JPH09261618A - 遠隔操作装置 - Google Patents
遠隔操作装置Info
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- JPH09261618A JPH09261618A JP6471896A JP6471896A JPH09261618A JP H09261618 A JPH09261618 A JP H09261618A JP 6471896 A JP6471896 A JP 6471896A JP 6471896 A JP6471896 A JP 6471896A JP H09261618 A JPH09261618 A JP H09261618A
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- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】この発明は、迅速な対応を実現し得るようにし
て、信頼性の高い安全な操作制御を実現することにあ
る。 【解決手段】操作部１０で入力した動作情報に基づいて
シミュレータ部１３でシミュレーションして、そのシミ
ュレータ値と、マニピュレータ４の動作画像データとの
合成画像データを生成すると共に、マニピュレータ４の
動作情報データとシミュレート値とを比較した比較デー
タを生成し、この比較データを画像処理して比較画像デ
ータを生成し、これら合成画像データ及び比較画像デー
タをモニター１８に表示するように構成したものであ
る。
て、信頼性の高い安全な操作制御を実現することにあ
る。 【解決手段】操作部１０で入力した動作情報に基づいて
シミュレータ部１３でシミュレーションして、そのシミ
ュレータ値と、マニピュレータ４の動作画像データとの
合成画像データを生成すると共に、マニピュレータ４の
動作情報データとシミュレート値とを比較した比較デー
タを生成し、この比較データを画像処理して比較画像デ
ータを生成し、これら合成画像データ及び比較画像デー
タをモニター１８に表示するように構成したものであ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、例えば宇宙空間
に構築される宇宙ステーション等の組立作業に用いられ
るマニピュレータシステム等の被遠隔操作対象を遠距離
から操作するのに好適する遠隔操作装置に関する。
に構築される宇宙ステーション等の組立作業に用いられ
るマニピュレータシステム等の被遠隔操作対象を遠距離
から操作するのに好適する遠隔操作装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】宇宙開発の分野においては、宇宙空間に
宇宙ステーション等の構造物を構築する構想がある。そ
して、このような宇宙ステーション等の構造物を宇宙空
間に構築する手段としては、その作業環境が地上と異な
り、宇宙空間という極限環境であるために、マニピュレ
ータシステムを用いて行うことが考えられている。
宇宙ステーション等の構造物を構築する構想がある。そ
して、このような宇宙ステーション等の構造物を宇宙空
間に構築する手段としては、その作業環境が地上と異な
り、宇宙空間という極限環境であるために、マニピュレ
ータシステムを用いて行うことが考えられている。
【０００３】このようなマニピュレータシステムにあっ
ては、例えばマニピュレータを宇宙空間を自由に航行す
る作業機に搭載して、そのマニピュレータを他の宇宙航
行体から遠隔的に操作することにより、所望の作業メニ
ューを実行する方法が採られる。
ては、例えばマニピュレータを宇宙空間を自由に航行す
る作業機に搭載して、そのマニピュレータを他の宇宙航
行体から遠隔的に操作することにより、所望の作業メニ
ューを実行する方法が採られる。
【０００４】ところで、このようなマニピュレータを遠
隔的に操作する遠隔操作装置としては、図６に示すよう
に操作部を設けた操作本体をマニピュレータ４と遠隔配
置して、この操作部１を操作することにより、操作本体
２で動作制御信号を生成して、その動作制御信号を送受
信系３を介してマニピュレータ４の搭載される作業機５
に送信する。この動作制御信号は、作業機５の送受信系
６で受信され、この動作制御信号に基づいてマニピュレ
ータ４の図示しない駆動系が駆動制御されて該マニピュ
レータ４が動作制御される。
隔的に操作する遠隔操作装置としては、図６に示すよう
に操作部を設けた操作本体をマニピュレータ４と遠隔配
置して、この操作部１を操作することにより、操作本体
２で動作制御信号を生成して、その動作制御信号を送受
信系３を介してマニピュレータ４の搭載される作業機５
に送信する。この動作制御信号は、作業機５の送受信系
