JPH09290746A - 制動力制御装置 - Google Patents

制動力制御装置

Info

Publication number
JPH09290746A
JPH09290746A JP8108184A JP10818496A JPH09290746A JP H09290746 A JPH09290746 A JP H09290746A JP 8108184 A JP8108184 A JP 8108184A JP 10818496 A JP10818496 A JP 10818496A JP H09290746 A JPH09290746 A JP H09290746A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
control
pressure
vehicle
braking force
brake
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP8108184A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3724053B2 (ja
Inventor
Hiroo Yoshida
浩朗 吉田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP10818496A priority Critical patent/JP3724053B2/ja
Priority to DE69727665T priority patent/DE69727665T2/de
Priority to AU24068/97A priority patent/AU2406897A/en
Priority to EP97919683A priority patent/EP0895916B1/en
Priority to US09/171,587 priority patent/US6280008B1/en
Priority to PCT/JP1997/001437 priority patent/WO1997041019A1/ja
Publication of JPH09290746A publication Critical patent/JPH09290746A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3724053B2 publication Critical patent/JP3724053B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0238—Electrical distribution centers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
    • B60T13/686—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves in hydraulic systems or parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/24—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to vehicle inclination or change of direction, e.g. negotiating bends
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/24—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to vehicle inclination or change of direction, e.g. negotiating bends
    • B60T8/246—Change of direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B60T8/3255—Systems in which the braking action is dependent on brake pedal data
    • B60T8/3275—Systems with a braking assistant function, i.e. automatic full braking initiation in dependence of brake pedal velocity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
    • B60T8/4809—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems
