JPH09209604A - 機械式駐車場における入庫スケジューリング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 各段の台車の負荷集中を回避し、かつ負荷を
分散させることにより、駐車場の入出庫作業時間をでき
る限り短縮することを可能とする機械式駐車場における
入庫スケジューリング方法を提供する。 【解決手段】 あらかじめ、入庫段・駐車室の選択に関
するルール、奥に位置する駐車室への車の入庫に対する
搬送台車２台の協調処理に関するルール、他段への負荷
分散に関するルール、搬送台車の割り当てに関するルー
ル及び駐車室の移し替えに関するルールをそれぞれ設定
しておき、車の入庫要求が発生したときに、この要求の
発生順に、設定された５つのルールの少なくとも１つを
用いることによって、搬送台車、入庫エレベータ及び出
庫エレベータの運行スケジュールを決定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、機械式駐車場にお
ける車の入庫時のスケジューリング方法に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】図１１は従来の機械式駐車場の一例とし
て地下式立体駐車場の構造を示す図である。図１１にお
いては、地上に車の入庫室と出庫室とを設け、地下の複
数の各段には、それぞれ、２つの搬送台車が走行する一
本のレーンと、このレーンの両側に一室毎に区切られ、
かつレーンに対して手前と奥の２室に分けられた複数の
駐車室と、入庫及び出庫エレベータ室とを設け、また各
段の入庫及び出庫エレベータ室と地上の入庫室及び出庫
室とをそれぞれ入庫及び出庫エレベータにより連結した
構造としている。

【０００３】従来、上記のような機械式駐車場における
入庫スケジューリングにおいては、効率を上げる上で特
に有効と思われる方策がとられているわけではなく、た
とえば、空いている駐車室を上段又は下段から順番に探
し、見つかればそこに入庫するという方法で行われてい
る。また、この車の入庫の場合に、各段に搬送台車（以
下、単に台車という）が１台だけでなく２台ある場合に
は、その時点で空いている台車を使うとか、各段を中央
部で２等分しその入庫車を格納する駐車室が属している
領域の担当台車を使うなどの方法がとられていた。

【０００４】また、レーンから見て奥側に位置する駐車
室への入庫に関しては、２台の台車による協調処理とい
っても、効率を考えた計画的な台車割り当ては行われて
いるものではなく、その時点で利用可能な台車を順次割
り当てているにすぎないものであった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の入庫スケジュー
リング方法では、駐車場における入庫要求が、一般には
出庫要求が待ち行列を作りながら出庫処理が行われてい
るときに発生し、入庫要求が時間的に重なって待ち行列
を作ることもあるものであり、したがって、単純に入庫
する駐車室を選択すると出庫処理で忙しい段で入庫処理
をさせなければならないこともあるし、手前の駐車室に
出庫車が入っている駐車室に入庫することもあるため、
出庫処理と入庫処理がある段で重なると、出庫処理と入
庫処理が共に１つずつしかなく、かつ出庫処理も入庫処
理も手前の駐車室の処理であって協調処理が必要なく、
さらに出庫処理は出庫エレベータ側の台車が入庫処理は
入庫エレベータ側の台車が処理可能であってそれらの間
に干渉が発生しないという特別な場合を除いては、出庫
処理と入庫処理の少なくともどちらかは作業が大きく遅
れてしまうという問題点があった。

【０００６】また、レーンから見て手前の駐車室は車が
入っているが奥の駐車室は空いている所へ車を入庫する
場合は、手前の駐車室に近々に出庫する車が入っている
ときには奥の駐車室に入庫すべきであるし、そうでなく
ても手前の駐車室の方が先に入庫されたのであるから先
に出庫になると推測される場合は奥の駐車室に入庫した
方がよいが、そのときには、最初に手前の駐車室にある
車を一旦出して、それから奥の駐車室に車を入庫しなけ
ればならず、この場合、それぞれの車の処理をどちらの
台車が処理するか、手前の車をどこに待避させるのか、
又は適当な室に移し替えるのか等により作業時間が大き
く違ってきて、場合よっては、作業が大きく遅れてしま
うという問題点があった。

【０００７】また、同一段の駐車室の車に出庫要求が連
続している状況のときに入庫をする場合、その段に入庫
しようとすれば台車の負荷が非常に大きくなり、入庫処
理と出庫処理のどちらか又は両方の作業がどんどん遅れ
てしまうことになり、また、協調処理により奥側の駐車
室の車を出庫しようとしている段に入庫するのも、協調
処理による台車は２台共使われているのであるから、入
出庫処理が遅れることになるという問題点があった。

