JPH09263258A - 産業車両の全油圧式パワーステアリング装置 - Google Patents
産業車両の全油圧式パワーステアリング装置Info
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- JPH09263258A JPH09263258A JP7559596A JP7559596A JPH09263258A JP H09263258 A JPH09263258 A JP H09263258A JP 7559596 A JP7559596 A JP 7559596A JP 7559596 A JP7559596 A JP 7559596A JP H09263258 A JPH09263258 A JP H09263258A
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- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 5
- 239000010902 straw Substances 0.000 claims 1
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 産業車両の全油圧式パワーステアリング装置
において、補正制御が頻繁に行われることによる電磁開
閉弁の耐久性の低下を低減する。 【解決手段】 左右の油圧ライン１１，１２にわたって
設けたバイパスライン１４と、バイパスライン１４に設
けた制御信号により開閉制御される電磁開閉弁１５と、
ハンドル１の任意位置を検出するハンドル位置センサー
１８と、パワーシリンダ１０のストロークを検出するス
トロークセンサー２１と、ハンドル位置センサー１８と
ストロークセンサー２１とからのデータを入力し、ハン
ドル１が任意位置となったときにハンドル１の任意位置
でのパワーシリンダ１０のストローク量が補正領域かど
うかを記憶した変換データテーブル２５を基に補正領域
となる場合に、ハンドル１の操作に対応したパワーシリ
ンダ１０のストロークに補正制御するデータを記憶した
補正制御データテーブル２４を基にした電磁開閉弁１５
への制御信号を出力する制御装置１７を備える。
において、補正制御が頻繁に行われることによる電磁開
閉弁の耐久性の低下を低減する。 【解決手段】 左右の油圧ライン１１，１２にわたって
設けたバイパスライン１４と、バイパスライン１４に設
けた制御信号により開閉制御される電磁開閉弁１５と、
ハンドル１の任意位置を検出するハンドル位置センサー
１８と、パワーシリンダ１０のストロークを検出するス
トロークセンサー２１と、ハンドル位置センサー１８と
ストロークセンサー２１とからのデータを入力し、ハン
ドル１が任意位置となったときにハンドル１の任意位置
でのパワーシリンダ１０のストローク量が補正領域かど
うかを記憶した変換データテーブル２５を基に補正領域
となる場合に、ハンドル１の操作に対応したパワーシリ
ンダ１０のストロークに補正制御するデータを記憶した
補正制御データテーブル２４を基にした電磁開閉弁１５
への制御信号を出力する制御装置１７を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフトト
ラック等の産業車両に使用される全油圧式パワーステア
リング装置に関する。
ラック等の産業車両に使用される全油圧式パワーステア
リング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、産業車両の全油圧式パワーステア
リング装置としては、ハンドルにより操作されるステア
リングバルブユニットを備えると共に、操舵輪を操向さ
せるパワーシリンダを備え、該ステアリングバルブユニ
ットとパワーシリンダとを連結する左右の油圧ラインを
備え、前記ハンドルの操作に対応して操舵輪を油圧によ
り操舵するようになるものである。
リング装置としては、ハンドルにより操作されるステア
リングバルブユニットを備えると共に、操舵輪を操向さ
せるパワーシリンダを備え、該ステアリングバルブユニ
ットとパワーシリンダとを連結する左右の油圧ラインを
備え、前記ハンドルの操作に対応して操舵輪を油圧によ
り操舵するようになるものである。
【０００３】しかし、このようになる全油圧式パワース
