JPH09282032A - 移動車の誘導設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 誘導ラインが複雑化するのを可及的に回避し
ながら、走行経路の交差箇所を通過後迅速に移動車が誘
導ラインに沿う姿勢となる移動車の誘導設備を提供す
る。 【解決手段】 移動車Ｖに、車体１の前側寄りに設置さ
れる操向輪ＨＷと、誘導ラインＬを検出する誘導ライン
検出手段１６と、移動車Ｖが誘導ラインＬに沿って走行
するように操向制御する操向制御手段とが設けられた移
動車の誘導設備において、移動車Ｖに、走行経路の交差
箇所において一の走行経路から他の走行経路に移るとき
に、前記操向制御手段が操向輪ＨＷを操向制御するため
の操向情報を記憶する操向情報記憶手段が設けられ、前
記交差箇所において一の走行経路から他の走行経路に移
るときに、前記操向情報記憶手段の記憶情報に基づい
て、操向輪ＨＷの移動軌跡が、前記他の走行経路に対し
て、前記一の走行経路の存在側とは反対側にふくらむよ
うに操向制御するように構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動車の走行経路
に沿って移動車誘導用の誘導ラインが設置され、前記移
動車に、車体の前側寄りに設置されて前記車体に対して
縦軸芯周りに向き変更自在の操向輪と、前記誘導ライン
を検出する誘導ライン検出手段と、その誘導ライン検出
手段の検出情報に基づいて、前記移動車が前記誘導ライ
ンに沿って走行するように前記操向輪を操向制御する操
向制御手段とが設けられた移動車の誘導設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる移動車の誘導設備は、移動車に設
けられた誘導ライン検出手段による誘導ラインの検出情
報に基づいて、移動車の操向制御手段が、移動車が誘導
ラインに沿って走行するように操向輪を操向制御するも
のであり、例えば、誘導ラインの沿って設置されたステ
ーション間で移動車により荷搬送する場合等に利用され
る。ところで、移動車Ｖを誘導するための誘導ラインは
複数の走行経路が交差する場合があるが、従来、このよ
うな場合は、単純に一本の誘導ラインから複数本の誘導
ラインを枝分かれさせるような配置が考えられ、複数の
走行経路の交差箇所においても誘導ラインに追従させて
走行させていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、操向輪が車体の前側よりに配置されている
移動車の場合、走行経路の交差箇所を通過するときに操
向輪が急激に向き変更すると、移動車の車体後部は操向
輪と異なる軌跡を描いて、走行経路の交差箇所を通過
後、移動車の姿勢が誘導ラインに沿う適正姿勢となるま
でに、移動車が比較的長い距離を走行する必要がある。
従って、ある交差箇所を通過した後、次の交差箇所に達
するまでに移動車の姿勢を適正なものとするには、交差
箇所の間隔を十分に広くする必要があり、誘導ラインの
設置エリアが大型化してしまう不都合がある。

【０００４】かかる不都合を回避するには、移動車の操
向輪が分岐先の誘導ラインを一旦通過した後、再び分岐
先の誘導ライン側に戻るように操向制御を実行して、操
向輪の移動軌跡が、分岐先の誘導ラインに対して、それ
まで走行していた走行経路の存在側とは反対側にふくら
むように操向制御すると、移動車の車体後部が迅速に分
岐先の誘導ラインに沿う適正姿勢とすることができる。
ところが、上記のような操向制御が可能となるように誘
導ラインを設置しようとすると、本来の誘導ラインと分
岐のための誘導ラインとが錯綜して誘導ラインの配置構
成が複雑化してしまうことになる。本発明は、上記実情
に鑑みてなされたものであって、その目的は、誘導ライ
ンが複雑化するのを可及的に回避しながら、走行経路の
交差箇所を通過後迅速に移動車が誘導ラインに沿う適正
姿勢となる移動車の誘導設備を提供する点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、移動車の操向制御手段は、走行経
路の交差箇所において、一の走行経路から他の走行経路
に移るときに、移動車の操向輪の移動軌跡が、分岐先の
前記他の走行経路に対して、走行経路の交差箇所に至る
までに走行していた前記一の走行経路の存在側とは反対
側にふくらむように操向輪を操向制御する。つまり、移
動車の操向輪は、分岐先の走行経路を一旦通り過ぎた
後、再びその分岐先の走行経路側に戻る移動軌跡を描く
ことになり、走行経路の交差箇所を通過した後、移動車
の姿勢が迅速に誘導ラインに沿う適正姿勢となる。

