JPH09216736A - アンローダの自動追尾型相対位置検出装置の制御方法及びその装置 - Google Patents
アンローダの自動追尾型相対位置検出装置の制御方法及びその装置Info
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- JPH09216736A JPH09216736A JP2641496A JP2641496A JPH09216736A JP H09216736 A JPH09216736 A JP H09216736A JP 2641496 A JP2641496 A JP 2641496A JP 2641496 A JP2641496 A JP 2641496A JP H09216736 A JPH09216736 A JP H09216736A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 反射ミラーに位置検出器を向ける操作を自動
化すること。 【解決手段】 制御部３２は、あらかじめ知られている
アンローダにおける位置検出器２０−１の設置位置及び
船舶における反射ミラー１９−１の設置位置と、海面高
さと、前記アンローダの停止位置と、前記船舶の接岸位
置情報とに基づいて、前記アンローダを基準とする位置
座標系での前記反射ミラーまでの距離及び方向を演算し
て、前記位置検出器に対して光波発射方向を指令し、こ
の光波発射方向を視凖点とし、この視凖点を中心とし
て、前記位置検出器の光波を渦巻状の軌道に沿って走査
させて前記反射ミラーからの反射光を前記位置検出器で
捕捉させ、反射光が捕捉されると、その後は前記位置検
出器を自動追尾動作状態に移行させるように制御する。
化すること。 【解決手段】 制御部３２は、あらかじめ知られている
アンローダにおける位置検出器２０−１の設置位置及び
船舶における反射ミラー１９−１の設置位置と、海面高
さと、前記アンローダの停止位置と、前記船舶の接岸位
置情報とに基づいて、前記アンローダを基準とする位置
座標系での前記反射ミラーまでの距離及び方向を演算し
て、前記位置検出器に対して光波発射方向を指令し、こ
の光波発射方向を視凖点とし、この視凖点を中心とし
て、前記位置検出器の光波を渦巻状の軌道に沿って走査
させて前記反射ミラーからの反射光を前記位置検出器で
捕捉させ、反射光が捕捉されると、その後は前記位置検
出器を自動追尾動作状態に移行させるように制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は船舶に積載したバラ
物等の積み荷を荷揚げするアンローダに対する船舶の相
対位置を検出するために使用される自動追尾型相対位置
検出装置の制御方法及びその装置に関する。
物等の積み荷を荷揚げするアンローダに対する船舶の相
対位置を検出するために使用される自動追尾型相対位置
検出装置の制御方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】船舶に積載した積み荷の荷揚げ作業にお
いては、アンローダによる荷揚げ作業時に、アンローダ
の一部、例えば垂直搬送部が船舶の、例えば船倉のへり
などに衝突しないように移動させる必要があり、このた
めにはアンローダに対する船舶の位置を正確に検出する
必要がある。この検出方法としては、船舶のあらかじめ
定められた位置に反射ミラーを設置し、それに対向して
岸壁上のアンローダに設置された自動追尾型の距離セン
サによる位置検出器により船舶の位置を検出する方法が
知られている（特開平５−２６２４３２）。
いては、アンローダによる荷揚げ作業時に、アンローダ
の一部、例えば垂直搬送部が船舶の、例えば船倉のへり
などに衝突しないように移動させる必要があり、このた
めにはアンローダに対する船舶の位置を正確に検出する
必要がある。この検出方法としては、船舶のあらかじめ
定められた位置に反射ミラーを設置し、それに対向して
岸壁上のアンローダに設置された自動追尾型の距離セン
サによる位置検出器により船舶の位置を検出する方法が
知られている（特開平５−２６２４３２）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の位置検出方法においては、位置検出器が自動
追尾状態に入る前に、位置検出器の視凖点を視凖器ある
いはスコープをのぞきながら、船舶上に取り付けられた
反射ミラーの位置におおよそ合致させておく必要があっ
た。この操作は従来手動で行なわれているため、操作が
繁雑であり、特に夜間においては大きな困難を伴う作業
であった。
うな従来の位置検出方法においては、位置検出器が自動
追尾状態に入る前に、位置検出器の視凖点を視凖器ある
いはスコープをのぞきながら、船舶上に取り付けられた
反射ミラーの位置におおよそ合致させておく必要があっ
た。この操作は従来手動で行なわれているため、操作が
繁雑であり、特に夜間においては大きな困難を伴う作業
であった。
【０００４】したがって、本発明の課題は、このような
最初に反射ミラーに位置検出器を向けるための作業をも
自動化することのできる自動追尾型相対位置検出装置の
制御方法を提供することにある。
最初に反射ミラーに位置検出器を向けるための作業をも
自動化することのできる自動追尾型相対位置検出装置の
制御方法を提供することにある。
【０００５】本発明の他の課題は、上記制御方法に適し
た自動追尾型相対位置検出装置の制御装置を提供するこ
とにある。
た自動追尾型相対位置検出装置の制御装置を提供するこ
とにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明による自動追尾型
相対位置検出装置の制御方法は、岸壁上を走行するアン
ローダに旋回及び起伏可能な自動追尾型の位置検出器が
設置され、該位置検出器が船舶のあらかじめ定められた
位置に設置された反射ミラーに向けて光波を発射し、そ
