JPH0926823A

JPH0926823A - 移動装置

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Publication number: JPH0926823A
Application number: JP7198114A
Authority: JP
Inventors: Takaharu Koshima; 隆治越馬; Ryoji Yamashiro; 亮治山城; Norio Yamamura; 則夫山村; Kenzo Sato; 賢蔵佐藤; Tomoyuki Hota; 智之保多
Original assignee: Nikon Corp
Current assignee: Nikon Corp
Priority date: 1995-07-11
Filing date: 1995-07-11
Publication date: 1997-01-28

Abstract

(57)【要約】【目的】階段を昇降可能か否かの操作者による判断を
不要にし、昇降時の安全性及び昇降の確実性を確保で
き、かつ階段の自動昇降に対応可能にした移動装置を提
供する。【構成】平地での走行及びクローラによる階段の昇降
が可能な移動装置において、移動装置本体２の両側に設
けられ、平地までの距離Ｌ１、Ｌ２を検出する距離検出
器４、５と、両検出器４、５の一方の検出値が変化して
からその他方の検出値が変化するまでの間に本体２が移
動する移動距離Ｍを検出する移動距離検出部と、移動距
離Ｍと両検出器４、５の間隔Ａとに基づき、進行方向前
方にある階段に対する本体の進入角度φを演算する角度
演算部と、進入角度φを許容値と比較し、移動装置が階
段を昇降可能な否かを判定する進入角度判定部とを備え
る。演算された進入角度φが進入角度判定部により許容
値と比較されて階段を昇降可能か否かが判定される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は平地での走行及び階段
の昇降が可能な移動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、このような移動装置として、平地
での走行時には車輪に、階段の昇降時或いは不整地での
走行時にはクローラに切り替えるようにしたものが一般
に知られている。このような従来の移動装置は、車輪に
よる走行時には操舵が可能であるが、クローラによる走
行時には不可能になっているものがほとんどである。そ
の理由は、階段での昇降時にはクローラが階段の角に接
しているだけの状態で走行しており、安定性が悪いた
め、昇降途中で操舵を行なうと、移動装置が階段に対し
て大きく傾き、転倒したり階段から落下するおそれがあ
るからである。従って、移動装置が階段に進入して昇降
し始めた後では、たとえ移動装置が階段を斜めに走行し
ていても、昇降途中で走行方向を修正できない。そこ
で、階段に対する移動装置の進入角度が、移動装置が転
倒したりせずに階段を安全に走行でき、かつ昇降途中で
階段の左右にある横壁にぶつかったりせずに最後まで昇
降できるような角度（昇降可能な角度）になるように、
移動装置の進入角度を昇降開始前に調整する必要があ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の移動
装置では、階段に対する移動装置の傾斜角度（以下、こ
の角度を進入角度という）が昇降可能な角度より小さく
なっているか否かを操作者が判断するので、その判断を
するために、階段に対する移動装置の位置関係を操作者
が確認したりしなければならず、その確認に時間がかか
り、操作者の熟練を要するという問題がある。また、操
作者が前記判断を誤る可能性があり、操作者がその判断
を誤ると、移動装置が昇降途中で転倒する等の事故が発
生したり、移動装置が昇降途中で階段の横壁にぶつかっ
て最後まで昇降できなくなってしまうので、昇降時の安
全性及び昇降の確実性を確保するのが難しいという問題
がある。

【０００４】この発明はこのような事情に鑑みてなされ
たもので、その課題は階段を昇降可能か否かの操作者に
よる判断を不要にし、昇降時の安全性及び昇降の確実性
を確保でき、かつ階段の自動昇降に対応可能にした移動
装置を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
め請求項１記載の発明の移動装置は、移動装置本体に取
り付けられたクローラ走行手段と、この走行手段を駆動
する駆動手段と、駆動手段を制御する制御手段とを有
し、平地での走行及び階段の昇降が可能な移動装置にお
いて、前記本体の前部の両側に設けられ、進行方向前方
の路面までの距離Ｌ１、Ｌ２をそれぞれ検出する第１及
び第２の距離検出手段と、前記両距離検出手段の一方の
検出値が変化してからその他方の検出値が変化するまで
の間に前記移動装置本体が移動する移動距離Ｍを検出す
る移動距離検出部と、前記移動距離Ｍと前記両距離検出
手段の間隔Ａとに基づき、進行方向前方にある階段に対
する移動装置本体の進入角度φを演算する角度演算部
と、前記演算部により演算された前記進入角度φを所定
の基準値と比較し、移動装置が階段を昇降可能か否かを
判定する進入角度判定部とを備えている。

