが、このような場合には台車の負荷は過大となり、
単純な出庫スケジューリングでは出庫作業が大きく遅
れ、出庫処理時間が長くなる。また、各段に２台の台車
がある場合はそれらが同一レーンを走行するため、出庫
作業をある台車に単純に割り当てた場合には、もう１台
の台車の作業との関係で両台車の間に衝突や追い越しな
どの干渉が発生し得る。実際には２台の台車間での衝突
や追い越しはできないので、そういう場合には干渉を起
こしている台車のうちどちらか一方の台車が他方の台車
の作業のために一旦戻って待機するということが必要に
なる。そういう時には１台の台車が稼働していないばか
りか待避という余分の時間も消費することになり、干渉
が頻繁に発生し得る計画では駐車場の入出庫作業の効率
が悪く、その総作業時間が長くなるという問題点があ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係る
機械式駐車場における出庫スケジューリング方法は、複
数の各段には、それぞれ、単数又は複数の搬送台車が走
行する一本のレーンと、このレーンの両側に一室毎に区
切られた複数の駐車室と入庫及び出庫エレベータ室とが
設けられ、また上記各段の入庫及び出庫エレベータ室と
それぞれ連結された入庫及び出庫エレベータが設けられ
た機械式駐車場における出庫スケジューリング方法にお
いて、あらかじめ他段への負荷分散に関するルール及び
搬送台車の割り当てに関するルールをそれぞれ設定して
おき、車の出庫要求が発生したときに、この要求の発生
順に上記設定された２つのルールを単独にまたは組み合
せて用いることによって上記搬送台車並びに入庫及び出
庫エレベータの運行スケジュールを決定するものであ
る。

【０００５】本発明の請求項２に係る駐車場における出
庫スケジューリング方法は、前記請求項１に係る出庫ス
ケジューリング方法において、前記他段への負荷分散に
関するルールとして、（１）出庫作業が同一段に２台又
は３台連続するときでその間に入庫作業がない場合に
は、出庫車のうちの一台を入庫エレベータを用いて他段
に移動し、その移動先の搬送台車を使って出庫し、
（２）上記他段への移動先は、その前の入出庫作業の終
了具合と次の出庫作業までの時間から考えて搬送台車の
余裕が最大となる段とするというルールを設定し、前記
搬送台車の割り当てに関するルールとして、搬送台車が
２台の場合には、（１）各段の両端及びその近傍でアク
セス可能な搬送台車が限定される場合には、アクセス可
能な方の搬送台車を割り当て、（２）連続する出庫順序
のなかで１番目と２番目の出庫車の駐車室の位置と出庫
エレベータの位置を考え、出庫処理のときに搬送台車相
互間に干渉が生じないように２台の各搬送台車を割り当
て、（３）上記の（１），（２）では搬送台車の割り当
てが決まらないもので連続する２つの出庫作業には、そ
れぞれ別個の搬送台車を割り当て、（４）上記（３）の
搬送台車割り当ては、搬送台車相互間に干渉が生じない
ように行うというルールを設定するものである。

【０００６】本発明の請求項３に係る機械式駐車場にお
ける出庫スケジューリング方法は、前記請求項１又は請
求項２に係る出庫スケジューリング方法において、上記
設定された２つのルールを組み合せて用いる場合に、出
庫待ち行列が発生したときには、最初に上記出庫待ち行
列内に出庫車が同一段に２台又は３台連続する箇所があ
るか否かを調べ、連続する箇所がない場合には負荷分散
なしのスケジュールを作成し、連続する箇所がある場合
にはこの連続する箇所毎にそれぞれ前記他段への負荷分
散に関するルールを用いたスケジュールと負荷分散なし
のスケジュールの両方を作成し、次に上記作成したすべ
てのスケジュールのそれぞれに対して搬送台車の割り当
てに関するルールを用いて搬送台車の割り当てを行った
各出庫スケジュールを作成し、最後に上記作成したすべ
ての各出庫スケジュールのうちから出庫作業時間が最小
となる出庫スケジュールを最適出庫スケジュールとして
採用するようにしたものである。

【０００７】上記のような出庫スケジューリング方法を
適用することにより、機械式駐車場における出庫作業時
に、同一段に出庫要求が連続したときには、そのうちの
一部の出庫車を台車が忙しくない他の段へ振り分けるこ
とにより出庫作業時間を短縮できる。また、２台の台車
が処理するときの干渉をできる限り回避しているので、
待避や待機に要する余分な作業時間の発生も少ない。