    • B60T8/4827—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
    • B60T8/4809—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems
    • B60T8/4827—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems
    • B60T8/4836—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems wherein a booster output pressure is used for normal or anti lock braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
    • B60T8/4809—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems
    • B60T8/4827—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems
    • B60T8/4845—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems using a booster or a master cylinder for traction control
    • B60T8/4854—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems using a booster or a master cylinder for traction control pneumatic boosters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
    • B60T8/4809—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems
    • B60T8/4827—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems
    • B60T8/4863—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems
    • B60T8/4872—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems pump-back systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Braking Systems And Boosters (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は車両において緊急ブレーキが要求さ
れる場合に通常時に比して大きな制動力を発生させるブ
レーキアシスト制御を実行する制動力制御装置に関し、
車両の操縦安定性を維持するための車両特性変更制御に
異常が生じた場合に、操縦安定性が変化するのを防止す
ることを目的とする。 【解決手段】 ステップ１０２、１０６〜１１４の何れ
かにおいて、車両特性変更制御の何れかに異常が検知さ
れた場合には、ステップ１０４において、ブレーキアシ
スト制御における、後輪の増圧勾配が減少される。後輪
の増圧勾配が減少されると、車両の操縦安定性は向上さ
れる。従って、車両特性変更制御に異常が生じた場合
の、ブレーキアシスト制御の実行に起因する操縦安定性
の変化が防止される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、制動力制御装置に
係わり、特に、車両において緊急ブレーキが要求される
際には、通常時に比して大きな制動力を発生させる制動
力制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、例えば特開平４−１２１２６
０号に開示される如く、緊急ブレーキが要求される際に
は、通常時に比して大きな制動力を発生させる制動力制
御装置が知られている。上記従来の装置は、ブレーキペ
ダルの操作速度に応じた駆動信号を発生する制御回路、
および、制御回路の発する駆動信号に応じたブレーキ液
圧を発生する液圧発生機構とを備えている。
【０００３】制御回路は、ブレーキペダルの操作速度が
所定値に満たない場合は、ブレーキペダルが通常操作さ
れているものと判断する。この場合、液圧発生機構は、
ブレーキ踏力に応じたブレーキ液圧が生ずるように制御