６で受信され、この動作制御信号に基づいてマニピュレ
ータ４の図示しない駆動系が駆動制御されて該マニピュ
レータ４が動作制御される。
【０００５】また、作業機５には、監視用撮像カメラ７
が搭載され、この撮像カメラ７でマニピュレータ４の動
作状況を撮影して、その動作画像データを取得する。同
時に、マニピュレータ４は、その動作情報データ（関節
等の動作状況）が図示しない検出部で検出される。そし
て、このマニピュレータ４の動作画像データ及び動作情
報データは、上記送受信系６を介して操作本体２の送受
信系３に送信されて操作本体２のモニター８に画像表示
される。
が搭載され、この撮像カメラ７でマニピュレータ４の動
作状況を撮影して、その動作画像データを取得する。同
時に、マニピュレータ４は、その動作情報データ（関節
等の動作状況）が図示しない検出部で検出される。そし
て、このマニピュレータ４の動作画像データ及び動作情
報データは、上記送受信系６を介して操作本体２の送受
信系３に送信されて操作本体２のモニター８に画像表示
される。
【０００６】ここで、操作者は、モニター８の表示画面
を見で確認しながら作業メニューに基づいて操作部１を
操作して次の動作情報を入力し、マニピュレータ４を遠
隔操作して所望の作業を実行される。
を見で確認しながら作業メニューに基づいて操作部１を
操作して次の動作情報を入力し、マニピュレータ４を遠
隔操作して所望の作業を実行される。
【０００７】ところが、上記遠隔操作装置では、操作部
１とマニピュレータ４の距離が遠くなると、信号の伝送
距離が遠くなることにより、操作部１の操作と応答まで
の間の時間遅れが発生するために、モニター８を確認し
ながら操作部１を操作した場合、そのモニター８の画面
を見ながら操作すると、その時間差により誤操作を招く
虞れがあるうえ、緊急状態における迅速な対応が困難と
なるという問題を有する。
１とマニピュレータ４の距離が遠くなると、信号の伝送
距離が遠くなることにより、操作部１の操作と応答まで
の間の時間遅れが発生するために、モニター８を確認し
ながら操作部１を操作した場合、そのモニター８の画面
を見ながら操作すると、その時間差により誤操作を招く
虞れがあるうえ、緊急状態における迅速な対応が困難と
なるという問題を有する。
【０００８】係る問題は、宇宙空間に構築するマニピュ
レータを始めとする、宇宙用作業機を含む各種の被遠隔
操作対象については、宇宙環境という極限環境の性質
上、遠く離れた、例えば他の宇宙航行体等から遠隔的に
操作することを前提とし、しかも、その安全対策につい
て、非常に厳しい要求があることで、重大な課題の一つ
となっている。
レータを始めとする、宇宙用作業機を含む各種の被遠隔
操作対象については、宇宙環境という極限環境の性質
上、遠く離れた、例えば他の宇宙航行体等から遠隔的に
操作することを前提とし、しかも、その安全対策につい
て、非常に厳しい要求があることで、重大な課題の一つ
となっている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】以上述べたように、従
来の遠隔操作装置では、誤操作を招いたり、緊急状態に
おける迅速な対応が困難となるという問題を有する。こ
の発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、構成簡易
にして、迅速な対応を実現し得るようにして、信頼性の
高い安全な操作制御を実現した遠隔操作装置を提供する
ことを目的とする。
来の遠隔操作装置では、誤操作を招いたり、緊急状態に
おける迅速な対応が困難となるという問題を有する。こ
の発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、構成簡易
にして、迅速な対応を実現し得るようにして、信頼性の
高い安全な操作制御を実現した遠隔操作装置を提供する
ことを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この発明は、動作制御信
号に基づいて駆動制御される被遠隔操作対象と、この被
遠隔操作対象に対して遠隔配置されるものであって、前
記動作情報を入力する操作手段と、この操作手段で入力
された動作情報に基づいた前記動作制御信号を生成する
データ生成手段と、このデータ生成手段で生成した動作
制御信号を前記被遠隔操作対象に送信する信号送信手段
と、この信号送信手段で送信された動作制御信号を受信
して前記被遠隔操作対象に供給する信号受信手段と、前
記動作制御信号に基づいて動作制御された前記被遠隔操
作対象の動作結果データ及び動作画像データを取得して
送信するデータ送信手段と、このデータ送信手段で送信
される動作結果データ及び動作画像データを受信するデ