【０００６】請求項２記載の発明の移動装置は、前記移
動距離Ｍを所定値と比較し、前記移動距離Ｍが所定値以
上になったときに停止指令を前記駆動手段へ出力する移
動距離判定部を備えている。

【０００７】

【作用】請求項１記載の移動装置では、移動装置が階段
から離れた位置で平地を走行しているときには、両距離
検出手段の検出値（距離Ｌ１、Ｌ２）はそれぞれ一定で
ある。両距離検出手段の一方が、平地と階段との境界部
までの距離を検出する位置まで移動装置が階段に近づ
き、さらにこの位置から移動装置が階段へ向かって進む
と、両距離検出手段の一方の検出値が変化する。そのた
め、進入角度φすなわち階段に対する本体の傾き角度が
大きくなるにつれて、両距離検出手段の一方の検出値が
変化してからその他方の検出値が変化するまでの間に本
体が移動する移動距離Ｍが大きくなる。この移動距離Ｍ
が移動距離検出部により検出され、この移動距離Ｍと両
距離検出手段の間隔Ａとに基づき角度演算部により進入
角度φが演算され、この演算された進入角度φが進入角
度判定部により所定の基準値と比較されて階段を昇降可
能か否かが判定される。

【０００８】請求項２記載の移動装置では、移動距離判
定部が前記移動距離Ｍを所定値と比較し、移動距離Ｍが
所定値以上になったときには、階段に対する本体の傾き
角度が大き過ぎ、それ以上移動装置が階段に向かって進
むと移動装置が階段にぶつかったり又はそこから落下し
たりするので、停止指令を駆動手段へ出力して移動装置
を停止させる。

【０００９】

【実施例】以下この発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１０】図１はこの発明の一実施例に係る移動装置
の概略構成を示しており、図２は移動装置の外観を示し
ている。

【００１１】図２に示すように、移動装置１は、移動装
置本体２に取り付けられた４つのクローラ３と不図示の
車輪とを有し、平地での走行時には車輪に、階段の昇降
時或いは不整地での走行時にはクローラ３に切り替える
ことにより、平地での走行及び階段の昇降が可能になっ
ている。移動装置本体（以下、単に本体という）２の前
面２ａの両側には、走行方向前方の斜め下方へ向けて光
を照射し、走行路面（平地）までの距離Ｌをそれぞれ検
出し、検出した距離Ｌに応じた後述する距離情報を表わ
す電気信号（電圧信号）を出力する第１の距離検出器４
及び第２の距離検出器５が設けられている。

【００１２】移動装置１は、図１に示すように、距離検
出器４、５と、駆動手段６と、駆動手段６を制御する制
御手段７とを備えている。

【００１３】駆動手段６は、走行機構８、操舵機構９、
モータドライバー１０、サーボドライバー１１、及び電
磁ブレーキ１８を有する。

【００１４】制御手段７は、Ａ／Ｄ変換器１２、ＣＰＵ
（中央演算処理部）１３、Ｄ／Ａ変換器１４、及びデジ
タル出力器１５を有する。距離検出器４、５からそれぞ
れ出力される前記電圧信号は、Ａ／Ｄ変換器１２でデジ
タル値に変換された後ＣＰＵ１３に送られる。ＣＰＵ１
３は速度及び操舵角度をそれぞれ演算する不図示の速度
演算部及び操舵角度演算部を有し、演算された速度値は
Ｄ／Ａ変換器１４を経由してモータドライバー１０へ、
演算された操舵角度値はデジタル出力器１５を経由して
サーボドライバー１１へそれぞれ制御信号として出力さ
れる。