の反射光を検出して反射強度の強い方向に自らを追尾さ
せつつ、前記反射ミラーまでの方向及び距離を検出する
方法において、前記岸壁上の前記アンローダの位置を検
出する手段により検出されたアンローダの停止位置と、
あらかじめ知られている前記アンローダにおける前記位
置検出器の設置位置及び前記船舶における前記反射ミラ
ーの設置位置と、海面高さと、前記船舶の接岸位置情報
とに基づいて、前記位置検出器に対して光波発射方向を
指令する演算手段で前記アンローダを基準とする位置座
標系での前記反射ミラーまでの方向を演算し、前記演算
手段により指令された前記光波発射方向を視凖点とし、
この視凖点を中心として、前記位置検出器の光波を渦巻
状の軌道に沿って走査させて前記反射ミラーからの反射
光を前記位置検出器で捕捉させ、反射光が捕捉される
と、その後は前記位置検出器を自動追尾動作状態に移行
させることを特徴とする。
相対位置検出装置の制御方法は、岸壁上を走行するアン
ローダに旋回及び起伏可能な自動追尾型の位置検出器が
設置され、該位置検出器が船舶のあらかじめ定められた
位置に設置された反射ミラーに向けて光波を発射し、そ
の反射光を検出して反射強度の強い方向に自らを追尾さ
せつつ、前記反射ミラーまでの方向及び距離を検出する
方法において、前記岸壁上の前記アンローダの位置を検
出する手段により検出されたアンローダの停止位置と、
あらかじめ知られている前記アンローダにおける前記位
置検出器の設置位置及び前記船舶における前記反射ミラ
ーの設置位置と、海面高さと、前記船舶の接岸位置情報
とに基づいて、前記位置検出器に対して光波発射方向を
指令する演算手段で前記アンローダを基準とする位置座
標系での前記反射ミラーまでの方向を演算し、前記演算
手段により指令された前記光波発射方向を視凖点とし、
この視凖点を中心として、前記位置検出器の光波を渦巻
状の軌道に沿って走査させて前記反射ミラーからの反射
光を前記位置検出器で捕捉させ、反射光が捕捉される
と、その後は前記位置検出器を自動追尾動作状態に移行
させることを特徴とする。
【０００７】本発明による他の自動追尾型相対位置検出
装置の制御方法は、岸壁上を走行するアンローダに旋回
及び起伏可能な自動追尾型の位置検出器が複数個設置さ
れ、それぞれの位置検出器が船舶のあらかじめ定められ
た別位置に設置された複数個の反射ミラーに対応して光
波を発射し、対応する反射ミラーからの反射光を検出し
反射強度の強い方向に自らを追尾させつつ、対応する前
記反射ミラーまでの方向及び距離を検出する方法におい
て、前記岸壁上を走行するアンローダの位置を検出する
手段により検出されたアンローダの停止位置と、あらか
じめ知られている前記アンローダにおける前記位置検出
器の設置位置及び前記船舶における前記反射ミラーの設
置位置と、海面高さと、前記船舶の接岸位置情報とに基
づいて、対応する前記位置検出器に対して光波発射方向
を指令する演算手段で前記位置検出器毎に前記アンロー
ダを基準とする位置座標系での前記反射ミラーまでの方
向を演算し、この演算手段により指令された前記反射ミ
ラー毎の前記光波発射方向を視凖点とし、この視凖点を
中心として、対応する前記位置検出器の光波を渦巻状の
軌道に沿って走査させて対応する前記反射ミラーからの
反射光を前記位置検出器で捕捉させ、前記複数個の位置
検出器のうち最初に前記対応する反射ミラーからの反射
光を捕捉した位置検出器の検出結果に基づいて、他方の
位置検出器に対してこれに対応する反射ミラーからの反
射光捕捉のための演算及びサーチを行わせることを特徴
とする。
装置の制御方法は、岸壁上を走行するアンローダに旋回
及び起伏可能な自動追尾型の位置検出器が複数個設置さ
れ、それぞれの位置検出器が船舶のあらかじめ定められ
た別位置に設置された複数個の反射ミラーに対応して光
波を発射し、対応する反射ミラーからの反射光を検出し
反射強度の強い方向に自らを追尾させつつ、対応する前
記反射ミラーまでの方向及び距離を検出する方法におい
て、前記岸壁上を走行するアンローダの位置を検出する
手段により検出されたアンローダの停止位置と、あらか
じめ知られている前記アンローダにおける前記位置検出
器の設置位置及び前記船舶における前記反射ミラーの設
置位置と、海面高さと、前記船舶の接岸位置情報とに基
づいて、対応する前記位置検出器に対して光波発射方向
を指令する演算手段で前記位置検出器毎に前記アンロー
ダを基準とする位置座標系での前記反射ミラーまでの方
向を演算し、この演算手段により指令された前記反射ミ
ラー毎の前記光波発射方向を視凖点とし、この視凖点を
中心として、対応する前記位置検出器の光波を渦巻状の
軌道に沿って走査させて対応する前記反射ミラーからの
反射光を前記位置検出器で捕捉させ、前記複数個の位置
検出器のうち最初に前記対応する反射ミラーからの反射
光を捕捉した位置検出器の検出結果に基づいて、他方の
位置検出器に対してこれに対応する反射ミラーからの反
射光捕捉のための演算及びサーチを行わせることを特徴
とする。
【０００８】本発明によればまた、岸壁上を走行するア
ンローダに設置され、船舶のあらかじめ定められた位置
に設置された反射ミラーに向けて光波を発射し、その反
射光を検出して反射強度の強い方向に自らを追尾させつ
つ、前記反射ミラーまでの方向及び距離を検出する旋回
及び起伏可能な自動追尾型の位置検出器と、前記岸壁上
の前記アンローダの位置を検出する手段と、あらかじめ
知られている前記アンローダにおける前記位置検出器の
設置位置及び前記船舶における前記反射ミラーの設置位
置と、海面高さと、前記アンローダの停止位置と、前記
船舶の接岸位置情報とに基づいて、前記アンローダを基
準とする位置座標系での前記反射ミラーまでの距離及び
方向を演算し、前記位置検出器に対して光波発射方向を
指令する演算手段と、この演算手段により指令された前
記光波発射方向を視凖点とし、この視凖点を中心とし