テアリング装置にあっては、ハンドルと操舵輪とは機械
的に接続するのではなく油圧によって接続するようにな
っていたため、ステアリングバルブユニット内の油漏れ
等を原因とするハンドルの操舵角と操舵輪の切り角との
間に位置ずれが生じるようになり、ハンドルの中立位置
が狂って運転者に違和感を与えるといった問題が生じる
恐れがあった。
テアリング装置にあっては、ハンドルと操舵輪とは機械
的に接続するのではなく油圧によって接続するようにな
っていたため、ステアリングバルブユニット内の油漏れ
等を原因とするハンドルの操舵角と操舵輪の切り角との
間に位置ずれが生じるようになり、ハンドルの中立位置
が狂って運転者に違和感を与えるといった問題が生じる
恐れがあった。
【０００４】そこで、従来はハンドルの操舵角に対する
パワーシリンダのストローク制御目標値と実ストローク
値とを比較して、ハンドルの操作に対応した操舵輪の操
舵を制御するようにしたものが知られていた。
パワーシリンダのストローク制御目標値と実ストローク
値とを比較して、ハンドルの操作に対応した操舵輪の操
舵を制御するようにしたものが知られていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】かかる従来のハンドル
の操作に対応した操舵輪の操舵を制御するものにあって
は、ハンドルの操作に対し全操作領域でハンドルの操舵
角に対するパワーシリンダのストローク制御目標値と実
ストローク値とを比較して補正制御が行われるため、こ
の補正制御が頻繁に行われるようになる。この補正制御
が頻繁に行われることにより、ハンドルの空転回数が多
くなり、補正制御を行うための電磁開閉弁の耐久性の低
下やハンドル空転によるハンドルのふらつきなどの問題
が生じる恐れがあった。また、ハンドルの操作に対する
全操作領域でのハンドルの操舵角を検出するので、この
ハンドルの操舵角の検出する部分の構造が複雑となり、
この構造の複雑化による故障発生率の増大や価格的に高
価になるといった問題があった。本発明は、これらの問
題を解消することを、その課題としている。
の操作に対応した操舵輪の操舵を制御するものにあって
は、ハンドルの操作に対し全操作領域でハンドルの操舵
角に対するパワーシリンダのストローク制御目標値と実
ストローク値とを比較して補正制御が行われるため、こ
の補正制御が頻繁に行われるようになる。この補正制御
が頻繁に行われることにより、ハンドルの空転回数が多
くなり、補正制御を行うための電磁開閉弁の耐久性の低
下やハンドル空転によるハンドルのふらつきなどの問題
が生じる恐れがあった。また、ハンドルの操作に対する
全操作領域でのハンドルの操舵角を検出するので、この
ハンドルの操舵角の検出する部分の構造が複雑となり、
この構造の複雑化による故障発生率の増大や価格的に高
価になるといった問題があった。本発明は、これらの問
題を解消することを、その課題としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記問題を解
消するため、ハンドルにより操作されるステアリングバ
ルブユニットを備えると共に、操舵輪を操向させるパワ
ーシリンダを備え、該ステアリングバルブユニットとパ
ワーシリンダとを連結する左右の油圧ラインを備え、前
記ハンドルの操作に対応して操舵輪を油圧により操舵す
るようになる産業車両の全油圧式パワーステアリング装
置において、前記左右の油圧ラインにわたって設けたバ
イパスラインと、該バイパスラインに設けた制御信号に
より開閉制御される電磁開閉弁と、前記ハンドルの任意
位置を検出するハンドル位置センサーと、前記パワーシ
リンダのストロークを検出するストロークセンサーと、
前記ハンドル位置センサーと前記ストロークセンサーと
からのデータを入力し、ハンドルが任意位置となったと
きにハンドルの任意位置でのパワーシリンダのストロー
ク量が補正領域かどうかを記憶した変換データテーブル
を基に補正領域となる場合に、ハンドルの操作に対応し
たパワーシリンダのストロークに補正制御するデータを
記憶した補正制御データテーブルを基にした電磁開閉弁
への制御信号を出力する制御装置とを備える。
消するため、ハンドルにより操作されるステアリングバ
ルブユニットを備えると共に、操舵輪を操向させるパワ
ーシリンダを備え、該ステアリングバルブユニットとパ