される。また、制御回路は、ブレーキペダルの操作速度
が所定値を超えている場合は、運転者によって緊急ブレ
ーキが要求されているのもと判断する。この場合、液圧
発生機構は、ブレーキ液圧が最大値となるように制御さ
れる。以下、この制御をブレーキアシスト制御と称す。
従って、上記従来の装置によれば、通常時にはブレーキ
踏力に応じた制動力を発生させ、かつ、緊急時には速や
かに大きな制動力を発生させることができる。これによ
り、運転者が緊急ブレーキを意図しながらブレーキペダ
ルへの踏力を充分に大きく保持し得ない場合にも、緊急
ブレーキが実行され、速やかな制動が実現される。
【０００４】ところで、従来より、車両には、操縦安定
性を向上させることを目的として、アンチロックブレー
キ制御（以下、ＡＢＳ制御と称す）、車両挙動安定化制
御（Vehicle Stability Control;以下、ＶＳＣと称
す）、トラクションコントロール（Traction Control;
以下、ＴＲＣと称す）、あるいは、サスペンション減衰
力制御等の制御を実行する制御装置が知られている。こ
れらの装置は、車両の走行状態又は車両の運転状態の変
化に対して車両の操縦安定性を向上させるべく、車両の
制駆動力配分、ロール剛性配分、姿勢、各輪の荷重配分
等を変更制御するものである。このように車両の操縦安
定性を向上させるための制御装置を、以下、車両特性変
更装置と称する。上記従来の制動力制御装置が、かかる
車両特性変更装置と共に車両に設けられることで、ブレ
ーキアシスト制御の実行による速やかな制動が実現され
ると共に、車両の操縦安定性の向上が実現され、車両の
安全性が大きく向上される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車両特性変更装置を備えた車両にあっては、車両特
性変更装置に異常が生じた場合、正常時と比較して操縦
安定性が変化する。また、上記制動力制御装置を備えた
車両にあっては、緊急ブレーキが要求されてブレーキア
シスト制御が実行されると、速やかに大きな制動力が発
生させられるため、車輪の発生できる横力は低下するこ
とになり、操縦安定性が変化する。従って、上述の車両
特性変更装置と制動力制御装置を共に備えた車両におい
て、車両特性変更装置が異常となった状況下で上述の制
動力制御装置によるブレーキアシスト制御が実行される
と、車両特性変更装置が正常かつブレーキアシスト制御
実行前の場合と比較して、操縦安定性の変化量は大きく
なる。
【０００６】本発明は上述の点に鑑みてなされたもので
あり、車両特性変更装置が異常となった場合でも操縦安
定性の変化を極力小さく抑えることのできる制動力制御
装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
に記載する如く、車両の操縦安定性を制御する車両特性
変更装置を備える車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じ
た制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操
作状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して
大きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実
行する制動力制御装置において、前記車両特性変更装置
に異常が生じた場合に、前記ブレーキアシスト制御を実
行する際の制動力の増加勾配を、少なくとも後輪につい
て減少させる増圧勾配抑制手段を備える制動力制御装置
により達成される。
【０００８】本発明において、車両特性変更装置は車両
の操縦安定性を制御する。従って、車両特性変更装置に
異常が生ずると、車両の操縦安定性が変化する。かかる
場合にブレーキアシスト制御が実行されると、制動力が
増加されるため、車両の操縦安定性の変化量は更に大き
くなる。制動力が増加された場合、後輪は前輪に比べて
ロックし易い。本発明においては、車両特性変更装置に
異常が生じた場合には、増圧勾配抑制手段により、ブレ
ーキアシスト制御が実行される際の制動力の増加勾配
が、少なくとも、ロックし易い後輪について減少され
る。従って、車両特性変更装置に異常が生じた場合に、
ブレーキアシスト制御の実行に起因する車両の操縦安定
性の変化が抑制される。
【０００９】また、上記の目的は、請求項２に記載する
如く、車両の操縦安定性を制御する車両特性変更装置を
備えた車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた制動力を
発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作状態が所