【０００８】

【発明の実施の形態】最初に本発明に係る機械式駐車場
における出庫スケジューリング方法のルールについて説
明する。本発明に係わる機械式駐車場における出庫スケ
ジューリング方法は、下記の他段への負荷分散及び台車
の割り当てに関する各ルールを単独にあるいは組み合わ
せて用いる。 （ａ）他段への負荷分散に関するルールはつぎのもので
ある。 （ａ−１）出庫作業が同一段に２台あるいは３台連続す
るとき、その間入庫作業がなければそのうちの１台を入
庫エレベータを使って前もって他段に持って行き、その
段の台車を使って出庫する。 （ａ−２）上記（ａ−１）における他段への持って行き
先の段は、その前の入出庫作業の終了具合と次の出庫作
業までの時間から考えて、台車の余裕が最も大きな段と
する。

【０００９】（ｂ）台車の割り当てに関するルールはつ
ぎのものである。 （ｂ−１）各段の両端および両端近傍でどちらかの台車
しかアクセスできない駐車室からの出庫には、アクセス
可能な台車に割り当てる。 （ｂ−２）他段への負荷分散に関する台車割り当てはつ
ぎのように行う。 連続する出庫順序の中で１番目と２番目の出庫順序の車
の駐車室の位置と出庫エレベータ室の位置を考え、出庫
処理のときに干渉を起こさないように２つの台車Ａ，Ｂ
を割り当てる。 （ｂ−３）上記の（ｂ−１），（ｂ−２）のルールでは
台車の割り当てが決まらないものについは、連続する２
つの出庫作業には、できる限り２つの台車Ａ，Ｂを割り
当てる。 （ｂ−４）上記（ｂ−３）における台車割り当ては、台
車Ａ，Ｂの間に干渉が起きないように行う。

【００１０】以下の説明においては、図４の駐車場のよ
うに、複数の各段には、それぞれ２台の台車と入庫及び
出庫エレベータ室が設けられており、またこの各段の入
庫及び出庫エレベータ室と連結された入庫及び出庫エレ
ベータも設けられているものとする。そして各段に２台
ある台車のうち、左側にあるのを台車Ａ、右側にあるの
を台車Ｂとする。

【００１１】図５は本発明のルール説明用のある段で３
台連続して出庫要求があっときの出庫車配置例を示す図
であり、図５の例によって他段への負荷分散に関するル
ールを説明する。図５の配置例においては、ある段に
Ｐ，Ｑ，Ｒの３台の連続した出庫要求があり、１番目の
出庫車Ｐは出庫エレベータ室より右側の駐車室、２番目
と３番目の出庫車Ｑ，Ｒは共に出庫エレベータ室より左
側の駐車室にあるが、Ｑの方がより左側の室であるとす
る。この場合、負荷分散のルール（ａ−１）と台車割り
当てに関するルール（ｂ−２）により、台車Ａが車Ｒを
取り出して入庫エレベータ室へ搬送し入庫エレベータに
より他段へ持っていく。台車Ｂは車Ｐを取り出して出庫
エレベータ室へ搬送し出庫する。この台車ＡとＢの作業
は干渉しないので同時に並行処理できる。台車Ｂは車Ｒ
の処理後、車Ｑを取り出し、車Ｐの出庫処理が終了後、
出庫エレベータ室へ搬送し出庫する。

【００１２】図６は本発明のルール説明用のある駐車場
の出庫車配置例を示す図であり、同図により他段への負
荷分散時の負荷分散先の段の決定方法を説明する。図６
においては、第１段から第３段までの丸印内の数字で示
した１番目から９番目までの出庫要求を示しているが、
５番目、６番目、７番目の出庫が第３段に連続して発生
している。負荷分散ルールではこのとき、第１段と第２
段のうち台車の作業に余裕のある第２段を負荷分散先の
段として選ぶ。

【００１３】図７は本発明のルール説明用のある段の出
庫車配置例を示す図であり、駐車室内の数字は出庫要求
による出庫順序である。図７の例により台車割り当てル
ールを説明する。図７の出庫車配置例におて、出庫順序
１の車は左端の室にあり、台車Ａしかアクセスできない
ので台車Ａが処理する。出庫順序５，１５，１７の車は
台車割り当てルール（ｂ−３）と（ｂ−４）によって台
車が割り当てられる。出庫番号５の車は、前の処理の出
庫番号１の車が台車Ａであり、後の処理までは時間があ
くので台車Ｂが処理する。出庫番号１５と１７は、１５
の車が出庫エレベータ室の左側、１７の車が出庫エレベ
ータ室の右側にあることから、干渉を起こさないように
台車Ａが１５、台車Ｂが１７の車を処理する。

