JPH09286587A - 吸着センサの動作確認方法 - Google Patents
吸着センサの動作確認方法Info
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- JPH09286587A JPH09286587A JP10160096A JP10160096A JPH09286587A JP H09286587 A JPH09286587 A JP H09286587A JP 10160096 A JP10160096 A JP 10160096A JP 10160096 A JP10160096 A JP 10160096A JP H09286587 A JPH09286587 A JP H09286587A
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- sensor
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動機において、ワークの吸着状態を判断す
る圧力センサの誤動作が発生すると、吸着部がワークを
吸着しているのにずっと搬送状態が停止したり、何も吸
着していないのに全て搬送した事になってしまう等の不
具合が発生する。 【解決手段】 先ず、吸着部３がワーク載置位置に下降
し真空源により吸引動作（真空動作）を行ない、圧力セ
ンサ３で吸着状態を判別する。圧力センサ３がワーク無
しと判別した後は、吸引動作が停止され、吸着部２が上
昇する。そして吸着部２は、チェックプレート４上に移
動した後、下降し、チェックプレート４を吸着する。こ
のとき、圧力センサ３はワーク有り、即ち吸着部２に吸
着されていると判別すればそのセンサは正常であり、ワ
ーク載置位置にワーク１は無かったと判断でき、また、
圧力センサ３がワーク無しと判別すればそのセンサは異
常であり、センサのしきい値調整やメンテナンスが必要
となる。
る圧力センサの誤動作が発生すると、吸着部がワークを
吸着しているのにずっと搬送状態が停止したり、何も吸
着していないのに全て搬送した事になってしまう等の不
具合が発生する。 【解決手段】 先ず、吸着部３がワーク載置位置に下降
し真空源により吸引動作（真空動作）を行ない、圧力セ
ンサ３で吸着状態を判別する。圧力センサ３がワーク無
しと判別した後は、吸引動作が停止され、吸着部２が上
昇する。そして吸着部２は、チェックプレート４上に移
動した後、下降し、チェックプレート４を吸着する。こ
のとき、圧力センサ３はワーク有り、即ち吸着部２に吸
着されていると判別すればそのセンサは正常であり、ワ
ーク載置位置にワーク１は無かったと判断でき、また、
圧力センサ３がワーク無しと判別すればそのセンサは異
常であり、センサのしきい値調整やメンテナンスが必要
となる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、吸着機構を有する
ハンドラにおいて、その吸着を判断している吸着センサ
（圧力センサ）の動作状態を確認するための方法に関す
る。
ハンドラにおいて、その吸着を判断している吸着センサ
（圧力センサ）の動作状態を確認するための方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、吸着機構を有するハンドラにおい
て、その吸着状態の判別は吸着部によってワークを吸着
した際の圧力低下を検出する事により行なわれている。
て、その吸着状態の判別は吸着部によってワークを吸着
した際の圧力低下を検出する事により行なわれている。
【０００３】図３に従来の吸着機構の一例を示す。この
図に示すように吸着機構は、吸着すべきワーク１を吸着
し任意の位置に移動可能な吸着部２から圧力センサ３を
経て真空源へと耐圧チューブ等により接続配管された構
成である。この吸着機構では、吸着部２にワーク１が無
いときは真空源からの真空が吸着部２にてリークするの
で、圧力センサ３で圧力の低下が検知できないときは吸
着部２にワーク１が吸着されていないと判断できる。ま
た、吸着部２にワーク１が有るときは吸着部２でのリー
クが無くなるので、圧力センサ３で圧力の低下が検知さ
れれば吸着部２にワーク１が吸着されていると判断でき
る。このように吸着部２におけるワーク１の有無は圧力
センサ３で所定の圧力値（しきい値）を基準に判断され
る。この圧力センサ３のしきい値は調整ねじ３ａで調整
可能になっている。
図に示すように吸着機構は、吸着すべきワーク１を吸着
し任意の位置に移動可能な吸着部２から圧力センサ３を
経て真空源へと耐圧チューブ等により接続配管された構
