JPH09275808A - 苗移植装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 正常な苗のみを良好な植付姿勢で効率的に移
植できる苗移植装置の提供。 【解決手段】 苗移植装置に、育苗トレイＴ１の苗を取
り出す苗取出位置と移植トレイＴ２の苗を植付ける苗植
付位置との間を往復動する移動体１０と、該移動体１０
に支持され、苗取出位置で育苗トレイＴ１から苗を取り
出す苗取動作と、苗植付位置で移植トレイＴ２に植付け
る植付動作を行う植付部４０とを備え、苗取出位置から
苗植付位置へ移植動作する途中で不良苗を排出する排出
手段９０を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、主として育苗トレ
イで発芽させた稚苗を、適正な大きさまで育成するため
に移植トレイに移植する苗移植装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の苗移植作業は、作業者が
育苗トレイから苗を一つずつ取り出し、移植トレイに植
え替える手作業により行われていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、手作業では作
業能率が悪いため作業能率を向上させるべく、本願発明
者らは、この種の苗移植作業に適した苗移植装置を提案
した（特願平７ー３５０３２８号）。この装置は、育苗
トレイ及び移植トレイを搬送するトレイコンベアを左右
並列に配置して、これらトレイコンベアの送り方向中央
部の上方で、トレイコンベアの送り方向と直交する方向
に、これらトレイコンベア間で移植爪を往復動させる爪
移動機構と、各トレイコンベアの上方の移動停止位置
で、爪移動機構の往復動方向と同方向において、移植爪
を上下揺動させて苗取り及び苗植付を行わせる爪揺動機
構とを設けて、育苗トレイにある苗を爪揺動機構による
移植爪の苗取動作で苗取りし、苗取りした移植爪を爪揺
動機構により移植トレイ上に移動させた後、苗植付を行
うものである。

【０００４】しかるに、爪揺動機構により取り出した苗
が不良であったり、或いは苗の把持状態が適正でなく植
付時の植付姿勢が不良であった場合には、その後の成育
が悪く、また、移植爪が苗を把持していなかった場合に
は、移植トレイのポットが欠株となるため、爪揺動機構
に、苗センサーを設けて移植動作中に爪揺動機構が苗を
正常に把持しているか否かを検出し、正常に把持してい
なかった場合には、かかる欠株を含む不良苗を移植動作
したポットにもう一度正常な苗を植付けるようにしてい
る。

【０００５】ところが、欠株を含む不良苗を移植動作し
たポットに再度苗を植付けると、同じポットについて再
度同じ移植動作を繰り返すため、移植作業に時間がかか
る。また、不良苗が植付けられたポットに再度苗を植付
けるために、再度植付けられた苗は、植付深さが浅くな
って植付姿勢がわるくなり、良好に成育できないという
不具合を生じる。

【０００６】本発明の目的は、正常な苗のみを良好な植
付姿勢で効率的に移植できる苗移植装置を提供すること
にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、苗移植装置に、育苗トレイ
Ｔ１の苗を取り出す苗取出位置と移植トレイＴ２の苗を
植付ける苗植付位置との間を往復動する移動体１０と、
該移動体１０に支持され、苗取出位置で育苗トレイＴ１
から苗を取り出す苗取動作と、苗植付位置で移植トレイ
Ｔ２に植付ける植付動作を行う植付部４０とを備え、苗
取出位置から苗植付位置へ移植動作する途中で不良苗を
排出する排出手段９０を備えた。

【０００８】また、請求項２記載の発明は、植付部４０
に排出手段９０を設け、育苗トレイＴ１から苗を取り出
す苗取動作と、移植トレイＴ２に植付ける植付動作と、
不良苗を排出する排出動作とを同一経路上で行うと共
に、植付動作と排出動作とを同じ機構で達成するように
した。