【０００８】また、上記のような場合でなくても、各段
で２台の台車が同一レーンを走行するため、入庫作業を
ある台車に単純に割り当てた場合には、もう１台の台車
の作業との関係で両台車の間に衝突や追い越しなどの干
渉が発生し得ることになり、実際には衝突や追い越しは
できないので、そういう場合には干渉を起こしている台
車のうちどちらか一方の台車が他方の台車の作業のため
に一旦戻って待機するということが必要になる。そうい
う時には１台の台車が稼働していないばかりか待避とい
う余分の時間も消費することになり、干渉が頻繁に発生
し得る計画では駐車場の入出庫作業の効率が悪く、その
総作業時間が長くなるという問題点があった。

【０００９】本発明は、このような問題点を解決するた
めになされたものであり、各段の台車の負荷集中を回避
し、かつ負荷を分散させることにより、駐車場の入出庫
作業時間をできる限り短縮することを可能とする機械式
駐車場における入庫スケジューリング方法を提供するこ
とを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】第１の発明に係る機械式
駐車場における入庫スケジューリング方法は、複数の各
段には、それぞれ、単数又は複数の搬送台車が走行する
一本のレーンと、このレーンの両側に、一室毎に区切ら
れ、かつレーンに対して手前と奥の２室に分けられた複
数の駐車室と入庫エレベータ室及び出庫エレベータ室と
が設けられ、また、前記各段の入庫エレベータ室及び出
庫エレベータ室とそれぞれ連結された入庫エレベータ及
び出庫エレベータが設けられた機械式駐車場における入
庫スケジューリング方法において、あらかじめ、入庫段
・駐車室の選択に関するルール、奥に位置する駐車室へ
の車の入庫に対する搬送台車２台の協調処理に関するル
ール、他段への負荷分散に関するルール、搬送台車の割
り当てに関するルール及び駐車室の移し替えに関するル
ールをそれぞれ設定しておき、車の入庫要求が発生した
ときに、この要求の発生順に、設定された５つのルール
の少なくとも１つを用いることによって、搬送台車、入
庫エレベータ及び出庫エレベータの運行スケジュールを
決定するものである。

【００１１】第２の発明に係る機械式駐車場における入
庫スケジューリング方法は、入庫段・駐車室の選択に関
するルールとして、(1) 入庫段は現在出庫作業が行われ
ている段以外の段から選択し、(2) 候補の段が複数ある
ときは、その前の入出庫作業の終了具合と次の出庫作業
までの時間、及び入庫処理に要する時間とを考えて、台
車の余裕が最も大きな段を選択し、(3) 入庫駐車室は協
調処理の必要のない駐車室を優先的に選択し、(4) 入庫
作業が連続するときは、１番目と２番目に入庫する各駐
車室は、入庫エレベータ室を挟んで反対側か又は可及的
に離れた位置となるように選択するというルールを設定
し、奥に位置する駐車室への車の入庫に対する搬送台車
２台の協調処理に関するルールとして、(1) 手前の駐車
室の車を移し替えた方がよい適当な駐車室があれば手前
の駐車室の車をその駐車室に移し替え、次に入庫する車
を入庫し、又は、そのような適当な駐車室がない場合に
は、手前の駐車室の車を待避し、入庫する車を入庫し、
待避した車を元の駐車室に戻すの順で処理し、(2) 移し
替えた方がよい適当な駐車室は、奥の駐車室は空で、手
前に移し替える車より出庫順序が後の出庫車が入ってい
る駐車室又は奥の駐車室は空で、手前も空の駐車室から
選択するというルールを設定し、他段への負荷分散に関
するルールとして、(1) 入庫作業が同一段に３台連続す
るとき、その間出庫作業がなければ、そのうちの１台を
出庫エレベータを使って前もって他段に持って行き、
(2) このルールの(1) の持って行き先の段は、その前の
入出庫作業の終了具合と次の出庫作業までの時間から考
えて、台車の余裕が最も大きな段とするというルールを
設定し、搬送台車の割り当てに関するルールとして、
(1)各段の両端及び両端近傍で、どちらかの台車しかア
クセスできない駐車室への入庫は、アクセス可能な台車
に割り当て、(2) 協調処理に関する台車割り当てのとき
は、奥の駐車室への車の入庫は、その室から見て入庫エ
レベータ室が左にあれば左側の台車、右側にあれば右側
の台車が処理し、手前の駐車室の車の処理はもう１台の
台車に割り当て、(3) 他段への負荷分散に関する台車割
り当てのときは、連続する入庫順序の中で１番目と２番
目の入庫順序の車の駐車室の位置と入庫エレベータ室の
位置を考え、入庫処理のときに干渉を起こさないように
２つの台車を割り当て、(4) このルールの(1),(2),(3)
では台車の割り当てが決まらないものについては、連続
する２つの作業には、できる限り２つの台車を割り当
て、(5) このルールの(4) の台車割り当ては、２つの台
車の間に干渉が起きないように行うというルールを設定
し、駐車室の移し替えに関するルールとして、車を移し
替える駐車室は、奥の駐車室は空で、手前に移し替えた
い車より出庫順序が後の出庫車が入っている駐車室又は
奥の駐車室は空で、手前も空の駐車室を選択するという
ルールを設定するものである。