成である。この吸着機構では、吸着部２にワーク１が無
いときは真空源からの真空が吸着部２にてリークするの
で、圧力センサ３で圧力の低下が検知できないときは吸
着部２にワーク１が吸着されていないと判断できる。ま
た、吸着部２にワーク１が有るときは吸着部２でのリー
クが無くなるので、圧力センサ３で圧力の低下が検知さ
れれば吸着部２にワーク１が吸着されていると判断でき
る。このように吸着部２におけるワーク１の有無は圧力
センサ３で所定の圧力値（しきい値）を基準に判断され
る。この圧力センサ３のしきい値は調整ねじ３ａで調整
可能になっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来技術では、調整ねじでの圧力調整が不十分であったり
真空源の出力が不安定であったりする場合、吸着部にて
ワークを吸着しているにもかかわらず圧力センサが圧力
低下を検知できなかったり、ワークを吸着していないの
にリーク時の圧力損失で圧力センサが圧力低下を検知し
てしまったりする。このような圧力センサの誤動作が発
生してしまうと、自動機では吸着部がワークを吸着して
いるのにずっと搬送状態が停止したり、何も吸着してい
ないのに全て搬送した事になってしまう等、種々の不具
合が発生する。
来技術では、調整ねじでの圧力調整が不十分であったり
真空源の出力が不安定であったりする場合、吸着部にて
ワークを吸着しているにもかかわらず圧力センサが圧力
低下を検知できなかったり、ワークを吸着していないの
にリーク時の圧力損失で圧力センサが圧力低下を検知し
てしまったりする。このような圧力センサの誤動作が発
生してしまうと、自動機では吸着部がワークを吸着して
いるのにずっと搬送状態が停止したり、何も吸着してい
ないのに全て搬送した事になってしまう等、種々の不具
合が発生する。
【０００５】そこで本発明の目的は、上記従来技術の問
題に鑑み、ワークの吸着状態を判断する圧力センサの誤
動作を未然に防止するための、圧力センサの動作確認方
法を提供することにある。
題に鑑み、ワークの吸着状態を判断する圧力センサの誤
動作を未然に防止するための、圧力センサの動作確認方
法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、吸着搬送を行なう自動機に使用されワーク
の吸着状態を判別する吸着センサの動作確認方法であっ
て、前記ワークの載置位置に吸着部を移動させて吸引動
作を行ない、前記吸着センサで吸着状態を判別した結
果、前記吸着センサがワークを吸着していると判別した
場合は前記吸着部を所定の位置に移動し、ワークを吸着
していないと判別した場合は吸引動作を停止して、前記
ワークの載置位置とは別に配置されたチェックプレート
に前記吸着部を移動させた後再び吸引動作を行ない、前
記吸着センサで前記チェックプレートの吸着状態を判別
し、その結果、前記吸着センサがチェックプレートを吸
着していると判別した場合は前記吸着センサの判別動作
を正常と判断し、チェックプレートを吸着していないと
判別した場合は前記吸着センサの判別動作を異常と判断
することを特徴とする。
の本発明は、吸着搬送を行なう自動機に使用されワーク
の吸着状態を判別する吸着センサの動作確認方法であっ
て、前記ワークの載置位置に吸着部を移動させて吸引動
作を行ない、前記吸着センサで吸着状態を判別した結
果、前記吸着センサがワークを吸着していると判別した
場合は前記吸着部を所定の位置に移動し、ワークを吸着
していないと判別した場合は吸引動作を停止して、前記
ワークの載置位置とは別に配置されたチェックプレート
に前記吸着部を移動させた後再び吸引動作を行ない、前
記吸着センサで前記チェックプレートの吸着状態を判別
し、その結果、前記吸着センサがチェックプレートを吸
着していると判別した場合は前記吸着センサの判別動作
を正常と判断し、チェックプレートを吸着していないと
判別した場合は前記吸着センサの判別動作を異常と判断
することを特徴とする。
【０００７】上記の吸着センサの動作確認方法におい
て、さらに、前記吸着部を前記ワークの載置位置に移動
させる前に吸引動作を行ない、前記吸着センサで吸着状
態を判別し、前記吸着センサが吸着していると判別した
場合は前記吸着センサの判別動作を異常と判断し、吸着
していないと判別した場合は前記吸着センサの判別動作
を正常と判断することを特徴とする。
て、さらに、前記吸着部を前記ワークの載置位置に移動
させる前に吸引動作を行ない、前記吸着センサで吸着状
態を判別し、前記吸着センサが吸着していると判別した
場合は前記吸着センサの判別動作を異常と判断し、吸着
していないと判別した場合は前記吸着センサの判別動作
