JPH0923747A - 元苗の選別方法 - Google Patents
元苗の選別方法Info
- Publication number
- JPH0923747A JPH0923747A JP7175097A JP17509795A JPH0923747A JP H0923747 A JPH0923747 A JP H0923747A JP 7175097 A JP7175097 A JP 7175097A JP 17509795 A JP17509795 A JP 17509795A JP H0923747 A JPH0923747 A JP H0923747A
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- JP
- Japan
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- original
- seedlings
- seedling
- grafting
- original seedling
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 接ぎ木用の元苗の選別を機械的に行うこと。
【構成】 未成熟の苗は草丈が低く、重心が低い位置に
あることに着目し、元苗をその側方から撮像して、その
画像データから元苗の重心高さを計算し、規格値の重心
高さ以下の苗を排除する。また、元苗の側方を撮像し
て、その画像データから元苗を胚軸を中心として回転さ
せながら側方から面積を測定し、その面積が最大になっ
た時に子葉の向きが一定方向となる位置にあると判断し
て、元苗の接ぎ木位置合わせに利用する。また、元苗の
上方からの画像データから元苗の慣性主軸の両側中央部
をポイント測定し、本葉の慣性主軸の両側の２点計測で
慣性主軸のどちらかに検出できるとその方向に穂木の本
葉があると判定することができる。また、上方から見た
時の葉面積を画像データの解析により求め、その値が規
定値より小さいものを奇形苗と判定することができる。
あることに着目し、元苗をその側方から撮像して、その
画像データから元苗の重心高さを計算し、規格値の重心
高さ以下の苗を排除する。また、元苗の側方を撮像し
て、その画像データから元苗を胚軸を中心として回転さ
せながら側方から面積を測定し、その面積が最大になっ
た時に子葉の向きが一定方向となる位置にあると判断し
て、元苗の接ぎ木位置合わせに利用する。また、元苗の
上方からの画像データから元苗の慣性主軸の両側中央部
をポイント測定し、本葉の慣性主軸の両側の２点計測で
慣性主軸のどちらかに検出できるとその方向に穂木の本
葉があると判定することができる。また、上方から見た
時の葉面積を画像データの解析により求め、その値が規
定値より小さいものを奇形苗と判定することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動的に接ぎ木をす
るシーケンスに関するものであり、特に接ぎ木ロボット
に供給するために接ぎ木に適した苗を自動的に選別する
方法に関する。
るシーケンスに関するものであり、特に接ぎ木ロボット
に供給するために接ぎ木に適した苗を自動的に選別する
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】本発明者は先に人手によりセットされた
穂木苗と台木苗を自動的に搬送しながらそれぞれ切断
し、切断された穂木苗と台木苗をクリップ接合させる接
ぎ木ロボットを開発し、一連の出願を行った。
穂木苗と台木苗を自動的に搬送しながらそれぞれ切断
し、切断された穂木苗と台木苗をクリップ接合させる接
ぎ木ロボットを開発し、一連の出願を行った。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記本発明者の開発し
た接ぎ木ロボットに供給する元苗が未成熟な苗である
と、接ぎ木ロボットで接ぎ木作業を行っても活着しない
ことがある。したがって、接ぎ木ロボットに供給する元
苗として生育のよい苗を選別する必要がある。従来は専
ら熟練者により良質な元苗の選別を目視などにより行っ
ていた。そのため、熟練者を常時確保していないと、接
ぎ木作業に支障を来すことがあり、また、元苗の選別作