【００１２】第３の発明に係る機械式駐車場における入
庫スケジューリング方法は、５つのルールを複数用いる
場合に、入庫待ち行列が発生したときには、最初に入庫
段・駐車室の選択に関するルールと、入庫する駐車室に
車があるときには奥に位置する駐車室への車の入庫に対
する搬送台車２台の協調処理に関するルール及び駐車室
の移し替えに関するルールを入庫待ち行列の数だけ繰り
返して用い、次に、他段への負荷分散に関するルールを
入庫待ち行列の数だけ繰り返して用い、最終に、搬送台
車の割り当てに関するルールを入庫待ち行列の数だけ繰
り返して用いるようにしたものである。

【００１３】

【発明の実施の形態】この実施形態では、機械式駐車場
の各段の構造は、図１１に示すものと同様な複数の各段
に、それぞれ、２つの台車が走行する一本のレーンと、
このレーンの両側に一室毎に区切られ、かつレーンに対
して手前と奥の２室に分けられた複数の駐車室と、入庫
及び出庫エレベータ室とが設けられており、車の入庫要
求が発生したときに使用される入庫段・駐車室の選択、
奥に位置する駐車室への車の入庫に対する台車２台の協
調処理、台車の割り当て、他段への負荷分散、及び駐車
室の移し替えに関するルールが以下のように設定されて
いる。

【００１４】入庫段・駐車室の選択に関するルール
（入庫段・駐車室選択ルール）。 (1) 入庫段は現在出庫作業が行われている段以外の段か
ら選択する。 (2) 候補の段が複数あるときは、その前の入出庫作業の
終了具合と次の出庫作業までの時間、及び入庫処理に要
する時間とを考えて、台車の余裕が最も大きな段を選択
する。 (3) 入庫駐車室は協調処理の必要のない駐車室を優先的
に選択する。 (4) 入庫作業が連続するときは、１番目と２番目に入庫
する各駐車室は、入庫エレベータ室を挟んで反対側か又
は可及的に離れた位置となるように選択する。

【００１５】奥に位置する駐車室への入庫に対する協
調処理に関するルール（協調処理ルール）。ここでは、
入庫する車をＰ、手前の駐車室の車をＱとする。 (1) 車Ｑを移し替えた方がよい適当な駐車室があれば車
Ｑをその駐車室に移し替え、次に車Ｐを入庫し、そのよ
うな適当な駐車室がない場合には、車Ｑを待避、車Ｐを
入庫、車Ｑを元の駐車室に戻すの順で処理する。 (2) 移し替えた方がよい適当な駐車室は、後述する駐車
室の移し替え選択ルールにしたがって選ぶ。

【００１６】他段への負荷分散に関するルール（負荷
分散ルール）。 (1) 入庫作業が同一段に３台連続するとき、その間出庫
作業がなければ、そのうちの１台を出庫エレベータを使
って前もって他段に持って行く。 (2) 負荷分散選択ルール(1) の持って行き先の段は、そ
の前の入出庫作業の終了具合と次の出庫作業までの時間
から考えて、台車の余裕が最も大きな段とする。

【００１７】台車の割り当てに関するルール（台車割
り当てルール）。 (1) 各段の両端及び両端近傍で、どちらかの台車しかア
クセスできない駐車室への入庫は、アクセス可能な台車
に割り当てる。 (2) 協調処理に関する台車割り当てのときは、奥の駐車
室への車の入庫は、その室から見て入庫エレベータ室が
左にあれば左側の台車、右側にあれば右側の台車が処理
し、手前の駐車室の車の処理はもう１台の台車に割り当
てる。 (3) 他段への負荷分散に関する台車割り当てのときは、
連続する入庫順序の中で１番目と２番目の入庫順序の車
の駐車室の位置と入庫エレベータ室の位置を考え、入庫
処理のときに干渉を起こさないように２つの台車を割り
当てる。

【００１８】(4) 台車割り当てルール(1),(2),(3) では
台車の割り当てが決まらないものについては、連続する
２つの作業には、できる限り２つの台車を割り当てる。 (5) 台車割り当てルール(4) の台車割り当ては、２つの
台車の間に干渉が起きないように行う。