【０００６】一方、操向制御手段は上記の操向制御を行
うについて、操向情報を記憶する操向情報記憶手段の記
憶情報に基づいた操向制御すなわち誘導ラインに依存し
ないいわゆる自律走行による操向制御を行う。従って、
走行経路の交差箇所において、部分的に誘導ラインを省
略することが可能となって、誘導ラインが複雑化するの
を可及的に回避できながら、走行経路の交差箇所を通過
後迅速に移動車が誘導ラインに沿う適正姿勢となる移動
車の誘導設備を提供できるに至った。

【０００７】又、上記請求項２記載の構成を備えること
により、操向輪が、一の走行経路から他の走行経路に移
るときの操向輪の移動軌跡と、前記他の走行経路との合
流箇所に達したとき、すなわち、前記他の走行経路に対
して、前記一の走行経路の存在側とは反対側にふくらむ
操向制御を終了するときには、移動車の車体後部が前記
他の走行経路の誘導ラインに対する適正位置に位置し
て、移動車が誘導ラインに沿う適正姿勢となっているの
で、移動車を可及的に迅速に誘導ラインに沿う適正姿勢
とすることができる。又、上記請求項３記載の構成を備
えることにより、操向制御手段による操向制御の基礎と
なる操向情報記憶手段の記憶情報は、移動車の走行距離
情報と、操向輪の向き情報とが対応付けられたものであ
り、この記憶情報と操向距離検出手段の検出情報とに基
づいて操向制御が実行される。走行経路の交差箇所にお
いて移動車を自律走行させる構成としては、例えば、走
行速度を一定にして、走行時間によって操向輪の向きを
変化させるような構成も考えられるが、上記のように移
動車の走行距離と操向輪の向き情報とを対応付けること
で、自律走行中の移動車の加減速が任意である共に、仮
に自律走行中に移動車が停止してしまったような場合で
も、容易に自律走行を再開できるものとなる。

【０００８】又、上記請求項４記載の構成を備えること
により、走行経路の交差箇所において移動車が自律走行
するための操向情報は、走行距離を複数の設定距離に区
分し、各区分内においては、走行距離の変化と操向輪の
向きの変化とが比例関係となるように設定していること
から、操向情報記憶手段に記憶する情報も、走行距離の
区分と、各区分内での走行距離に対する操向輪の向き変
化の割合とを対応付けて記憶しておくだけで済む。従っ
て、走行距離とその走行距離に対応する操向輪の向き情
報とを単純に対応付けて記憶するような構成に較べて、
操向情報記憶手段に必要となる記憶容量を可及的に小さ
く済ませることができる。