業が接ぎ木ロボットを用いる接ぎ木作業全体の能率化の
足かせになっていた。そこで、本発明は接ぎ木用の元苗
の選別を機械的に行うことを目的としている。
た接ぎ木ロボットに供給する元苗が未成熟な苗である
と、接ぎ木ロボットで接ぎ木作業を行っても活着しない
ことがある。したがって、接ぎ木ロボットに供給する元
苗として生育のよい苗を選別する必要がある。従来は専
ら熟練者により良質な元苗の選別を目視などにより行っ
ていた。そのため、熟練者を常時確保していないと、接
ぎ木作業に支障を来すことがあり、また、元苗の選別作
業が接ぎ木ロボットを用いる接ぎ木作業全体の能率化の
足かせになっていた。そこで、本発明は接ぎ木用の元苗
の選別を機械的に行うことを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の上記目的は次の
構成によって達成される。すなわち、接ぎ木用の元苗の
側面方向から撮像した画像データの解析により、元苗の
重心高さを計測し、該高さが規定値以下の苗は接ぎ木工
程から排除することあるいは胚軸を中心として回転させ
ながら面積を測定し、最大面積を有する場合を検出して
接ぎ木用の元苗の位置合せ（例えば、子葉の向きを検出
することで行うこと）あるいは元苗の慣性主軸を計測
し、鉛直方向からの傾き角度が一定以上となった時に、
奇形苗と判定すること、あるいは接ぎ木用の元苗の上方
から撮像した画像データの解析により、葉面積の過少に
より奇形苗の判定を行うこと、または元苗の慣性主軸の
両側中央部をポイント測定して、そこに苗の画像が検出
できると穂木の本葉があると判定する元苗の選別方法で
ある。なお、元苗側面画像においては側面から見た平面
画像において、左右に広がる子葉の面積はほぼ等しいた
め、元苗の慣性主軸は画像の中心を通る胚軸とほぼ等し
いとする。また元苗上方画像おいては左右の子葉形状は
ほぼ等しいので、上方画像の慣性主軸は、子葉の展開方
向にほぼ等しいとする。
構成によって達成される。すなわち、接ぎ木用の元苗の
側面方向から撮像した画像データの解析により、元苗の
重心高さを計測し、該高さが規定値以下の苗は接ぎ木工
程から排除することあるいは胚軸を中心として回転させ
ながら面積を測定し、最大面積を有する場合を検出して
接ぎ木用の元苗の位置合せ（例えば、子葉の向きを検出
することで行うこと）あるいは元苗の慣性主軸を計測
し、鉛直方向からの傾き角度が一定以上となった時に、
奇形苗と判定すること、あるいは接ぎ木用の元苗の上方
から撮像した画像データの解析により、葉面積の過少に
より奇形苗の判定を行うこと、または元苗の慣性主軸の
両側中央部をポイント測定して、そこに苗の画像が検出
できると穂木の本葉があると判定する元苗の選別方法で
ある。なお、元苗側面画像においては側面から見た平面
画像において、左右に広がる子葉の面積はほぼ等しいた
め、元苗の慣性主軸は画像の中心を通る胚軸とほぼ等し
いとする。また元苗上方画像おいては左右の子葉形状は
ほぼ等しいので、上方画像の慣性主軸は、子葉の展開方
向にほぼ等しいとする。
【０００５】未成熟の苗は草丈が低く、重心が低い位置
にあることに着目し、元苗をその側方から撮像して、そ
の画像データから元苗の重心高さを計算し、規格値の重
心高さ以下の苗を排除する。これは発芽時に出芽が遅れ
た未成熟の苗は接ぎ木に適さないため、これを選別して
除く必要があるからである。
にあることに着目し、元苗をその側方から撮像して、そ
の画像データから元苗の重心高さを計算し、規格値の重
心高さ以下の苗を排除する。これは発芽時に出芽が遅れ
た未成熟の苗は接ぎ木に適さないため、これを選別して
除く必要があるからである。
【０００６】また、元苗の側方を撮像して、その画像デ
ータから元苗の苗を胚軸を中心として回転させながら側
方から面積を測定し、その面積が最大になった時に子葉
の向きが一定方向となる位置にあると判断して、元苗の
接ぎ木位置合わせに利用する。これにより、片葉切断接
ぎ法において重要な子葉展開方向の位置決めが機械的に
行え、苗の自動供給が可能となる。
ータから元苗の苗を胚軸を中心として回転させながら側
方から面積を測定し、その面積が最大になった時に子葉
の向きが一定方向となる位置にあると判断して、元苗の