を正常と判断することを特徴とする。
【０００８】上記のとおりの発明では、自動機における
ワークの吸着搬送工程の際、先ずワークの載置位置に吸
着部で吸着に行って圧力センサに吸着状態を判別させて
おき、その圧力センサがワークが吸着されていないと判
別した場合に、確実に有るチェックプレートに再び吸着
部で吸着に行って圧力センサでそのチェックプレートの
吸着状態を判別する。その結果、吸着センサがチェック
プレートを吸着していると判別した場合は前記吸着セン
サの判別動作が正常と判断され、チェックプレートを吸
着していないと判別した場合は前記吸着センサの判別動
作が異常と判断されることとなり、実際にはワークの載
置位置にワークは有るのにセンサは無いと判別するよう
な誤動作が未然に防止される。
ワークの吸着搬送工程の際、先ずワークの載置位置に吸
着部で吸着に行って圧力センサに吸着状態を判別させて
おき、その圧力センサがワークが吸着されていないと判
別した場合に、確実に有るチェックプレートに再び吸着
部で吸着に行って圧力センサでそのチェックプレートの
吸着状態を判別する。その結果、吸着センサがチェック
プレートを吸着していると判別した場合は前記吸着セン
サの判別動作が正常と判断され、チェックプレートを吸
着していないと判別した場合は前記吸着センサの判別動
作が異常と判断されることとなり、実際にはワークの載
置位置にワークは有るのにセンサは無いと判別するよう
な誤動作が未然に防止される。
【０００９】さらに、前記吸着部をワークの載置位置に
移動させる前、即ち吸着すべき物が吸着部に確実に無い
状態で吸引動作を行ない、前記吸着センサで吸着状態を
判別して、前記吸着センサの判別動作の正常、異常を判
断することにより、実際にはワークの載置位置にワーク
は無いのにセンサは有ると判別するような誤動作も未然
に防止される。
移動させる前、即ち吸着すべき物が吸着部に確実に無い
状態で吸引動作を行ない、前記吸着センサで吸着状態を
判別して、前記吸着センサの判別動作の正常、異常を判
断することにより、実際にはワークの載置位置にワーク
は無いのにセンサは有ると判別するような誤動作も未然
に防止される。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。
て図面を参照して説明する。
【００１１】図１は本発明による吸着センサの動作確認
方法の一実施形態を説明するために吸着機構の動作を表
した図である。本形態は、例えば吸着機構を有するハン
ドラにおいて、ワークを所定の搬送先に吸着搬送する場
合、実際にはワークが有るのにセンサがワーク無しと判
別してしまう事を防止するための方法である。
方法の一実施形態を説明するために吸着機構の動作を表
した図である。本形態は、例えば吸着機構を有するハン
ドラにおいて、ワークを所定の搬送先に吸着搬送する場
合、実際にはワークが有るのにセンサがワーク無しと判
別してしまう事を防止するための方法である。
【００１２】図１において、先ず、吸着部３がワーク載
置位置に下降し真空源により吸引動作（真空動作）を行
なう（図中矢印）。このとき圧力センサ（吸着セン
サ）３がワーク有り、即ち吸着部２に吸着されていると
判別した場合は吸着部３を所定の搬送先に移動させる
が、圧力センサ３がワーク無し、即ち吸着部２に吸着さ
れてないと判別した場合、本発明ではそのセンサ３の判
別が正しいかどうかを確認するために所定の位置に実際
に有るチェックプレート４を吸着に行く。そのため、圧
力センサ３がワーク無しと判別した後は、吸引動作が停
止され、吸着部２が上昇する（図中矢印）。そして吸
着部２は、ワーク１と同じ重さで平らな面を持つチェッ
クプレート４上に移動した後（図中矢印）、下降し
（図中矢印）、チェックプレート４を吸着する。この
とき、圧力センサ３はワーク有り、即ち吸着部２に吸着
されていると判別すればそのセンサは正常であり、ワー
ク載置位置にワーク１は無かったと判断でき、また、圧
力センサ３がワーク無しと判別すればそのセンサは異常
であり、センサのしきい値調整やメンテナンスが必要と
なる。この圧力センサ３が異常である事の報知はランプ
の点灯によって行なえば良い。
置位置に下降し真空源により吸引動作（真空動作）を行
なう（図中矢印）。このとき圧力センサ（吸着セン
サ）３がワーク有り、即ち吸着部２に吸着されていると
判別した場合は吸着部３を所定の搬送先に移動させる
が、圧力センサ３がワーク無し、即ち吸着部２に吸着さ
れてないと判別した場合、本発明ではそのセンサ３の判
別が正しいかどうかを確認するために所定の位置に実際
に有るチェックプレート４を吸着に行く。そのため、圧