て、前記位置検出器の光波を渦巻状の軌道に沿って走査
させて前記反射ミラーからの反射光を前記位置検出器で
捕捉させ、反射光が捕捉されると、その後は前記位置検
出器を自動追尾動作状態に移行させるサーチ手段とを備
えた制御部とを有することを特徴とするアンローダの自
動追尾型相対位置検出装置の制御装置が得られる。
ンローダに設置され、船舶のあらかじめ定められた位置
に設置された反射ミラーに向けて光波を発射し、その反
射光を検出して反射強度の強い方向に自らを追尾させつ
つ、前記反射ミラーまでの方向及び距離を検出する旋回
及び起伏可能な自動追尾型の位置検出器と、前記岸壁上
の前記アンローダの位置を検出する手段と、あらかじめ
知られている前記アンローダにおける前記位置検出器の
設置位置及び前記船舶における前記反射ミラーの設置位
置と、海面高さと、前記アンローダの停止位置と、前記
船舶の接岸位置情報とに基づいて、前記アンローダを基
準とする位置座標系での前記反射ミラーまでの距離及び
方向を演算し、前記位置検出器に対して光波発射方向を
指令する演算手段と、この演算手段により指令された前
記光波発射方向を視凖点とし、この視凖点を中心とし
て、前記位置検出器の光波を渦巻状の軌道に沿って走査
させて前記反射ミラーからの反射光を前記位置検出器で
捕捉させ、反射光が捕捉されると、その後は前記位置検
出器を自動追尾動作状態に移行させるサーチ手段とを備
えた制御部とを有することを特徴とするアンローダの自
動追尾型相対位置検出装置の制御装置が得られる。
【０００９】本発明によれば更に、岸壁上を走行するア
ンローダに設置され、船舶のあらかじめ定められた別位
置に設置された複数個の反射ミラーに対応して光波を発
射し、対応する反射ミラーからの反射光を検出し反射強
度の強い方向に自らを追尾させつつ、対応する前記反射
ミラーまでの方向及び距離を検出する複数個の旋回及び
起伏可能な自動追尾型の位置検出器と、前記岸壁上を走
行するアンローダの位置を検出する手段と、あらかじめ
知られている前記アンローダにおける前記位置検出器の
設置位置及び前記船舶における前記反射ミラーの設置位
置と、海面高さと、前記アンローダの停止位置と、前記
船舶の接岸位置情報とに基づいて、前記位置検出器毎に
前記アンローダを基準とする位置座標系での前記反射ミ
ラーまでの距離及び方向を演算し、対応する前記位置検
出器に対して光波発射方向を指令する演算手段と、この
演算手段により指令された前記反射ミラー毎の前記光波
発射方向を視凖点とし、この視凖点を中心として、対応
する前記位置検出器の光波を渦巻状の軌道に沿って走査
させて対応する前記反射ミラーからの反射光を前記位置
検出器で捕捉させ、反射光が捕捉されると、その後は捕
捉した前記位置検出器を自動追尾動作状態に移行させる
サーチ手段とを備えた制御部とを有し、該制御部は、前
記複数個の位置検出器のうち最初に前記対応する反射ミ
ラーからの反射光を捕捉した位置検出器の検出結果に基
づいて、他方の位置検出器に対してこれに対応する反射
ミラーからの反射光捕捉のための演算及びサーチを行わ
せることを特徴とするアンローダの自動追尾型相対位置
検出装置の制御装置が得られる。
ンローダに設置され、船舶のあらかじめ定められた別位
置に設置された複数個の反射ミラーに対応して光波を発
射し、対応する反射ミラーからの反射光を検出し反射強
度の強い方向に自らを追尾させつつ、対応する前記反射
ミラーまでの方向及び距離を検出する複数個の旋回及び
起伏可能な自動追尾型の位置検出器と、前記岸壁上を走
行するアンローダの位置を検出する手段と、あらかじめ
知られている前記アンローダにおける前記位置検出器の
設置位置及び前記船舶における前記反射ミラーの設置位
置と、海面高さと、前記アンローダの停止位置と、前記
船舶の接岸位置情報とに基づいて、前記位置検出器毎に
前記アンローダを基準とする位置座標系での前記反射ミ
ラーまでの距離及び方向を演算し、対応する前記位置検
出器に対して光波発射方向を指令する演算手段と、この
演算手段により指令された前記反射ミラー毎の前記光波
発射方向を視凖点とし、この視凖点を中心として、対応
する前記位置検出器の光波を渦巻状の軌道に沿って走査
させて対応する前記反射ミラーからの反射光を前記位置
検出器で捕捉させ、反射光が捕捉されると、その後は捕
捉した前記位置検出器を自動追尾動作状態に移行させる
サーチ手段とを備えた制御部とを有し、該制御部は、前
記複数個の位置検出器のうち最初に前記対応する反射ミ
ラーからの反射光を捕捉した位置検出器の検出結果に基
づいて、他方の位置検出器に対してこれに対応する反射
ミラーからの反射光捕捉のための演算及びサーチを行わ
せることを特徴とするアンローダの自動追尾型相対位置
検出装置の制御装置が得られる。
【００１０】なお、前記渦巻状の走査軌道は、ほぼ矩形
の渦巻状の軌道であることが好ましい。
の渦巻状の軌道であることが好ましい。
【００１１】また、前記矩形の渦巻状の走査軌道は縦長
の長方形軌道でも良い。
の長方形軌道でも良い。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の好ま
しい実施の形態を詳細に説明する。図１及び図２は本発
明が適用される船舶に設置された複数個の反射ミラー
（ここでは２個）と、岸壁上を走行するアンローダの位
置関係を示す平面図及び側面図である。船舶１１が接岸
し停泊する岸壁１２上には走行レール１３上を走行する
アンローダ１４が設けられている。アンローダ１４は走
行レール１３上を走行する走行台１５、この上に設置さ
れた旋回フレーム１６、これに設置されたブーム１７、
ブーム１７の先端に設けられた垂直搬送部１８から構成
されている。アンローダ１４にはまた、その現在位置を
知るための走行位置検出器（図５参照）が設置されてい
る。
しい実施の形態を詳細に説明する。図１及び図２は本発
明が適用される船舶に設置された複数個の反射ミラー