【０００９】又、上記請求項５記載の構成を備えること
により、操向制御手段は、操向情報記憶手段による操向
制御すなわち自律走行の操向制御を、走行路面に設置さ
れた記憶媒体からの指令により開始する。つまり、記憶
媒体には、各種のマーク等を走行路面に設置する構成に
較べて、多量の情報を記憶させることができるので、例
えば、各記憶媒体に対応する走行経路の交差箇所を移動
車が自律走行にて通過する際の操向情報を、各記憶媒体
夫々に記憶させておく等、多彩な利用が可能であり、移
動車の誘導設備を実施製作面でより有利なものとでき
る。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１乃至図３に示す荷搬送用の移
動車Ｖは、図１０の全体レイアウト図に例示するような
主に誘導ラインＬにて形成される走行経路に沿って自動
走行し、各ステーションＳＴ間で荷搬送を行うものであ
る。移動車Ｖには、車体後方に向けて出退並びに昇降自
在のリーチ７を備えたフォーク機構ＦＭが設けられてお
り、移動車Ｖの後部側をステーションＳＴに対峙させた
状態で、図３に示すように、リーチ７が出退並びに昇降
して、ステーションＳＴと移動車Ｖとの間で荷Ｃの受渡
しをする。移動車Ｖの底面側には、車体１の前側寄り位
置において左右中央部、互いに離間させて回転軸芯Ｐ１
の方向に並置した一対の駆動輪２ａ，２ｂを配備すると
共に、車体１の後部の左右側縁部の夫々に、左右方向の
軸芯周りに回動自在の従動輪３を配備してある。

【００１１】車体前部の一対の駆動輪２ａ，２ｂは、図
４乃至図６に示すように、駆動輪２ａ，２ｂに対する外
側配置で各駆動輪２ａ，２ｂに直結させたモータ４ａ，
４ｂにより各別に駆動し、又、駆動輪２ａ，２ｂ同士の
間の中央に位置する縦軸芯Ｐ３周りでの一体的向き変更
が自在に車体１に支持してあり、各駆動輪２ａ，２ｂの
駆動回転速度に差を与えて一対の駆動輪２ａ，２ｂを上
記縦軸芯Ｐ３周りで一体的に向き変更させることにより
車体操向を行うようにしてある。従って、一対の駆動輪
２ａ，２ｂは、移動車Ｖの操向輪ＨＷでもある。

【００１２】駆動輪２ａ，２ｂの具体的支持構造につい
ては、一側において一方側の駆動輪２ａとそれに対する
モータ４ａとの組を連結支持し、且つ、他側において同
様に他方側の駆動輪２ｂとそれに対するモータ４ｂとの
組を連結支持する連結フレーム５ａを駆動輪２ａ，２ｂ
同士の間に配置し、この連結フレーム５ａの前端と後端
を前後向き軸芯Ｐ４周りで回動自在に各別支持する前後
一対の縦フレーム５ｂ，５ｃを、駆動輪２ａ，２ｂの下
端近くの高さで縦軸芯Ｐ３に対し同心状に配置した環状
フレーム５ｄから上方に連設し、そして、この環状フレ
ーム５ｄを車体１に対しベアリング６を介して縦軸芯Ｐ
３周りで回転（旋回）自在に取り付けてある。

【００１３】つまり、一対の駆動輪２ａ，２ｂ、及び、
これら駆動輪２ａ，２ｂに対するモター４ａ，４ｂを取
り付ける支持フレーム５を上記の各フレーム５ａ〜５ｄ
により構成し、この支持フレーム５を上記の縦軸芯Ｐ３
周りで旋回自在に車体１に取り付けることにより、駆動
輪２ａ，２ｂ、モータ４ａ，４ｂ、支持フレーム５を縦
軸芯Ｐ３周りで一体的に旋回させて、一対の駆動輪２
ａ，２ｂを一体的に向き変更させる構造としてある。