【００１５】走行機構８は、４つのクローラ３と、例え
ば操舵輪である１つの前輪及び２つの後輪からなる合計
３個の車輪（図示略）と、クローラ３及び操舵輪を駆動
するモータ（図示略）とを有する。平地での走行時には
操舵輪が、階段の昇降時或いは不整地での走行時にはク
ローラ３がモータにより駆動される。このモータは、前
記速度値の制御信号により制御されるモータドライバー
１０によって駆動され、これによって移動装置１の前後
進及び停止が制御される。

【００１６】操舵機構９は、操舵輪を駆動するモータ
（図示略）を有し、このモータが前記操舵角度値の制御
信号により制御されるサーボドライバー１０によって駆
動され、これによって操舵がなされる。

【００１７】電磁ブレーキ１８は、例えば走行機構８の
モータに制動力をかけてクローラ３又は前記操舵輪の回
転を抑止するためのブレーキ装置で、ＣＰＵ１３からデ
ジタル出力器１５を介して出力されるオン、オフの制御
信号により作動が制御される。この電磁ブレーキ１８
は、オン信号が入力されると、作動して走行機構８を抑
止して移動装置１を停止させ、かつオフ信号が入力され
ると、作動が解除されて走行機構８の抑止を解除し、こ
れによって移動装置１の走行を可能にするようになって
いる。

【００１８】前記距離検出器４、５について説明する。
両検出器４、５は同じ構成であるので、第１の距離検出
器４の原理及び構造についてのみ説明し、第２の距離検
出器５についての説明は省略する。図４は距離検出器４
の外観を示し、図５はその内部構造と原理を説明するた
めの図である。

【００１９】図４及び図５に示すように、距離検出器４
は、三角測量の原理を使って距離を測定するもので、光
源４１と、発光側のレンズ４２、受光側のレンズ４３、
及び受光素子４４とを有する。光源４１からの光は、発
光側のレンズ４２を通って進行方向前方の斜め下方へ向
けて照射され、この照射光４０（図２、図５、図７参
照）は走行路面上の点Ｐ（図５及び図７参照）で反射さ
れ、この反射光４０ａは受光側レンズ４３を通って受光
素子４４に受光されるようになっている。光源４１とし
て、発光ダイオードやレーザダイオード等が使用され
る。受光素子４４は、一般にＰＳＤと呼ばれる一次元の
位置検出センサであり、反射光４０ａをどの位置で受光
したかを精密に測定できる。

【００２０】ここで、光源４１と発光側のレンズ４２の
距離及び受光側のレンズ４３と受光素子４４の距離を
ｆ、両レンズ４２、４３の中心間の距離をｘ、レンズ４
２から点Ｐまでの距離をＬ（図５参照）、点０（光源４
の発光中心）から点Ｒ（受光素子４４の基準位置）まで
の距離をｘ、点Ｒから点Ｑ（反射光の受光位置）までの
距離をｚとすると、次式が成り立つ。

【００２１】Ｌ／ｘ＝ｆ／ｚ（１）式（１）より、レンズ４２から点Ｐまでの距離Ｌを求め
ると、Ｌ＝ｆ×ｘ／ｚ（２）となる。

【００２２】ｆ、ｘは予め設定された値（この値は図６
に示すメモリ１３４に記憶されている）であり、ｚは受
光素子４４から求められるので、点Ｐまでの距離Ｌは上
式（２）により求めることができる。

【００２３】このように、図１に示す各距離検出器４、
５は、走行路面５０までの距離Ｌを、この距離Ｌの変化
に比例して変化する前記距離ｚとして検出し、この検出
した距離ｚの値を表わす電気信号（電圧信号）が各距離
検出器４、５から出力される。なお、以下の説明におい
て、第１の距離検出器４が検出する距離ＬをＬ１とし、
第２の距離検出器５が検出する距離ＬをＬ２とする。各
距離検出器４、５から出力される電気信号はは、Ａ／Ｄ
変換器１２でデジタル信号に変換されてＣＰＵ１３の距
離検出部１３１（図６参照）に送られる。そして、距離
検出部１３１で上式（２）の演算を行なって前記距離Ｌ
１、Ｌ２を求める。

【００２４】前記制御手段７のＣＰＵ１３は、図６に示
すように、距離演算部１３１、移動距離検出部１３２、
移動距離判定部１３３、メモリ１３４、進入角度演算部
１３５、及び進入角度判定部１３６を有する。