ータ受信手段と、前記データ生成手段で生成した動作制
御信号に基づいてシミュレートを実行して、時刻単位の
シミュレート値及び予想時刻データを取得するシミュレ
ータ手段と、前記データ受信手段で受信した動作結果デ
ータを前記シミュレータ手段で取得した予想時刻データ
が最も近いシミュレート値と比較して、前記被遠隔操作
対象の動作状況を表わす比較情報及び差情報を含む比較
データを生成するデータ比較手段と、前記シミュレータ
手段のシミュレート値を予想時刻データ毎に前記信号受
信手段で受信した動作画像データの座標系に対応した画
像データに変換して、前記動作画像データと合成した合
成画像データを生成すると共に、前記データ比較手段の
比較データを比較画像データとして生成する画像生成手
段と、この画像生成手段で生成した合成画像データ及び
比較画像データを表示するモニター手段とを備えて遠隔
操作装置を構成したものである。
号に基づいて駆動制御される被遠隔操作対象と、この被
遠隔操作対象に対して遠隔配置されるものであって、前
記動作情報を入力する操作手段と、この操作手段で入力
された動作情報に基づいた前記動作制御信号を生成する
データ生成手段と、このデータ生成手段で生成した動作
制御信号を前記被遠隔操作対象に送信する信号送信手段
と、この信号送信手段で送信された動作制御信号を受信
して前記被遠隔操作対象に供給する信号受信手段と、前
記動作制御信号に基づいて動作制御された前記被遠隔操
作対象の動作結果データ及び動作画像データを取得して
送信するデータ送信手段と、このデータ送信手段で送信
される動作結果データ及び動作画像データを受信するデ
ータ受信手段と、前記データ生成手段で生成した動作制
御信号に基づいてシミュレートを実行して、時刻単位の
シミュレート値及び予想時刻データを取得するシミュレ
ータ手段と、前記データ受信手段で受信した動作結果デ
ータを前記シミュレータ手段で取得した予想時刻データ
が最も近いシミュレート値と比較して、前記被遠隔操作
対象の動作状況を表わす比較情報及び差情報を含む比較
データを生成するデータ比較手段と、前記シミュレータ
手段のシミュレート値を予想時刻データ毎に前記信号受
信手段で受信した動作画像データの座標系に対応した画
像データに変換して、前記動作画像データと合成した合
成画像データを生成すると共に、前記データ比較手段の
比較データを比較画像データとして生成する画像生成手
段と、この画像生成手段で生成した合成画像データ及び
比較画像データを表示するモニター手段とを備えて遠隔
操作装置を構成したものである。
【００１１】上記構成によれば、モニター手段には、被
遠隔操作対象の動作結果データと動作制御信号に基づい
たシミュレート値を比較した比較画像データ、及びシミ
ュレート値に基づいた動作画像データと被遠隔操作対象
の動作画像データとの合成画像データが表示される。こ
れにより、操作者は、モニター手段に表示される表示画
像を確認することにより、応答時間遅れ等の時間差の把
握と共に、被遠隔操作対象の動作状況の把握が可能とな
り、誤操作の無い、状況に応じた迅速な対応操作が可能
となりる。
遠隔操作対象の動作結果データと動作制御信号に基づい
たシミュレート値を比較した比較画像データ、及びシミ
ュレート値に基づいた動作画像データと被遠隔操作対象
の動作画像データとの合成画像データが表示される。こ
れにより、操作者は、モニター手段に表示される表示画
像を確認することにより、応答時間遅れ等の時間差の把
握と共に、被遠隔操作対象の動作状況の把握が可能とな
り、誤操作の無い、状況に応じた迅速な対応操作が可能
となりる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態につ
いて、図面を参照して詳細に説明する。図１は、この発
明の一実施の形態に係る遠隔操作装置を示すもので、操
作部１０は、例えばキーボード入力部及びジョイステッ
ク等で構成され、被遠隔操作対象の動作情報が選択的に
入力される。但し、ここでは、操作部１０に対して遠隔
配置される被遠隔操作対象として、前記図６に示すマニ
ピュレータ４に適用した場合で説明するが、図１におい
ては、図の都合上、図示しないが略同様に構成される撮
像カメラ７、送受信部６及び検出部（図示せず）につい
て、同一符号を付して、その詳細な説明を省略する。
いて、図面を参照して詳細に説明する。図１は、この発
明の一実施の形態に係る遠隔操作装置を示すもので、操
作部１０は、例えばキーボード入力部及びジョイステッ
ク等で構成され、被遠隔操作対象の動作情報が選択的に
入力される。但し、ここでは、操作部１０に対して遠隔
配置される被遠隔操作対象として、前記図６に示すマニ
ピュレータ４に適用した場合で説明するが、図１におい