【００１４】上記構成の一対の駆動輪２ａ，２ｂの前方
側には、前方側の縦フレーム５ｂにセンサブラケット１
７を介してガイドセンサ１６が取り付けられ、一対の駆
動輪２ａ，２ｂの上方には、上記縦軸芯Ｐ３上で車体側
に支持した状態で、縦フレーム５ｂ，５ｃ間の渡しフレ
ーム５ｅに回転軸を連結したロータリエンコーダ１８が
取り付けられている。ガイドセンサ１６は、複数の磁気
センサが左右方向に並置されて構成されており、磁気を
帯びた帯板状の誘導ラインＬの磁界を検出し、その検出
信号によって移動車Ｖの車体１の誘導ラインＬに対する
位置ずれが検出されて移動車Ｖの操向制御に利用され
る。そして、その操向制御によって旋回する一対の駆動
輪２ａ，２ｂの向き変更角度がロータリエンコーダ１８
にて検出される。従って、ガイドセンサ１６は、誘導ラ
インＬを検出する誘導ライン検出手段として機能する。
又、図４乃至図６では図示を省略するが、モータ４ａ，
４ｂの夫々にも、夫々の回転量を検出するロータリエン
コーダ１０ａ，１０ｂが備えられており、それの検出信
号は、移動車Ｖの走行距離情報の算出に利用される。

【００１５】移動車Ｖの底面側には、上記の駆動輪２
ａ，２ｂ等の他、車体後部左端側に、磁気センサからな
るマークセンサ８が備えられ、車体中央部に、走行路面
に設置された記憶媒体としてのＩＤタグＴの記録情報を
無線通信により検出するＩＤタグリーダ９が備えられて
いる。ＩＤタグＴには、夫々のＩＤタグＴに固有の識別
信号が記憶されている。上記の各センサ類等の検出情報
は、図７に示すように、移動車Ｖの制御装置ＣＯに入力
されて、制御装置ＣＯにより移動車Ｖの操向及び荷Ｃの
移載制御等が行われる。従って、制御装置ＣＯは、ガイ
ドセンサ１６の検出情報に基づいて、操向輪ＨＷでもあ
る一対の駆動輪２ａ，２ｂを操向制御する操向制御手段
ＨＣとして機能する。

【００１６】移動車Ｖの走行経路は、図１０に示すよう
に、主に誘導ラインＬにて形成されているが、走行経路
の交差箇所では、誘導ラインＬが敷設されていない部分
がある。尚、誘導ラインＬのうち、ループ状の形成され
ている主たる誘導ラインＬは、移動車Ｖの動作をわかり
易くするために、図１０において矢印で示す反時計回り
方向に一方通行となるように設定される場合を例示して
いるが、もちろん双方向に通行するものとしても良い。
この走行経路の交差箇所としては、図１０に示すよう
に、誘導ラインＬからＳＴ１〜ＳＴ５の各ステーション
ＳＴに進入するＣＲ１〜ＣＲ５の交差箇所と、誘導ライ
ンＬ同士が交差するＣＲ６及びＣＲ７の交差箇所とがあ
り、全ての交差箇所が３つの走行経路が交差する三叉路
となっている。尚、ＣＲ１，ＣＲ３〜ＣＲ５の交差箇所
では、ステーションＳＴ側の走行経路には誘導ラインＬ
が敷設されていない。これらの走行経路の交差箇所で
は、移動車Ｖは、制御装置ＣＯの制御により自律走行す
る。

【００１７】この走行経路の交差箇所における自律走行
は、図９に示す、移動車Ｖの走行距離と一対の駆動輪２
ａ，２ｂの向きすなわちステアリング角度との関係に基
づいて行われ、この走行距離とステアリング角度との関
係は、制御装置ＣＯの記憶部Ｍに各種の制御プログラム
と共に記憶されている。従って、制御装置ＣＯの記憶部
Ｍは、走行経路の交差箇所において走行経路を移る際の
操向情報を記憶する操向情報記憶手段として機能する。
図９に示す走行距離とステアリング角度との関係は、走
行距離を０〜Ｐ，Ｐ〜Ｑ，Ｑ以上の３つの設定間隔に区
分し、各区分内においては、走行距離の変化とステアリ
ング角度の変化とが、傾きが夫々α，β，γの比例関係
を有するように設定してあり、記憶部Ｍに記憶されるデ
ータとしては、傾きα，β，γと傾きα，β，γを切換
える走行距離（Ｐ，Ｑ）の値だけで済ますことができ
る。