【００２５】距離演算部１３１は、距離検出器４、５か
らそれぞれ出力される前記距離ｚに応じた電気信号とメ
モリ１３４に記憶された前記ｆ、ｘの値とを用いて、走
行路面５０までの距離Ｌ１、Ｌ２を演算する。

【００２６】移動距離検出部１３２は、距離検出器４、
５の一方の検出値（距離Ｌ１、Ｌ２の一方）が変化した
時点で本体２の移動距離の測定を開始し、その他方の検
出値（距離Ｌ１、Ｌ２の他方）が変化した時点でその測
定を中止し、これによって距離Ｌ１、Ｌ２の一方が変化
してからその他方が変化するまでの間に本体２が移動す
る移動距離Ｍ（図９参照）を検出する。より具体的に
は、検出値の変化量が所定の値以上になったときに、移
動距離の測定の開始を行う。これは、路面にある小石や
微小な凹凸等による検出値の変化を無視するためであ
る。

【００２７】さて、図７及び図８の実線で示すように、
移動装置１が上り階段５１又は下り階段５２から離れた
位置で走行路面５０を走行しているときには、距離検出
器４、５によりそれぞれ検出される距離Ｌ１、Ｌ２は一
定（一定値Ｎ）である。両距離検出器４、５の一方が、
走行路面５０と階段との境界部（上り階段５１の場合に
は１段目の垂直面５１ａの下端部５１ｂ又は下り階段５
２の場合には走行路面５０の角５０ａ）までの距離を検
出する位置まで移動装置１が階段に近づき、さらにこの
位置から移動装置１が階段へ向かって進むと、両距離検
出器４、５の一方の検出値が変化する。具体的には、図
７で示す上り階段５１の場合には、移動装置１が同図の
一点鎖線で示す位置からさらに上り階段５１へ向かって
進むにつれて、前記照射光４０の照射位置が前記垂直面
５１ａ上をその下端部５１ｂから上端部へ向かって移動
し、これによって照射光４０の光路長が短くなっていく
ので、距離Ｌ１、Ｌ２の一方が減少していく。一方、図
８の場合には、移動装置１が同図の一点鎖線で示す位置
からさらに下り階段５２へ向かって進むと、照射光４０
の照射位置が走行路面５０の角５０ａから１段目の水平
面５２ａへ移動し、これによって照射光４０の光路長が
長くなるので、距離Ｌ１、Ｌ２の一方が増加する。

【００２８】そのため、階段５１、５２に対する本体２
の前面２ａの傾き角度（進行方向前方にある階段５１、
５２に対する本体２の進入角度φ）が大きくなるにつれ
て、前記移動距離Ｍが大きくなる。この移動距離Ｍが移
動距離検出部１３２により測定されて検出される。な
お、移動距離検出部１３２は、距離検出器４、５の一方
の検出値（距離Ｌ１、Ｌ２の一方）が変化した時点で本
体２の移動距離の測定を開始し、その変化する移動距離
を逐次移動距離判定部１３３へ出力する。

【００２９】移動距離判定部１３３は、移動距離検出部
１３２により検出される移動距離Ｍを所定値Ｙと常時比
較し、移動距離Ｍが所定値Ｙ以上になったときに停止指
令（前記速度値が０の信号）をＤ／Ａ変換器１４を介し
てモータドライバー１０へ出力する。

【００３０】この移動距離判定部１３３を設けた理由は
次の通りである。移動距離Ｍが所定値以上になったとい
うことは進入角度φ（図９参照）が大き過ぎることを意
味し、それ以上移動装置１が階段に向かって進むと（図
９の下の図はＭ＝Ｙになった状態を示しており、この状
態から移動装置１が同図の左方へ進むと）、本体２の前
面２ａの一方の端部（図９の下の図では距離検出器４側
の端部）が上り階段５１にぶつかったり又は下り階段５
２から落下するおそれがあり危険であるため、このよう
な危険を回避する必要があるからである。