ては、図の都合上、図示しないが略同様に構成される撮
像カメラ７、送受信部６及び検出部（図示せず）につい
て、同一符号を付して、その詳細な説明を省略する。
【００１３】すなわち、操作部１０には、データ生成部
１１が接続される。データ生成部１１は、その一方の出
力端に送信部１２が接続され、操作部１０を介して入力
され動作情報を信号処理して動作制御信号を生成して送
信部１２に出力する。送信部１２は、入力した動作制御
信号を前記マニピュレータ４の送受信部６に向けて送信
する。
１１が接続される。データ生成部１１は、その一方の出
力端に送信部１２が接続され、操作部１０を介して入力
され動作情報を信号処理して動作制御信号を生成して送
信部１２に出力する。送信部１２は、入力した動作制御
信号を前記マニピュレータ４の送受信部６に向けて送信
する。
【００１４】また、データ生成部１１の他方の出力端に
は、シミュレータ部１３が接続される。シミュレータ部
１３には、その一方の出力端に画像生成部１４の第１の
入力端が接続され、データ生成部１１からの動作制御信
号に基づいたマニピュレータ４のシミュレートを時刻単
位で実行して、そのシミュレート値を取得して画像生成
部１４に出力する。
は、シミュレータ部１３が接続される。シミュレータ部
１３には、その一方の出力端に画像生成部１４の第１の
入力端が接続され、データ生成部１１からの動作制御信
号に基づいたマニピュレータ４のシミュレートを時刻単
位で実行して、そのシミュレート値を取得して画像生成
部１４に出力する。
【００１５】さらに、シミュレータ部１４の他方の出力
端には、データ比較部１５の一方の入力端が接続され
る。データ比較部１５には、その他方の入力端にデータ
処理部１６が接続され、その出力端に画像生成部１４の
第２の入力端が接続される。データ比較部１５は、上記
データ処理部１６で信号処理したマニピュレータ４の動
作情報データをシミュレータ部１３からのシミュレート
値と比較して、その差情報を求めて、この差情報と、動
作情報データが予め設定される許容範囲に属する否かを
判断した判断情報とを含む比較データを生成して画像生
成部１４に出力する。
端には、データ比較部１５の一方の入力端が接続され
る。データ比較部１５には、その他方の入力端にデータ
処理部１６が接続され、その出力端に画像生成部１４の
第２の入力端が接続される。データ比較部１５は、上記
データ処理部１６で信号処理したマニピュレータ４の動
作情報データをシミュレータ部１３からのシミュレート
値と比較して、その差情報を求めて、この差情報と、動
作情報データが予め設定される許容範囲に属する否かを
判断した判断情報とを含む比較データを生成して画像生
成部１４に出力する。
【００１６】上記データ処理部１６の入力端には、受信
部１７の一方の出力端が接続される。そして、受信部１
７には、その他方の出力端に上記画像生成部１４の第３
の入力端が接続され、上記マニピュレータ４の送受信部
３から送信される動作画像データ及び動作結果データを
受信して画像生成部１４及び上記データ処理部１６に出
力する。デこのうちータ処理部１６は、入力した動作結
果データを信号処理して上記データ比較部１５に出力す
る。
部１７の一方の出力端が接続される。そして、受信部１
７には、その他方の出力端に上記画像生成部１４の第３
の入力端が接続され、上記マニピュレータ４の送受信部
３から送信される動作画像データ及び動作結果データを
受信して画像生成部１４及び上記データ処理部１６に出
力する。デこのうちータ処理部１６は、入力した動作結
果データを信号処理して上記データ比較部１５に出力す
る。
【００１７】上記画像生成部１４には、入力した動作画
像データと共に、シミュレータ部１３からのシミュレー
ト値及び比較データが入力され、後述する合成画像デー
タと比較画像データを生成してモニター１８に出力す
る。モニター１８は、画像生成部１４から入力された合
成画像データ及び比較画像データを画像表示する。
像データと共に、シミュレータ部１３からのシミュレー
ト値及び比較データが入力され、後述する合成画像デー
タと比較画像データを生成してモニター１８に出力す
る。モニター１８は、画像生成部１４から入力された合
成画像データ及び比較画像データを画像表示する。
【００１８】上記構成において、マニピュレータ４の遠
隔操作を行う場合には、先ず、マニピュレータ４の作業
メニューに応じた動作情報を操作部１０より入力する。
すると、データ生成部１４は、動作情報に応じた動作制
御信号を生成して送信部１２を介してマニピュレータ４
の送受信部６（図６参照）に送信し、該マニピュレータ
４が動作制御信号に応じて遠隔的に動作制御される。
隔操作を行う場合には、先ず、マニピュレータ４の作業