【００１８】ここで、移動車Ｖの走行距離とは、制御装
置ＣＯにて一対の駆動輪２ａ，２ｂ夫々の回転量を検出
するロータリエンコーダ１０ａ，１０ｂ夫々の検出信号
の平均値をとって距離に換算したものであり、一対の駆
動輪２ａ，２ｂの中心位置の走行距離である。従って、
ロータリエンコーダ１０ａ，１０ｂ及び制御装置ＣＯ
は、移動車Ｖの走行距離を検出する走行距離検出手段Ｒ
Ｄとして機能する。移動車Ｖの走行距離検出の起点は、
各交差箇所ＣＲ１〜ＣＲ７の手前側に設置してある分岐
用マーク１１を移動車Ｖのマークセンサ８が検出した時
点である。尚、分岐用マーク１１は、誘導ラインＬと同
一構成の磁気を帯びた帯板状部材を短尺に形成したもの
である。又、ステアリング角度情報は、ロータリエンコ
ーダ１８の検出信号を車体１の前後方向からの一対の駆
動輪２ａ，２ｂの縦軸芯Ｐ３周りの傾き角度に換算した
ものである。

【００１９】次に、上記自律走行をするときの制御装置
ＣＯの制御作動について、図１１に示すフローチャート
に基づいて説明する。図１１のフローチャートは、移動
車ＶのＩＤタグリーダ９が各交差箇所の手前側箇所に設
置されたＴ１〜Ｔ９のＩＤタグＴを検出し、検出したＩ
ＤタグＴの識別信号から現在走行中の走行経路と交差す
る他方の走行経路に移る必要のある交差箇所であると判
断した場合に起動し、それまでのガイドセンサ１６の検
出情報に基づいて誘導ラインＬに追従させる操向制御か
ら、誘導ラインＬに依存しない自律走行に切換える。
尚、このＩＤタグＴの検出時点と上記の分岐用マーク１
１の検出時点とが、ほぼ同時となるように、Ｔ１〜Ｔ９
のＩＤタグＴと分岐用マーク１１との位置関係が設定さ
れている。

【００２０】先ずマークセンサ８が、分岐用マーク１１
を検出するに伴ってロータリエンコーダ１０ａ，１０ｂ
の検出信号に基づいて一対の駆動輪２ａ，２ｂの中心位
置の走行距離の計測を開始する（ステップ＃１）。図９
に示すように、この走行距離がＰに達するまでは（ステ
ップ＃４）、計測した走行距離に対して、一対の駆動輪
２ａ，２ｂのステアリング角度が傾きαで増加するよう
にステアリング角度を制御する（ステップ＃２，＃
３）。次に、走行距離がＱに達するまでは（ステップ＃
７）、計測した走行距離に対して、一対の駆動輪２ａ，
２ｂのステアリング角度が、上記傾きαより小さい傾き
βで増加するようにステアリング角度を制御する（ステ
ップ＃５，＃６）。

【００２１】走行距離がＱ以上となった後は、ガイドセ
ンサ１６が誘導ラインＬを検出するまで（ステップ＃
８）、計測した走行距離に対して、一対の駆動輪２ａ，
２ｂのステアリング角度が傾きγで変化するようにステ
アリング角度を制御する（ステップ＃９，＃１０）。こ
こで、γは負の値であり、実際には、一対の駆動輪２
ａ，２ｂのステアリング角度を直進状態側に戻す操作を
することになる。ガイドセンサ１６が誘導ラインＬを検
出すると（ステップ＃８）、誘導ラインＬに追従させる
操向制御に復帰する。