ワーシリンダとを連結する左右の油圧ラインを備え、前
記ハンドルの操作に対応して操舵輪を油圧により操舵す
るようになる産業車両の全油圧式パワーステアリング装
置において、前記左右の油圧ラインにわたって設けたバ
イパスラインと、該バイパスラインに設けた制御信号に
より開閉制御される電磁開閉弁と、前記ハンドルの任意
位置を検出するハンドル位置センサーと、前記パワーシ
リンダのストロークを検出するストロークセンサーと、
前記ハンドル位置センサーと前記ストロークセンサーと
からのデータを入力し、ハンドルが任意位置となったと
きにハンドルの任意位置でのパワーシリンダのストロー
ク量が補正領域かどうかを記憶した変換データテーブル
を基に補正領域となる場合に、ハンドルの操作に対応し
たパワーシリンダのストロークに補正制御するデータを
記憶した補正制御データテーブルを基にした電磁開閉弁
への制御信号を出力する制御装置とを備える。
【０００７】
【作 用】本発明は、電磁開閉弁の開閉制御を常に行
うことなくハンドルが任意位置となったときのみの必要
最低限とし、電磁開閉弁の開閉頻度を少なくして、電磁
開閉弁及びこれらの回路の耐久性の向上を図ると共に、
電磁開閉弁の開閉頻度が少なくなることで、ハンドル空
転によるハンドルのふらつきなどの問題をなくす。
うことなくハンドルが任意位置となったときのみの必要
最低限とし、電磁開閉弁の開閉頻度を少なくして、電磁
開閉弁及びこれらの回路の耐久性の向上を図ると共に、
電磁開閉弁の開閉頻度が少なくなることで、ハンドル空
転によるハンドルのふらつきなどの問題をなくす。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明による産業車両の全油圧式
パワーステアリング装置の一実施例について説明する。
なお、本実施例にあっては四輪式フォークリフトトラッ
クに用いた場合であり、該四輪式フォークリフトトラッ
クは前部に左右の駆動輪を有し後部に二つの操舵輪を有
するもので、ハンドルを右回転すると操舵輪は左側に向
かい車両は右旋回するようになると共に、ハンドルを左
回転すると操舵輪は右側に向かい車両は左旋回するよう
になる。
パワーステアリング装置の一実施例について説明する。
なお、本実施例にあっては四輪式フォークリフトトラッ
クに用いた場合であり、該四輪式フォークリフトトラッ
クは前部に左右の駆動輪を有し後部に二つの操舵輪を有
するもので、ハンドルを右回転すると操舵輪は左側に向
かい車両は右旋回するようになると共に、ハンドルを左
回転すると操舵輪は右側に向かい車両は左旋回するよう
になる。
【０００９】図１、図２に示すように、まず、ハンドル
ノブ２を有するハンドル１を備え、該ハンドル１にはハ
ンドルコラム３を装着し、該ハンドルコラム３をステア
リングバルブユニット４に接続することで、該ハンドル
１によりステアリングバルブユニット４が操作されるよ
うになる。
ノブ２を有するハンドル１を備え、該ハンドル１にはハ
ンドルコラム３を装着し、該ハンドルコラム３をステア
リングバルブユニット４に接続することで、該ハンドル
１によりステアリングバルブユニット４が操作されるよ
うになる。
【００１０】そして、前記ステアリングバルブユニット
４には、作動油タンク５からステアリングポンプ６によ
って加圧油が供給される加圧油ライン７と、作動油タン
ク５へ加圧油が戻るドレーンライン８と、パワーシリン
ダ１０の左右それぞれに接続する第一油圧ライン１１、
第二油圧ライン１２と、をそれぞれ接続するようになっ
ており、当該ステアリングバルブユニット４のストロー
ク変位によって第一油圧ライン１１あるいは第二油圧ラ
イン１２に加圧油を供給することでパワーシリンダ１０
を操作し、該パワーシリンダ１０の左右に接続する操舵
輪１３を操舵するようになる。これにより、前記ハンド
ル１の操作に対応して操舵輪１３を油圧により操舵する
ようになる。
４には、作動油タンク５からステアリングポンプ６によ
って加圧油が供給される加圧油ライン７と、作動油タン
ク５へ加圧油が戻るドレーンライン８と、パワーシリン
ダ１０の左右それぞれに接続する第一油圧ライン１１、
第二油圧ライン１２と、をそれぞれ接続するようになっ
ており、当該ステアリングバルブユニット４のストロー
ク変位によって第一油圧ライン１１あるいは第二油圧ラ
イン１２に加圧油を供給することでパワーシリンダ１０