【０００９】さらに、請求項３記載の発明は、排出手段
９０による排出動作位置を、育苗トレイＴ１と移植トレ
イＴ２との間にした。

【００１０】

【発明の作用効果】請求項１記載の発明によれば、苗取
出位置で取り出された不良苗は、苗植付位置に至るまで
の間に排出手段９０により排出され、植付部４０はその
排出位置から再び苗取動作に向かうことができ、また、
移植部４０が苗を把持しなかった場合にも、同様にすば
やく排出位置から再び苗取動作に向かうことができるの
で、欠株を含む不良苗の排出処理をすばやく行うことが
でき、よって効率的な移植作業を行うことができる。

【００１１】また、不良苗は排出手段９０により排出さ
れるため、不良苗がポットに植付けられるということが
なく、よって、正常な苗のみが常にポットに移植される
ので、不良苗が植付けられたポットに再度苗が植付けら
れたために生じる不都合、すなわち、植付けられる苗の
植付深さが浅くなったり、或いは植付姿勢がわるくなる
という不具合は生じない。

【００１２】また、請求項２記載の発明によれば、育苗
トレイＴ１から苗を取り出す苗取動作と、移植トレイＴ
２に植付ける植付動作と、不良苗を排出する排出動作と
が同一経路上で行なわれるので、一連の移植動作を最小
限の距離において行え、且つ植付動作と排出動作とが同
じ機構で達成されるので、植付部４０の構成を簡素化で
きて、よって、一連の移植動作を簡易な構成で短時間に
行うことができ、移植作業の効率化を図ることができ
る。

【００１３】さらに、請求項３記載の発明によれば、排
出手段９０による排出動作位置が、育苗トレイＴ１と移
植トレイＴ２との間であるので、かかる空間を有効に利
用して、装置の小型化を図ることができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】図１及び図２に示す如く、本発明
の苗移植装置は、育苗された稚苗を収容する複数のポッ
トＰ１をもつ育苗トレイＴ１を搬送する育苗トレイ搬送
用ベルトコンベア１と、この稚苗が移植されるＳＳトレ
イなどの枠体に挿入された複数のビニポットＰ２をもつ
移植トレイＴ２を搬送する移植トレイ搬送用ベルトコン
ベア２とを平面視で平行に配置してフレーム３に上下方
向に位置調節可能に支持すると共に、これらベルトコン
ベア１、２の送り方向中央部の上方で、ベルトコンベア
１、２の送り方向と直交する方向に、育苗トレイＴ１の
苗を移植トレイＴ２に移植する移植部４を備えている。

【００１５】前記育苗トレイ搬送用ベルトコンベア１
は、間歇送り機構５により図２に矢視する方向に各ポッ
トＰ１のピッチ毎に間歇的に搬送させて、移植部４での
移植を順次行うようにしている。そして、前記移植トレ
イ搬送用ベルトコンベア２も、図示しない同様の間歇送
り機構により図２に矢視する方向に各ポットＰ２のピッ
チ毎に間歇的に搬送させて、移植部４での移植を順次行
うようにしている。

【００１６】また、育苗トレイ搬送用ベルトコンベア１
には、苗取出位置における幅方向両側に育苗トレイＴ１
の幅方向両端部に係合して該育苗トレイＴ１の動きを規
制する第１ガイド体６と、苗取出位置で苗トレイＴ１を
上側から押える第２ガイド体７を設けて、移植部４で苗
を取り出すときに育苗トレイＴ１をベルトコンベア１に
固定して円滑な苗取動作を確保している。

【００１７】また、８はこの装置を操作する操作部で、
９は制御部である。

【００１８】前記移植部４は、育苗トレイＴ１から苗を
取り出す苗取出位置と移植トレイＴ２に苗を植付ける苗
植付位置との間を往復動する移動体１０と、前記移動体
１０に枢支され、苗取出位置と苗植付位置との間を円弧
軌跡を描きながら上下動作する揺動アーム１１と、該ア
ーム１１に支持される植付部４０とを備えている。