【００３１】メモリ１３４は、距離演算部１３１で上式
（２）の演算を行なうのに必要な前記ｆ、ｘの値、移動
距離判定部１３３で用いる所定値Ｙ、進入角度演算部１
３５で用いる両距離検出器４、５の間隔Ａ（図９参
照）、進入角度判定部１３６で用いる所定の基準値（許
容値）等のデータを記憶している。

【００３２】進入角度演算部１３５は、前記進入角度φ
を、移動距離検出部１３２で演算される移動距離Ｍと両
距離検出器４、５の間隔Ａとに基づき次式（３）により
演算する。

【００３３】 φ＝ｔａｎ^-1（Ｍ／Ａ）（３）そして、進入角度判定部１３６は、進入角度演算部１３
５で演算された進入角度φを許容値（所定の基準値）と
比較し、移動装置１が階段５１、５２を昇降可能な否か
を判定する。すなわち、進入角度判定部１３６は、進入
角度φが許容値以下のときには、オフの制御信号を電磁
ブレーキ１８（図１参照）に出力してこのブレーキ１８
の作動を解除し、これによって移動装置１の走行を可能
にすると共に、進入角度φが許容値より大きいときに
は、オンの制御信号を電磁ブレーキ１８に出力してこの
ブレーキ１８を作動させ、これによって移動装置１を停
止させるように構成されている。

【００３４】次に、上記位置実施例の動作を図１０に基
づいて説明する。図１０はＣＰＵ１３が実行する処理を
示している。

【００３５】まず、ステップ１１１では、距離検出器
４、５により発光側のレンズ４２から走行路面５０まで
の距離Ｌ１、Ｌ２をそれぞれ検出する。図７及び図８の
実線で示すように、移動装置１が上り階段５１又は下り
階段５２から離れた位置で走行路面５０を走行している
ときには、距離Ｌ１、Ｌ２は一定（一定値Ｎ）である。

【００３６】次のステップ１１２では、距離Ｌ１、Ｌ２
の一方が変化したか否かを判定する。距離Ｌ１、Ｌ２が
共に一定のままであれば、ステップ１１２の判定結果が
ＮＯになってステップ１１１へ戻り、このステップ１１
１を実行してステップ１１２へ進む。ステップ１１２の
判定結果がＹＥＳになるまでステップ１１１及び１１２
を繰り返し実行する。

【００３７】距離Ｌ１、Ｌ２の一方が変化すると、ステ
ップ１１２の判定結果がＹＥＳになってステップ１１３
へ進み、移動距離Ｍの測定を開始する。すなわち、移動
装置１が図７、図８の一点鎖線及び図９で示す位置から
さらに階段５１又は５２へ向かって進むと、距離Ｌ１、
Ｌ２の一方（図９の上の図では距離検出器４により検出
される距離Ｌ１）が変化し、このとき移動距離Ｍの測定
を開始する。

【００３８】次のステップ１１４では、移動距離Ｍが所
定値Ｙより小か否かを判定する。このとき、移動距離Ｍ
が所定値Ｙより小さければ、ステップ１１４の判定結果
がＹＥＳになってステップ１１５へ進む。

【００３９】このステップ１１５では、距離Ｌ１、Ｌ２
の他方が変化したか否かを判定する。このとき、その他
方が一定のままであれば、ステップ１１５の判定結果が
ＮＯになってステップ１１４に戻り、このステップ１１
４で移動距離Ｍが所定値Ｙより小か否かを再び判定す
る。このとき、移動距離Ｍが所定値Ｙ以上になっていれ
ば、ステップ１１４の判定結果がＮＯになり、ステップ
１１６へ進む。

【００４０】このステップ１１６では、オンの制御信号
を電磁ブレーキ１８へ出力してこのブレーキを作動さ
せ、移動装置１を停止させる。これによって、本体２の
前面２ａの一方の端部（図９の下の図では距離検出器４
側の端部）が上り階段５１にぶつかったり又は下り階段
５２から落下する危険を未然に防止することができる。

【００４１】次のステップ１１７では、オフの制御信号
を電磁ブレーキ１８へ出力してその作動を解除した後、
移動装置１を後進させて階段５１又は５２から離れた位
置に移動させる。