【００１９】駐車室の移し替えに関するルール（駐車
室移し替えルール）。 移し替えたい車をＱとすると、つぎの(a),(b) どちらか
の条件を満たす駐車室を選び、そこに車Ｑを移す。 (a) 奥の駐車室は空で、手前に車Ｑより出庫順序が後の
出庫車が入っている駐車室。 (b) 奥の駐車室は空で、手前も空の駐車室。

【００２０】次に、機械式駐車場における上記の各ルー
ルによる動作について説明する。ここでは、各段に２台
ある台車のうち、左側を台車Ａ、右側にあるのを台車Ｂ
として説明する。図４、図５は、この実施形態の入庫段
・室ルールによる動作を説明するための説明図である。
図４は出庫要求が発生した順序と段番号の対応を示した
図、図５は入庫可能室すなわち空室の状況を示した図で
ある。

【００２１】ここで、図４に示す出庫順序１〜４につい
て作業が終了し、出庫順序５番目の処理のときに入庫要
求が発生し、また、その時点で出庫要求が９番目まで発
生しており、したがって５番目から９番目までは出庫待
ち行列を作っているとする。このとき、入庫段・駐車室
選択ルール(1) により、入庫段としては１段目か２段目
が選ばれるが、２段目の方が１段目よりも早く出庫作業
が終了しており、かつ次の出庫処理までの時間も長い。
したがって、入庫段・駐車室選択ルール(2)により、入
庫段は２段目に決まる。

【００２２】そして、図５に示すように、（空１，空
２）、（空３，空４）及び（空５，空６）の駐車室は、
手前も奥も空いている駐車室の組であり、Ｐ，Ｑ，Ｒは
駐車室に車が入っており、この手前の駐車室の奥側に空
いている駐車室があるので、空１と空３と空５の駐車室
には台車１台で入庫処理可能であるが、Ｐ，Ｑ，Ｒの奥
側駐車室への入庫には２台の台車による協調処理が必要
となり、この場合、入庫段・駐車室選択ルール(3) によ
り、入庫する駐車室としては空１，空３，空５の駐車室
のどれかが選ばれる。また、このとき、さらにもう１台
入庫が続くときには、空１と空５が入庫段・駐車室選択
ルール(4) により選ばれる。

【００２３】また、図５に示す駐車室Ｐ及び駐車室Ｑの
奥側駐車室へ車を入庫させる場合は、協調処理ルールと
台車割り当てルール(2) により、それぞれ図６及び図７
に示すように、駐車室Ｐの奥側駐車室への入庫は、入庫
する車は台車Ｂに割り当てられるので、台車Ａが室Ｐの
車を取り出して左側で待機し、台車Ｂが室Ｐに車を入庫
後に台車Ａが待機車を室Ｐに戻す処理となる。また、室
Ｑの奥側駐車室への入庫はこれとは、逆に、入庫する車
は台車Ａに割り当てられるので、台車Ｂが室Ｑの車を取
り出して右側で待機し、台車Ａが室Ｐに車を入庫後に台
車Ｂが待機車を室Ｑに戻す処理となる。

【００２４】また、他段への負荷分散に関しては、連続
して入庫すべき車の駐車室の位置関係に応じて多くの場
合があるが、図８にその一例を示す。図８では、ある段
に３台連続して入庫要求があったことを示しており、こ
のとき入庫エレベータ室と出庫エレベータ室の間に駐車
室Ｐと駐車室Ｑが、入庫エレベータ室より右側に駐車室
Ｒが空いていて入庫可能であったとする。

【００２５】この場合に出庫作業がなく他段の台車と出
庫エレベータが空いているならば、負荷分散ルールと台
車割り当てルール(3) により、例えば、１番目の入庫車
は他段のみに一旦降ろして、出庫エレベータを使って目
的の段に搬送し、２番目の入庫車は直接目的の段に持っ
ていき台車Ｂによって駐車室Ｑに入庫し、３番目の入庫
車も直接目的の段に持っていき台車Ａによって室Ｐに入
庫し、一方、台車Ｂは２番目の車の入庫処理が終了後直
ちに出庫エレベータから１番目の車を受け取り室Ｒに入
庫する。このようにすることによって、台車Ａと台車Ｂ
との間には干渉による待ち時間が発生しないようにな
る。ただし、車を入庫させる駐車室の処理する順番等
は、それらの駐車室の位置と入庫・出庫エレベータ間の
距離によって変わり、作業時間が最短となるように選ぶ
ものとする。

