JPH09225882A - ロボットアームにおけるチャックの旋回装置 - Google Patents
ロボットアームにおけるチャックの旋回装置Info
- Publication number
- JPH09225882A JPH09225882A JP5695796A JP5695796A JPH09225882A JP H09225882 A JPH09225882 A JP H09225882A JP 5695796 A JP5695796 A JP 5695796A JP 5695796 A JP5695796 A JP 5695796A JP H09225882 A JPH09225882 A JP H09225882A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 アームケースの先端部に設けるチャックの側
方への突出量を小さくするとともに、チャックを高精度
で旋回できるようにする。 【解決手段】 細長い中空状のアームケース内にボール
ねじを長手方向に延長させて回転自在に設けるととも
に、該ボールねじの一端をモーターに連結し、前記アー
ムケース内の先端部と基部とに一対の歯付きプーリーを
アームケースの長手方向と直行する軸心を中心として回
転可能に設けるとともに、各歯付きプーリーに歯付きベ
ルトを巻回し、前記ボールねじにナットを螺合させると
ともに、該ナットを前記歯付きベルトの一方の周回側に
連結し、前記アームケースの先端部に設けた歯付きプー
リーの回転軸をアームケースから側方に突出させ、この
回転軸に複数個のチャックを該回転軸から半径方向外方
に突出させて設ける。
方への突出量を小さくするとともに、チャックを高精度
で旋回できるようにする。 【解決手段】 細長い中空状のアームケース内にボール
ねじを長手方向に延長させて回転自在に設けるととも
に、該ボールねじの一端をモーターに連結し、前記アー
ムケース内の先端部と基部とに一対の歯付きプーリーを
アームケースの長手方向と直行する軸心を中心として回
転可能に設けるとともに、各歯付きプーリーに歯付きベ
ルトを巻回し、前記ボールねじにナットを螺合させると
ともに、該ナットを前記歯付きベルトの一方の周回側に
連結し、前記アームケースの先端部に設けた歯付きプー
リーの回転軸をアームケースから側方に突出させ、この
回転軸に複数個のチャックを該回転軸から半径方向外方
に突出させて設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットアームの
先端部にてワークを保持するチャックの旋回装置に関す
るものである。
先端部にてワークを保持するチャックの旋回装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の技術として、図３に示すものがあ
った。図３において、１は板金材により細長い角筒状に
形成したアームケースであり、このアームケース１内の
先端部にモーター２を収容する。このモーター２はギヤ
ードモーターからなり、その出力軸２ａをアームケース
１の先端方向に向け、該出力軸２ａに駆動かさ歯車３を
取付ける。上記モーター２の先端側に被動かさ歯車４を
アームケース１の長手方向と直行する軸心を中心として
回転可能に設けるとともに、該被動かさ歯車４を上記駆
動かさ歯車３に噛み合わせる。
った。図３において、１は板金材により細長い角筒状に
形成したアームケースであり、このアームケース１内の
先端部にモーター２を収容する。このモーター２はギヤ
ードモーターからなり、その出力軸２ａをアームケース
１の先端方向に向け、該出力軸２ａに駆動かさ歯車３を
取付ける。上記モーター２の先端側に被動かさ歯車４を
アームケース１の長手方向と直行する軸心を中心として
回転可能に設けるとともに、該被動かさ歯車４を上記駆
動かさ歯車３に噛み合わせる。
【０００３】上記被動かさ歯車４の回転軸４ａをアーム
ケース１から側方（アームケース１の長手方向と直行す
る方向）に突出させ、この回転軸４ａに２個の連動式の
チャック５（５Ａ，５Ｂ）を該回転軸４ａから互いに１
８０度の位相角で半径方向外方に突出させて設ける。即
ち、図３に示すように、回転軸４ａの右端（外端）にホ
ルダー６を連結し、このホルダー６の図３において上下
に２個の円板状のチャック本体７，７を背中合わせにし
て取付け、各チャック本体７，７にそれぞれ３個の爪７