【００４２】次のステップ１１８では、操舵を行なって
階段５１又は５２に対する移動装置１の傾斜角度を調整
することにより、進入角度φが小さくなるようにこれを
修正する。この修正後、ステップ１１１へ戻り、上記と
同様にステップ１１１、１１２及び１１３を実行してス
テップ１１４へ再び進む。

【００４３】このとき、前記ステップ１１８で行なった
進入角度φの修正によって移動距離Ｍが所定値Ｙより小
さくなっていれば、ステップ１１４の判定結果がＹＥＳ
になってステップ１１５へ進む。

【００４４】このステップ１１５で、距離Ｌ１、Ｌ２の
他方が変化したか否かを再び判定する。このとき、その
他方が一定のままであれば、ステップ１１５の判定結果
がＮＯになってステップ１１４に戻る。距離Ｌ１、Ｌ２
の他方が変化するまで、ステップ１１４及び１１５を繰
り返し実行する。

【００４５】距離Ｌ１、Ｌ２の他方が変化してステップ
１１５の判定結果がＹＥＳになると、ステップ１１９へ
進み、移動距離Ｍの測定を中止し、このときの移動距離
Ｍを検出し、メモリ１３４に記憶する。

【００４６】次のステップ１２０では、検出した移動距
離Ｍと両距離検出器４、５の間隔Ａとに基づき、進入角
度φを上式（３）により演算する。

【００４７】次のステップ１２１では、進入角度φがメ
モリ１３４に記憶された許容値以下か否かを判定する。
進入角度φがメモリ１３４に記憶された許容値以上であ
れば、前記ステップ１１６へ再び進んで移動装置１を再
び停止させる。これによって、移動装置１が階段の昇降
途中で転倒したりする等の事故の発生、及び移動装置１
が昇降途中で階段の横壁にぶつかって最後まで昇降でき
なくなるのを未然に防止することができる。

【００４８】ステップ１１６の実行後、前記ステップ１
１７及び１１８、ステップ１１１〜１１５、ステップ１
１９及び１２０を実行してステップ１２１へ再び進み、
進入角度φが許容値以下か否かを判定する。このとき、
前記ステップ１１８で行なった進入角度φの修正によっ
て進入角度φが許容値以下になっていれば、ステップ１
２２へ進む。

【００４９】このステップ１２２では、階段５１又は５
２に対する移動装置１の傾斜角度が昇降可能な角度より
小さくなっているので、移動装置１を階段５１又は５２
へ向かってそのまま前進させて階段へ進入させ、図１１
に示す処理を終了する。

【００５０】このように、上記一実施例によれば、両距
離検出器４、５の一方の検出値（距離Ｌ１又はＬ２の一
方）が変化してからその他方の検出値（距離Ｌ１又はＬ
２の他方）が変化するまでの間に本体２が移動する移動
距離Ｍと両距離検出器４、５の間隔Ａとに基づき、角進
入度演算部１３５により進入角度φが演算され、進入角
度φが進入角度判定部１３６により許容値（所定の基準
値）と比較されて階段を昇降可能か否かが判定されるの
で、階段に対する移動装置の傾斜角度が昇降可能な角度
より小さくなっているか否かを操作者が判断する必要が
ない。そのため、階段を昇降可能な否かの操作者による
判断を不要にすることができ、昇降時の安全性及び昇降
の確実性を確保することができ、かつ階段の自動昇降に
対応可能となる。

【００５１】また、階段を昇降可能な否かの操作者によ
る判断を不要にしたので、階段昇降前に操作者が行なう
作業がなくなり、操作者の負担が軽減され、作業時間が
短縮されると共に、熟練のない操作者でも移動装置の階
段昇降を簡単に行なうことができる。

【００５２】また、上記一実施例によれば、移動距離判
定部１３２が移動距離Ｍを所定値Ｙと比較し、移動距離
Ｍが所定値Ｙ以上になったときには、移動装置を停止さ
せるので、移動装置１が階段に近づき過ぎて階段にぶつ
かったり又はそこから落下したりする危険を未然に防止
することができる。

【００５３】なお、この発明は、クローラにより階段を
昇降可能な移動装置であれば、どのようなタイプの移動
装置であっても適用される。例えば、この発明は、一本
の伝達部材を介して伝達される操作者の動きに追従して
移動する追従型移動装置にも適用可能である。この場
合、実施例のステップ１１７，１１８は人が行う。