【００１４】図１は本発明の機械式駐車場における出庫
スケジューリング方法の処理順序を示すフローチャート
である。なお図のＳに続く数値はステップ番号を示す。
図１により本発明の出庫スケジューリング方法を説明す
る。出庫要求により出庫待ち行列が生じると、この出庫
待ち行列に対し、出庫車が同一段に２台又は３台連続す
る箇所があるか否かを調べ（図１のＳ１を参照）、この
連続する箇所がない場合には負荷分散なしのスケジュー
ルを作成する（図１のＳ３を参照）。また連続する箇所
がある場合には、この連続する箇所毎にそれぞれ前記他
段への負荷分散に関するルールを用いスケジュール（図
１のＳ２を参照）と負荷分散なしのスケジュール（図１
のＳ３を参照）の両方を作成する。いま連続する箇所が
２箇所あるとすると、それぞれのスケジュールの組み合
せは４通り（２×２）あり、４個のスケジュールが作成
できる。

【００１５】これは、出庫車の駐車室の位置、その時点
の台車やエレベータの使用状況によって、他段への負荷
分散をした方が良い（出庫作業時間が短い）場合と、他
段への負荷分散をしない方が良い場合があるので、出庫
作業時間の比較をするため両方のスケジュールを作成す
るものである。一般に出庫待ち行列内に出庫車が同一段
に２台又は３台連続する箇所（即ち他段への負荷分散を
した方が良いか否かの判断を要する箇所）がｎ個ある
と、各箇所において負荷分散する場合としない場合の両
方のスケジュールを作成して、全部で２ⁿ 個のスケジュ
ールを作成することになる。

【００１６】出庫待ち行列内のすべての前記連続する箇
所について上記スケジュールの作成処理が終了すると
（図１のＳ４を参照）、次に、それら２ⁿ 個のスケジュ
ールのそれぞれに対し台車割り当てを行う（図１のＳ５
を参照）。そして出庫待ち行列のすべてに対して台車割
り当てが終了すると（図１のＳ６を参照）、その結果総
計２ⁿ 個の出庫スケジュールが完成するので、次に完成
したすべての各出庫スケジュールによる出庫作業時間を
計算し（図１のＳ８を参照）、出庫作業時間が最小とな
るスケジュールを最適出庫スケジュールとして採用する
（図１のＳ９を参照）。

【００１７】図２は本発明の出庫スケジュール作成時の
駐車場の状況と出庫待ち行列の説明図であり、同図の文
字の「入」は入庫エレベータ室、「出」は出庫エレベー
タ室、ハッチグされた駐車室は車が入っていることを示
している。図２において、駐車場は第１段と第２段の２
段あり、１段あたり台車走行レーンの両側にそれぞれ３
１列の駐車室がある。一方の側の１５列目には入庫エレ
ベータ室、１７列目には出庫エレベータ室があり、その
ためそれぞれ１室ずつ駐車室がとられているので、１台
あたりの駐車可能室は６０室である。図２には満車状態
のときに出庫待ち行列が１１台できた状況が示されてい
る。ここで番号ｎ（但しｎ＝１，２，３，…１１）の付
加された駐車室は、出庫待ち行列の中のｎ番目の出庫車
が入っていることを示す。図２の例における特徴は、出
庫番号２番から７番までが第２段に連続して発生してい
ることであり、この間は第２段に多大の負荷が集中して
いる。

【００１８】図２の出庫要求に対し、図１のフローチャ
ートに従いスケジュールを作成すると、他段への負荷分
散を考慮するかしないかで、４通りのスケジュールが作
成される。この４通りのうち初めの２通りを図３のスケ
ジュール１とスケジュール２に示す。図３は図２の例に
本発明を適用して作成した出庫スケジュール例を示す図
であり、同図のスケジュール１は他段への負荷分散を考
慮していないスケジュール、スケジュール２は出庫番号
２，３，４が第２段で連続していることを考慮して他段
への負荷分散を行ったスケジュールである。このスケジ
ュール２の場合の他段への負荷分散は、最初に４番目の
出庫車を第１段に入庫エレベータを用いて搬送し、第１
段から出庫するという方法で行われる。また、３番目の
出庫車は第２段の端の駐車室に格納されているため、ア
クセス可能な台車Ａしか処理できない。スケジュール１
と２の出庫作業処理時間を比べるとスケジュール２の方
が処理時間が短いのでスケジュール２の方が良いスケジ
ュールである。