ａを放射状に配列するとともに、各チャック本体７，７
内に設けたレバー形の爪駆動装置（図示省略）により上
記各爪７ａを半径方向に同期させて移動させ、該各爪７
ａによりワークの外周又は内周を保持する。
ケース１から側方（アームケース１の長手方向と直行す
る方向）に突出させ、この回転軸４ａに２個の連動式の
チャック５（５Ａ，５Ｂ）を該回転軸４ａから互いに１
８０度の位相角で半径方向外方に突出させて設ける。即
ち、図３に示すように、回転軸４ａの右端（外端）にホ
ルダー６を連結し、このホルダー６の図３において上下
に２個の円板状のチャック本体７，７を背中合わせにし
て取付け、各チャック本体７，７にそれぞれ３個の爪７
ａを放射状に配列するとともに、各チャック本体７，７
内に設けたレバー形の爪駆動装置（図示省略）により上
記各爪７ａを半径方向に同期させて移動させ、該各爪７
ａによりワークの外周又は内周を保持する。
【０００４】そして、上記モーター２により駆動かさ歯
車３、被動かさ歯車４、回転軸４ａを介してチャック５
（５Ａ，５Ｂ）を所定方向に旋回制御し、テーブル上の
ワークを交換する。例えば、空側となった一方のチャッ
ク５Ａを図３においてアームケース１の先端側（下方）
に旋回させ、該一方のチャック５Ａによりテーブル上の
加工済のワークを保持し、次いで未加工のワークを保持
した他方のチャック５Ｂをアームケース１の先端側（下
方）に旋回させ、該他方のチャック５Ｂにより未加工の
ワークをテーブル上に載置する。
車３、被動かさ歯車４、回転軸４ａを介してチャック５
（５Ａ，５Ｂ）を所定方向に旋回制御し、テーブル上の
ワークを交換する。例えば、空側となった一方のチャッ
ク５Ａを図３においてアームケース１の先端側（下方）
に旋回させ、該一方のチャック５Ａによりテーブル上の
加工済のワークを保持し、次いで未加工のワークを保持
した他方のチャック５Ｂをアームケース１の先端側（下
方）に旋回させ、該他方のチャック５Ｂにより未加工の
ワークをテーブル上に載置する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のものは、モ
ーター２の出力軸２ａとチャック側の回転軸４ａとを、
駆動かさ歯車３と被動かさ歯車４とで連結するようにし
ていたので、チャック５がアームケース１から側方に大
きく突出し、小型化が困難になる欠点があった。また、
歯車３，４間にバックラッシュが発生し、チャック５の
旋回角度が不正確になる欠点があった。本発明は、モー
ターの出力軸とチャック側の回転軸とをボールねじ及び
歯付きベルトを介して連結することにより、上記欠点を
解消した新規なロボットアームにおけるチャックの旋回
装置を得ることを目的とする。
ーター２の出力軸２ａとチャック側の回転軸４ａとを、
駆動かさ歯車３と被動かさ歯車４とで連結するようにし
ていたので、チャック５がアームケース１から側方に大
きく突出し、小型化が困難になる欠点があった。また、
歯車３，４間にバックラッシュが発生し、チャック５の
旋回角度が不正確になる欠点があった。本発明は、モー
ターの出力軸とチャック側の回転軸とをボールねじ及び
歯付きベルトを介して連結することにより、上記欠点を
解消した新規なロボットアームにおけるチャックの旋回
装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために以下の如く構成したものである。即ち、細
長い中空状のアームケース内にボールねじを長手方向に
延長させて回転自在に設けるとともに、該ボールねじの
一端をモーターに連結し、前記アームケース内の先端部
と基部とに一対の歯付きプーリーをアームケースの長手
方向と直行する軸心を中心として回転可能に設けるとと
もに、各歯付きプーリーに歯付きベルトを巻回し、前記
ボールねじにナットを螺合させるとともに、該ナットを
前記歯付きベルトの一方の周回側に連結し、前記アーム
ケースの先端部に設けた歯付きプーリーの回転軸をアー
ムケースから側方に突出させ、この回転軸に複数個のチ
ャックを該回転軸から半径方向外方に突出させて設ける
構成にしたものである。
成するために以下の如く構成したものである。即ち、細
長い中空状のアームケース内にボールねじを長手方向に
延長させて回転自在に設けるとともに、該ボールねじの
一端をモーターに連結し、前記アームケース内の先端部
と基部とに一対の歯付きプーリーをアームケースの長手