（ここでは２個）と、岸壁上を走行するアンローダの位
置関係を示す平面図及び側面図である。船舶１１が接岸
し停泊する岸壁１２上には走行レール１３上を走行する
アンローダ１４が設けられている。アンローダ１４は走
行レール１３上を走行する走行台１５、この上に設置さ
れた旋回フレーム１６、これに設置されたブーム１７、
ブーム１７の先端に設けられた垂直搬送部１８から構成
されている。アンローダ１４にはまた、その現在位置を
知るための走行位置検出器（図５参照）が設置されてい
る。
【００１３】船舶１１上にはあらかじめ定められた２つ
の位置に反射ミラー１９−１、１９−２が固定されてい
る。反射ミラー１９−１、１９−２は、光線が入った方
向に反射光を戻すプリズムにより構成されている。アン
ローダ１４の走行台１５上にはまた、２個の自動追尾型
の位置検出器２０−１、２０−２が設置されている。こ
れらの自動追尾型の位置検出器２０−１、２０−２は２
個の反射ミラー１９−１、１９−２のそれぞれに対応付
けられている。そして、アンローダ１４を所定位置に停
止させた状態で、それぞれ対応する反射ミラーに向けて
光波を発射し、その反射光を検出し反射強度の強い方向
に自らを追尾させつつ、対応する反射ミラーまでの方向
及び距離を検出する。このような自動追尾型の位置検出
器自体は周知である。
の位置に反射ミラー１９−１、１９−２が固定されてい
る。反射ミラー１９−１、１９−２は、光線が入った方
向に反射光を戻すプリズムにより構成されている。アン
ローダ１４の走行台１５上にはまた、２個の自動追尾型
の位置検出器２０−１、２０−２が設置されている。こ
れらの自動追尾型の位置検出器２０−１、２０−２は２
個の反射ミラー１９−１、１９−２のそれぞれに対応付
けられている。そして、アンローダ１４を所定位置に停
止させた状態で、それぞれ対応する反射ミラーに向けて
光波を発射し、その反射光を検出し反射強度の強い方向
に自らを追尾させつつ、対応する反射ミラーまでの方向
及び距離を検出する。このような自動追尾型の位置検出
器自体は周知である。
【００１４】図３及び図４は本発明に用いる自動追尾型
の位置検出器２０−１、２０−２の構成を示す平面図及
び側面図である。検出器本体２１は送光レンズ２２及び
受光レンズ２３を備え、起伏部２４に設置されている。
起伏部２４は旋回部２５に起伏モータ２６により回転可
能に設置されている。旋回部２５は図示しないモータに
より駆動される旋回軸２７を介して回転可能に基台２８
に設置されている。
の位置検出器２０−１、２０−２の構成を示す平面図及
び側面図である。検出器本体２１は送光レンズ２２及び
受光レンズ２３を備え、起伏部２４に設置されている。
起伏部２４は旋回部２５に起伏モータ２６により回転可
能に設置されている。旋回部２５は図示しないモータに
より駆動される旋回軸２７を介して回転可能に基台２８
に設置されている。
【００１５】図５は本発明による制御方式を実現するた
めの構成を示すブロック図である。２個の反射ミラー１
９−１、１９−２のそれぞれに対応付けられた２個の自
動追尾型の位置検出器２０−１、２０−２はそれぞれ、
発射光波の方向を示す情報及び対応する反射ミラー１９
−１、１９−２までの距離情報を出力し、これらの情報
はそれぞれ座標補正演算器３１−１、３１−２に供給さ
れる。なお、前記発射光波の方向を示す情報は、位置検
出器２０−１、２０−２の起伏角、旋回角で表現され
る。
めの構成を示すブロック図である。２個の反射ミラー１
９−１、１９−２のそれぞれに対応付けられた２個の自
動追尾型の位置検出器２０−１、２０−２はそれぞれ、
発射光波の方向を示す情報及び対応する反射ミラー１９
−１、１９−２までの距離情報を出力し、これらの情報
はそれぞれ座標補正演算器３１−１、３１−２に供給さ
れる。なお、前記発射光波の方向を示す情報は、位置検
出器２０−１、２０−２の起伏角、旋回角で表現され
る。
【００１６】座標補正演算器３１−１、３１−２は、位
置検出器２０−１、２０−２の設置誤差を補正するため
のものであり、後述する制御部３２で計算されるアンロ
ーダ１４に対する船舶１１の相対位置が位置検出器２０
−１、２０−２の設置誤差による影響を受けることを解
消するために設けられる。すなわち、位置検出器２０−
１、２０−２はそれぞれ、基台２８が水平状態にあり、
起伏角０°で水平に光波を発射し、旋回角０°でアンロ
ーダ１４の走行方向に対して直角に光波を発射し得る状
態が基準状態となるが、アンローダ１４の走行台１５の
歪み等により必ずしも上記の基準状態が得られない場合
があるからである。この設置誤差はあらかじめ知ること
ができるので、座標補正演算器３１−１、３１−２では
位置検出器２０−１、２０−２からの距離及び方向を示
す情報に対して補正した情報を制御部３２に出力する。
置検出器２０−１、２０−２の設置誤差を補正するため
のものであり、後述する制御部３２で計算されるアンロ
ーダ１４に対する船舶１１の相対位置が位置検出器２０
−１、２０−２の設置誤差による影響を受けることを解
消するために設けられる。すなわち、位置検出器２０−
１、２０−２はそれぞれ、基台２８が水平状態にあり、
起伏角０°で水平に光波を発射し、旋回角０°でアンロ
ーダ１４の走行方向に対して直角に光波を発射し得る状
態が基準状態となるが、アンローダ１４の走行台１５の
歪み等により必ずしも上記の基準状態が得られない場合
があるからである。この設置誤差はあらかじめ知ること
ができるので、座標補正演算器３１−１、３１−２では
位置検出器２０−１、２０−２からの距離及び方向を示
す情報に対して補正した情報を制御部３２に出力する。
【００１７】制御部３２には更に、アンローダ１４の走
行位置検出器３３からの停止位置情報、アンローダ１４
に対する位置検出器２０−１、２０−２の取り付け位置
情報、船舶１１のあらかじめ定められた接岸位置情報、