【００２２】参考のために、上記の自律走行をしたとき
の移動車Ｖの姿勢変化及び一対の駆動輪２ａ，２ｂの移
動軌跡を、移動車ＶがＳＴ１のステーションＳＴから出
発し誘導ラインＬの合流する場合を例にとって図８に示
す。一対の駆動輪２ａ，２ｂは図９に示す操向制御によ
り一旦分岐先の誘導ラインＬを通過した後、再び分岐先
の誘導ラインＬに戻ることになり、一対の駆動輪２ａ，
２ｂの移動軌跡ＭＰは、分岐先の誘導ラインＬに沿う走
行経路に対して、それまで走行していた走行経路すなわ
ちＳＴ１のステーションＳＴ側の誘導ラインＬに沿う走
行経路の存在側とは反対側にふくらむ形状となる。これ
により、移動車Ｖの姿勢は迅速に誘導ラインＬに沿う姿
勢となる。

【００２３】尚、一対の駆動輪２ａ，２ｂが、移動軌跡
ＭＰと分岐先の誘導ラインＬとの合流箇所に達したとき
には、移動車Ｖの車体後部が誘導ラインＬに対する適正
位置に位置して、移動車Ｖが誘導ラインに沿う適正姿勢
となっているように、上記した図９に示す走行距離とス
テアリング角度との関係が設定されている。このような
設定は、試験走行により実験的に求めることもできる
が、一対の駆動輪２ａ，２ｂを設定ステアリング角度で
走行させたときの移動車Ｖの重心の運動を考慮すること
により計算で求めることができる。

【００２４】この自律走行の操向制御は、分岐用マーク
１１が設置されている各交差箇所ＣＲ１〜ＣＲ７におい
て適宜実行され、各ステーションＳＴから出発して誘導
ラインＬに合流する場合のみならず、交差箇所ＣＲ６，
ＣＲ７においてループ状の誘導ラインＬからＳＴ４，Ｓ
Ｔ５のステーションＳＴが設置された誘導ラインＬに分
岐する場合にも実行される。尚、ＳＴ５のステーション
ＳＴから出発して誘導ラインＬに合流する場合では、図
８に例示する場合とは逆に、左方向にステアリング操作
することになる。

【００２５】次に、誘導ラインＬを走行している状態か
ら、交差箇所ＣＲ１〜ＣＲ５において、誘導ラインＬの
側脇に近接して配置されている各ステーションＳＴに分
岐する場合の移動車Ｖの動作について説明する。誘導ラ
インＬからＳＴ２のステーションＳＴに分岐する場合を
例示する図８に示すように、移動車Ｖが各交差箇所に進
入して、ＩＤタグリーダ９がＴ１０〜Ｔ１４のＩＤタグ
Ｔを検出すると共に、マークセンサ８が交差点停止用マ
ーク１２を検出すると停止し、一対の駆動輪２ａ，２ｂ
のステアリング角度を左に約９０度として、交差点内で
９０度旋回し、車体１の後端部側すなわちフォーク機構
ＦＭのリーチ７の存在側がステーションＳＴを向く姿勢
とする。

【００２６】この後、ステアリング角度を０度つまり一
対の駆動輪２ａ，２ｂが車体１の正面を向く状態に戻
し、ステーション進入用誘導ラインＳＬをガイドセンサ
１６が検出するように車体１の姿勢を調整して、後進状
態でステーションＳＴに向けて移動する。移動車Ｖがこ
のような動作をするとき、従動輪３等が誘導ラインＬを
通過することになるが、図８に示すように、従動輪３等
による誘導ラインＬの汚損を防止するため、誘導ライン
Ｌにおける従動輪３等の通過予定箇所を部分的に切除し
てある。この後、移動車ＶがステーションＳＴに接近し
て、ＩＤタグリーダ９が、ステーションＳＴの近くに配
置されたＴ１５〜Ｔ１９のＩＤタグＴを検出すると共
に、マークセンサ８がステーション停止用マーク１３を
検出すると停止し、フォーク機構ＦＭを作動させて各ス
テーションＳＴに対して、荷Ｃの移載を実行する。尚、
ループ状の誘導ラインＬからＳＴ３のステーションＳＴ
に分岐する場合は、図１０における誘導ラインＬの左上
隅部の屈曲部から交差箇所ＣＲまでの距離が短いため、
その屈曲部の誘導ラインＬが、他のものに較べて、より
外側にふくらむように形成してある。

