JPH09244731A - ロボット装置の運転方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 同期ずれの発生を防止し得るロボット装置の
運転方法を提供することを目的とする。 【解決手段】 塗装用ロボット装置１およびプレーサ11
における両コントローラ同士を信号線により接続し、塗
装用ロボット装置１のコントローラにおいて、塗装用ロ
ボット装置１側の運転同期用フラグが立つまで運転待機
状態にするとともにプレーサ11側の運転同期用フラグを
立て、次にこの同期用フラグをプレーサ11のコントロー
ラに送信して、運転同期用フラグを立て、このフラグの
信号に基づき、プレーサ11のコントローラにおいて、塗
装用ロボット装置１側の運転同期用フラグを立て、次に
この運転同期用フラグを、運転待機状態の塗装用ロボッ
ト装置１のコントローラに送信し、両ロボット装置１，
11同士を同期運転させる方法である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数のロボット装
置の運転方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、複数のロボット装置により作業を
行う場合で、かつ各ロボット装置を同期させて運転させ
る必要がある場合、シーケンサなどが使用されて、それ
ぞれの運転が制御されていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このように、各ロボッ
ト装置の動作を同期させるのに、シーケンサを使用して
おり、すなわちロボット装置におけるコントローラに、
シーケンサからの指令が発せられていた。

【０００４】すなわち、シーケンサを介しての同期運転
であり、直接、コントローラ同士間の同期運転が行われ
ておらず、同期ずれが生じるという問題があった。そこ
で、本発明は、同期ずれの発生を防止し得るロボット装
置の運転方法を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明のロボット装置の運転方法は、それぞれコン
トローラを有する複数のロボット装置同士の運転方法で
あって、各コントローラ同士を信号線により接続すると
ともに、一方のロボット装置のコントローラにおいて、
一方のロボット装置側の運転同期用フラグが立つまで運
転待機状態にするとともに他方のロボット装置側の運転
同期用フラグを立て、次にこの同期用フラグを他方のロ
ボット装置のコントローラに送信して、他方のロボット
装置側にて運転同期用フラグを立て、このフラグの信号
に基づき、他方のロボット装置のコントローラにおい
て、上記一方のロボット装置側の運転同期用フラグを立
て、次にこの運転同期用フラグを、運転待機状態の一方
のロボット装置のコントローラに送信し、両ロボット装
置同士を同期運転させる運転方法である。

【０００６】上記の構成によると、運転待機中の一方の
ロボット装置のコントローラで他方のロボット装置側の
運転同期用フラグを立てるとともに、この同期用フラグ
を他方のロボット装置のコントローラに送信し、このフ
ラグの信号を受けて一方のロボット装置側の運転同期用
フラグを立て、そしてこの同期用フラグを、一方のロボ
ット装置のコントローラに送信して、両ロボット装置の
同期運転を行わせるようにしたので、確実にロボット装
置の同期運転を行わせることができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図１
および図２に基づき説明する。本実施の形態において
は、２台のロボット装置として、塗装ロボット装置と、
この塗装ロボット装置のロボット本体を所定位置に移動
させるプレーサとである場合について説明する。

【０００８】すなわち、一方のロボット装置である塗装
ロボット装置１は、塗料吹付ノズル１ａを有するロボッ
ト本体２と、このロボット本体２側に塗料配管３を介し
て接続された塗料供給機４と、上記ロボット本体２の動
きおよびこの塗料供給機４を制御するための塗装ロボッ
ト用コントローラ（以下、塗装用ロボットと称す）５と
から構成されている。

【０００９】また、他方のロボット装置であるプレーサ
１１は、平行リンク機構１２Ａおよび駆動リンク１２Ｂ
を介して架台１３側に鉛直面内で揺動自在に支持される
とともに上記ロボット本体２を載置するための支持台１
４と、この平行リンク機構１２を制御するプレーサ用コ
ントローラ１５とから構成されている。

【００１０】そして、上記塗装用コントローラ５とプレ
ーサ用コントローラ１５とが信号線２１を介して互いに
接続されており、各コントローラ５、１５の制御部に
は、ＮＣデータである制御プログラムが入力されてお
り、各動作のステップの開始時に、上記信号線２１を介
して、同期が取られるように考慮されている。