船舶１１に対する反射ミラー１９−１、１９−２の取り
付け位置情報、海面の高さ情報が供給される。制御部３
２はこれらの情報からアンローダ１４を基準とする位置
座標系での反射ミラー１９−１、１９−２の推定位置、
すなわち位置検出器２０−１、２０−２から反射ミラー
１９−１、１９−２までの距離及び方向を算出する。な
お、反射ミラー１９−１、１９−２の位置は、船舶１１
の接岸位置ずれ、潮位の変化及び船舶１１への荷の搭載
量により変化するが、制御部３２は上記の情報を用いて
反射ミラー１９−１、１９−２の位置を推定位置として
算出する。このようにして、制御部３２は位置検出器２
０−１、２０−２から見たそれぞれの反射ミラー１９−
１、１９−２の位置を推定し、各位置検出器２０−１、
２０−２の光波発射方向指令情報を生成してこれらを位
置検出器２０−１、２０−２に供給する。この光波発射
方向指令情報は、位置検出器から送光する光波の方向を
指定する情報であり、位置検出器の旋回角及び起伏角で
表される。
行位置検出器３３からの停止位置情報、アンローダ１４
に対する位置検出器２０−１、２０−２の取り付け位置
情報、船舶１１のあらかじめ定められた接岸位置情報、
船舶１１に対する反射ミラー１９−１、１９−２の取り
付け位置情報、海面の高さ情報が供給される。制御部３
２はこれらの情報からアンローダ１４を基準とする位置
座標系での反射ミラー１９−１、１９−２の推定位置、
すなわち位置検出器２０−１、２０−２から反射ミラー
１９−１、１９−２までの距離及び方向を算出する。な
お、反射ミラー１９−１、１９−２の位置は、船舶１１
の接岸位置ずれ、潮位の変化及び船舶１１への荷の搭載
量により変化するが、制御部３２は上記の情報を用いて
反射ミラー１９−１、１９−２の位置を推定位置として
算出する。このようにして、制御部３２は位置検出器２
０−１、２０−２から見たそれぞれの反射ミラー１９−
１、１９−２の位置を推定し、各位置検出器２０−１、
２０−２の光波発射方向指令情報を生成してこれらを位
置検出器２０−１、２０−２に供給する。この光波発射
方向指令情報は、位置検出器から送光する光波の方向を
指定する情報であり、位置検出器の旋回角及び起伏角で
表される。
【００１８】位置検出器２０−１、２０−２は光波発射
方向指令情報により、それらの光波発射方向を対応する
反射ミラー１９−１、１９−２の方向に向け、光波をそ
の方向を視凖点として送光する。特に、送光に際して
は、位置検出器２０−１（２０−２）は、図６に示され
るように、制御部３２からのサーチ指令によりその視凖
点４１を中心に正方形の渦巻き状軌跡４２に沿って送光
を行うことにより反射ミラー１９−１（１９−２）を探
すためのサーチを行う。このサーチは中心から徐々に外
側に向かって拡大し、送光する方向を平面的に拡大す
る。このサーチの結果、位置検出器２０−１、２０−２
は反射ミラー１９−１（１９−２）からの反射光を捕ら
えると、サーチを停止し、以後、周知の自動追尾動作に
移行する。
方向指令情報により、それらの光波発射方向を対応する
反射ミラー１９−１、１９−２の方向に向け、光波をそ
の方向を視凖点として送光する。特に、送光に際して
は、位置検出器２０−１（２０−２）は、図６に示され
るように、制御部３２からのサーチ指令によりその視凖
点４１を中心に正方形の渦巻き状軌跡４２に沿って送光
を行うことにより反射ミラー１９−１（１９−２）を探
すためのサーチを行う。このサーチは中心から徐々に外
側に向かって拡大し、送光する方向を平面的に拡大す
る。このサーチの結果、位置検出器２０−１、２０−２
は反射ミラー１９−１（１９−２）からの反射光を捕ら
えると、サーチを停止し、以後、周知の自動追尾動作に
移行する。
【００１９】なお、位置検出器２０−１、２０−２から
送光される光波はある幅を持っているので、サーチの間
隔Ｗを、光波の幅よりも狭くすることにより、サーチ範
囲の全面をカバーすることができる。また、海面の高さ
情報としては、あらかじめ最高潮位と最低潮位とを測定
しておいてこれらの間の平均値を固定値として用いても
良い。あるいは、船舶１１の接岸時にその都度潮位を測
定して入力すれば、誤差が少なくなる。更に、このよう
な潮位情報に加えて海面と反射ミラー１９−１、１９−
２との間の高低差情報を測定して入力するようにすれば
更に精度が良くなる。また、船舶１１はあらかじめ定め
られた位置に接岸するようにされるので接岸位置情報は
固定値となるが、この接岸位置が複数箇所あるような場
合には、その都度、接岸位置情報が入力される。
送光される光波はある幅を持っているので、サーチの間
隔Ｗを、光波の幅よりも狭くすることにより、サーチ範
囲の全面をカバーすることができる。また、海面の高さ
情報としては、あらかじめ最高潮位と最低潮位とを測定
しておいてこれらの間の平均値を固定値として用いても
良い。あるいは、船舶１１の接岸時にその都度潮位を測
定して入力すれば、誤差が少なくなる。更に、このよう
な潮位情報に加えて海面と反射ミラー１９−１、１９−
２との間の高低差情報を測定して入力するようにすれば
更に精度が良くなる。また、船舶１１はあらかじめ定め
られた位置に接岸するようにされるので接岸位置情報は
固定値となるが、この接岸位置が複数箇所あるような場
合には、その都度、接岸位置情報が入力される。
【００２０】上記実施例では位置検出器及び反射ミラー
を２個設置しているが、これは反射ミラーを互いに離れ
た２箇所に設けることで、船舶１１の位置を２点で把握
してより正確に船舶１１の位置を知ることで荷揚げ作業
時のアンローダ１４の船舶１１への衝突防止効果を向上
させるためであり、これを考えなければそれぞれ１個で
も良い。上記実施例では、それぞれの位置検出器２０−
１、２０−２が、対応する反射ミラー１９−１、１９−
２のサーチを、制御部３２で算出された位置検出器２０
−１、２０−２から反射ミラー１９−１、１９−２まで