力センサ３がワーク無しと判別した後は、吸引動作が停
止され、吸着部２が上昇する（図中矢印）。そして吸
着部２は、ワーク１と同じ重さで平らな面を持つチェッ
クプレート４上に移動した後（図中矢印）、下降し
（図中矢印）、チェックプレート４を吸着する。この
とき、圧力センサ３はワーク有り、即ち吸着部２に吸着
されていると判別すればそのセンサは正常であり、ワー
ク載置位置にワーク１は無かったと判断でき、また、圧
力センサ３がワーク無しと判別すればそのセンサは異常
であり、センサのしきい値調整やメンテナンスが必要と
なる。この圧力センサ３が異常である事の報知はランプ
の点灯によって行なえば良い。
【００１３】尚、上記の形態では所定のワーク載置位置
に確実にワーク１が有るか無いか不明である為に一度、
確実に有るチェックプレート４を用いて圧力センサ３の
動作確認を行なわなければならないが、所定のワーク載
置位置に確実にワークがある事を位置センサ等で判断し
ておけば、そのワークで圧力センサの動作確認ができる
のでチェックプレート４を設けなくてもよい。つまり、
所定のワーク載置位置にワークが確実にある事が判って
いれば、所定のワーク載置位置にワークを吸着に行って
圧力センサがワーク有りとした場合は当然センサは正常
であり、一方、ワーク無しとした場合はセンサは異常で
あり、センサのしきい値調整やメンテナンスが必要とな
る。
に確実にワーク１が有るか無いか不明である為に一度、
確実に有るチェックプレート４を用いて圧力センサ３の
動作確認を行なわなければならないが、所定のワーク載
置位置に確実にワークがある事を位置センサ等で判断し
ておけば、そのワークで圧力センサの動作確認ができる
のでチェックプレート４を設けなくてもよい。つまり、
所定のワーク載置位置にワークが確実にある事が判って
いれば、所定のワーク載置位置にワークを吸着に行って
圧力センサがワーク有りとした場合は当然センサは正常
であり、一方、ワーク無しとした場合はセンサは異常で
あり、センサのしきい値調整やメンテナンスが必要とな
る。
【００１４】また、上記の形態の方法は、実際にワーク
が有るのにセンサが無いと判別する事を防止するのに有
効的であるが、図１中矢印の吸着動作後、圧力センサ
３がワーク有りと判別した場合、この判別結果は、実際
はワークが無いのにセンサがワーク有りとしている事も
考えられる。
が有るのにセンサが無いと判別する事を防止するのに有
効的であるが、図１中矢印の吸着動作後、圧力センサ
３がワーク有りと判別した場合、この判別結果は、実際
はワークが無いのにセンサがワーク有りとしている事も
考えられる。
【００１５】そこで次に、実際はワークが無いのにセン
サがワーク有りと判別してしまう事を防止するための方
法について述べる。
サがワーク有りと判別してしまう事を防止するための方
法について述べる。
【００１６】図２は本発明による吸着センサの動作確認
方法の他の実施形態を説明するために吸着機構の動作を
表した図である。この図に示すように本形態の方法は、
吸着部３が所定のワーク載置位置に下降する前に、吸引
動作を行なう。このように吸着すべき物が吸着部３に確
実に無い状態で吸引動作をさせたとき、圧力センサ３が
リーク時の圧力損失等でワーク有りと判別すればそのセ
ンサは異常であり、センサのしきい値調整やメンテナン
スが必要となる。一方、圧力センサ３がワーク無しと判
別すれば当然そのセンサは正常であることが判断でき、
次の動作である吸着部２の下降動作へと移る。
方法の他の実施形態を説明するために吸着機構の動作を
表した図である。この図に示すように本形態の方法は、
吸着部３が所定のワーク載置位置に下降する前に、吸引
動作を行なう。このように吸着すべき物が吸着部３に確
実に無い状態で吸引動作をさせたとき、圧力センサ３が
リーク時の圧力損失等でワーク有りと判別すればそのセ
ンサは異常であり、センサのしきい値調整やメンテナン
スが必要となる。一方、圧力センサ３がワーク無しと判
別すれば当然そのセンサは正常であることが判断でき、
次の動作である吸着部２の下降動作へと移る。
【００１７】
【発明の効果】以上説明した本発明は、ワークの吸着搬
送の際に吸着センサの判別動作の正常、異常を確認する
ことにより、ワークが有るのにセンサが無いと判断して
しまったり、ワークが無いのにセンサが有ると判断して
しまったりするセンサの誤動作を未然に防止することが
できる。
送の際に吸着センサの判別動作の正常、異常を確認する
ことにより、ワークが有るのにセンサが無いと判断して
しまったり、ワークが無いのにセンサが有ると判断して
しまったりするセンサの誤動作を未然に防止することが
できる。