【００２６】また、図９は、ある段における台車の作業
順序を示したものであり、作業１は駐車室１への入庫処
理、作業２は駐車室２の車の出庫処理、作業３は駐車室
３への入庫処理であるとする。まず、駐車室１は左端の
駐車室であるから台車Ａしかアクセスすることができな
いので、台車割り当てルール(1) により、台車Ａが処理
し、駐車室２は駐車室３より左側にあるので、台車割り
当てルール(4),(5) により、作業２は台車Ｂ、作業３は
台車Ａが処理する。

【００２７】また、図１０は、ある段の出庫要求を出庫
順序で示したものであり、ある時点で出庫要求待ち行列
の順序を駐車室に対応させたところ、５，７，９，１
２，１５番の出庫要求がこの段にあり、出庫順９番の車
の駐車室と出庫順序１２番の車の駐車室の奥側の駐車室
はともに空室であるとする。

【００２８】このとき、入庫要求があり、その入庫させ
る駐車室として、１２番の奥側を選べば待避と待機を必
要とする協調処理が発生するが、その駐車室として、９
番の奥側を選べばそのような協調処理は発生せず、出庫
順序９番の車を１２番の車の駐車室に移し替え、１２番
の車はその奥に移し替える作業だけですむ。これが駐車
室移し替えルールである。実際、この移し替えによって
移し替えた先では手前が出庫順序９番の車、奥が出庫順
序１２番の車ということになり、手前と奥の順番が逆転
していないので、ここの車の出庫には協調処理が必要で
はなく協調処理による余分な作業時間が発生しないこと
になる。

【００２９】次に、この実施形態の入庫スケジューリン
グ動作について説明する。図１は、入庫スケジューリン
グ動作を示すフローチャートである。まず、入庫待ち行
列に対し、最初に入庫段を選択し（Ｓ１００）、入庫段
が決まれば次に入庫する駐車室を決定する（Ｓ１０
１）。このＳ１００、Ｓ１０１では、入庫段・駐車室選
択ルールを用いてスケジュールが作成されている。

【００３０】そして、Ｓ１０１により決定された入庫す
べき駐車室に、その時点でこれから出庫しようとしてい
る車が入っているか否かを判断し（Ｓ１０２）、Ｓ１０
２でこれから出庫しようとしている車が入っている場合
は、２台の台車による入庫のための協調処理及びその出
庫車の室の移し替えを行う（Ｓ１０３）。このＳ１０３
では、協調処理ルール及び駐車室の移し替えルールを用
いてスケジュールが作成されている。

【００３１】そして、入庫待ち行列が終了したか否かを
判断し（Ｓ１０４）、Ｓ１０４で終了していなければ、
Ｓ１００に戻り、Ｓ１００〜Ｓ１０３の処理を庫待ち行
列の数だけ繰り返し、すべての入庫待ち行列に対し入庫
段と入庫する駐車室が決まることになる。

【００３２】そして、Ｓ１００〜Ｓ１０３の処理によ
り、すべての入庫待ち行列に対し入庫段と室が決まると
台車割り当てに移るが、入庫作業が同一段に３台連続す
る場合には他段への負荷分散の可能性があるので、入庫
作業が同一段に３台連続しているか否かを判断し（Ｓ１
０５）、Ｓ１０５で入庫作業が同一段に３台連続してい
れば、他段への負荷分散を行う（Ｓ１０６）。このＳ１
０６では、負荷分散ルールを用いてスケジュールが作成
されている。

【００３３】そして、入庫待ち行列が終了したか否かを
判断し（Ｓ１０７）、Ｓ１０７で終了していなければ、
Ｓ１０５に戻り、Ｓ１０５，Ｓ１０６の処理を庫待ち行
列の数だけ繰り返し、すべての入庫待ち行列に対して、
入庫作業が同一段に３台連続している可能性を調べて、
可能ならば負荷分散を行うことになる。

【００３４】そして、入庫待ち行列に対し台車割り当て
を行う（Ｓ１０８）。このＳ１０８では、台車割り当て
ルールを用いてスケジュールが作成されている。そし
て、入庫待ち行列が終了したか否かを判断し（Ｓ１０
９）、Ｓ１０９で終了していなければ、Ｓ１０８に戻
り、Ｓ１０８の処理を入庫待ち行列の数だけ繰り返し、
すべての入庫待ち行列に対して、台車割り当てを行うこ
とになる。以上の動作により、入庫スケジュールが決定
する。

【００３５】次に、この実施形態の入庫スケジューリン
グによる駐車室の状態の変化の一例について説明する。
図２は入庫スケジューリングによる駐車室の状態の変化
を説明するための説明図である。図において、駐車場は
第１段、第２段の２段あり、１段あたり１４列の駐車室
があり、６列目には入庫エレベータ室、９列目には出庫
エレベータ室があり、そのためそれぞれ２室ずつ駐車室
がとられているので、１段あたりの駐車可能室は５２室
となっている。