【００１９】前記移動体１０は、図２及び図３に示すよ
うに、各コンベア１、２の上方で、これらコンベア１、
２の送り方向に直交した方向に往復移動するように、レ
ール１８によって保持されている。前記レール１８に
は、左右一対のタイミングプーリ１２ａ、１２ｂと、こ
のタイミングプーリ１２ａ、１２ｂに巻回したタイミン
グベルト１３とが設けられ、移動体１０は、前記タイミ
ングベルト１３に取り付けたテ−ブル１７ａと、該テー
ブル１７ａに連結され、前記アーム１１を枢支する支持
体１７とを備え、左側プーリ１２ａのプーリ軸１４に
は、ベルト１５を介して駆動モータ１６を連動させて、
このモータ１６の正逆駆動により、タイミングベルト１
３を左右方向に往復動させて、このタイミングベルト１
３に取付けられたテーブル１７ａを介して支持体１７を
苗取出位置と苗植付位置との間で往復動するようにして
いる。そして、図４に示すように、前記支持体１７に
は、アーム１１を駆動する駆動モータ１８を備えて、該
駆動モータ１９のモータ軸１９ａにジョイント１９ｂを
介してアーム１１の基部を枢支している。

【００２０】そしてアーム１１は、図５及び図６に示す
ように、アーム１１基部に設けられる基部外筒２０に前
記モータ軸１９ａ連結される入力側内軸２１を回転自由
に挿嵌して、該内軸２１を連結板２２によりアーム１１
基部と一体連結すると共に、アーム１１の先端部に先端
部外筒２３を設けて、この外筒２３に移植部４０に連結
する出力側内軸２４を回転自由に挿嵌して、該内軸２４
を連結板２５によりアーム１１先端部と一体連結する一
方、前記入力側内軸２１及び出力側内軸２４のそれぞれ
に固定スプロケット２６、２７を設けて、この固定スプ
ロケット２６、２７間にチェン２８を巻回して、前記モ
ータ１９の正逆駆動により、入力側内軸２１を回転させ
て、図７に示すように、アーム１１を適宜右或いは左回
転させて苗取出位置と苗植付位置とを円弧軌跡を描きな
がら上下動作させる共に、出力側内軸２４に連結した植
付部４０の爪体４２、４４を、アーム１１の揺動に関係
なく常に下向きとなるようにしている。

【００２１】前記植付部４０は、図５及び図６に示すよ
うに、苗取出位置で苗を挟持して掴み苗植付位置で苗を
解放する爪部４０Ａと、この爪部４０Ａに追従して爪部
４０Ａが苗植付位置にあるとき苗を上方から押さえる苗
押え部４０Ｂとを備え、爪部４０Ａは、固定爪体用ホル
ダー４１に基端部が支持されたフォーク状の爪体４２
と、可動爪体用ホルダー４３に基端部が支持された同じ
くフォーク状の爪体４４との一対の開閉可能な爪体４
２、４４を備え、固定爪体用ホルダー４１は、前記先端
部外筒２３にピンなどを介して固定されると共に、可動
爪体用ホルダー４３は、固定爪体用ホルダー４１に対し
てアーム１１側の対向位置に、固定爪体用ホルダー４１
の下端部に形成された開閉軸４５に揺動自由に枢支さ
れ、両ホルダー４１、４３の上方であって対向する両内
面側には、それぞれバネ座４６、４７を形成して、この
バネ座４６、４７間に、前記可動爪体４４を開閉軸４５
を支点として、固定爪体４２側、すなわち爪体４２、４
４を閉方向に付勢するバネ４８を介装している。