定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大きな制動
力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行する制動
力制御装置において、前記車両特性変更装置に異常が生
じた場合に、前記ブレーキアシスト制御の実行を禁止す
る制御禁止手段を備える制動力制御装置によっても達成
される。
【００１０】本発明において、車両特性変更装置は車両
の操縦安定性を制御する。従って、車両特性変更装置に
異常が生ずると、車両の操縦安定性が変化する。かかる
場合に、ブレーキアシスト制御が実行されると、制動力
が増加されるため、車両の操縦安定性の変化量は更に大
きくなる。本発明においては、車両特性変更装置に異常
が生じた場合には、制御禁止手段により、ブレーキアシ
スト制御の実行は禁止される。従って、車両特性変更装
置に異常が生じた場合に、ブレーキアシスト制御の実行
に起因する車両の操縦安定性の変化が防止される。
【００１１】また、上記の目的は、請求項３に記載する
如く、制動力を制御することにより車両の操縦安定性を
制御する車両特性変更装置を備えた車両に搭載され、ブ
レーキ踏力に応じた制動力を発生させる通常制御と、ブ
レーキペダルの操作状態が所定の条件を満たす場合に通
常制御時に比して大きな制動力を発生させるブレーキア
シスト制御とを実行する制動力制御装置において、前記
車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレーキ
アシスト制御の実行を禁止する制御禁止手段を備える制
動力制御装置によっても達成される。
【００１２】本発明において、車両特性変更装置は制動
力を制御することにより車両の操縦安定性を制御する。
従って、車両特性変更装置に異常が生ずると、制動力が
適切に制御されず、車両の操縦安定性が変化する。かか
る場合に、ブレーキアシスト制御が実行されると、制動
力が増加されるため車両の操縦安定性の変化量は更に大
きくなる。本発明においては、車両特性変更装置に異常
が生じた場合には、制御禁止手段により、ブレーキアシ
スト制御の実行は禁止される。このため、車両特性変更
装置に異常が生じた場合に、ブレーキアシスト制御の実
行に起因する車両の操縦安定性の変化が防止される。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例のシス
テム構成図を示す。図１に示す制動力制御装置は、電子
制御ユニット１０（以下、ＥＣＵ１０と称す）により制
御されている。制動力制御装置は、ポンプ１２を備えて
いる。ポンプ１２は、その動力源としてモータ１４を備
えている。ポンプ１２の吸入口１２ａはリザーバタンク
１６に連通している。また、ポンプ１２の吐出口１２ｂ
には、逆止弁１８を介してアキュムレータ２０が連通し
ている。ポンプ１２は、アキュムレータ２０内に、常に
所定の液圧が蓄圧されるように、リザーバタンク１６内
のブレーキフルードを、その吐出口１２ｂから圧送す
る。
【００１４】アキュムレータ２０は、高圧通路２２を介
してレギュレータ２４の高圧ポート２４ａ、及びレギュ
レータ切り換えソレノイド２６（以下、ＳＴＲ２６と称
す）に連通している。レギュレータ２４は、低圧通路２
８を介してリザーバタンク１６に連通する低圧ポート２
４ｂと、制御液圧通路２９を介してＳＴＲ２６に連通す
る制御液圧ポート２４ｃを備えている。ＳＴＲ２６は、
制御液圧通路２９及び高圧通路２２の一方を選択的に導
通状態とする２位置の電磁弁であり、常態では、制御液
圧通路２９を導通状態とし、かつ、高圧通路２２を遮断
状態とする。
【００１５】レギュレータ２４には、ブレーキペダル３
０が連結されていると共に、マスタシリンダ３２が固定
されている。レギュレータ２４は、その内部に液圧室を
備えている。液圧室は、常に制御液圧ポート２４ｃに連
通されていると共に、ブレーキペダル３０の操作状態に
応じて、選択的に高圧ポート２４ａまたは低圧ポート２
４ｂに連通される。レギュレータ２４は、液圧室の内圧
が、ブレーキペダル３０に作用するブレーキ踏力ＦP に
応じた液圧に調整されるように構成されている。このた
め、レギュレータ２４の制御液圧ポート２４ｃには、常
に、ブレーキ踏力ＦP に応じた液圧が表れる。以下、こ
の液圧をレギュレータ圧ＰREと称す。
【００１６】ブレーキペダル３０に作用するブレーキ踏
力ＦP は、レギュレータ２４を介して機械的にマスタシ
リンダ３２に伝達される。また、マスタシリンダ３２に
は、レギュレータ２４の液圧室の液圧に応じた、すなわ
ちレギュレータ圧ＰREに応じた力が伝達される。以下、
この力をブレーキアシスト力ＦA と称す。従って、ブレ
ーキペダル３０が踏み込まれると、マスタシリンダ３２
には、ブレーキ踏力Ｆ P とブレーキアシスト力ＦA との
合力が伝達される。