を操作し、該パワーシリンダ１０の左右に接続する操舵
輪１３を操舵するようになる。これにより、前記ハンド
ル１の操作に対応して操舵輪１３を油圧により操舵する
ようになる。
【００１１】このようになるものにおいて、前記第一油
圧ライン１１と第二油圧ライン１２とにおいてはその中
間にわたってバイパスライン１４を設け、該バイパスラ
イン１４には電磁開閉弁１５及びオルフィス１６を設け
る。該電磁開閉弁１５は車体内部に設けた制御装置１７
に接続しており、該制御装置１７からの制御信号により
開閉制御されるようになるものである。
圧ライン１１と第二油圧ライン１２とにおいてはその中
間にわたってバイパスライン１４を設け、該バイパスラ
イン１４には電磁開閉弁１５及びオルフィス１６を設け
る。該電磁開閉弁１５は車体内部に設けた制御装置１７
に接続しており、該制御装置１７からの制御信号により
開閉制御されるようになるものである。
【００１２】一方、前記ハンドルコラム３にはハンドル
１の任意位置を検出するためのハンドル位置センサー１
８を備え、該ハンドル位置センサー１８はドグ１９を有
した円板状のハンドルプレート２０を検出するようにな
り、前記ハンドル１が直進状態となる位置で該ドグ１９
を検出すると共に、ここからハンドル１を左右どちらで
も一回転する度に該ドグ１９を検出するようになる。そ
して、このドグ１９を検出すると高い値となると共にド
グ１９を検出しないと低い値となり、この値を信号とし
て出力するようになる。これにより前記ハンドルプレー
ト２０のドグ１９を検出する位置を任意位置として検出
するようになる。
１の任意位置を検出するためのハンドル位置センサー１
８を備え、該ハンドル位置センサー１８はドグ１９を有
した円板状のハンドルプレート２０を検出するようにな
り、前記ハンドル１が直進状態となる位置で該ドグ１９
を検出すると共に、ここからハンドル１を左右どちらで
も一回転する度に該ドグ１９を検出するようになる。そ
して、このドグ１９を検出すると高い値となると共にド
グ１９を検出しないと低い値となり、この値を信号とし
て出力するようになる。これにより前記ハンドルプレー
ト２０のドグ１９を検出する位置を任意位置として検出
するようになる。
【００１３】また、前記パワーシリンダ１０には当該パ
ワーシリンダ１０のストロークを検出するストロークセ
ンサー２１を備え、該ストロークセンサー２１はパワー
シリンダ１０の左右のストローク量を検出してこれを出
力する。
ワーシリンダ１０のストロークを検出するストロークセ
ンサー２１を備え、該ストロークセンサー２１はパワー
シリンダ１０の左右のストローク量を検出してこれを出
力する。
【００１４】そして、前記ハンドル位置センサー１８と
前記ストロークセンサー２１とは共に制御装置１７に接
続してここにハンドル位置センサー１８の信号とストロ
ークセンサー２１のストローク量とを伝達するようにな
る。この制御装置１７においては、図３に示すように、
ハンドル位置センサー１８の信号とストロークセンサー
２１のストローク量とを入力する入力部２２を備え、該
入力部２２からのデータを基に電磁開閉弁１５への制御
を演算処理するＣＰＵ２３を備えると共に、該ＣＰＵ２
３に接続して、ハンドル１の操作に対応したパワーシリ
ンダ１０のストロークに補正制御するデータを記憶した
補正制御データテーブル２４とハンドル１の任意位置で
のパワーシリンダ２０のストローク量が補正領域かどう
かを記憶した変換データテーブル２５とを有したメモリ
ー部２６を備え、さらに、前記ＣＰＵ２３で演算処理し
た制御信号を電磁開閉弁１５に出力する出力部２７を備
えている。
前記ストロークセンサー２１とは共に制御装置１７に接
続してここにハンドル位置センサー１８の信号とストロ
ークセンサー２１のストローク量とを伝達するようにな
る。この制御装置１７においては、図３に示すように、
ハンドル位置センサー１８の信号とストロークセンサー
２１のストローク量とを入力する入力部２２を備え、該
入力部２２からのデータを基に電磁開閉弁１５への制御
を演算処理するＣＰＵ２３を備えると共に、該ＣＰＵ２
３に接続して、ハンドル１の操作に対応したパワーシリ
ンダ１０のストロークに補正制御するデータを記憶した
補正制御データテーブル２４とハンドル１の任意位置で
のパワーシリンダ２０のストローク量が補正領域かどう