【００２２】そして、前記先端部外筒２３におけるアー
ム１１と可動爪体用ホルダー４３との間に、軸方向移動
不能で軸周り回転可能とした円筒形のカム体４９を設け
て、該カム体４９の外周面に互いに１８０°離間した位
置に一対のカム姿勢制御用突起５０、５０を設けると共
に、軸方向一端面には、一対のカム姿勢制御用突起５
０、５０とずれた位置であって互いに１８０°離間した
位置に一対の係合溝５１、５１を設けると共に、アーム
１１の先端部外側面には、前記カム姿勢制御用突起５
０、５０に当接するカム操作体５４を設ける一方、前記
固定爪体用ホルダー４１には、前記係合溝に係合する一
対の係合体５３、５３を設けて、図６及び図８に示すよ
うに、前記移動体１０が苗取出位置に位置したときに、
アーム１１に設けたカム操作体５４を一方のカム姿勢制
御用突起５０に当接させてカム体４９を回転させ、カム
体４９に設けられた係合溝５１、５１に固定爪体用ホル
ダー４１に設けられた係合体５３、５３を係合させて、
バネ４８の付勢力により一対の爪体４２、４４の閉動作
により苗を掴み、図５及び図８に示すように、前記移動
体１０が苗植付位置に位置したときに、アーム１１に設
けたカム操作体５４を他方のカム姿勢制御用突起５０に
当接させてカム体４８を回転させ、係合溝５１、５１に
係合している係合体５３、５３の係合解除を行って、バ
ネ４８の付勢力に抗して一対の爪体４２、４４の開動作
により苗を解放するのである。

【００２３】一方、苗押え部４０Ｂは、図９に示すよう
に、前記爪部４０Ａを上下方向に相対移動可能に案内す
る固定枠体６３と、苗を植付けた爪部４０Ａが上動した
ときに苗押え部４０Ｂを係止して該苗押え部４０Ｂが爪
部４０Ａと共に上動するのを規制する係止体７０を備え
ている。

【００２４】前記固定枠体６３は、３本の支持杆６１
ａ、６１ｂ、６１ｃを上板６０ａ及び下板６０ｂの間に
架設してなり、この固定枠体６３には、各爪体４２、４
４をそれぞれ独立して取り囲む一対の押え体６４、６４
を取り付けている。

【００２５】前記押え体６４、６４は、図９に示すよう
に、各爪体４２、４４を覆う枠状の線体からなり、図５
及び図６に示すように、前記下板６０ｂの下面に設けた
クリアランス部６０ｃに、その上部を屈曲させて一対の
爪体４２、４４が対向する内側から取り付ける一方、そ
の下部を各爪体４２、４４の外側に屈曲させて扁平状の
押え面６５、６５を形成している。

【００２６】そして、前記固定爪体用ホルダー４１に、
前記固定枠体６３の支持杆６１ａ、６１ｂ、６１ｃに上
下方向に相対移動可能に挿通する可動枠体６６を形成し
て、この可動枠体６６を、前記固定枠体６３に挿通する
と共に、固定枠体６３の両側の支持杆６１ａ、６１ｃに
おける上板６０ａと可動枠体６６との間に可動枠体６６
を固定枠体６３に対し下方向に付勢するバネ６９を介装
すると共に、固定枠体６３の中央の支持杆６１ｂには、
可動枠体６６の上方向相対移動の上限を規制するストッ
パ部材６７と、その下方に、後述するラッチレバー７７
と係合するラッチ係合部６８を取り付けている。

【００２７】また、前記係止体７０は、図７に示すよう
に、前記支持体１７の下部に取り付けられる平面視枠状
のセンサーフレーム７１の前方右側に、枢支軸７２を介
して左右方向揺動可能に設けられており、詳しくは、図
９に示すように、係止体７０は、前記枢支軸７２に支持
される側板７３と、該側板７３に長孔７５を介して上下
方向に長さ調節可能に取り付けられるラッチ支持板７４
と、該ラッチ支持板７４の上端部にラッチ枢支軸７６を
介して取り付けられ、前記ラッチ係合部６８に係合する
ラッチレバー７７とを備えると共に、前記側板７３の下
面には、この下面から側板７３の右側面に沿って起立す
る板バネ７８を取付部材７９を介して支持している。

【００２８】このように構成された苗押え部４０Ｂは、
苗植付位置においては、図９（ａ）に示すように、可動
枠体６６が固定枠体６３に対しバネ６９により下方向に
付勢されており、爪体４２、４４が押え体６４に対し下
方向に突出しているので、爪体４２、４４が苗をポット
Ｐ２中に植付けると共に、押え体６４が苗を上方から押
さえるように構成される。