の距離及び方向のデータを基に行ったが、別の方法でも
良い。例えば、位置検出器２０−１、２０−２のいずれ
か一方、たとえば位置検出器２０−１が最初に反射ミラ
ー１９−１からの反射光を捕らえると、制御部３２は位
置検出器２０−１の光波発射方向及び距離に基づいてア
ンローダ１４と船舶１１との相対位置を算出する。続い
て制御部３２は、アンローダ１４と船舶１１との相対位
置から逆算して他方の位置検出器２０−２から対応する
反射ミラー１９−２までの距離及び方向を演算して新た
に位置検出器２０−２に光波発射方向指令情報を供給
し、反射ミラー１９−２のサーチを行うようにしても良
い。
を２個設置しているが、これは反射ミラーを互いに離れ
た２箇所に設けることで、船舶１１の位置を２点で把握
してより正確に船舶１１の位置を知ることで荷揚げ作業
時のアンローダ１４の船舶１１への衝突防止効果を向上
させるためであり、これを考えなければそれぞれ１個で
も良い。上記実施例では、それぞれの位置検出器２０−
１、２０−２が、対応する反射ミラー１９−１、１９−
２のサーチを、制御部３２で算出された位置検出器２０
−１、２０−２から反射ミラー１９−１、１９−２まで
の距離及び方向のデータを基に行ったが、別の方法でも
良い。例えば、位置検出器２０−１、２０−２のいずれ
か一方、たとえば位置検出器２０−１が最初に反射ミラ
ー１９−１からの反射光を捕らえると、制御部３２は位
置検出器２０−１の光波発射方向及び距離に基づいてア
ンローダ１４と船舶１１との相対位置を算出する。続い
て制御部３２は、アンローダ１４と船舶１１との相対位
置から逆算して他方の位置検出器２０−２から対応する
反射ミラー１９−２までの距離及び方向を演算して新た
に位置検出器２０−２に光波発射方向指令情報を供給
し、反射ミラー１９−２のサーチを行うようにしても良
い。
【００２１】なお、制御部３２で得られる反射ミラー１
９−１、１９−２の位置は、潮位の変化及び船への荷の
搭載量により変化しその位置は推定位置となる。それを
見越し、前記渦巻き状のサーチを正方形ではなく、図７
に示されるように縦長の長方形渦巻き状軌跡４３にする
ことにより反射光を迅速に捕らえることができる。
９−１、１９−２の位置は、潮位の変化及び船への荷の
搭載量により変化しその位置は推定位置となる。それを
見越し、前記渦巻き状のサーチを正方形ではなく、図７
に示されるように縦長の長方形渦巻き状軌跡４３にする
ことにより反射光を迅速に捕らえることができる。
【００２２】また、別のサーチ方法として、前記渦巻き
状のサーチをある一定時間あるいは±数度の範囲で行う
か、又は、ある一定の層数（渦巻きの巻き回数）行っ
て、反射ミラー１９−１、１９−２が見つからなければ
渦巻き状のサーチを停止させ、前記サーチの推定位置に
対して上方（又は下方）にサーチ開始点を移動させて再
び渦巻き状のサーチを行う。前記サーチの推定位置に対
してサーチ開始点の移動距離としては、例えば最初に行
ったサーチの上下方向移動幅より少ない距離とする。移
動後の渦巻き状のサーチは最初のサーチと同様に行う。
この渦巻き状のサーチでも反射ミラー１９−１、１９−
２が見つからない場合には、最初にサーチした基点に対
して２回目のサーチと逆方向にサーチ開始点を移動させ
て３回目のサーチを行う。勿論、左右方向にサーチ開始
点を移動させても良い。
状のサーチをある一定時間あるいは±数度の範囲で行う
か、又は、ある一定の層数（渦巻きの巻き回数）行っ
て、反射ミラー１９−１、１９−２が見つからなければ
渦巻き状のサーチを停止させ、前記サーチの推定位置に
対して上方（又は下方）にサーチ開始点を移動させて再
び渦巻き状のサーチを行う。前記サーチの推定位置に対
してサーチ開始点の移動距離としては、例えば最初に行
ったサーチの上下方向移動幅より少ない距離とする。移
動後の渦巻き状のサーチは最初のサーチと同様に行う。
この渦巻き状のサーチでも反射ミラー１９−１、１９−
２が見つからない場合には、最初にサーチした基点に対
して２回目のサーチと逆方向にサーチ開始点を移動させ
て３回目のサーチを行う。勿論、左右方向にサーチ開始
点を移動させても良い。
【００２３】制御部３２は、荷揚げ作業時の制御部、す
なわちアンローダ駆動部３６の制御部としても機能し、
上記のようにしてアンローダ１４に対する船舶１１の相
対位置が検出されると、制御部３２は、アンローダ１４
のブーム１７の旋回角度検出器３４及び起伏角度検出器
３５（図５参照）からの情報を受けながら、垂直搬送部
１８が船舶１１の一部、例えば船倉のへりに衝突しない
ようにアンローダ駆動部３６を制御する。
なわちアンローダ駆動部３６の制御部としても機能し、
上記のようにしてアンローダ１４に対する船舶１１の相
対位置が検出されると、制御部３２は、アンローダ１４
のブーム１７の旋回角度検出器３４及び起伏角度検出器
３５（図５参照）からの情報を受けながら、垂直搬送部
１８が船舶１１の一部、例えば船倉のへりに衝突しない
ようにアンローダ駆動部３６を制御する。
【００２４】
【発明の効果】以上説明した本発明によれば、従来の視
準器、スコープ等を用いて追尾型距離検出器を手動操作
で船側の反射ミラーに向けるという繁雑な作業を自動的
に行うことができ、特に夜間での作業が容易となる。
準器、スコープ等を用いて追尾型距離検出器を手動操作
で船側の反射ミラーに向けるという繁雑な作業を自動的
に行うことができ、特に夜間での作業が容易となる。
【図１】本発明が適用される船舶に設置された複数個の
反射ミラーと、岸壁上を走行するアンローダの位置関係
を示す平面図である。
反射ミラーと、岸壁上を走行するアンローダの位置関係
を示す平面図である。
【図２】図１に示された複数個の反射ミラーと、岸壁上
を走行するアンローダの位置関係を示す側面図である。
を走行するアンローダの位置関係を示す側面図である。
【図３】本発明に用いる自動追尾型の位置検出器の構成