かを記憶した変換データテーブル２５とを有したメモリ
ー部２６を備え、さらに、前記ＣＰＵ２３で演算処理し
た制御信号を電磁開閉弁１５に出力する出力部２７を備
えている。
【００１５】一方、前記制御装置１７の出力部２７より
出力された制御信号を基に電磁開閉弁１５が開閉制御さ
れるが、これは該電磁開閉弁１５を開動作してステアリ
ングバルブユニット４より供給された加圧油を第一油圧
ライン１１と第二油圧ライン１２のうちの一方側よりバ
イパスライン１４を経て他方側に流すことで、ハンドル
１の操作に対応したパワーシリンダ１０のストロークに
補正制御するようになる。
出力された制御信号を基に電磁開閉弁１５が開閉制御さ
れるが、これは該電磁開閉弁１５を開動作してステアリ
ングバルブユニット４より供給された加圧油を第一油圧
ライン１１と第二油圧ライン１２のうちの一方側よりバ
イパスライン１４を経て他方側に流すことで、ハンドル
１の操作に対応したパワーシリンダ１０のストロークに
補正制御するようになる。
【００１６】次に、前記制御装置のＣＰＵ２３における
演算処理について説明すると、図４に示すように、ま
ず、前記ハンドル位置センサー１８からの信号を入力部
２２より信号ＨＳとして入力し、この信号ＨＳと該ハン
ドル位置センサー１８から入力した前回の信号である信
号ＨＳ１とを対比して、信号ＨＳ＞信号ＨＳ１となると
信号Ｐを出す。この信号Ｐを出す時、すなわち信号ＨＳ
＞信号ＨＳ１となる時はハンドル１が任意位置外から任
意位置になった瞬間である。
演算処理について説明すると、図４に示すように、ま
ず、前記ハンドル位置センサー１８からの信号を入力部
２２より信号ＨＳとして入力し、この信号ＨＳと該ハン
ドル位置センサー１８から入力した前回の信号である信
号ＨＳ１とを対比して、信号ＨＳ＞信号ＨＳ１となると
信号Ｐを出す。この信号Ｐを出す時、すなわち信号ＨＳ
＞信号ＨＳ１となる時はハンドル１が任意位置外から任
意位置になった瞬間である。
【００１７】一方、前記ストロークセンサー２１からの
ストローク量を入力部２２よりストローク量ＣＳとして
入力し、このストローク量ＣＳを微分してシリンダ速度
ＳＳを算出する。そして、前記ハンドル位置センサー１
８からの信号において信号ＨＳ＞信号ＨＳ１となった時
に出た信号Ｐを受けると、算出したシリンダ速度ＳＳを
比較する。これはシリンダ速度ＳＳを予め設定した速度
設定値Ｋと比較するもので、シリンダ速度ＳＳ＞＋Ｋの
場合をＫ１とし、−Ｋ≦シリンダ速度ＳＳ≦＋Ｋの場合
をＫ０とし、シリンダ速度ＳＳ＜−Ｋの場合をＫ２と
し、シリンダ速度ＳＳをＫ１、Ｋ０、Ｋ２のどこになる
かを判定するものである。そして、シリンダ速度ＳＳが
Ｋ１あるいはＫ２となると、シリンダ速度Ｋ１あるいは
シリンダ速度Ｋ２として信号を出す。なお、このシリン
ダ速度Ｋ１、シリンダ速度Ｋ２はシリンダの移動方向
（操舵輪１３の左右の旋回方向）を含めたものである。
ストローク量を入力部２２よりストローク量ＣＳとして
入力し、このストローク量ＣＳを微分してシリンダ速度
ＳＳを算出する。そして、前記ハンドル位置センサー１
８からの信号において信号ＨＳ＞信号ＨＳ１となった時
に出た信号Ｐを受けると、算出したシリンダ速度ＳＳを
比較する。これはシリンダ速度ＳＳを予め設定した速度
設定値Ｋと比較するもので、シリンダ速度ＳＳ＞＋Ｋの
場合をＫ１とし、−Ｋ≦シリンダ速度ＳＳ≦＋Ｋの場合
をＫ０とし、シリンダ速度ＳＳ＜−Ｋの場合をＫ２と
し、シリンダ速度ＳＳをＫ１、Ｋ０、Ｋ２のどこになる
かを判定するものである。そして、シリンダ速度ＳＳが
Ｋ１あるいはＫ２となると、シリンダ速度Ｋ１あるいは
シリンダ速度Ｋ２として信号を出す。なお、このシリン
ダ速度Ｋ１、シリンダ速度Ｋ２はシリンダの移動方向
（操舵輪１３の左右の旋回方向）を含めたものである。
【００１８】また、前記ストロークセンサー２１から入
力したストローク量ＣＳを、前記メモリー部２６におけ
るハンドル１の任意位置でのパワーシリンダ１０のスト
ローク量が補正領域かどうかを記憶した変換データテー
ブル２５に基づいて変換される。これはストローク量Ｃ
Ｓが変換データテーブル２５でのハンドル右回転補正領
域となる場合に補正信号ＡＲを出し、また、ストローク
量ＣＳが変換データテーブル２５でのハンドル左回転補
正領域となる場合に補正信号ＡＬを出すようになる。