方向と直行する軸心を中心として回転可能に設けるとと
もに、各歯付きプーリーに歯付きベルトを巻回し、前記
ボールねじにナットを螺合させるとともに、該ナットを
前記歯付きベルトの一方の周回側に連結し、前記アーム
ケースの先端部に設けた歯付きプーリーの回転軸をアー
ムケースから側方に突出させ、この回転軸に複数個のチ
ャックを該回転軸から半径方向外方に突出させて設ける
構成にしたものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
基いて説明する。図面において、図１は本発明の実施例
を示す断面側面図、図２はそのII-II 相当の断面平面図
である。図１、図２において、１０は板金材により左右
方向に細長く形成した角筒状に形成したアームケースで
あり、このアームケース１０内にボールねじ１１を左右
方向に延長させて収容し、その両端をアームケース１０
内の左右に起立固定したブラケット１２，１３にベアリ
ングを介して回転自在に支持し、該ボールねじ１１の左
端をアームケース１０の左端部に収容したモーター（サ
ーボモーター又はインバーターモーター）１４に連結す
る。１５はボールねじ１１とモーター１４とを連結する
カップリングである。
基いて説明する。図面において、図１は本発明の実施例
を示す断面側面図、図２はそのII-II 相当の断面平面図
である。図１、図２において、１０は板金材により左右
方向に細長く形成した角筒状に形成したアームケースで
あり、このアームケース１０内にボールねじ１１を左右
方向に延長させて収容し、その両端をアームケース１０
内の左右に起立固定したブラケット１２，１３にベアリ
ングを介して回転自在に支持し、該ボールねじ１１の左
端をアームケース１０の左端部に収容したモーター（サ
ーボモーター又はインバーターモーター）１４に連結す
る。１５はボールねじ１１とモーター１４とを連結する
カップリングである。
【０００８】上記アームケース１０内の左端部（基部）
と右端部（先端部）とに、一対の歯付きプーリー１７，
１８をアームケース１０の長手方向（ボールねじ１１の
長手方向）と直行する軸心を中心として回転可能に取付
け、各歯付きプーリー１７，１８に無端状の歯付きベル
ト１９を巻回する。上記左部の歯付きプーリ１７は、左
部のブラケット１２に調節ボルト２０により左右方向に
移動調節されるスライドベース２１に取付け、調節ボル
ト２０により左部の歯付きプーリ１７を左方に移動させ
て歯付きベルト１９を所定の力で緊張する。
と右端部（先端部）とに、一対の歯付きプーリー１７，
１８をアームケース１０の長手方向（ボールねじ１１の
長手方向）と直行する軸心を中心として回転可能に取付
け、各歯付きプーリー１７，１８に無端状の歯付きベル
ト１９を巻回する。上記左部の歯付きプーリ１７は、左
部のブラケット１２に調節ボルト２０により左右方向に
移動調節されるスライドベース２１に取付け、調節ボル
ト２０により左部の歯付きプーリ１７を左方に移動させ
て歯付きベルト１９を所定の力で緊張する。
【０００９】また、上記右部の歯付きプーリー１８の回
転軸１８ａは、アームケース１０から側方（図１におい
て下方）に突出させ、この回転軸１８ａに従来と略同様
の２個の連動式のチャック２５（２５Ａ，２５Ｂ）を、
回転軸１８ａから互いに１８０度の位相角で半径方向外
方に突出させて設け、これら各チャック２５（２５Ａ，
２５Ｂ）の爪２６を半径方向に同期させて移動させるこ
とによりワークＷの外周又は内周を保持する。また、前
述したボールねじ１１にナット２７を螺合させ、該ナッ
ト２７の側部で歯付きベルト１９の一方の周回側１９ａ
を挾持する。
転軸１８ａは、アームケース１０から側方（図１におい
て下方）に突出させ、この回転軸１８ａに従来と略同様
の２個の連動式のチャック２５（２５Ａ，２５Ｂ）を、
回転軸１８ａから互いに１８０度の位相角で半径方向外
方に突出させて設け、これら各チャック２５（２５Ａ，
２５Ｂ）の爪２６を半径方向に同期させて移動させるこ
とによりワークＷの外周又は内周を保持する。また、前
述したボールねじ１１にナット２７を螺合させ、該ナッ
ト２７の側部で歯付きベルト１９の一方の周回側１９ａ
を挾持する。
【００１０】上記実施例によれば、モーター１４を駆動
制御してボールねじ１１を正転又は逆回転させると、ナ
ット２７が図１、図２において左方又は右方に移動さ
れ、このナット２７を介して歯付きベルト１９の一方の