【００１１】以下、上記両コントローラ５，１５間の同
期を取る方法を、図２に示すフローチャートに基づき説
明する。勿論、両コントローラ５，１５間の信号の授受
は信号線２１を介して行われる。

【００１２】まず、塗装ロボット装置１の塗装用コント
ローラ５自身が運転待機状態である場合において、相手
側であるプレーサ１１側の運転同期用フラグを立て、こ
のフラグを立てたことの信号をプレーサ用コントローラ
１５に送る。

【００１３】一方、プレーサ用コントローラ１５におい
ても、自身の運転同期用フラグが立つまでは運転待機状
態であり、この塗装用コントローラ５からのフラグの信
号を受けて自身のすなわちプレーサ用コントローラ１５
の運転同期用フラグを立てる。そして、この運転同期用
フラグをクリアして運転可能状態するとともに、相手側
すなわち塗装用コントローラ５側の運転同期用フラグを
立て、そのフラグの信号を相手側にすなわち塗装用コン
トローラ５側に送る。

【００１４】そして、運転待機状態である塗装用コント
ローラ５側では、プレーサ用コントローラ１５から運転
同期用フラグの信号が送られると、運転同期用フラグが
立てられた後、その運転同期用フラグがクリアされて、
運転可能状態となる。

【００１５】すなわち、両コントローラ５，１５での運
転同期用フラグが立てられた後、それぞれのフラグがク
リアされた状態となって、同期運転が行われる。勿論、
この運転の同期は、各命令のステップ毎に行われる。

【００１６】このように、塗装用コントローラ５側で運
転待機状態である場合において、この塗装用コントロー
ラ５からの信号により、プレーサ用コントローラ１５に
おいて自身の運転同期用フラグが立てられ、そしてその
運転同期用フラグをクリアするとともに、運転待機状態
の塗装用コントローラ５側にその運転同期用フラグの信
号を送り、運転待機状態をクリアするようにしているの
で、両コントローラ５，１５間での運転の同期を確実に
取ることができる。

【００１７】なお、同期誤差が生じたとしても、コント
ローラ５，１５における制御周期（例えば５０ｍｓ）以
下の誤差で済む。ところで、上記実施の形態において
は、一方のロボット装置として塗装用ロボット装置を、
他方のロボット装置としてプレーサを適用したが、勿
論、これらの装置以外のものにも適用し得る。

【００１８】また、上記実施の形態においては、２台の
ロボット装置におけるコントローラ間の同期運転につい
て説明したが、例えば３台以上についても、同様に、適
用することができる。

【００１９】

【発明の効果】以上のように本発明のロボット装置の運
転方法によると、運転待機中の一方のロボット装置のコ
ントローラにおいて、他方のロボット装置の運転同期用
フラグを立てるとともに、この同期用フラグを他方のロ
ボット装置のコントローラに送信し、この同期用フラグ
の信号を受けて、他方のロボット装置側にて、一方のロ
ボット装置側の運転同期用フラグを立て、この同期用フ
ラグを一方のロボット装置のコントローラに送信するよ
うにしたので、両ロボット装置の同期運転を、確実に行
わせることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態におけるロボット装置の具
体例を示す模式図である。

【図２】同実施の形態におけるロボット装置の運転方法
を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 塗装ロボット装置 ２ ロボット本体 ５ 塗装ロボット用コントローラ １１ プレーサ １４ 支持台 １５ プレーサ用コントローラ ２１ 信号線

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】それぞれコントローラを有する複数のロボ
   ット装置同士の運転方法であって、各コントローラ同士
   を信号線により接続するとともに、一方のロボット装置
   のコントローラにおいて、一方のロボット装置側の運転
   同期用フラグが立つまで運転待機状態にするとともに他
   方のロボット装置側の運転同期用フラグを立て、次にこ
   の同期用フラグを他方のロボット装置のコントローラに
   送信して、他方のロボット装置側にて運転同期用フラグ
   を立て、このフラグの信号に基づき、他方のロボット装
   置のコントローラにおいて、上記一方のロボット装置側
   の運転同期用フラグを立て、次にこの運転同期用フラグ
   を、運転待機状態の一方のロボット装置のコントローラ
   に送信し、両ロボット装置同士を同期運転させることを
   特徴とするロボット装置の運転方法。