力したストローク量ＣＳを、前記メモリー部２６におけ
るハンドル１の任意位置でのパワーシリンダ１０のスト
ローク量が補正領域かどうかを記憶した変換データテー
ブル２５に基づいて変換される。これはストローク量Ｃ
Ｓが変換データテーブル２５でのハンドル右回転補正領
域となる場合に補正信号ＡＲを出し、また、ストローク
量ＣＳが変換データテーブル２５でのハンドル左回転補
正領域となる場合に補正信号ＡＬを出すようになる。
【００１９】そして、前記ハンドル位置センサー１８か
ら入力した信号ＨＳと、シリンダ速度Ｋ２と、補正信号
ＡＲとをすべて受けとると、これらのデータに則って制
御開始信号Ｒが出される。また、前記ハンドル位置セン
サー１８から入力した信号ＨＳと、シリンダ速度Ｋ１
と、補正信号ＡＬとをすべて受けとると、これらのデー
タに則って制御開始信号Ｌが出される。
ら入力した信号ＨＳと、シリンダ速度Ｋ２と、補正信号
ＡＲとをすべて受けとると、これらのデータに則って制
御開始信号Ｒが出される。また、前記ハンドル位置セン
サー１８から入力した信号ＨＳと、シリンダ速度Ｋ１
と、補正信号ＡＬとをすべて受けとると、これらのデー
タに則って制御開始信号Ｌが出される。
【００２０】そして、これらの制御開始信号Ｒ，Ｌのど
ちらか一方の信号を受けると前記メモリー部２６におけ
るハンドル１の操作に対応したパワーシリンダ１０のス
トロークに補正制御するデータを記憶した補正制御デー
タテーブル２４を基に電磁開閉弁１５への制御信号を出
力するようになる。
ちらか一方の信号を受けると前記メモリー部２６におけ
るハンドル１の操作に対応したパワーシリンダ１０のス
トロークに補正制御するデータを記憶した補正制御デー
タテーブル２４を基に電磁開閉弁１５への制御信号を出
力するようになる。
【００２１】このようにハンドル１が任意位置外から任
意位置になった時にパワーシリンダ１０のストローク量
が変換データテーブル２５のハンドル右回転補正領域あ
るいはハンドル左回転補正領域にある場合にのみ制御開
始信号を出して補正制御データテーブル２４を基にした
電磁開閉弁１５への制御信号を出力することで、電磁開
閉弁１５の開閉制御を常に行うことなくハンドル１が任
意位置となったときのみの必要最低限とし、電磁開閉弁
１５の開閉頻度を少なくして、電磁開閉弁１５及びこれ
らの回路の耐久性の向上を図ることができる。しかも、
電磁開閉弁１５の開閉頻度が少なくなることで、ハンド
ル１空転によるハンドル１のふらつきなどの問題をなく
すことができる。また、前記ハンドル位置センサー１８
はドグ１９を有した円板状のハンドルプレート２０を検
出する単純な構造のものとすることで、ここでの故障発
生率の増大を抑えかつ価格的に高価になるのを抑えるこ
とができる。
意位置になった時にパワーシリンダ１０のストローク量
が変換データテーブル２５のハンドル右回転補正領域あ
るいはハンドル左回転補正領域にある場合にのみ制御開
始信号を出して補正制御データテーブル２４を基にした
電磁開閉弁１５への制御信号を出力することで、電磁開
閉弁１５の開閉制御を常に行うことなくハンドル１が任
意位置となったときのみの必要最低限とし、電磁開閉弁
１５の開閉頻度を少なくして、電磁開閉弁１５及びこれ
らの回路の耐久性の向上を図ることができる。しかも、
電磁開閉弁１５の開閉頻度が少なくなることで、ハンド
ル１空転によるハンドル１のふらつきなどの問題をなく
すことができる。また、前記ハンドル位置センサー１８
はドグ１９を有した円板状のハンドルプレート２０を検
出する単純な構造のものとすることで、ここでの故障発
生率の増大を抑えかつ価格的に高価になるのを抑えるこ
とができる。
【００２１】
【発明の効果】ハンドルが任意位置となったときにハン
ドルの任意位置でのパワーシリンダのストローク量が補
正領域かどうかを記憶した変換データテーブルを基に補
正領域となる場合に、ハンドルの操作に対応したパワー
シリンダのストロークに補正制御するデータを記憶した
補正制御データテーブルを基にした電磁開閉弁への制御
信号を出力することで、電磁開閉弁の開閉制御を常に行
うことなくハンドルが任意位置となったときのみの必要
最低限とし、電磁開閉弁の開閉頻度を少なくして、電磁
開閉弁及びこれらの回路の耐久性の向上を図ることがで
きる。しかも、電磁開閉弁の開閉頻度が少なくなること