を示す平面図である。
を示す平面図である。
【図４】本発明に用いる自動追尾型の位置検出器の構成
を示す側面図である。
を示す側面図である。
【図５】本発明による自動追尾型アンローダ相対位置検
出装置の制御方法を実現するための構成を示す図であ
る。
出装置の制御方法を実現するための構成を示す図であ
る。
【図６】本発明に用いる自動追尾型の位置検出器のサー
チ動作を示す斜視図である。
チ動作を示す斜視図である。
【図７】本発明に用いる自動追尾型の位置検出器の他の
サーチ動作を示す図である。
サーチ動作を示す図である。
１１ 船舶 １２ 岸壁 １３ 走行レール １４ アンローダ １５ 走行台 １６ 旋回フレーム １７ ブーム １８ 垂直搬送部 １９−１、１９−２ 反射ミラー ２０−１、２０−２ 位置検出器 ２１ 検出器本体 ２２ 送光レンズ ２３ 受光レンズ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平田 健二 香川県高松市屋島西町2109番地８ 株式会 社四国総合研究所内 (72)発明者 一色 政男 愛媛県新居浜市惣開町５番２号 住友重機 械工業株式会社新居浜製造所内 (72)発明者 中川 猛 愛媛県新居浜市惣開町５番２号 住友重機 械工業株式会社新居浜製造所内
Claims (8)
- 【請求項１】 岸壁上を走行するアンローダに旋回及び
起伏可能な自動追尾型の位置検出器が設置され、該位置
検出器が船舶のあらかじめ定められた位置に設置された
反射ミラーに向けて光波を発射し、その反射光を検出し
て反射強度の強い方向に自らを追尾させつつ、前記反射
ミラーまでの方向及び距離を検出する方法において、 前記岸壁上の前記アンローダの位置を検出する手段によ
り検出されたアンローダの停止位置と、あらかじめ知ら
れている前記アンローダにおける前記位置検出器の設置
位置及び前記船舶における前記反射ミラーの設置位置
と、海面高さと、前記船舶の接岸位置情報とに基づい
て、前記位置検出器に対して光波発射方向を指令する演
算手段で前記アンローダを基準とする位置座標系での前
記反射ミラーまでの方向を演算し、前記演算手段により
指令された前記光波発射方向を視凖点とし、この視凖点
を中心として、前記位置検出器の光波を渦巻状の軌道に
沿って走査させて前記反射ミラーからの反射光を前記位
置検出器で捕捉させ、反射光が捕捉されると、その後は
前記位置検出器を自動追尾動作状態に移行させることを
特徴とするアンローダの自動追尾型相対位置検出装置の
制御方法。 - 【請求項２】 岸壁上を走行するアンローダに旋回及び
起伏可能な自動追尾型の位置検出器が複数個設置され、
それぞれの位置検出器が船舶のあらかじめ定められた別
位置に設置された複数個の反射ミラーに対応して光波を
発射し、対応する反射ミラーからの反射光を検出し反射
強度の強い方向に自らを追尾させつつ、対応する前記反
射ミラーまでの方向及び距離を検出する方法において、 前記岸壁上を走行するアンローダの位置を検出する手段
により検出されたアンローダの停止位置と、あらかじめ
知られている前記アンローダにおける前記位置検出器の
設置位置及び前記船舶における前記反射ミラーの設置位
置と、海面高さと、前記船舶の接岸位置情報とに基づい
て、対応する前記位置検出器に対して光波発射方向を指
令する演算手段で前記位置検出器毎に前記アンローダを
基準とする位置座標系での前記反射ミラーまでの方向を
演算し、この演算手段により指令された前記反射ミラー
毎の前記光波発射方向を視凖点とし、この視凖点を中心
として、対応する前記位置検出器の光波を渦巻状の軌道
に沿って走査させて対応する前記反射ミラーからの反射
光を前記位置検出器で捕捉させ、前記複数個の位置検出
器のうち最初に前記対応する反射ミラーからの反射光を
捕捉した位置検出器の検出結果に基づいて、他方の位置
検出器に対してこれに対応する反射ミラーからの反射光
捕捉のための演算及びサーチを行わせることを特徴とす
るアンローダの自動追尾型相対位置検出装置の制御方
法。 - 【請求項３】 前記渦巻状の走査軌道がほぼ矩形の渦巻
状の軌道であることを特徴とする請求項１又は２記載の
アンローダの自動追尾型相対位置検出装置の制御方法。 - 【請求項４】 前記矩形の渦巻状の走査軌道は縦長の長
方形軌道であることを特徴とする請求項３記載のアンロ
ーダの自動追尾型相対位置検出装置の制御方法。 - 【請求項５】 岸壁上を走行するアンローダに設置さ
れ、船舶のあらかじめ定められた位置に設置された反射
ミラーに向けて光波を発射し、その反射光を検出して反
射強度の強い方向に自らを追尾させつつ、前記反射ミラ
ーまでの方向及び距離を検出する旋回及び起伏可能な自
動追尾型の位置検出器と、 前記岸壁上の前記アンローダの位置を検出する手段と、 あらかじめ知られている前記アンローダにおける前記位
置検出器の設置位置及び前記船舶における前記反射ミラ
ーの設置位置と、海面高さと、前記アンローダの停止位
置と、前記船舶の接岸位置情報とに基づいて、前記アン
ローダを基準とする位置座標系での前記反射ミラーまで
の距離及び方向を演算し、前記位置検出器に対して光波
発射方向を指令する演算手段と、この演算手段により指
令された前記光波発射方向を視凖点とし、この視凖点を
中心として、前記位置検出器の光波を渦巻状の軌道に沿
って走査させて前記反射ミラーからの反射光を前記位置
検出器で捕捉させ、反射光が捕捉されると、その後は前
記位置検出器を自動追尾動作状態に移行させるサーチ手
段とを備えた制御部とを有することを特徴とするアンロ
ーダの自動追尾型相対位置検出装置の制御装置。 - 【請求項６】 岸壁上を走行するアンローダに設置さ
れ、船舶のあらかじめ定められた別位置に設置された複
数個の反射ミラーに対応して光波を発射し、対応する反
射ミラーからの反射光を検出し反射強度の強い方向に自
らを追尾させつつ、対応する前記反射ミラーまでの方向