【００２７】〔別実施形態〕以下、別実施形態を列記す
る。 上記実施の形態では、移動車Ｖの操向制御手段ＨＣ
は、操向情報記憶手段Ｍに移動車Ｖの走行距離情報と対
応付けられて記憶された操向輪ＨＷの向き情報に基づい
て走行経路の交差箇所での操向制御を行っているが、移
動車Ｖにジャイロセンサと移動車Ｖの走行距離を検出す
る手段とを備えて、それらの検出情報から制御装置ＣＯ
にて移動車Ｖの位置を検出可能とすると共に、操向情報
記憶手段Ｍに移動車Ｖの位置と対応付けて操向輪ＨＷの
向き情報を記憶し、検出した移動車Ｖの位置と操向情報
記憶手段Ｍとの記憶情報とから操向輪ＨＷを操向制御す
る構成としても良い。

【００２８】 上記実施の形態では、操向情報記憶手
段Ｍに、移動車Ｖの走行距離情報と、操向輪ＨＷの向き
情報とを対応付けて記憶するについて、移動車Ｖの走行
距離の区分と、各区分内での走行距離に対する操向輪Ｈ
Ｗの向き変化の割合とを対応付けて記憶する構成として
いるが、移動車Ｖの走行距離情報対して操向輪ＨＷの向
き情報を直接対応付けて記憶する構成としても良い。 上記実施の形態では、走行経路の交差箇所における
自律走行による操向制御は、図９に示すステアリング角
度と走行距離との関係のみを例示しているが、操向情報
記憶手段Ｍに記憶するステアリング角度と走行距離との
関係を走行経路の交差箇所に応じて複数種類記憶してお
き、走行経路の交差箇所の手前側に設置されたＩＤタグ
Ｔの識別信号によって、それら複数種類のステアリング
角度と走行距離との関係の中から一つを選択して、先方
の通過しようとする交差箇所での操向制御に利用する構
成としても良い。

【００２９】 上記実施の形態では、走行経路の交差
箇所における自律走行による操向制御のためのステアリ
ング角度と走行距離との関係は、予め操向情報記憶手段
Ｍに記憶しておく構成としているが、走行経路の交差箇
所の手前側箇所に設置されるＩＤタグＴに、そのＩＤタ
グＴの先方に存在する走行経路の交差箇所を通過するの
に必要なステアリング角度と走行距離との関係を記憶し
ておき、移動車ＶのＩＤタグリーダ９にてその関係を読
み取り、操向情報記憶手段Ｍに記憶する構成としても良
い。 上記実施の形態では、移動車Ｖの走行経路の交差箇
所は、３つの走行経路が交差するいわゆる三叉路のみか
らなっているが、四叉路以上の交差箇所においても上記
と同様の自律走行の走行制御を適用できる。又、交差箇
所ＣＲ１，ＣＲ６，ＣＲ７では、走行経路が交わる位置
付近において、直進の誘導ラインＬのみを敷設してある
が、例えば、走行経路の交差箇所を、４つの走行経路が
十字状に交差する四叉路にて構成した場合は、直進走行
の安定性を考慮して、誘導ラインＬを完全な十字状に敷
設する構成としても良い。