で、ハンドル空転によるハンドルのふらつきなどの問題
をなくすことができる。
ドルの任意位置でのパワーシリンダのストローク量が補
正領域かどうかを記憶した変換データテーブルを基に補
正領域となる場合に、ハンドルの操作に対応したパワー
シリンダのストロークに補正制御するデータを記憶した
補正制御データテーブルを基にした電磁開閉弁への制御
信号を出力することで、電磁開閉弁の開閉制御を常に行
うことなくハンドルが任意位置となったときのみの必要
最低限とし、電磁開閉弁の開閉頻度を少なくして、電磁
開閉弁及びこれらの回路の耐久性の向上を図ることがで
きる。しかも、電磁開閉弁の開閉頻度が少なくなること
で、ハンドル空転によるハンドルのふらつきなどの問題
をなくすことができる。
【図１】本発明の産業車両の全油圧式パワーステアリン
グ装置の概略説明図。
グ装置の概略説明図。
【図２】本発明の産業車両の全油圧式パワーステアリン
グ装置の回路図。
グ装置の回路図。
【図３】本発明の産業車両の全油圧式パワーステアリン
グ装置における制御装置の構成図。
グ装置における制御装置の構成図。
【図４】本発明の産業車両の全油圧式パワーステアリン
グ装置における制御装置のＣＰＵの演算処理を示す説明
図。
グ装置における制御装置のＣＰＵの演算処理を示す説明
図。
１…ハンドル、２…ハンドルノブ、３…ハンドルコラ
ム、４…ステアリングバルブユニット、５…作動油タン
ク、６…ステアリングポンプ、７…加圧油ライン、８…
ドレーンライン、１０…パワーシリンダ、１１…第一油
圧ライン、１２…第二油圧ライン、１３…操舵輪、１４
…バイパスライン、１５…電磁開閉弁、１６…オルフィ
ス、１７…制御装置、１８…ハンドル位置センサー、１
９…ドグ、２０…ハンドルプレート、２１…ストローク
センサー、２２…入力部、２３…ＣＰＵ、２４…補正制
御データテーブル、２５…変換データテーブル、２６…
メモリー部、２７…出力部。
ム、４…ステアリングバルブユニット、５…作動油タン
ク、６…ステアリングポンプ、７…加圧油ライン、８…
ドレーンライン、１０…パワーシリンダ、１１…第一油
圧ライン、１２…第二油圧ライン、１３…操舵輪、１４
…バイパスライン、１５…電磁開閉弁、１６…オルフィ
ス、１７…制御装置、１８…ハンドル位置センサー、１
９…ドグ、２０…ハンドルプレート、２１…ストローク
センサー、２２…入力部、２３…ＣＰＵ、２４…補正制
御データテーブル、２５…変換データテーブル、２６…
メモリー部、２７…出力部。
Claims (2)
- 【請求項１】 ハンドル１により操作されるステアリン
グバルブユニット４を備えると共に、操舵輪１３を操向
させるパワーシリンダ１０を備え、該ステアリングバル
ブユニット４とパワーシリンダ１０とを連結する左右の
油圧ライン１１，１２を備え、前記ハンドル１の操作に
対応して操舵輪１３を油圧により操舵するようになる産
業車両の全油圧式パワーステアリング装置において、 前記左右の油圧ライン１１，１２にわたって設けたバイ
パスライン１４と、 該バイパスライン１４に設けた制御信号により開閉制御
される電磁開閉弁１５と、 前記ハンドル１の任意位置を検出するハンドル位置セン
サー１８と、 前記パワーシリンダ１０のストロークを検出するストロ
ークセンサー２１と、 前記ハンドル位置センサー１８と前記ストロークセンサ
ー２１とからのデータを入力し、ハンドル１が任意位置
となったときにハンドル１の任意位置でのパワーシリン
ダ１０のストローク量が補正領域かどうかを記憶した変
換データテーブル２５を基に補正領域となる場合に、ハ
ンドル１の操作に対応したパワーシリンダ１０のストロ
ークに補正制御するデータを記憶した補正制御データテ
ーブル２４を基にした電磁開閉弁１５への制御信号を出
力する制御装置１７と、を備えたことを特徴とする産業
車両の全油圧式パワーステアリング装置。 - 【請求項２】 前記電磁開閉弁１５は、前記ハンドル１
が任意位置となりかつハンドル１の任意位置でのパワー
シリンダ１０のストローク量が補正領域となる場合に、
前記制御装置１７から出力された制御信号を受けて開動
作すると共に、前記ハンドル１が任意位置から外れる
と、前記制御装置１７から出力された制御信号を受けて
閉動作するようになることを特徴とする請求項１記載の