周回側１９ａが左方又は右方に移動される。これによ
り、右部の歯付きプーリー１８の回転軸１８ａ、即ちチ
ャック２５側の回転軸１８ａが正転又は逆回転され、チ
ャック５（５Ａ，５Ｂ）が回転軸１８ａを中心として図
２の矢印Ａ方向に旋回し、従来と同様にしてテーブル上
のワークＷを交換したり、所定箇所に移動させたりする
ことができる。
制御してボールねじ１１を正転又は逆回転させると、ナ
ット２７が図１、図２において左方又は右方に移動さ
れ、このナット２７を介して歯付きベルト１９の一方の
周回側１９ａが左方又は右方に移動される。これによ
り、右部の歯付きプーリー１８の回転軸１８ａ、即ちチ
ャック２５側の回転軸１８ａが正転又は逆回転され、チ
ャック５（５Ａ，５Ｂ）が回転軸１８ａを中心として図
２の矢印Ａ方向に旋回し、従来と同様にしてテーブル上
のワークＷを交換したり、所定箇所に移動させたりする
ことができる。
【００１１】この場合、ボールねじ１１と歯付きベルト
１９とをアームケース１０内でその長手方向に並列に延
長させ、ボールねじ１１に螺合させたナット２７で歯付
きベルト１９を周回させ、この歯付きベルト１９でアー
ムケース１０の長手方向と直行する回転軸１８ａを回転
させるようにしたので、ボールねじ１１の回転速度はナ
ット２７により減速されて歯付きベルト１９を介して回
転軸１８ａに伝達されることになり、歯車による減速機
が不要となり、チャック２５のアームケース１０からの
側方への突出量が小さくなって小型になる。また、バッ
クラッシュがなくなり、チャック２５の旋回角度を高精
度にすることができる。
１９とをアームケース１０内でその長手方向に並列に延
長させ、ボールねじ１１に螺合させたナット２７で歯付
きベルト１９を周回させ、この歯付きベルト１９でアー
ムケース１０の長手方向と直行する回転軸１８ａを回転
させるようにしたので、ボールねじ１１の回転速度はナ
ット２７により減速されて歯付きベルト１９を介して回
転軸１８ａに伝達されることになり、歯車による減速機
が不要となり、チャック２５のアームケース１０からの
側方への突出量が小さくなって小型になる。また、バッ
クラッシュがなくなり、チャック２５の旋回角度を高精
度にすることができる。
【００１２】
【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明
は、細長いアームケース内にボールねじと歯付きベルト
とを長手方向に並列に延長させ、ボールねじに螺合させ
たナットで歯付きベルトを周回させ、この歯付きベルト
でアームケースから側方に突出する回転軸を回転させて
チャックを旋回させるようにしたので、チャックのアー
ムケースからの側方への突出量を小さくして小型にする
ことができるとともに、チャックの旋回角度を高精度に
することができる効果を奏する。
は、細長いアームケース内にボールねじと歯付きベルト
とを長手方向に並列に延長させ、ボールねじに螺合させ
たナットで歯付きベルトを周回させ、この歯付きベルト
でアームケースから側方に突出する回転軸を回転させて
チャックを旋回させるようにしたので、チャックのアー
ムケースからの側方への突出量を小さくして小型にする
ことができるとともに、チャックの旋回角度を高精度に
することができる効果を奏する。
【図１】本発明の実施例を示す断面側面図である。
【図２】図１のII-II 相当の断面平面図である。
【図３】従来例を示す要部断面側面図である。
１０ アームケース １１ ボールねじ １２，１３ ブラケット １４ モーター １５ カップリング １７，１８ 歯付きプーリー １８ａ 回転軸 １９ 歯付きベルト １９ａ 一方の周回側 ２０ 調節ボルト ２１ スライドベース ２５（２５Ａ，２５Ｂ） チャック ２６ 爪 ２７ ナット
Claims (1)
- 【請求項１】 細長い中空状のアームケース（１０）内
にボールねじ（１１）を長手方向に延長させて回転自在
に設けるとともに、該ボールねじ（１１）の一端をモー
ター（１４）に連結し、前記アームケース（１０）内の
先端部と基部とに一対の歯付きプーリー（１７，１８）
をアームケース（１０）の長手方向と直行する軸心を中
心として回転可能に設けるとともに、各歯付きプーリー
（１７，１８）に歯付きベルト（１９）を巻回し、前記
ボールねじ（１１）にナット（２７）を螺合させるとと
もに、該ナット（２７）を前記歯付きベルト（１９）の