【図１】本発明による吸着センサの動作確認方法の一実
施形態を説明するために吸着機構の動作を表した図であ
る。
施形態を説明するために吸着機構の動作を表した図であ
る。
【図２】本発明による吸着センサの動作確認方法の他の
実施形態を説明するために吸着機構の動作を表した図で
ある。
実施形態を説明するために吸着機構の動作を表した図で
ある。
【図３】従来の吸着機構の一例を示す図である。
１ ワーク ２ 吸着部 ３ 圧力センサ（吸着センサ）
Claims (2)
- 【請求項１】 吸着搬送を行なう自動機に使用されてワ
ークの吸着状態を判別する吸着センサの動作確認方法で
あって、 前記ワークの載置位置に吸着部を移動させて吸引動作を
行ない、前記吸着センサで吸着状態を判別した結果、前
記吸着センサがワークを吸着していると判別した場合は
前記吸着部を所定の位置に移動し、ワークを吸着してい
ないと判別した場合は吸引動作を停止して、前記ワーク
の載置位置とは別に配置されたチェックプレートに前記
吸着部を移動させた後再び吸引動作を行ない、前記吸着
センサで前記チェックプレートの吸着状態を判別し、そ
の結果、前記吸着センサがチェックプレートを吸着して
いると判別した場合は前記吸着センサの判別動作を正常
と判断し、チェックプレートを吸着していないと判別し
た場合は前記吸着センサの判別動作を異常と判断するこ
とを特徴とする、吸着センサの動作確認方法。 - 【請求項２】 請求項１に記載の吸着センサの動作確認
方法において、前記吸着部を前記ワークの載置位置に移
動させる前に吸引動作を行ない、前記吸着センサで吸着
状態を判別し、前記吸着センサが吸着していると判別し
た場合は前記吸着センサの判別動作を異常と判断し、吸
着していないと判別した場合は前記吸着センサの判別動
作を正常と判断することを特徴とする、吸着センサの動
作確認方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10160096A JPH09286587A (ja) | 1996-04-23 | 1996-04-23 | 吸着センサの動作確認方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10160096A JPH09286587A (ja) | 1996-04-23 | 1996-04-23 | 吸着センサの動作確認方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09286587A true JPH09286587A (ja) | 1997-11-04 |
Family
ID=14304890
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10160096A Withdrawn JPH09286587A (ja) | 1996-04-23 | 1996-04-23 | 吸着センサの動作確認方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09286587A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013123773A (ja) * | 2011-12-15 | 2013-06-24 | Hitachi Ltd | ロボット装置、およびセンサの状態判定方法 |
| WO2016121938A1 (ja) * | 2015-01-30 | 2016-08-04 | シャープ株式会社 | 可搬型吸着装置 |
| JP2018089719A (ja) * | 2016-11-30 | 2018-06-14 | 株式会社東芝 | ロボットハンド |
-
1996
- 1996-04-23 JP JP10160096A patent/JPH09286587A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013123773A (ja) * | 2011-12-15 | 2013-06-24 | Hitachi Ltd | ロボット装置、およびセンサの状態判定方法 |
| WO2016121938A1 (ja) * | 2015-01-30 | 2016-08-04 | シャープ株式会社 | 可搬型吸着装置 |
| JP2018089719A (ja) * | 2016-11-30 | 2018-06-14 | 株式会社東芝 | ロボットハンド |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030701 |