産業車両の全油圧式パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07559596A JP3620006B2 (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 産業車両の全油圧式パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07559596A JP3620006B2 (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 産業車両の全油圧式パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09263258A true JPH09263258A (ja) | 1997-10-07 |
| JP3620006B2 JP3620006B2 (ja) | 2005-02-16 |
Family
ID=13580720
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07559596A Expired - Fee Related JP3620006B2 (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 産業車両の全油圧式パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3620006B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2796029A1 (fr) * | 1999-07-07 | 2001-01-12 | Toyoda Automatic Loom Works | Systeme de direction assistee |
| US6193009B1 (en) * | 1998-07-24 | 2001-02-27 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Electromagnetic valve for a vehicle and a power steering device |
| US6202410B1 (en) * | 1997-12-16 | 2001-03-20 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Hydraulic system for forklift |
| JP2019188982A (ja) * | 2018-04-24 | 2019-10-31 | 住友ナコ フォ−クリフト株式会社 | フォークリフト |
-
1996
- 1996-03-29 JP JP07559596A patent/JP3620006B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6202410B1 (en) * | 1997-12-16 | 2001-03-20 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Hydraulic system for forklift |
| US6193009B1 (en) * | 1998-07-24 | 2001-02-27 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Electromagnetic valve for a vehicle and a power steering device |
| FR2796029A1 (fr) * | 1999-07-07 | 2001-01-12 | Toyoda Automatic Loom Works | Systeme de direction assistee |
| JP2019188982A (ja) * | 2018-04-24 | 2019-10-31 | 住友ナコ フォ−クリフト株式会社 | フォークリフト |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3620006B2 (ja) | 2005-02-16 |
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