接ぎ木位置合わせに利用する。これにより、片葉切断接
ぎ法において重要な子葉展開方向の位置決めが機械的に
行え、苗の自動供給が可能となる。
【０００７】また、穂木は本葉が形成されてから、接ぎ
木に利用される。そのため、穂木の本葉検出工程を一連
の接ぎ木システム自動運転のシーケンスを組んでおく
が、元苗の上方からの画像データから元苗の慣性主軸の
両側中央部をポイント測定し、本葉の慣性主軸の両側の
２点計測で慣性主軸のどちらかに検出できると穂木の本
葉があると判定することができる。
木に利用される。そのため、穂木の本葉検出工程を一連
の接ぎ木システム自動運転のシーケンスを組んでおく
が、元苗の上方からの画像データから元苗の慣性主軸の
両側中央部をポイント測定し、本葉の慣性主軸の両側の
２点計測で慣性主軸のどちらかに検出できると穂木の本
葉があると判定することができる。
【０００８】また、本発明は奇形苗の検出に利用するこ
ともできる。奇形苗の特徴は片側または両側の子葉が閉
じているかまたは無いものが多く上方から見た時の葉面
積を画像データの解析により求め、その値が規定値より
小さいもので判定できる。また、発芽が遅れて接ぎ木に
適さない未熟苗も子葉面積が小さいので検出できる。さ
らに、片側子葉の縮れた奇形苗は左右子葉の面積がアン
バランスとなり、慣性主軸は鉛直方向に対して傾きを持
ってくることに着目し元苗の側方から元苗の慣性主軸を
測定し、鉛直方向からの傾き角度が一定以上となった時
に、奇形苗と判定することができる。
ともできる。奇形苗の特徴は片側または両側の子葉が閉
じているかまたは無いものが多く上方から見た時の葉面
積を画像データの解析により求め、その値が規定値より
小さいもので判定できる。また、発芽が遅れて接ぎ木に
適さない未熟苗も子葉面積が小さいので検出できる。さ
らに、片側子葉の縮れた奇形苗は左右子葉の面積がアン
バランスとなり、慣性主軸は鉛直方向に対して傾きを持
ってくることに着目し元苗の側方から元苗の慣性主軸を
測定し、鉛直方向からの傾き角度が一定以上となった時
に、奇形苗と判定することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明の一実施例を図面と共に説
明する。図１と図２には本実施例の元苗撮像装置１の外
観図と、複数の元苗が植え付けられた鉢２を備えたトレ
イ３を示す。
明する。図１と図２には本実施例の元苗撮像装置１の外
観図と、複数の元苗が植え付けられた鉢２を備えたトレ
イ３を示す。
【００１０】元苗撮像装置１は二本のアーム５、６から
なる屈曲性のアーム５、６を備えたロボットマニュプレ
ータ７を備え、アームの先端にＣＣＤカメラ９を備えて
いる。ロボットマニュプレータ７内部には屈曲性アーム
５、６の屈曲度合を制御する制御装置（図示せず）とカ
メラ９の撮像方向を屈曲性アーム５、６の先端で変える
ことができる制御装置が内蔵されている。
なる屈曲性のアーム５、６を備えたロボットマニュプレ
ータ７を備え、アームの先端にＣＣＤカメラ９を備えて
いる。ロボットマニュプレータ７内部には屈曲性アーム
５、６の屈曲度合を制御する制御装置（図示せず）とカ
メラ９の撮像方向を屈曲性アーム５、６の先端で変える
ことができる制御装置が内蔵されている。
【００１１】また複数の元苗が植え付けられた鉢２を備
えたトレイ３は台１０の上に載せ、鉢２を持ち上げるシ
リンダと回転させるモータで位置決めするので、カメラ
９は図１のように苗の上方からの撮像と図２に示すよう
に元苗の側面方向からの撮影が可能である。カメラ９で
撮像された画像データは画像処理装置１１に送信され、
画像処理装置１１において、以下に述べる種々の画像処
理を行う。画像処理の結果は接ぎ木ロボット１２または
画像解析結果の表示装置１３に送られ、オペレータの次
の接ぎ木作業用の情報とする。
えたトレイ３は台１０の上に載せ、鉢２を持ち上げるシ
リンダと回転させるモータで位置決めするので、カメラ
９は図１のように苗の上方からの撮像と図２に示すよう
に元苗の側面方向からの撮影が可能である。カメラ９で
撮像された画像データは画像処理装置１１に送信され、
画像処理装置１１において、以下に述べる種々の画像処
理を行う。画像処理の結果は接ぎ木ロボット１２または
画像解析結果の表示装置１３に送られ、オペレータの次