【００２９】次に、苗を植付けた爪部４０Ａが上動した
ときには、図９（ｂ）に示すように、苗植付位置におい
てラッチレバー７７にラッチ係合部６８が係合している
ので、固定枠体６３の上動が規制される一方、バネ６９
の付勢力に抗して可動枠体６６が固定枠体６３に対し前
記ストッパ部材６７に当接するまで上方向に相対移動
し、苗押え部４０Ｂが爪部４０Ａと共に上動するのが規
制される。

【００３０】そして、さらに爪部４０Ａが上動したとき
には、図９（ｃ）に示すように、ラッチレバー７７とラ
ッチ係合部６８との係合力が、可動枠体６６を上動させ
る力に打ち負けて板バネ７８が撓み、枢支軸７２を支点
としてラッチ支持体７４が揺動し、ラッチレバー７７と
ラッチ係合部６８との係合が解除されて、再び可動枠体
６６が固定枠体６３に対しバネ６９の付勢力により下方
向に移動して、爪体４２、４４が押え体６４、６４に対
して突出した位置にくる。

【００３１】以上のように、爪部４０Ａから解放された
苗をこの爪部４０Ａが上昇する間、苗押え部４０Ｂが押
えるので、爪部４０Ａから解放された苗がそのまま爪部
４０Ａにひっかかっていても、苗は苗押え部４０Ｂによ
り押えられ、爪部４０Ａから良好に脱離すると共に、苗
は苗押え部４０Ｂにより苗植付位置で押えられているの
で、苗の持ち上がりが防止されて、苗の植付け深さや植
付角度が安定した良好な植付姿勢の植付けを実現でき
て、よって、簡易な構成により確実な移植を行うことが
できる。また、この苗植付動作においては、各爪体４
２、４４の周りを扁平状の各押え面６５、６５が確実に
押えるため、苗の持ち上がりが確実に防止されて、良好
な植付姿勢の植付けを行うことができる。

【００３２】斯くして構成された苗移植装置は、操作部
８を操作して、制御部９にプログラミングされた制御に
より、移植部４の植付部４０が左右方向に移動して育苗
トレイＴ１における一列に配置された複数のポットＰ１
中の稚苗を移植トレイＴ２における一列に配置された複
数のポットＰ２に順次一つずつ移植すると共に、各列で
の移植が終了したあとは、育苗トレイ搬送用ベルトコン
ベア１と、移植トレイ搬送用ベルトコンベア２が間歇送
りされて、次の列に配置された複数のポットＰ１中の稚
苗を移植トレイＴ２のポットＰ２に順次移植するのであ
る。

【００３３】そして、本装置においては、このような一
連の移植動作において、植付部４０により取り出した苗
が生育不良であったり、或いは苗の把持状態が適正でな
く植付時の植付姿勢が不良であった場合にはその後の成
育が悪く、また、爪部４０Ａが苗を把持していなかった
場合には、移植トレイＴ２のポットＰ２が欠株となるた
め、後で詳述する苗センサー８６を設けて、移植動作中
に植付部４０が苗を適正に把持しているか否かを検出
し、適正に把持していなかった場合には、植付部４０
が、苗取出位置から苗植付位置へ移植動作する途中でか
かる不良苗を排出するようにしている。

【００３４】かかる不良苗を排出する排出手段９０は、
図１及び図２に示すように、育苗トレイを搬送する育苗
トレイ搬送用ベルトコンベア１と、移植トレイを搬送す
る移植トレイ搬送用ベルトコンベア２との間であって、
前記レール１８の前方、すなわち、植付部４０が通過す
る下方の位置に、不良苗を排出するダストシュータ９１
を配置し、このダストシュータ９１の排出口９１ａにダ
ストボックス９２を設けると共に、制御部９の制御によ
り、図３の仮想線に示すように、前記苗センサー８６に
より不良苗を検出したときに、ダストシュータ９１の上
方位置で前記した植付動作と同様の動作により爪部４０
Ａの解放が行われるようになすものである。