【００３６】まず、駐車室に一部空室がある状態のとき
に、出庫待ち行列が２０台、入庫待ち行列が１０台でき
ている状態とする。図２の（ａ）はその状態を示してお
り、番号ｎ（ｎ＝１，…，２０）が付けられた駐車室
は、出庫待ち行列の中のｎ番目の出庫車が入っているこ
とを示し、番号ｎが付けられた駐車室が奥側の場合には
手前の駐車室にも車が入っているのでそれをＣｎと表し
ている。

【００３７】また、図２の（ｂ）は、入庫待ち行列の１
０台すべてが、駐車室に駐車した状態を示しており、入
庫待ち行列のｋ番目の車が格納された駐車室は（ｋ）
（ｋ＝１，…，１０）で表しており、また、入庫のため
に移動した車を、Ｃ（ｋ）と表している。

【００３８】なお、この実施形態における入庫スケジュ
ーリングは出庫スケジューリングの結果と競合しないよ
うに作成されるようになっており、図１に示すような入
庫スケジューリングの手順に従って、入庫すべき段は、
その時点で出庫作業が行われていなくて、かつ入庫可能
な室のある段が選ばれることになる。このように入庫ス
ケジューリングを行うことにより、図３に示すように、
入庫と出庫ができる限り並列に行われるようになる。

【００３９】なお、この実施形態では、駐車場の複数の
各段に、それぞれ、２台の台車と、入庫エレベータ室、
出庫エレベータ室が各１室ずつ設けられているものであ
るが、やや小規模の駐車場では、各段に１台の台車のみ
が設けられている場合もあり、また、非常に大規模な駐
車場では、各段に入庫エレベータ室及び出庫エレベータ
室がそれぞれ２台ずつ設けられている場合があり、この
ような場合にも、この実施形態の入庫スケジューリング
を適用することが可能である。

【００４０】また、機械式駐車場に限定されるものでは
なく、例えば、自動倉庫のように、限られたスペースを
有効に利用して物流を貯蔵すると共に、この物品を出し
入れするような設備に適用し、物品の入庫や入出庫の作
業時間の短縮を図ることが可能である。

【００４１】この実施形態は、駐車場の規模により、各
段における台車の数や、入庫、出庫エレベータ室及びこ
れらと連結する入庫・出庫エレベータの数が変わった場
合のも、これらの数に応じて最適な、複数のルールを設
定して、入庫スケジューリングを行うことにより、入庫
作業時間及び入出庫作業時間を短縮することが可能とな
る。

【００４２】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、あらかじ
め、入庫段・駐車室の選択に関するルール、奥に位置す
る駐車室への車の入庫に対する搬送台車２台の協調処理
に関するルール、他段への負荷分散に関するルール、搬
送台車の割り当てに関するルール及び駐車室の移し替え
に関するルールをそれぞれ設定しておき、車の入庫要求
が発生したときに、この要求の発生順に、設定された５
つのルールの少なくとも１つを用いることによって、搬
送台車、入庫エレベータ及び出庫エレベータの運行スケ
ジュールを決定するようにしたので、入庫作業時に、出
庫作業との干渉をさけるように入庫段及び駐車室を決定
し、また、入庫作業が連続したときに、適切な入庫室と
台車割り当てを行い、さらには、状況によっては一部の
他段経由による台車の負荷軽減が行われ、また、時間の
かかる協調処理の数が減り、入庫作業時間及び入出庫作
業時間が短縮されるという効果を有する。