【００１７】マスタシリンダ３２は、その内部に第１液
圧室３２ａと第２液圧室３２ｂとを備えている。第１液
圧室３２ａ及び第２液圧室３２ｂには、ブレーキ踏力Ｆ
P とブレーキアシスト力ＦA との合力に応じたマスタシ
リンダ圧ＰM/C が発生する。第１液圧室３２ａに発生す
るマスタシリンダ圧ＰM/C 及び第２液圧室３２ｂに発生
するマスタシリンダ圧ＰM/C は、共にプロポーショニン
グバルブ３４（以下、Ｐバルブ３４と称す）に連通して
いる。
【００１８】Ｐバルブ３４には、第１液圧通路３６と第
２液圧通路３８とが連通している。Ｐバルブ３４は、マ
スタシリンダ圧ＰM/C が所定値に満たない領域では、第
１液圧通路３６及び第２液圧通路３８に対して、マスタ
シリンダ圧ＰM/C をそのまま供給する。また、Ｐバルブ
３４は、マスタシリンダ圧ＰM/C が所定値を超える領域
では、第１液圧通路３６に対してマスタシリンダ圧Ｐ
M/C をそのまま供給すると共に、第２液圧通路に対して
マスタシリンダ圧ＰM/C を所定の比率で減圧した液圧を
供給する。
【００１９】マスタシリンダ３２の第２液圧室３２ｂと
Ｐバルブ３４とを接続する通路には、マスタシリンダ圧
ＰM/C に応じた電気信号を出力する油圧センサ４０が配
設されている。油圧センサ４０の出力信号はＥＣＵ１０
に供給されている。ＥＣＵ１０は、油圧センサ４０の出
力信号に基づいて、マスタシリンダ３２に生じているマ
スタシリンダ圧ＰM/C を検出する。
【００２０】上述したＳＴＲ２６には、第３液圧通路４
２が連通している。第３液圧通路４２は、ＳＴＲ２６の
状態に応じて、制御液圧通路２９または高圧通路２２の
一方と導通状態とされる。本実施例において、左右前輪
ＦＬ，ＦＲに配設されるホイルシリンダ４４ＦＬ，４４
ＦＲには、Ｐバルブ３４に連通する第１液圧通路３６、
または、ＳＴＲ２６に連通する第３液圧通路４２からブ
レーキ液圧が供給される。また、左右後輪ＲＬ，ＲＲに
配設されるホイルシリンダ４４ＲＬ，４４ＲＲには、Ｐ
バルブ３４に連通する第２液圧通路３８、または、ＳＴ
Ｒ２６に連通する第３液圧通路４２からブレーキ液圧が
供給される。
【００２１】第１液圧通路３６には、第１アシストソレ
ノイド４６（以下、ＳＡ-1４６と称す）、及び第２アシ
ストソレノイド４８（以下、ＳＡ-2４８と称す）が連通
している。一方、第３液圧通路４２には、右前輪保持ソ
レノイド５０（以下、ＳＦＲＨ５０と称す）、左前輪保
持ソレノイド５２（以下、ＳＦＬＨ５２と称す）、及び
第３アシストソレノイド５４（以下、ＳＡ-3５４と称
す）が連通している。
【００２２】ＳＦＲＨ５０は、常態では開弁状態を維持
する２位置の電磁開閉弁である。ＳＦＲＨ５０は、調圧
用液圧通路５６を介して、ＳＡ-1４６及び右前輪減圧ソ
レノイド５８（以下、ＳＦＲＲ５８と称す）に連通して
いる。第３液圧通路４２と調圧用液圧通路５６との間に
は、調圧用液圧通路５６側から第３通路４２側へ向かう
流体の流れのみを許容する逆止弁６０が並設されてい
る。
【００２３】ＳＡ-1４６は、第１液圧通路３６及び調圧
用液圧通路５６の一方を、選択的にホイルシリンダ４４
ＦＲに導通させる２位置の電磁弁であり、常態（オフ状
態）では、第１液圧通路３６とホイルシリンダ４４ＦＲ
とを導通状態とする。一方、ＳＦＲＲ５８は、調圧用液
圧通路５６とリザーバタンク１６とを導通状態または遮
断状態とする２位置の電磁開閉弁である。ＳＦＲＲ５８
は、常態（オフ状態）では調圧用液圧通路５６とリザー
バタンク１６とを遮断状態とする。
【００２４】ＳＦＬＨ５２は、常態では開弁状態を維持
する２位置の電磁開閉弁である。ＳＦＬＨ５２は、調圧
用液圧通路６２を介して、ＳＡ-2４８及び左前輪減圧ソ
レノイド６４（以下、ＳＦＬＲ６４と称す）に連通して
いる。第３液圧通路４２と調圧用液圧通路６２との間に
は、調圧用液圧通路６２側から第３通路４２側へ向かう
流体の流れのみを許容する逆止弁６６が並設されてい
る。
【００２５】ＳＡ-2４８は、第１液圧通路３６及び調圧
用液圧通路６２の一方を、選択的にホイルシリンダ４４
ＦＬに導通させる２位置の電磁弁であり、常態（オフ状
態）では、第１液圧通路３６とホイルシリンダ４４ＦＬ
とを導通状態とする。一方、ＳＦＬＲ６４は、調圧用液
圧通路６２とリザーバタンク１６とを導通状態または遮
断状態とする２位置の電磁開閉弁である。ＳＦＬＲ６４
は、常態（オフ状態）では調圧用液圧通路６２とリザー
バタンク１６とを遮断状態とする。
【００２６】第２液圧通路３８は、上述したＳＡ-3５４
に連通している。ＳＡ-3５４の下流側には、右後輪ＲＲ
のホイルシリンダ４４ＲＲに対応して設けられた右後輪
保持ソレノイド６８（以下、ＳＲＲＨ６８と称す）、及
び、左後輪ＲＬのホイルシリンダ４４ＲＬに対応して設
けられた左後輪保持ソレノイド７０（以下、ＳＲＬＲ７
０）が連通している。ＳＡ-3５４は、第２液圧通路３８