【００１９】上記の説明は、駐車場の複数の各段に、そ
れぞれ２台の台車と、入庫エレベータ室及び出庫エレベ
ータ室が各１室ずつ設けられている場合について行っ
た。しかしやや小規模の駐車場では、各段に１台のみの
台車が設けられている場合もあり、また非常に大規模な
駐車場では、各段に入庫エレベータ室及び出庫エレベー
タ室がそれぞれ２室ずつ設けられている場合がある。本
発明は上記のように駐車場の規模により各段における、
台車の数や、入庫、出庫エレベータ室及びこれらと連結
する入庫、出庫エレベータの数が変った場合にも、これ
らの数に応じて最適な前記２つのルールを設定しておく
ことにより、本発明を適用して出庫作業時間及び入出庫
作業時間の短縮が可能である。

【００２０】また本発明の適用分野は、上記説明の機械
式駐車場に限定されるものではなく、例えば自動倉庫の
ように、限られたスペースを有効に利用して物品を貯蔵
すると共に、この物品を出し入れをするような設備に適
用し、物品の出庫や入出庫の作業時間の短縮を計ること
が可能である。

【００２１】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、複数の各
段には、それぞれ、単数又は複数の搬送台車が走行する
一本のレーンと、このレーンの両側に一室毎に区切られ
た複数の駐車室と入庫及び出庫エレベータ室とが設けら
れ、また上記各段の入庫及び出庫エレベータ室とそれぞ
れ連結された入庫及び出庫エレベータが設けられた機械
式駐車場における出庫スケジューリング方法において、
あらかじめ他段への負荷分散に関するルール及び搬送台
車の割り当てに関するルールをそれぞれ設定しておき、
車の出庫要求が発生したときに、この要求の発生順に上
記設定された２つのルールを単独にまたは組み合せて用
いることによって上記搬送台車並びに入庫及び出庫エレ
ベータの運行スケジュールを決定するようにしたので、
機械式駐車場の設備規模、例えば各段の台車や入庫、出
庫エレベータ室の数等に応じて最適な前記２つのルール
を設定し、これらを単独にまたは組み合せて用いること
によって、機械式駐車場における出庫作業時に、同一段
に出庫要求が連続した時には、そのうちの一部の出庫車
を台車が忙しくない他の段へ振り分けることにより出庫
作業時間を短縮でき、また、２台の台車が処理するとき
の干渉をできる限り回避しているので、待避や待機に要
する余分な作業時間の発生を少なくできるという効果が
ある。

【００２２】また本発明によれば、機械式駐車場におけ
る複数の各段に２台の台車と入庫及び出庫エレベータ室
がある一般的な設備規模を対象として、前記他段への負
荷分散に関するルールとして、（１）出庫作業が同一段
に２台又は３台連続するときでその間に入庫作業がない
場合には、出庫車のうちの一台を入庫エレベータを用い
て他段に移動し、その移動先の搬送台車を使って出庫
し、（２）上記他段への移動先は、その前の入出庫作業
の終了具合と次の出庫作業までの時間から考えて搬送台
車の余裕が最大となる段とするというルールを設定し、
前記搬送台車の割り当てに関するルールとして、搬送台
車が２台の場合には、（１）各段の両端及びその近傍で
アクセス可能な搬送台車が限定される場合には、アクセ
ス可能な方の搬送台車を割り当て、（２）連続する出庫
順序のなかで１番目と２番目の出庫車の駐車室の位置と
出庫エレベータの位置を考え、出庫処理のときに搬送台
車相互間に干渉が生じないように２台の各搬送台車を割
り当て、（３）上記の（１），（２）では搬送台車の割
り当てが決まらないもので連続する２つの出庫作業に
は、それぞれ別個の搬送台車を割り当て、（４）上記
（３）の搬送台車割り当ては、搬送台車相互間に干渉が
生じないように行うというルールを設定するようにした
ので、上記一般的な設備規模に最適な上記２つの選択ル
ールを単独にまたは組み合せて用いることによって、出
庫作業時間および入出庫作業時間が短縮される効果が得
られる。