【００５４】また、上記一実施例では、距離検出器４、
５を移動装置本体２の前面２ａの両側に設けているが、
距離検出器４、５と同じ２つの距離検出器を移動装置本
体２の後面の両側にも設けてもよい。この場合、移動装
置１を後進させるときにも、上述した説明と同様の動作
及び効果が得られる。また、距離検出器４、５を移動装
置本体２の両側面に設けてもよい。

【００５５】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明の移動装置によれば、両距離検出手段の一方の検出値
が変化してからその他方の検出値が変化するまでの間に
本体が移動する移動距離Ｍと両距離検出手段の間隔Ａと
に基づき角度演算部により進入角度φが演算され、この
演算された進入角度φが進入角度判定部により所定の基
準値と比較されて階段を昇降可能か否かが判定される。
従って、階段を昇降可能か否かの操作者による判断を不
要にすることができ、昇降時の安全性及び昇降の確実性
を確保することでき、かつ階段の自動昇降に対応するこ
とができる。

【００５６】請求項２記載の移動装置によれば、移動距
離判定部が移動距離Ｍを所定値と比較し、移動距離Ｍが
所定値以上になったときには、停止指令を駆動手段へ出
力して移動装置を停止させるので、階段に対する本体の
傾き角度が大き過ぎ、それ以上移動装置が階段に向かっ
て進むと移動装置が階段にぶつかったり又はそこから落
下したりする危険を未然に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１はこの発明の一実施例に係る移動装置の概
略構成を示すブロック図である。

【図２】図２は移動装置の外観を示す斜視図である。

【図３】図３は距離検出器の外観を示す斜視図である。

【図４】図４は図３に示す距離検出器の原理及び内部構
造を説明するための図である。

【図５】図５は図３の距離検出器から照射光が走行路面
上に照射されている様子を示す図で、移動装置の前部を
側方から見た図である。

【図６】図６は図１に示すＣＰＵの概略構成を示すブロ
ック図である。

【図７】図７は移動装置が上り階段に進入する様子を側
方から見たときの説明図である。

【図８】図８は移動装置が下り階段に進入する様子を側
方から見たときの説明図である。

【図９】図９は移動装置が上り又は下り階段に進入する
様子を上方から見たときの説明図で、下の図は上の図よ
りもさらに階段に近づいた状態を示す図である。

【図１０】図１０は一実施例における制御手段の処理動
作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１移動装置２移動装置本体３クローラ（クローラ手段）４第１の距離検出器（第１の距離検出手段）５第２の距離検出器（第２の距離検出手段）６駆動手段７制御手段１３２移動距離検出部１３３移動距離判定部１３５進入角度演算部（角度演算部）１３６進入角度判定部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者佐藤賢蔵東京都千代田区丸の内３丁目２番３号株式会社ニコン内 (72)発明者保多智之東京都千代田区丸の内３丁目２番３号株式会社ニコン内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動装置本体に取り付けられたクローラ
走行手段と、この走行手段を駆動する駆動手段と、駆動
手段を制御する制御手段とを有し、平地での走行及び階
段の昇降が可能な移動装置において、前記本体の前部両側に設けられ、進行方向前方の路面ま
での距離Ｌ１、Ｌ２をそれぞれ検出する第１及び第２の
距離検出手段と、前記両距離検出手段の一方の検出値が変化してからその
他方の検出値が変化するまでの間に前記移動装置本体が
移動する移動距離Ｍを検出する移動距離検出部と、前記移動距離Ｍと前記両距離検出手段の間隔Ａとに基づ
き、進行方向前方にある階段に対する移動装置本体の進
入角度φを演算する角度演算部と、前記演算部により演算された前記進入角度φを所定の基
準値と比較し、移動装置が階段を昇降可能か否かを判定
する進入角度判定部とを備えていることを特徴とする移
動装置。
【請求項２】前記移動距離Ｍを所定値と比較し、前記
移動距離Ｍが所定値以上になったときに停止指令を前記
駆動手段へ出力する移動距離判定部を備えていることを
特徴とする請求項１記載の移動装置。