及び第３液圧通路４２の一方を、選択的にＳＲＲＨ６８
及びＳＲＬＲ７０に連通させる２位置の電磁弁であり、
常態（オフ状態）では、第２液圧通路３８とＳＲＲＨ６
８及びＳＲＬＲ７０とを連通状態とする。
【００２７】ＳＲＲＨ６８の下流側には、調圧用液圧通
路７２を介して、ホイルシリンダ４４ＲＲ、及び、右後
輪減圧ソレノイド７４（以下、ＳＲＲＲ７４と称す）が
連通している。ＳＲＲＲ７４は、調圧用液圧通路７２と
リザーバタンク１６とを導通状態または遮断状態とする
２位置の電磁開閉弁であり、常態（オフ状態）では調圧
用液圧通路７２とリザーバタンク１６とを遮断状態とす
る。また、ＳＡ-3５４と調圧用液圧通路７２との間に
は、調圧用液圧通路７２側からＳＡ-3５４側へ向かう流
体の流れのみを許容する逆止弁７６が並設されている。
【００２８】同様に、ＳＲＬＨ７０の下流側には、調圧
用液圧通路７８を介して、ホイルシリンダ４４ＲＬ、及
び、左後輪減圧ソレノイド８０（以下、ＳＲＬＲ８０と
称す）が連通している。ＳＲＬＲ８０は、調圧用液圧通
路７８とリザーバタンク１６とを導通状態または遮断状
態とする２位置の電磁開閉弁であり、常態（オフ状態）
では調圧用液圧通路７８とリザーバタンク１６とを遮断
状態とする。また、ＳＡ-3５４と調圧用液圧通路７８と
の間には、調圧用液圧通路７８側からＳＡ-3５４側へ向
かう流体の流れのみを許容する逆止弁８２が並設されて
いる。
【００２９】本実施例のシステムにおいて、ブレーキペ
ダル３０の近傍には、ブレーキスイッチ８４が配設され
ている。ブレーキスイッチ８４は、ブレーキペダル３０
が踏み込まれている場合にオン出力を発するスイッチで
ある。ブレーキスイッチ８４の出力信号はＥＣＵ１０に
供給されている。ＥＣＵ１０は、ブレーキスイッチ８４
の出力信号に基づいて、運転者によってブレーキ操作が
なされているか否かを判別する。
【００３０】また、本実施例のシステムにおいて、左右
前輪ＦＬ，ＦＲ及び左右後輪ＲＬ，ＲＲの近傍には、そ
れぞれ各車輪が所定回転角回転する毎にパルス信号を発
する車輪速センサ８６ＦＬ，８６ＦＲ，８６ＲＬ，８６
ＲＲ（以下、これらを総称する場合は符号８６**を付し
て表す）が配設されている。車輪速センサ８６**の出力
信号はＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、車
輪速センサ８６**の出力信号に基づいて、各車輪ＦＬ，
ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの回転速度、すなわち、各車輪ＦＬ，
ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの車輪速度を検出する。
【００３１】ＥＣＵ１０は、油圧センサ４０、車輪速セ
ンサ８６**、及び、ブレーキスイッチ８４の出力信号に
基づいて、上述したＳＴＲ２６、ＳＡ-1４６、ＳＡ-2４
８、ＳＡ-3５４、ＳＦＲＨ５０、ＳＦＬＨ５２、ＳＦＲ
Ｒ５８、ＳＦＬＲ６４、ＳＲＲＨ６８、ＳＲＬＨ７０、
ＳＲＲＲ７４、及び、ＳＲＬＲ８０に対して適宜駆動信
号を供給する。
【００３２】次に、本実施例の制動力制御装置の動作を
説明する。本実施例の制動力制御装置は、車両状態が安
定している場合は、ブレーキペダル３０に作用するブレ
ーキ踏力ＦP に応じた制動力を発生させる通常制御を実
行する。通常制御は、図１に示す如く、ＳＴＲ２６、Ｓ
Ａ-1４６、ＳＡ-2４８、ＳＡ-3５４、ＳＦＲＨ５０、Ｓ
ＦＬＨ５２、ＳＦＲＲ５８、ＳＦＬＲ６４、ＳＲＲＨ６
８、ＳＲＬＨ７０、ＳＲＲＲ７４、及び、ＳＲＬＲ８０
を全てオフ状態とすることで実現される。
【００３３】すなわち、図１に示す状態においては、ホ
イルシリンダ４４ＦＲ及び４４ＦＬは第１液圧通路３６
に、また、ホイルシリンダ４４ＲＲ及び４４ＲＬは第２
液圧通路３８にそれぞれ連通される。この場合、ブレー
キフルードは、マスタシリンダ３２とホイルシリンダ４
４ＦＲ，４４ＦＬ，４４ＲＬ，４４ＲＲ（以下、これら
を総称する場合は符号４４**を付して表す）との間で授
受されることとなり、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに
おいて、ブレーキ踏力ＦP に応じた制動力が発生され
る。
【００３４】本実施例において、何れかの車輪について
ロック状態へ移行する可能性が検出されると、アンチロ
ックブレーキ制御（以後、ＡＢＳ制御と称す）の実行条
件が成立したと判別され、以後、ＡＢＳ制御が開始され
る。ＥＣＵ１０は、車輪速センサ８６**の出力信号に基
づいて各車輪の車輪速度ＶｗFL，ＶｗFR，ＶｗRL，Ｖｗ
RR（以下、これらを総称する場合は符号Ｖｗ**を付して
表す）を演算し、それらの車輪速度Ｖｗ**に基づいて、
公知の手法により車体速度の推定値ＶS0（以下、推定車