【００３５】このような排出手段９０を設けることによ
り、苗取出位置で取り出された不良苗は、苗植付位置に
至るまでの間に排出手段９０により排出され、植付部４
０はその排出位置から再び苗取動作に向かうことがで
き、また、移植部４０が苗を把持しなかった場合にも、
同様にすばやく排出位置から再び苗取動作に向かうこと
ができるので、欠株を含む不良苗の排出処理をすばやく
行うことができ、よって効率的な移植作業を行うことが
できる。

【００３６】また、不良苗は排出手段９０により排出さ
れるため、かかる不良苗がポットＰ２に植付けられると
いうことがなく、正常な苗のみが常にポットＰ２に移植
されるので、例えば、爪部４０Ａが苗を適正に把持して
いなかった場合に排出することなくポットＰ２に移植し
て、かかる不良苗を移植したポットＰ２にもう一度正常
な苗を植付けるような制御をしている場合に生じる不都
合、すなわち、植付けられる苗の植付深さが浅くなった
り、或いは植付姿勢がわるくなるという不具合は生じな
い。

【００３７】また、不良苗を排出する排出動作は、育苗
トレイＴ１から苗を取り出す苗取動作と、移植トレイＴ
２に植付ける植付動作との同一経路上で行なわれるの
で、一連の移植動作を最小限の距離において行え、且つ
植付動作と排出動作とが同じ機構で達成されるので、植
付部４０の構成を簡素化しながら、一連の移植動作を短
時間に行うことができ、移植作業の効率化を図ることが
できる。

【００３８】排出手段９０による排出動作位置が、育苗
トレイＴ１と移植トレイＴ２との間であるので、両ベル
トコンベア１、２間の空間を有効に利用して、装置の小
型化を図ることができる。

【００３９】そして、前記苗センサー８６は、植付部４
０の移植動作軌跡内において、移動体１０の往復動方向
とほぼ平行した方向に光軸をもつ光の有無を検出するよ
うにして適正な苗の有無を検出できるようになしてい
る。

【００４０】具体的には、図２、図３及び図７に示すよ
うに、前記センサーフレーム７１は、支持体１７の左右
両側から突出した左右側板８１、８２と、この左右側板
８１、８２の遊端側に架設された前板８３で、前記アー
ム１１及び植付部４０を囲むように構成され、前記左右
側板８１、８２の何れか一方に、移動体１０の往復動方
向とほぼ平行した方向に光軸をもつ光を放つ発光部８４
を、図４に示すように、取付片８５を介して移動体１０
の往復動方向と直交する方向に位置変更可能に取り付け
ると共に、他方の左右側板８１、８２であって、前記発
光部８４と対向する位置に、光を放つ発光部８４からの
光を受光する苗センサー８６を、発光部８４と同様に、
取付片８７を介して移動体１０の往復動方向と直交する
方向に位置変更可能に取り付けている。そして、発光部
８４を、発光部８４から放つ光の光軸が苗を掴んだ爪部
４０Ａの移植動作における円弧軌跡と交わるような位置
に前記取付片８５において調節すると共に、前記苗セン
サー８６を、発光部８４からの光が受光できる位置に前
記取付片８７において調節している。

【００４１】このように、苗センサー８６は、植付部４
０における爪部４０Ａの移植動作軌跡内において、移動
体１０の往復動方向とほぼ平行した方向に光軸をもつ光
を検出するので、苗の検出は、光軸と、苗を掴んだ爪部
４０Ａの移植動作における移植動作軌跡とが交わる部分
で行われ、かかる部分では、光軸と移植動作軌跡とは直
交せず、よって、直交した場合に比べて交叉部分はある
所定の幅をもつために、苗を継続して検出できる時間が
長くなり、従って、爪部４０Ａが苗を適正に把持してい
るか否かを精度よく検出することができると共に、爪部
４０Ａが苗を把持していない場合は勿論、爪部４０Ａが
苗底まで把持した場合でも、該爪部４０Ａは、光軸を上
下方向に通過するので、苗の有無の検出を確実に行うこ
とができる。また、苗センサー８６は、植付部４０を前
記アーム１１を介して枢支する移動体１０に、センサー
フレーム７１を介して取り付けられているので、苗セン
サー８６と植付部４０との位置関係の調節を容易とし
て、しかも、移植動作において移動体１０が移動して
も、苗センサー８６と植付部４０との位置関係を常に一
定の位置関係で保持できるので、苗の検出を確実に行う
ことができる。