の接ぎ木作業用の情報とする。
【００１２】（１）まず、元苗選別に利用する方法を説
明する。図２に示すカメラ位置から元苗をその側方から
撮像して、その画像データから元苗の重心高さを計算
し、図３に示すような規格値の重心高さ以下の苗を排除
する。これは発芽時に出芽が遅れた未成熟の苗は接ぎ木
に適さないため、これを選別して除く必要があるから行
う作業である。すなわち、未成熟の苗は草丈が低く、重
心が低い位置にあることに着目し、規定値以下の重心高
さを有する元苗を排除すれば、未成熟苗は排除されるこ
とになり、接ぎ木ロボットによる機械的接合率が向上す
る。このとき、カメラ位置は元苗トレイ載置テーブルを
基準に設定し、さらに微調整は元苗の生育度に合わせて
行う。
明する。図２に示すカメラ位置から元苗をその側方から
撮像して、その画像データから元苗の重心高さを計算
し、図３に示すような規格値の重心高さ以下の苗を排除
する。これは発芽時に出芽が遅れた未成熟の苗は接ぎ木
に適さないため、これを選別して除く必要があるから行
う作業である。すなわち、未成熟の苗は草丈が低く、重
心が低い位置にあることに着目し、規定値以下の重心高
さを有する元苗を排除すれば、未成熟苗は排除されるこ
とになり、接ぎ木ロボットによる機械的接合率が向上す
る。このとき、カメラ位置は元苗トレイ載置テーブルを
基準に設定し、さらに微調整は元苗の生育度に合わせて
行う。
【００１３】（２）次に元苗の接ぎ木位置合せに利用す
る方法を説明する。図２に示すカメラ位置から元苗の側
方を撮像して、その画像データから元苗の苗を胚軸を中
心として回転させながら側方から面積を測定し、その面
積が最大になった時に子葉の向きが一定方向となる位置
にあると判断して、元苗の接ぎ木位置合わせに利用す
る。図４（ａ）に示すようにカメラに対して斜めの時は
元苗の側面の面積は小さい。しかし、図４（ｂ）に示す
ようにカメラに対して元苗が子葉の向きを基準にして横
向きになった時、元苗の側面の面積が最大となるので、
この状態にある時に子葉の向きが判定できる。こうし
て、片葉切断接ぎ法において重要な子葉展開方向の位置
決めが機械的に行え、苗の自動供給が可能となる。
る方法を説明する。図２に示すカメラ位置から元苗の側
方を撮像して、その画像データから元苗の苗を胚軸を中
心として回転させながら側方から面積を測定し、その面
積が最大になった時に子葉の向きが一定方向となる位置
にあると判断して、元苗の接ぎ木位置合わせに利用す
る。図４（ａ）に示すようにカメラに対して斜めの時は
元苗の側面の面積は小さい。しかし、図４（ｂ）に示す
ようにカメラに対して元苗が子葉の向きを基準にして横
向きになった時、元苗の側面の面積が最大となるので、
この状態にある時に子葉の向きが判定できる。こうし
て、片葉切断接ぎ法において重要な子葉展開方向の位置
決めが機械的に行え、苗の自動供給が可能となる。
【００１４】（３）穂木苗位置合せに利用する方法を説
明する。基本的には穂木本葉が形成されてから、それを
接ぎ木に利用する。したがって、本葉検出により穂木位
置合わせのシーケンスを組んでおき、図１に示すカメラ
位置から元苗の上方から、元苗を撮像して、その画像デ
ータから元苗の慣性主軸の両側中央部をポイント測定
し、本葉の慣性主軸の両側の２点計測で慣性主軸のどち
ら側にも検出できない場合には、そこでシーケンスが止
まり、元苗の選定からその苗の接ぎ木ロボットへの配置
位置の合せを含む一連の接ぎ木システム自動運転が止ま
るように設定する。しかし、作業の都合で穂木用の元苗
が小さい時期に接ぎ木する場合がある。その場合に、前
記したようなシーケンスを組み込んでおくと、図５に示
すように本葉の慣性主軸の両側の中央部のどちら側にも
葉面検出できない場合は、任意の方向で接ぎ木で実行し
て機械の中断がないようにする方法を採用することもで
きる。
明する。基本的には穂木本葉が形成されてから、それを
接ぎ木に利用する。したがって、本葉検出により穂木位
置合わせのシーケンスを組んでおき、図１に示すカメラ
位置から元苗の上方から、元苗を撮像して、その画像デ
ータから元苗の慣性主軸の両側中央部をポイント測定
し、本葉の慣性主軸の両側の２点計測で慣性主軸のどち
ら側にも検出できない場合には、そこでシーケンスが止