【００４３】また、本発明によれば、入庫段・駐車室の
選択に関するルールとして、(1) 入庫段は現在出庫作業
が行われている段以外の段から選択し、(2) 候補の段が
複数あるときは、その前の入出庫作業の終了具合と次の
出庫作業までの時間、及び入庫処理に要する時間とを考
えて、台車の余裕が最も大きな段を選択し、(3) 入庫駐
車室は協調処理の必要のない駐車室を優先的に選択し、
(4) 入庫作業が連続するときは、１番目と２番目に入庫
する各駐車室は、入庫エレベータ室を挟んで反対側か又
は可及的に離れた位置となるように選択するというルー
ルを設定し、奥に位置する駐車室への車の入庫に対する
搬送台車２台の協調処理に関するルールとして、(1) 手
前の駐車室の車を移し替えた方がよい適当な駐車室があ
れば手前の駐車室の車をその駐車室に移し替え、次に入
庫する車を入庫し、又は、そのような適当な駐車室がな
い場合には、手前の駐車室の車を待避し、入庫する車を
入庫し、待避した車を元の駐車室に戻すの順で処理し、
(2) 移し替えた方がよい適当な駐車室は、奥の駐車室は
空で、手前に移し替える車より出庫順序が後の出庫車が
入っている駐車室又は奥の駐車室は空で、手前も空の駐
車室から選択するというルールを設定し、他段への負荷
分散に関するルールとして、(1) 入庫作業が同一段に３
台連続するとき、その間出庫作業がなければ、そのうち
の１台を出庫エレベータを使って前もって他段に持って
行き、(2) このルールの(1) の持って行き先の段は、そ
の前の入出庫作業の終了具合と次の出庫作業までの時間
から考えて、台車の余裕が最も大きな段とするというル
ールを設定し、搬送台車の割り当てに関するルールとし
て、(1) 各段の両端及び両端近傍で、どちらかの台車し
かアクセスできない駐車室への入庫は、アクセス可能な
台車に割り当て、(2) 協調処理に関する台車割り当ての
ときは、奥の駐車室への車の入庫は、その室から見て入
庫エレベータ室が左にあれば左側の台車、右側にあれば
右側の台車が処理し、手前の駐車室の車の処理はもう１
台の台車に割り当て、(3) 他段への負荷分散に関する台
車割り当てのときは、連続する入庫順序の中で１番目と
２番目の入庫順序の車の駐車室の位置と入庫エレベータ
室の位置を考え、入庫処理のときに干渉を起こさないよ
うに２つの台車を割り当て、(4) このルールの(1),(2),
(3)では台車の割り当てが決まらないものについては、
連続する２つの作業には、できる限り２つの台車を割り
当て、(5) このルールの(4) の台車割り当ては、２つの
台車の間に干渉が起きないように行うというルールを設
定し、駐車室の移し替えに関するルールとして、車を移
し替える駐車室は、奥の駐車室は空で、手前に移し替え
たい車より出庫順序が後の出庫車が入っている駐車室又
は奥の駐車室は空で、手前も空の駐車室を選択するとい
うルールを設定するようにしたので、駐車場の設備規模
に最適な上記の５つのルールを設定して、そのルールを
少なくとも１つを用いることによって、搬送台車、入庫
エレベータ及び出庫エレベータの運行スケジュールを決
定することにより、入庫作業時間及び入出庫作業時間が
短縮されるという効果を有する。

【００４４】第３の発明によれば、５つのルールを複数
用いる場合に、入庫待ち行列が発生したときには、最初
に入庫段・駐車室の選択に関するルールと、入庫する駐
車室に車があるときには奥に位置する駐車室への車の入
庫に対する搬送台車２台の協調処理に関するルール及び
駐車室の移し替えに関するルールを入庫待ち行列の数だ
け繰り返して用い、次に、他段への負荷分散に関するル
ールを入庫待ち行列の数だけ繰り返して用い、最終に、
搬送台車の割り当てに関するルールを入庫待ち行列の数
だけ繰り返して用いるようにしたので、入庫待ち行列の
数が多い場合にも、入庫作業時間及び入出庫作業時間が
短縮されるという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】入庫スケジューリング動作を示すフローチャー
トである。