【００４２】また、図７の仮想線に示すように、苗セン
サー８６を、植付部４０における移植動作軌跡の始点と
終点との間の中央部で交わる光軸をもつ光の有無を検出
するように構成した場合、すなわち、前記センサーフレ
ーム７１を前記アーム１１及び植付部４０に対してこれ
らの上部側に対向するような位置に位置させて前記支持
体１７に支持した場合には、苗センサー８６で受光され
る光は、爪部４０Ａの移植動作における円弧軌跡の上方
部を通り、よって、爪部４０Ａが光軸を上下方向に通過
するときには、下方部で通過する場合に比べてより時間
がかかるので、苗センサー８６が苗を継続して検出でき
る時間がより長くなり、従って、爪部４０Ａが苗を適正
に把持しているか否かをより精度よく検出することがで
きる。

【００４３】さらに、図６の仮想線に示すように、発光
部８４を、該発光部８４から放たれる光の光軸が爪体４
２、４４の開閉軌跡内で閉位置に対しオフセットするよ
うに位置させると共に、苗センサー８６を、この光を受
光できるように位置させると、移植動作において苗が掴
まれていない場合には、爪体４４は、かかる光を遮ると
いうことがあり得ず、従って、爪部４０Ａが苗を掴んで
いるか否かを確実に検出できて検出精度の向上を図るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 苗移植装置の側面図。

【図２】 苗移植装置の平面図。

【図３】 移動体を説明する正面図。

【図４】 移植部を説明する部分断面側面図。

【図５】 爪部が開状態である移植部の部分断面側面
図。

【図６】 爪部が閉状態である移植部の部分断面側面
図。

【図７】 揺動アームの動作を説明する拡大正面図。

【図８】 カム体の動作を説明する説明図。

【図９】 苗押え部の動作を説明する拡大正面図。

【符号の説明】

１０；移動体、４０；植付部、９０；排出手段、Ｔ１；
育苗トレイ、Ｔ２；移植トレイ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 谷本 正 広島県高田郡吉田町大字山手739−６ 株 式会社啓文社製作所内 (72)発明者 門出 剛 広島県高田郡吉田町大字山手739−６ 株 式会社啓文社製作所内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 育苗トレイ（Ｔ１）の苗を取り出す苗取
   出位置と移植トレイ（Ｔ２）の苗を植付ける苗植付位置
   との間を往復動する移動体（１０）と、該移動体（１
   ０）に支持され、苗取出位置で育苗トレイ（Ｔ１）から
   苗を取り出す苗取動作と、苗植付位置で移植トレイ（Ｔ
   ２）に植付ける植付動作を行う植付部（４０）とを備
   え、 苗取出位置から苗植付位置へ移植動作する途中で不良苗
   を排出する排出手段（９０）を備えていることを特徴と
   する苗移植装置。
2. 【請求項２】 植付部（４０）に排出手段（９０）が設
   けられ、育苗トレイ（Ｔ１）から苗を取り出す苗取動作
   と、移植トレイ（Ｔ２）に植付ける植付動作と、不良苗
   を排出する排出動作とを同一経路上で行うと共に、植付
   動作と排出動作とが同じ機構で達成される請求項１記載
   の苗移植装置。
3. 【請求項３】 排出手段（９０）による排出動作位置
   が、育苗トレイ（Ｔ１）と移植トレイ（Ｔ２）との間で
   ある請求項１又は２に記載の苗移植装置。