体速度ＶSOと称す）を演算する。そして、車両が制動状
態にある場合に、次式に従って個々の車輪のスリップ率
Ｓを演算し、Ｓが所定値を超えている場合に、その車輪
がロック状態に移行する可能性があると判断する。
【００３５】 Ｓ＝（ＶSO−Ｖｗ**）・１００／ＶS0 ・・・（１） いずれかの車輪についてＡＢＳ制御の実行条件が成立す
ると、ＥＣＵ１０は、ＡＢＳ制御の実行条件が成立した
車輪に対応するＳＡ-1４６、ＳＡ-2４８、あるいはＳＡ
-3５４に対して駆動信号を出力する。なお、前輪につい
ては左右輪独立にＡＢＳ制御を実行することが可能であ
り、また、後輪については左右輪共通にＡＢＳ制御が実
行される。右前輪についてＡＢＳ制御の実行条件が成立
してＳＡ -1４６がオン状態となると、ホイルシリンダ４
４ＦＲは、第１液圧通路３６から遮断されて調圧用液圧
通路５６に連通される。また、左前輪についてＡＢＳ制
御の実行条件が成立してＳＡ-2４８がオン状態となる
と、ホイルシリンダ４４ＦＬは、第１液圧通路３６から
遮断されて調圧用液圧通路６２に連通される。更に、左
後輪及び右後輪のいずれかについてＡＢＳ制御の実行条
件が成立し、ＳＡ-3５４がオン状態となると、ＳＲＲＨ
６８及びＳＲＬＨ７０の上流側は、第２液圧通路３８か
ら遮断されて第３液圧通路４２に連通される。
【００３６】この場合、ＡＢＳ制御が実行される車輪の
ホイルシリンダ４４**が、それぞれの保持ソレノイドＳ
ＦＲＨ５０，ＳＦＬＨ５２，ＳＲＲＨ６８，又はＳＲＬ
Ｈ７０（以下、これらを総称する場合は、保持ソレノイ
ドＳ**Ｈと称す）、及び、それぞれの減圧ソレノイドＳ
ＦＲＲ５８，ＳＦＬＲ６４，ＳＲＲＲ７４，又はＳＲＬ
Ｒ８０（以下、これらを総称する場合は、減圧ソレノイ
ドＳ**Ｒと称す）に連通し、かつ、全ての保持ソレノイ
ドＳ**Ｈの上流に、第３液圧通路４２及びＳＴＲ２６を
介して、レギュレータ圧ＰREが導かれる。
【００３７】上記の状況下では、保持ソレノイドＳ**Ｈ
が開弁状態とされ、かつ、減圧ソレノイドＳ**Ｒが閉弁
状態とされることにより、対応するホイルシリンダ４４
**のホイルシリンダ圧ＰW/C が、レギュレータ圧ＰREを
上限値として増圧される。以下、この状態を増圧モー
ドと称す。また、保持ソレノイドＳ**Ｈが閉弁状態とさ
れ、かつ、減圧ソレノイドＳ**Ｒが閉弁状態とされるこ
とにより、対応するホイルシリンダ４４**のホイルシリ
ンダ圧ＰW/C が増減されることなく保持される。以下、
この状態を保持モードと称す。更に、保持ソレノイド
Ｓ**Ｈが閉弁状態とされ、かつ、減圧ソレノイドＳ**Ｒ
が開弁状態とされることにより、対応するホイルシリン
ダ４４**のホイルシリンダ圧ＰW/C が減圧される。以
下、この状態を減圧モードと称す。ＥＣＵ１０は、制
動時における各車輪のスリップ率Ｓが適当な値に収まる
ように、すなわち、各車輪がロック状態に移行しないよ
うに、適宜上述した増圧モード、保持モード及び
減圧モードを実現する。このように、ＡＢＳ制御が実行
されることにより、車輪にロックが生ずることが防止さ
れ、これにより、車両の操縦安定性が適切に維持され
る。
【００３８】ＡＢＳ制御の実行中に、運転者によってブ
レーキペダル３０の踏み込みが解除された後は、速やか
にホイルシリンダ圧ＰW/C が減圧される必要がある。本
実施例のシステムにおいて、各ホイルシリンダ４４**に
対応する油圧経路中には、ホイルシリンダ４４**側から
第３液圧通路４２側へ向かう流体の流れを許容する逆止
弁６０，６６，７６，８２が配設されている。このた
め、本実施例のシステムによれば、ブレーキペダル３０
の踏み込みが解除された後に、速やかに全てのホイルシ
リンダ４４**のホイルシリンダ圧ＰW/C を減圧させるこ
とができる。
【００３９】本実施例のシステムにおいてＡＢＳ制御が
実行されている場合、ホイルシリンダ圧ＰW/C は、ホイ
ルシリンダ４４**に対してレギュレータ２４からブレー
キフルードが供給されることにより、すなわち、ホイル
シリンダ４４**に対してポンプ１２からブレーキフルー
ドが供給されることにより増圧されると共に、ホイルシ
リンダ４４**内のブレーキフルードがリザーバタンク１
６に流出することにより減圧される。ホイルシリンダ圧
ＰW/C の増圧が、マスタシリンダ３２を液圧源として行
われるとすれば、増圧モードと減圧モードとが繰り返し
行われた場合に、マスタシリンダ３２内のブレーキフル
ードが徐々に減少し、いわゆるマスタシリンダの床付き
が生ずる場合がある。
【００４０】これに対して、本実施例のシステムの如
く、ポンプ１２を液圧源としてホイルシリンダ圧ＰW/C
の昇圧を図ることとすれば、かかる床付きを防止するこ
とができる。このため、本実施例のシステムによれば、
長期間にわたってＡＢＳ制御が続行される場合において
も、安定した作動状態を維持することができる。