まり、元苗の選定からその苗の接ぎ木ロボットへの配置
位置の合せを含む一連の接ぎ木システム自動運転が止ま
るように設定する。しかし、作業の都合で穂木用の元苗
が小さい時期に接ぎ木する場合がある。その場合に、前
記したようなシーケンスを組み込んでおくと、図５に示
すように本葉の慣性主軸の両側の中央部のどちら側にも
葉面検出できない場合は、任意の方向で接ぎ木で実行し
て機械の中断がないようにする方法を採用することもで
きる。
【００１５】（４）奇形苗の検出に利用する方法を説明
する。図１に示すカメラ位置から元苗の上方から、元苗
を撮像し、画像処理で使った苗検出法において、図６に
示すように、元苗を上方から見た時の葉面積の過少によ
り奇形苗の判定を行う方法である。奇形苗の特徴は片側
または両側の子葉が閉じているかまたは無いものが多く
上方から見た時の葉面積を計測して規定値より小さいも
ので判定できる。また、未熟苗（発芽が遅れて接ぎ木に
適さない苗）も子葉面積が小さいので検出できる。ま
た、図２に示す位置から元苗の側面を撮像し、画像処理
で使った苗検出法において、図７に示すように元苗の側
方から元苗の慣性主軸を測定し、鉛直方向からの傾き角
度αが一定以上となった時に、奇形苗と判定する方法で
ある。この方法によると、片側の子葉が欠落している奇
形苗の検出ができるため、機械的選別が可能となる。す
なちわ、正常葉であれば、左右の子葉の面積はほぼ等し
いので、慣性主軸も胚軸に沿ってほぼ鉛直方向に向く
が、片側子葉の縮れた奇形苗は左右子葉の面積がアンバ
ランスとなり、慣性主軸は図７に示す傾きαを持ってく
ることに着目し、傾きαが設定値を超えた時、奇形苗と
判定できる。
する。図１に示すカメラ位置から元苗の上方から、元苗
を撮像し、画像処理で使った苗検出法において、図６に
示すように、元苗を上方から見た時の葉面積の過少によ
り奇形苗の判定を行う方法である。奇形苗の特徴は片側
または両側の子葉が閉じているかまたは無いものが多く
上方から見た時の葉面積を計測して規定値より小さいも
ので判定できる。また、未熟苗（発芽が遅れて接ぎ木に
適さない苗）も子葉面積が小さいので検出できる。ま
た、図２に示す位置から元苗の側面を撮像し、画像処理
で使った苗検出法において、図７に示すように元苗の側
方から元苗の慣性主軸を測定し、鉛直方向からの傾き角
度αが一定以上となった時に、奇形苗と判定する方法で
ある。この方法によると、片側の子葉が欠落している奇
形苗の検出ができるため、機械的選別が可能となる。す
なちわ、正常葉であれば、左右の子葉の面積はほぼ等し
いので、慣性主軸も胚軸に沿ってほぼ鉛直方向に向く
が、片側子葉の縮れた奇形苗は左右子葉の面積がアンバ
ランスとなり、慣性主軸は図７に示す傾きαを持ってく
ることに着目し、傾きαが設定値を超えた時、奇形苗と
判定できる。
【００１６】
【発明の効果】本発明によれば、接ぎ木に適さない未成
熟の苗を機械で自動的に行う接ぎ木作業から排除するこ
とができる。その他、子葉の向きを検出して元苗の接ぎ
木位置合わせること、穂木の本葉の判定、奇形苗の検出
などにができ、接ぎ木ロボットへの苗の自動供給が可能
となる。
熟の苗を機械で自動的に行う接ぎ木作業から排除するこ
とができる。その他、子葉の向きを検出して元苗の接ぎ
木位置合わせること、穂木の本葉の判定、奇形苗の検出
などにができ、接ぎ木ロボットへの苗の自動供給が可能
となる。
【図１】 本発明の一実施例の元苗撮像装置の外観図
と、複数の元苗が植え付けられた鉢を備えたトレイを示
す図である。
と、複数の元苗が植え付けられた鉢を備えたトレイを示
す図である。
【図２】 本発明の一実施例の元苗撮像装置の外観図
と、複数の元苗が植え付けられた鉢を備えたトレイを示
す図である。
と、複数の元苗が植え付けられた鉢を備えたトレイを示
す図である。
【図３】 元苗選別に利用する方法を説明する苗の側面
方向からの画像データを示す図である。
方向からの画像データを示す図である。
【図４】 元苗の接ぎ木位置合せに利用する方法を説明
する苗の側面方向からの画像データを示す図である。
する苗の側面方向からの画像データを示す図である。
【図５】 穂木苗位置合せに利用する方法を説明する苗
の上方からの画像データを示す図である。