メニューに応じた動作情報を操作部１０より入力する。
すると、データ生成部１４は、動作情報に応じた動作制
御信号を生成して送信部１２を介してマニピュレータ４
の送受信部６（図６参照）に送信し、該マニピュレータ
４が動作制御信号に応じて遠隔的に動作制御される。
【００１９】また、データ生成部１１は、動作制御信号
をシミュレート部１３に出力する。シミュレータ部１３
は、動作制御信号に基づいたマニピュレータ４の動作を
一定時刻単位でシミュレーションして、そのシミュレー
ト結果を表わすシミュレート値を画像生成部１４及びデ
ータ比較部１５に出力する。このシミュレーション部１
３のシミュレーションを行う時刻単位としては、操作部
１０の操作との応答時間遅れが利用される。
をシミュレート部１３に出力する。シミュレータ部１３
は、動作制御信号に基づいたマニピュレータ４の動作を
一定時刻単位でシミュレーションして、そのシミュレー
ト結果を表わすシミュレート値を画像生成部１４及びデ
ータ比較部１５に出力する。このシミュレーション部１
３のシミュレーションを行う時刻単位としては、操作部
１０の操作との応答時間遅れが利用される。
【００２０】そして、マニピュレータ４は、送受信部６
で受信した動作制御信号に基づいて駆動されると、その
動作に伴う動作画像データが前記撮像カメラ７（図６参
照）で取得される。同時に、マニピュレータ４は、その
動作に伴う各部の動作情報データが前記検出部（図示せ
ず）で検出される。
で受信した動作制御信号に基づいて駆動されると、その
動作に伴う動作画像データが前記撮像カメラ７（図６参
照）で取得される。同時に、マニピュレータ４は、その
動作に伴う各部の動作情報データが前記検出部（図示せ
ず）で検出される。
【００２１】これら動作画像データ及び動作情報データ
は、上記送受信部６から操作部側の受信部１７に送信さ
れる。すると、受信部１７は、受信した動作画像データ
（図２参照）を画像生成部１４に出力し、その動作情報
データをデータ処理部１６に出力する。データ処理部１
６は、動作情報データを信号処理してデータ比較部１５
に出力する。
は、上記送受信部６から操作部側の受信部１７に送信さ
れる。すると、受信部１７は、受信した動作画像データ
（図２参照）を画像生成部１４に出力し、その動作情報
データをデータ処理部１６に出力する。データ処理部１
６は、動作情報データを信号処理してデータ比較部１５
に出力する。
【００２２】ここで、データ比較部１５は、動作情報信
号データを上記シミュレート値と比較して、その差が予
め設定される許容範囲に属する否かを判断した判定情報
及び差情報を含む比較データを生成して画像生成部１４
に出力する。
号データを上記シミュレート値と比較して、その差が予
め設定される許容範囲に属する否かを判断した判定情報
及び差情報を含む比較データを生成して画像生成部１４
に出力する。
【００２３】上記画像生成部１４は、比較データに対し
て動作情報データが、例えば許容範囲内にある場合に、
青色の比較画像データを生成し、許容範囲外の場合に
は、黄色の比較画像データを生成する。この比較画像デ
ータには、上記動作情報データとシミュレート値との差
情報も含まれる。
て動作情報データが、例えば許容範囲内にある場合に、
青色の比較画像データを生成し、許容範囲外の場合に
は、黄色の比較画像データを生成する。この比較画像デ
ータには、上記動作情報データとシミュレート値との差
情報も含まれる。
【００２４】また、画像生成部１４は、シミュレータ部
１３からのシミュレート値に基づいて図３に示すように
動作画像データと同一の座標系に予測時刻データ毎の画
像データ（図３中において、第１の関節を一重丸で示
し、第２の関節を二重丸で示す）を生成する。
１３からのシミュレート値に基づいて図３に示すように
動作画像データと同一の座標系に予測時刻データ毎の画
像データ（図３中において、第１の関節を一重丸で示
し、第２の関節を二重丸で示す）を生成する。
【００２５】さらに、画像生成部１４は、シミュレート
値に基づいた予想時刻データ毎の画像データと図２に示
す動作画像データとを合成して合成画像データ（図４参
照）を生成し、この合成画像データをモニター１８に出
力する。そして、画像生成部１４は、データ比較部１５
からの比較データを信号処理して比較画像データを上述
したように生成し、モニター１８に出力する。ここで、
モニター１８は、これら合成画像データ及び比較画像デ
ータを図５に示すように画像表示する。
値に基づいた予想時刻データ毎の画像データと図２に示
す動作画像データとを合成して合成画像データ（図４参
照）を生成し、この合成画像データをモニター１８に出
力する。そして、画像生成部１４は、データ比較部１５
からの比較データを信号処理して比較画像データを上述