一方の周回側（１９ａ）に連結し、前記アームケース
（１０）の先端部に設けた歯付きプーリー（１８）の回
転軸（１８ａ）をアームケース（１０）から側方に突出
させ、この回転軸（１８ａ）に複数個のチャック（２
５）を該回転軸（１８ａ）から半径方向外方に突出させ
て設けたことを特徴とするロボットアームにおけるチャ
ックの旋回装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5695796A JPH09225882A (ja) | 1996-02-19 | 1996-02-19 | ロボットアームにおけるチャックの旋回装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5695796A JPH09225882A (ja) | 1996-02-19 | 1996-02-19 | ロボットアームにおけるチャックの旋回装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09225882A true JPH09225882A (ja) | 1997-09-02 |
Family
ID=13042029
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5695796A Pending JPH09225882A (ja) | 1996-02-19 | 1996-02-19 | ロボットアームにおけるチャックの旋回装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09225882A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009012119A (ja) * | 2007-07-04 | 2009-01-22 | Akebono Brake Ind Co Ltd | ロボットハンド |
| CN102357889A (zh) * | 2011-09-07 | 2012-02-22 | 清华大学 | 球铰连杆式双自由度拇指根部关节装置 |
| CN104444359A (zh) * | 2014-12-01 | 2015-03-25 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种移动夹料机构 |
| CN108406754A (zh) * | 2018-05-30 | 2018-08-17 | 北京三维精致科技有限责任公司 | 一种丝杠伺服关节机械臂 |
| CN108468779A (zh) * | 2018-05-29 | 2018-08-31 | 北京华文永康科技有限公司 | 一种丝杆数控减速装置 |
-
1996
- 1996-02-19 JP JP5695796A patent/JPH09225882A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009012119A (ja) * | 2007-07-04 | 2009-01-22 | Akebono Brake Ind Co Ltd | ロボットハンド |
| CN102357889A (zh) * | 2011-09-07 | 2012-02-22 | 清华大学 | 球铰连杆式双自由度拇指根部关节装置 |
| CN104444359A (zh) * | 2014-12-01 | 2015-03-25 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种移动夹料机构 |
| CN108468779A (zh) * | 2018-05-29 | 2018-08-31 | 北京华文永康科技有限公司 | 一种丝杆数控减速装置 |
| CN108406754A (zh) * | 2018-05-30 | 2018-08-17 | 北京三维精致科技有限责任公司 | 一种丝杠伺服关节机械臂 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20041015 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050118 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050531 |