【図２】入庫スケジューリングによる駐車室の状態の変
化を説明するための説明図である。

【図３】入庫スケジューリングによる処理手順を示した
図である。

【図４】実施形態の入庫段・室ルールによる動作を説明
するための説明図である。

【図５】実施形態の入庫段・室ルールによる動作を説明
するための説明図である。

【図６】実施形態の台車割り当てルールによる動作を説
明するための説明図である。

【図７】実施形態の台車割り当てルールによる動作を説
明するための説明図である。

【図８】実施形態の負荷分散ルールによる動作を説明す
るための説明図である。

【図９】実施形態の台車割り当てルールによる動作を説
明するための説明図である。

【図１０】実施形態の駐車室移し替えルールによる動作
を説明するための説明図である。

【図１１】従来の機械式駐車場の一例として地下式立体
駐車場の構造を示す図である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川合 信行 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の各段には、それぞれ、単数又は複
   数の搬送台車が走行する一本のレーンと、このレーンの
   両側に、一室毎に区切られ、かつレーンに対して手前と
   奥の２室に分けられた複数の駐車室と入庫エレベータ室
   及び出庫エレベータ室とが設けられ、また、前記各段の
   入庫エレベータ室及び出庫エレベータ室とそれぞれ連結
   された入庫エレベータ及び出庫エレベータが設けられた
   機械式駐車場における入庫スケジューリング方法におい
   て、 あらかじめ、入庫段・駐車室の選択に関するルール、奥
   に位置する駐車室への車の入庫に対する搬送台車２台の
   協調処理に関するルール、他段への負荷分散に関するル
   ール、搬送台車の割り当てに関するルール及び駐車室の
   移し替えに関するルールをそれぞれ設定しておき、 車の入庫要求が発生したときに、この要求の発生順に、
   前記設定された５つのルールの少なくとも１つを用いる
   ことによって、前記搬送台車、入庫エレベータ及び出庫
   エレベータの運行スケジュールを決定することを特徴と
   する機械式駐車場における入庫スケジューリング方法。
2. 【請求項２】 前記入庫段・駐車室の選択に関するルー
   ルとして、(1) 入庫段は現在出庫作業が行われている段
   以外の段から選択し、(2) 候補の段が複数あるときは、
   その前の入出庫作業の終了具合と次の出庫作業までの時
   間、及び入庫処理に要する時間とを考えて、台車の余裕
   が最も大きな段を選択し、(3) 入庫駐車室は協調処理の
   必要のない駐車室を優先的に選択し、(4) 入庫作業が連
   続するときは、１番目と２番目に入庫する各駐車室は、
   入庫エレベータ室を挟んで反対側か又は可及的に離れた
   位置となるように選択するというルールを設定し、 前記奥に位置する駐車室への車の入庫に対する搬送台車
   ２台の協調処理に関するルールとして、(1) 手前の駐車
   室の車を移し替えた方がよい適当な駐車室があれば手前
   の駐車室の車をその駐車室に移し替え、次に入庫する車
   を入庫し、又は、そのような適当な駐車室がない場合に
   は、手前の駐車室の車を待避し、入庫する車を入庫し、
   待避した車を元の駐車室に戻すの順で処理し、(2) 移し
   替えた方がよい適当な駐車室は、奥の駐車室は空で、手
   前に移し替える車より出庫順序が後の出庫車が入ってい
   る駐車室又は奥の駐車室は空で、手前も空の駐車室から
   選択するというルールを設定し、 前記他段への負荷分散に関するルールとして、(1) 入庫
   作業が同一段に３台連続するとき、その間出庫作業がな
   ければ、そのうちの１台を出庫エレベータを使って前も
   って他段に持って行き、(2) このルールの(1) の持って
   行き先の段は、その前の入出庫作業の終了具合と次の出
   庫作業までの時間から考えて、台車の余裕が最も大きな
   段とするというルールを設定し、 前記搬送台車の割り当てに関するルールとして、(1) 各
   段の両端及び両端近傍で、どちらかの台車しかアクセス
   できない駐車室への入庫は、アクセス可能な台車に割り
   当て、(2) 協調処理に関する台車割り当てのときは、奥
   の駐車室への車の入庫は、その室から見て入庫エレベー
   タ室が左にあれば左側の台車、右側にあれば右側の台車
   が処理し、手前の駐車室の車の処理はもう１台の台車に
   割り当て、(3) 他段への負荷分散に関する台車割り当て
   のときは、連続する入庫順序の中で１番目と２番目の入
   庫順序の車の駐車室の位置と入庫エレベータ室の位置を
   考え、入庫処理のときに干渉を起こさないように２つの
   台車を割り当て、(4) このルールの(1),(2),(3) では台
   車の割り当てが決まらないものについては、連続する２
   つの作業には、できる限り２つの台車を割り当て、(5)
   このルールの(4) の台車割り当ては、２つの台車の間に
   干渉が起きないように行うというルールを設定し、 前記駐車室の移し替えに関するルールとして、車を移し
   替える駐車室は、奥の駐車室は空で、手前に移し替えた
   い車より出庫順序が後の出庫車が入っている駐車室又は
   奥の駐車室は空で、手前も空の駐車室を選択するという
   ルールを設定することを特徴とする請求項１記載の機械
   式駐車場における入庫スケジューリング方法。
3. 【請求項３】 前記５つのルールを複数用いる場合に、
   入庫待ち行列が発生したときには、最初に前記入庫段・
   駐車室の選択に関するルールと、入庫する駐車室に車が
   あるときには前記奥に位置する駐車室への車の入庫に対
   する搬送台車２台の協調処理に関するルール及び駐車室
   の移し替えに関するルールを前記入庫待ち行列の数だけ
   繰り返して用い、 次に、前記他段への負荷分散に関するルールを前記入庫
   待ち行列の数だけ繰り返して用い、 最終に、前記搬送台車の割り当てに関するルールを前記
   入庫待ち行列の数だけ繰り返して用いるようにしたこと
   を特徴とする請求項１又は２記載の機械式駐車場におけ
   る入庫スケジューリング方法。