したように生成し、モニター１８に出力する。ここで、
モニター１８は、これら合成画像データ及び比較画像デ
ータを図５に示すように画像表示する。
【００２６】これにより、操作者は、モニター１８の合
成画像データ及び比較画像データを見てマニピュレータ
４の動作状況を確認して誤操作等の状況を判断しなが
ら、操作部１０を作業メニューに基づいた動作情報を入
力してマニピュレータ４を動作制御し、所望の作業を実
行する。
成画像データ及び比較画像データを見てマニピュレータ
４の動作状況を確認して誤操作等の状況を判断しなが
ら、操作部１０を作業メニューに基づいた動作情報を入
力してマニピュレータ４を動作制御し、所望の作業を実
行する。
【００２７】そして、操作者は、モニター１８の比較画
像データが青色から黄色に変わった場合、マニピュレー
タ４の動作状況が許容範囲を外れたことを判断して、比
較画像データの誤差情報に基づいた対応操作を実行し、
動作を正規の動作位置に修正する。
像データが青色から黄色に変わった場合、マニピュレー
タ４の動作状況が許容範囲を外れたことを判断して、比
較画像データの誤差情報に基づいた対応操作を実行し、
動作を正規の動作位置に修正する。
【００２８】このように、上記遠隔操作装置は、操作部
１０で入力した動作情報に基づいてシミュレータ部１３
でシミュレーションして、そのシミュレータ値と、マニ
ピュレータ４の動作画像データとの合成画像データを生
成すると共に、マニピュレータ４の動作情報データとシ
ミュレート値とを比較した比較データを生成し、この比
較データを画像処理して比較画像データを生成し、これ
ら合成画像データ及び比較画像データをモニター１８に
表示するように構成した。
１０で入力した動作情報に基づいてシミュレータ部１３
でシミュレーションして、そのシミュレータ値と、マニ
ピュレータ４の動作画像データとの合成画像データを生
成すると共に、マニピュレータ４の動作情報データとシ
ミュレート値とを比較した比較データを生成し、この比
較データを画像処理して比較画像データを生成し、これ
ら合成画像データ及び比較画像データをモニター１８に
表示するように構成した。
【００２９】これによれば、操作者は、モニター１８に
表示される表示画像を確認することにより、操作部１０
の入力とマニピュレータ４との応答時間遅れ等の時間差
の判断が容易に実現されるうえ、動作状況のずれ等の判
断が容易に実現できることにより、誤操作の無い、状況
に応じた迅速な対応操作が実現され、安全性の向上が図
れる。
表示される表示画像を確認することにより、操作部１０
の入力とマニピュレータ４との応答時間遅れ等の時間差
の判断が容易に実現されるうえ、動作状況のずれ等の判
断が容易に実現できることにより、誤操作の無い、状況
に応じた迅速な対応操作が実現され、安全性の向上が図
れる。
【００３０】即ち、モニター１８に表示される比較画像
データは、マニピュレータ４の動作情報データがシミュ
レータ値に対して許容範囲内か否かが色分けしているこ
とにより、操作部１０を操作している操作者において
も、容易な状況判断が可能となることにより、信頼性の
高い確実な取扱操作が実現される。
データは、マニピュレータ４の動作情報データがシミュ
レータ値に対して許容範囲内か否かが色分けしているこ
とにより、操作部１０を操作している操作者において
も、容易な状況判断が可能となることにより、信頼性の
高い確実な取扱操作が実現される。
【００３１】また、モニター１に表示される比較画像デ
ータは、その差情報に基づく画像データに基づいて応答
時間遅れによる原因か、異常発生による原因かの判断が
可能となり、この点からも信頼性の高い確実な遠隔操作
が実現されて、安全性の向上が図れる。
ータは、その差情報に基づく画像データに基づいて応答
時間遅れによる原因か、異常発生による原因かの判断が
可能となり、この点からも信頼性の高い確実な遠隔操作
が実現されて、安全性の向上が図れる。
【００３２】なお、上記実施例では、動作情報データの
モニター１８の表示を許容範囲内と許容範囲外とで色分
けして構成した場合で説明したが、これに限ることな
く、例えば表示文字形状を変えたり、各種の構成が可能
で、いずれも同様の効果が期待される。
モニター１８の表示を許容範囲内と許容範囲外とで色分
けして構成した場合で説明したが、これに限ることな
く、例えば表示文字形状を変えたり、各種の構成が可能
で、いずれも同様の効果が期待される。
【００３３】また、上記実施の形態では、被遠隔操作対
象として、マニピュレータ４に適用した場合で説明した
が、これに限ることなく、例えばモニター使用による宇
宙航行体のランデブードッキングを行う遠隔的に操作す
るシステムに適用することが可能である。