の上方からの画像データを示す図である。
【図６】 奇形苗検出に利用する方法を説明する苗の上
方からの画像データを示す図である。
方からの画像データを示す図である。
【図７】 奇形苗検出に利用する方法を説明する苗の側
面方向からの画像デ７ータを示す図である。
面方向からの画像デ７ータを示す図である。
【符号の説明】 １ 元苗撮像装置 ２ 鉢 ３ トレイ ５、６ アーム ７ ロボットマニュプレータ ９ ＣＣＤカメラ １０ 台 １１ 画像処理装
置 １２ 接ぎ木ロボット １３ 表示装置
置 １２ 接ぎ木ロボット １３ 表示装置
Claims (1)
- 【請求項１】 接ぎ木用の元苗の側面方向から撮像した
画像データの解析により、元苗の重心高さを計測し、該
高さが規定値以下の苗は接ぎ木工程から排除すること、
あるいは胚軸を中心として回転させながら面積を測定
し、最大面積を有する場合を検出して接ぎ木用に元苗の
位置合せをすること、あるいは接ぎ木用の元苗の上方か
ら撮像した画像データの解析により、葉面積の過少によ
り奇形苗の判定を行うこと、あるいは元苗の側方から元
苗の慣性主軸を測定し、鉛直方向からの傾き角度が一定
以上となった時に、奇形苗と判定すること、または元苗
の慣性主軸の両側中央部をポイント測定して、そこに苗
の画像が検出できると穂木の本葉があると判定すること
を特徴とする元苗の選別方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7175097A JPH0923747A (ja) | 1995-07-11 | 1995-07-11 | 元苗の選別方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7175097A JPH0923747A (ja) | 1995-07-11 | 1995-07-11 | 元苗の選別方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0923747A true JPH0923747A (ja) | 1997-01-28 |
Family
ID=15990207
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7175097A Pending JPH0923747A (ja) | 1995-07-11 | 1995-07-11 | 元苗の選別方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0923747A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1002966C2 (nl) * | 1996-04-26 | 1999-03-22 | Ball Horticultural Co | Werkwijze voor het voortbrengen van een kwaliteitsindicatie, die de kwaliteit weergeeft van een partij zaad. |
| JP2011103870A (ja) * | 2009-11-13 | 2011-06-02 | Shijin Kogyo Sakushinkai | 植物の特徴の自動測定システム、方法および記録媒体 |
| JP2011120555A (ja) * | 2009-12-14 | 2011-06-23 | Tokyo Univ Of Agriculture & Technology | 植物栽培システム |
| WO2018012678A1 (ko) * | 2016-07-14 | 2018-01-18 | 대한민국(농촌진흥청장) | 접목 로봇 및 그 동작 방법 |
| JP2019216656A (ja) * | 2018-06-20 | 2019-12-26 | 株式会社椿本チエイン | 検査装置、移植装置、検査方法及びコンピュータプログラム |
-
1995
- 1995-07-11 JP JP7175097A patent/JPH0923747A/ja active Pending
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