及び距離を検出する複数個の旋回及び起伏可能な自動追
尾型の位置検出器と、 前記岸壁上を走行するアンローダの位置を検出する手段
と、 あらかじめ知られている前記アンローダにおける前記位
置検出器の設置位置及び前記船舶における前記反射ミラ
ーの設置位置と、海面高さと、前記アンローダの停止位
置と、前記船舶の接岸位置情報とに基づいて、前記位置
検出器毎に前記アンローダを基準とする位置座標系での
前記反射ミラーまでの距離及び方向を演算し、対応する
前記位置検出器に対して光波発射方向を指令する演算手
段と、この演算手段により指令された前記反射ミラー毎
の前記光波発射方向を視凖点とし、この視凖点を中心と
して、対応する前記位置検出器の光波を渦巻状の軌道に
沿って走査させて対応する前記反射ミラーからの反射光
を前記位置検出器で捕捉させ、反射光が捕捉されると、
その後は捕捉した前記位置検出器を自動追尾動作状態に
移行させるサーチ手段とを備えた制御部とを有し、該制
御部は、前記複数個の位置検出器のうち最初に前記対応
する反射ミラーからの反射光を捕捉した位置検出器の検
出結果に基づいて、他方の位置検出器に対してこれに対
応する反射ミラーからの反射光捕捉のための演算及びサ
ーチを行わせることを特徴とするアンローダの自動追尾
型相対位置検出装置の制御装置。 - 【請求項７】 前記渦巻状の走査軌道がほぼ矩形の渦巻
状の軌道であることを特徴とする請求項５又は６記載の
アンローダの自動追尾型相対位置検出装置の制御装置。 - 【請求項８】 前記矩形の渦巻状の走査軌道は縦長の長
方形軌道であることを特徴とする請求項７記載のアンロ
ーダの自動追尾型相対位置検出装置の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2641496A JPH09216736A (ja) | 1996-02-14 | 1996-02-14 | アンローダの自動追尾型相対位置検出装置の制御方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2641496A JPH09216736A (ja) | 1996-02-14 | 1996-02-14 | アンローダの自動追尾型相対位置検出装置の制御方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09216736A true JPH09216736A (ja) | 1997-08-19 |
Family
ID=12192895
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2641496A Withdrawn JPH09216736A (ja) | 1996-02-14 | 1996-02-14 | アンローダの自動追尾型相対位置検出装置の制御方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09216736A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009523236A (ja) * | 2006-01-13 | 2009-06-18 | ライカ・ゲオジステームス・アクチェンゲゼルシャフト | レーザートラッカーを用いたトラッキング方法及び測定システム |
| US8477987B2 (en) | 2005-06-22 | 2013-07-02 | Sime Oy | Method for repositioning a numerically controlled device |
| JP2015501773A (ja) * | 2011-12-15 | 2015-01-19 | デクラ エー ファオＤＥＫＲＡ ｅ．Ｖ． | エレベータの適正作動性を試験する方法および装置 |
| CN114655739A (zh) * | 2022-05-25 | 2022-06-24 | 浙江天新智能研究院有限公司 | 一种无人值守螺旋卸船机暗舱防撞预判方法 |
-
1996
- 1996-02-14 JP JP2641496A patent/JPH09216736A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8477987B2 (en) | 2005-06-22 | 2013-07-02 | Sime Oy | Method for repositioning a numerically controlled device |
| JP2009523236A (ja) * | 2006-01-13 | 2009-06-18 | ライカ・ゲオジステームス・アクチェンゲゼルシャフト | レーザートラッカーを用いたトラッキング方法及び測定システム |
| JP2015501773A (ja) * | 2011-12-15 | 2015-01-19 | デクラ エー ファオＤＥＫＲＡ ｅ．Ｖ． | エレベータの適正作動性を試験する方法および装置 |
| US9599467B2 (en) | 2011-12-15 | 2017-03-21 | Dekra E.V. (Eingetragener Verein) | Method and arrangement for testing the proper functionality of an elevator |
| CN114655739A (zh) * | 2022-05-25 | 2022-06-24 | 浙江天新智能研究院有限公司 | 一种无人值守螺旋卸船机暗舱防撞预判方法 |
| CN114655739B (zh) * | 2022-05-25 | 2022-09-06 | 浙江天新智能研究院有限公司 | 一种无人值守螺旋卸船机暗舱防撞预判方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030506 |