象として、マニピュレータ４に適用した場合で説明した
が、これに限ることなく、例えばモニター使用による宇
宙航行体のランデブードッキングを行う遠隔的に操作す
るシステムに適用することが可能である。
【００３４】さらに、被遠隔操作対象としては、宇宙空
間で使用するものに限ることなく、地上環境において、
モニターを見ながらマニピュレータ等の被遠隔操作対象
を操作するシステムにおいても適用可能である。よっ
て、この発明は、上記実施の形態に限ることなく、その
他、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実
施し得ることは勿論のことである。
間で使用するものに限ることなく、地上環境において、
モニターを見ながらマニピュレータ等の被遠隔操作対象
を操作するシステムにおいても適用可能である。よっ
て、この発明は、上記実施の形態に限ることなく、その
他、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実
施し得ることは勿論のことである。
【００３５】
【発明の効果】以上詳述したように、この発明によれ
ば、構成簡易にして、迅速な対応を実現し得るようにし
て、信頼性の高い安全な操作制御を実現した遠隔操作装
置を提供することができる。
ば、構成簡易にして、迅速な対応を実現し得るようにし
て、信頼性の高い安全な操作制御を実現した遠隔操作装
置を提供することができる。
【図１】この発明の一実施の形態に係る遠隔操作装置を
示した図。
示した図。
【図２】図１の動作画像データを示した図。
【図３】図１のシミュレート値に基づいた画像データを
示した図。
示した図。
【図４】図１の合成画像データを示した図。
【図５】図１のモニターの表示画像を示した図。
【図６】従来の遠隔操作装置の問題点を説明するために
示した図。
示した図。
４…マニピュレータ。 ５…作業機。 ６…送受信部。 ７…撮像カメラ。 １０…操作部。 １１…データ生成部。 １２…送信部。 １３…シミュレータ部。 １４…画像生成部。 １５…データ比較部。 １６…データ処理部。 １７…受信部。 １８…モニター。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 23/02 0360−3Ｈ Ｇ０５Ｂ 23/02 Ｒ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１Ｂ // Ｇ０９Ｂ 9/00 Ｇ０９Ｂ 9/00 Ｚ
Claims (6)
- 【請求項１】 動作制御信号に基づいて駆動制御される
被遠隔操作対象と、 この被遠隔操作対象に対して遠隔配置されるものであっ
て、前記動作情報を入力する操作手段と、 この操作手段で入力された動作情報に基づいた前記動作
制御信号を生成するデータ生成手段と、 このデータ生成手段で生成した動作制御信号を前記被遠
隔操作対象に送信する信号送信手段と、 この信号送信手段で送信された動作制御信号を受信して
前記被遠隔操作対象に供給する信号受信手段と、 前記動作制御信号に基づいて動作制御された前記被遠隔
操作対象の動作結果データ及び動作画像データを取得し
て送信するデータ送信手段と、 このデータ送信手段で送信される動作結果データ及び動
作画像データを受信するデータ受信手段と、 前記データ生成手段で生成した動作制御信号に基づいて
シミュレートを実行して、時刻単位のシミュレート値及
び予想時刻データを取得するシミュレータ手段と、 前記データ受信手段で受信した動作結果データを前記シ
ミュレータ手段で取得した予想時刻データが最も近いシ
ミュレート値と比較して、前記被遠隔操作対象の動作状
況を表わす比較情報及び差情報を含む比較データを生成
するデータ比較手段と、 前記シミュレータ手段のシミュレート値を予想時刻デー
タ毎に前記信号受信手段で受信した動作画像データの座
標系に対応した画像データに変換して、前記動作画像デ
ータと合成した合成画像データを生成すると共に、前記
データ比較手段の比較データを比較画像データとして生
成する画像生成手段と、 この画像生成手段で生成した合成画像データ及び比較画
像データを表示するモニター手段とを具備した遠隔操作
装置。 - 【請求項２】 前記シミュレータ手段は、操作手段で入
力される動作情報の応答時刻の時間遅れの間にシミュレ
ートすることを特徴とする請求項１記載の遠隔操作装
置。 - 【請求項３】 前記モニター手段に表示される比較画像
データは、比較情報を比較結果が予め設定される許容範
囲内と許容範囲外とで、表示形態を異る表示に設定する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の遠隔操作装置。 - 【請求項４】 前記比較画像データの比較情報の表示形