【００２３】また本発明によれば、上記設定された２つ
のルールを組み合せて用いる場合に、出庫待ち行列が発
生したときには、最初に上記出庫待ち行列内に出庫車が
同一段に２台又は３台連続する箇所があるか否かを調
べ、連続する箇所がない場合には負荷分散なしのスケジ
ュールを作成し、連続する箇所がある場合にはこの連続
する箇所毎にそれぞれ前記他段への負荷分散に関するル
ールを用いたスケジュールと負荷分散なしのスケジュー
ルの両方を作成し、次に上記作成したすべてのスケジュ
ールのそれぞれに対して搬送台車の割り当てに関するル
ールを用いて搬送台車の割り当てを行った各出庫スケジ
ュールを作成し、最後に上記作成したすべての各出庫ス
ケジュールのうちから出庫作業時間が最小となる出庫ス
ケジュールを最適出庫スケジュールとして採用するよう
にしたので、出庫待ち行列の数が多い場合にも、出庫作
業時間および入出庫作業時間が大幅に短縮される効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の機械式駐車場における出庫スケジュー
リング方法の処理順序を示すフローチャートである。

【図２】本発明の出庫スケジュール作成時の駐車場の状
況と出庫待ち行列の説明図である。

【図３】図２の例に本発明を適用して作成した出庫スケ
ジュール例を示す図である。

【図４】従来の機械式駐車場の一例として地下式立体駐
車場の構造を示す図である。

【図５】本発明のルール説明用のある段で３台連続して
出庫要求があったときの出庫車配置例を示す図である。

【図６】本発明のルール説明用のある駐車場の出庫車配
置例を示す図である。

【図７】本発明のルール説明用のある段の出庫配置例を
示す図である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川合 信行 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の各段には、それぞれ、単数又は複
   数の搬送台車が走行する一本のレーンと、このレーンの
   両側に一室毎に区切られた複数の駐車室と入庫及び出庫
   エレベータ室とが設けられ、また上記各段の入庫及び出
   庫エレベータ室とそれぞれ連結された入庫及び出庫エレ
   ベータが設けられた機械式駐車場における出庫スケジュ
   ーリング方法において、 あらかじめ他段への負荷分散に関するルール及び搬送台
   車の割り当てに関するルールをそれぞれ設定しておき、 車の出庫要求が発生したときに、この要求の発生順に上
   記設定された２つのルールを単独にまたは組み合せて用
   いることによって上記搬送台車並びに入庫及び出庫エレ
   ベータの運行スケジュールを決定することを特徴とする
   機械式駐車場における出庫スケジューリング方法。
2. 【請求項２】 前記他段への負荷分散に関するルールと
   して、（１）出庫作業が同一段に２台又は３台連続する
   ときでその間に入庫作業がない場合には、出庫車のうち
   の一台を入庫エレベータを用いて他段に移動し、その移
   動先の搬送台車を使って出庫し、（２）上記他段への移
   動先は、その前の入出庫作業の終了具合と次の出庫作業
   までの時間から考えて搬送台車の余裕が最大となる段と
   するというルールを設定し、 前記搬送台車の割り当てに関するルールとして、搬送台
   車が２台の場合には、（１）各段の両端及びその近傍で
   アクセス可能な搬送台車が限定される場合には、アクセ
   ス可能な方の搬送台車を割り当て、（２）連続する出庫
   順序のなかで１番目と２番目の出庫車の駐車室の位置と
   出庫エレベータの位置を考え、出庫処理のときに搬送台
   車相互間に干渉が生じないように２台の各搬送台車を割
   り当て、（３）上記の（１），（２）では搬送台車の割
   り当てが決まらないもので連続する２つの出庫作業に
   は、それぞれ別個の搬送台車を割り当て、（４）上記
   （３）の搬送台車割り当ては、搬送台車相互間に干渉が
   生じないように行うというルールを設定することを特徴
   とする請求項１記載の機械式駐車場における出庫スケジ
   ューリング方法。
3. 【請求項３】 上記設定された２つのルールを組み合せ
   て用いる場合に、出庫待ち行列が発生したときには、最
   初に上記出庫待ち行列内に出庫車が同一段に２台又は３
   台連続する箇所があるか否かを調べ、連続する箇所がな
   い場合には負荷分散なしのスケジュールを作成し、連続
   する箇所がある場合にはこの連続する箇所毎にそれぞれ
   前記他段への負荷分散に関するルールを用いたスケジュ
   ールと負荷分散なしのスケジュールの両方を作成し、次
   に上記作成したすべてのスケジュールのそれぞれに対し
   て搬送台車の割り当てに関するルールを用いて搬送台車
   の割り当てを行った各出庫スケジュールを作成し、最後
   に上記作成したすべての各出庫スケジュールのうちから
   出庫作業時間が最小となる出庫スケジュールを最適出庫
   スケジュールとして採用するようにしたことを特徴とす
   る請求項１又は請求項２記載の機械式駐車場における出
   庫スケジューリング方法。