【００３０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる操向輪等を示す移
動車の車体平面図

【図２】本発明の実施の形態にかかる移動車の車体平面
図

【図３】本発明の実施の形態にかかる移動車の車体側面
図

【図４】本発明の実施の形態にかかる要部平面図

【図５】本発明の実施の形態にかかる要部正面図

【図６】本発明の実施の形態にかかる要部側面図

【図７】本発明の実施の形態にかかるブロック構成図

【図８】本発明の実施の形態にかかる操向制御の説明図

【図９】本発明の実施の形態にかかる操向制御の説明図

【図１０】本発明の実施の形態にかかる移動車の走行経
路の全体レイアウト図

【図１１】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【符号の説明】

１ 車体 １６ 誘導ライン検出手段 ＨＣ 操向制御手段 ＨＷ 操向輪 Ｌ 誘導ライン Ｍ 操向情報記憶手段 ＲＤ 走行距離検出手段 Ｔ ＩＤタグ Ｖ 移動車

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動車（Ｖ）の走行経路に沿って移動車
   誘導用の誘導ライン（Ｌ）が設置され、 前記移動車（Ｖ）に、車体（１）の前側寄りに設置され
   て前記車体（１）に対して縦軸芯周りに向き変更自在の
   操向輪（ＨＷ）と、前記誘導ライン（Ｌ）を検出する誘
   導ライン検出手段（１６）と、その誘導ライン検出手段
   （１６）の検出情報に基づいて、前記移動車（Ｖ）が前
   記誘導ライン（Ｌ）に沿って走行するように前記操向輪
   （ＨＷ）を操向制御する操向制御手段（ＨＣ）とが設け
   られた移動車の誘導設備であって、 前記移動車（Ｖ）に、前記移動車（Ｖ）の走行経路の交
   差箇所において一の走行経路から他の走行経路に移ると
   きに、前記操向制御手段（ＨＣ）が前記操向輪（ＨＷ）
   を操向制御するための操向情報を記憶する操向情報記憶
   手段（Ｍ）が設けられ、 前記操向制御手段（ＨＣ）は、前記交差箇所において一
   の走行経路から他の走行経路に移るときに、前記操向情
   報記憶手段（Ｍ）の記憶情報に基づいて、前記操向輪
   （ＨＷ）の移動軌跡が、前記他の走行経路に対して、前
   記一の走行経路の存在側とは反対側にふくらむように操
   向制御するように構成されている移動車の誘導設備。
2. 【請求項２】 前記操向情報記憶手段（Ｍ）に記憶され
   ている記憶情報は、前記操向輪（ＨＷ）が前記移動軌跡
   と前記他の走行経路との合流箇所に達したときに、前記
   移動車（Ｖ）の車体後部が前記他の走行経路の誘導ライ
   ン（Ｌ）に対する適正位置に位置しているように設定さ
   れている請求項１記載の移動車の誘導設備。
3. 【請求項３】 前記操向情報記憶手段（Ｍ）に、前記操
   向情報として、前記移動車（Ｖ）の走行距離情報と、前
   記操向輪（ＨＷ）の向き情報とが対応付けられて記憶さ
   れ、 前記移動車（Ｖ）に、前記移動車（Ｖ）の走行距離を検
   出する走行距離検出手段（ＲＤ）が備えられ、 前記操向制御手段（ＨＣ）は、前記走行距離検出手段
   （ＲＤ）の検出情報及び前記操向情報記憶手段（Ｍ）の
   記憶情報に基づいて操向制御するように構成されている
   請求項１又は２記載の移動車の誘導設備。
4. 【請求項４】 前記操向情報は、走行距離を複数の設定
   間隔に区分し、各区分内においては、走行距離の変化と
   前記操向輪（ＨＷ）の向きの変化とが比例関係となるよ
   うに構成され、 前記操向情報記憶手段（Ｍ）に、前記走行距離の区分
   と、各区分内での前記走行距離に対する前記操向輪（Ｈ
   Ｗ）の向き変化の割合とが対応付けられて記憶されてい
   る請求項３記載の移動車の誘導設備。
5. 【請求項５】 前記操向制御手段（ＨＣ）は、前記操向
   情報記憶手段（Ｍ）の記憶情報に基づく操向制御を、走
   行路面に設置された記憶媒体（Ｔ）からの指令により開
   始するように構成されている請求項１、２、３又は４記
   載の移動車の誘導設備。