態は、比較結果が許容範囲内と許容範囲外とで色を変え
てなることを特徴とする請求項３記載の遠隔操作装置。 - 【請求項５】 前記被遠隔操作対象は、マニピュレータ
であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記
載の遠隔操作装置。 - 【請求項６】 前記操作手段は、被遠隔操作対象と別体
の宇宙航行体に搭載されることを特徴とする請求項１乃
至５のいずれかに記載の遠隔操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6471896A JPH09261618A (ja) | 1996-03-21 | 1996-03-21 | 遠隔操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6471896A JPH09261618A (ja) | 1996-03-21 | 1996-03-21 | 遠隔操作装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09261618A true JPH09261618A (ja) | 1997-10-03 |
Family
ID=13266218
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6471896A Pending JPH09261618A (ja) | 1996-03-21 | 1996-03-21 | 遠隔操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09261618A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002144266A (ja) * | 2000-11-06 | 2002-05-21 | Toshiba Corp | 作業システム |
| WO2003084720A1 (fr) * | 2002-04-09 | 2003-10-16 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Dispositif de simulation de controleur de robot |
| JP2006116635A (ja) * | 2004-10-20 | 2006-05-11 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの制御装置 |
| JP2010055581A (ja) * | 2008-08-29 | 2010-03-11 | Ihi Corp | 工程管理装置及び工程管理方法 |
| JP2018120523A (ja) * | 2017-01-27 | 2018-08-02 | セコム株式会社 | 空間監視装置 |
| JP2018126851A (ja) * | 2017-02-10 | 2018-08-16 | 日本電信電話株式会社 | 遠隔操作通信システム及びその中継方法並びにプログラム |
| CN109001986A (zh) * | 2018-09-20 | 2018-12-14 | 南京邮电大学 | 一种网络化柔性机械臂控制仿真平台及其工作方法 |
| WO2018229926A1 (ja) * | 2017-06-15 | 2018-12-20 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータ |
| JP2020089937A (ja) * | 2018-12-05 | 2020-06-11 | 三菱電機株式会社 | ロボット遠隔操作装置 |
-
1996
- 1996-03-21 JP JP6471896A patent/JPH09261618A/ja active Pending
Cited By (10)
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| CN109001986A (zh) * | 2018-09-20 | 2018-12-14 | 南京邮电大学 | 一种网络化柔性机械臂控制仿真平台及其工作方法 |
| CN109001986B (zh) * | 2018-09-20 | 2022-05-03 | 南京邮电大学 | 一种网络化柔性机械臂控制仿真平台及其工作方法 |
| JP2020089937A (ja) * | 2018-12-05 | 2020-06-11 | 三菱電機株式会社 | ロボット遠隔操作装置 |
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