【００４１】次に、緊急ブレーキ操作に対する本実施例
のシステムの動作について説明する。図２は、種々の状
況下でブレーキペダル３０に加えられるブレーキ踏力Ｆ
P の経時的変化を示す。図２中に及びを付して表す
曲線は、それぞれ技量の高い運転者（以下、上級者と称
す）、及び、技量の低い若しくは非力な運転者（以下、
初級者と称す）が緊急ブレーキ操作を行った場合に表れ
る踏力ＦP の変化を示す。緊急ブレーキ操作は、車両を
急減速させたい場合に行われる操作である。従って、緊
急ブレーキ操作に伴うブレーキ踏力ＦP は、速やかな減
速を行うのに十分に大きな力であることが望ましい。
【００４２】曲線に示す如く、車両の運転者が上級者
である場合は、緊急ブレーキが必要とされる状況が生じ
た後、速やかにブレーキ踏力ＦP を急上昇させ、かつ、
大きなブレーキ踏力ＦP を長期間にわたって維持するこ
とができる。ブレーキペダル３０に対してかかるブレー
キ踏力ＦP が作用すれば、マスタシリンダ３２から各ホ
イルシリンダ４４**に対して十分に高圧のブレーキ液圧
を供給することができ、速やかな制動を実現することが
できる。
【００４３】しかしながら、曲線に示す如く、車両の
運転者が初級者である場合は、緊急ブレーキが必要とさ
れる状況が生じた後、ブレーキ踏力ＦP が十分に大きな
値にまで上昇されない場合がある。ブレーキペダル３０
に作用するブレーキ踏力ＦPが、曲線に示す如く、緊
急ブレーキが必要となった後十分に上昇されない場合に
は、各ホイルシリンダ４４**のホイルシリンダ圧ＰW/C
が十分に昇圧されず、必要な制動が行われない可能性が
ある。
【００４４】このように、車両の運転者が初級者である
と、車両が優れた制動能力を有しているにも関わらず、
緊急ブレーキ操作時でさえ、その能力が十分に発揮され
ない場合がある。そこで、本実施例のシステムには、ブ
レーキペダル３０が緊急ブレーキを意図して操作された
際には、ブレーキ踏力ＦP が十分に上昇されなくともホ
イルシリンダ圧ＰW/C を十分に上昇させるブレーキアシ
スト機能が組み込まれている。以下、かかる機能を実現
するためにＥＣＵ１０が実行する制御をブレーキアシス
ト制御と称す。
【００４５】本実施例のシステムにおいて、ブレーキア
シスト制御を実行するにあたっては、ブレーキペダル３
０が操作された際に、その操作が、緊急ブレーキ操作を
意図するものであるか、或いは通常のブレーキ操作を意
図するものであるかを精度良く判別する必要がある。
【００４６】図２中に及びを付して表す曲線は、種
々の状況下で、運転者が通常のブレーキ操作を意図して
ブレーキペダル３０を操作した際に表れるブレーキ踏力
ＦPの変化を示す。曲線乃至に示す如く、通常のブ
レーキ操作に伴うブレーキ踏力ＦP の変化は、緊急ブレ
ーキ操作に伴うブレーキ踏力ＦP の変化に比して緩やか
である。また、通常のブレーキ操作に伴うブレーキ踏力
ＦP の収束値は、緊急ブレーキ操作に伴うブレーキ踏力
ＦP の収束値ほど大きくない。
【００４７】これらの相違に着目すると、ブレーキ操作
が開始された後、ブレーキ踏力ＦPが、所定値を超える
変化率で、かつ、十分に大きな値にまで上昇された場合
は、すなわち、ブレーキ踏力ＦP が図２中に（Ｉ）で示
す領域に到達するように、ブレーキペダル３０が操作さ
れた場合は、緊急ブレーキ操作がなされたと判断するこ
とができる。
【００４８】また、ブレーキ操作が開始された後、ブレ
ーキ踏力ＦP の変化率が所定値に比して小さい場合、ま
たは、ブーキ踏力ＦP の収束値が所定値に比して小さい
場合は、すなわち、ブレーキ踏力ＦP が常に図２中に
（II）で示す領域内で変化するように、ブレーキペダル
３０が操作された場合は、通常ブレーキ操作がなされた
と判断することができる。
【００４９】従って、本実施例のシステムにおいては、
ブレーキペダル３０が踏み込まれた後、何らかの手法で
ブレーキペダル３０の操作速度及び操作量を検出または
推定し、更に、その操作速度が所定速度を超えており、
かつ、その操作量が所定値を超えているか否かを判断す
ることで、ブレーキペダル３０の操作が緊急ブレーキを
意図したものであるか否かを判断することができる。
【００５０】本実施例の制動力制御装置を搭載する車両
において、ブレーキペダル３０は、ブレーキペダル３０
が踏み込まれることにより操作される。ブレーキペダル
３０の操作速度は、ほぼブレーキ踏力ＦP の変化率に対
応している。また、ブレーキペダル３０の操作量は、ほ
ぼブレーキ踏力ＦP の値に対応している。従って、ブレ
ーキペダル３０の操作速度及び操作量は、ブレーキ踏力
ＦP から精度良く推定することができる。
【００５１】ブレーキペダル３０にブレーキ踏力ＦP が
作用すると、ブレーキペダル３０には、その踏力ＦP に
応じたストロークが生ずる。また、ブレーキペダル３０
にストロークＬが生ずると、マスタシリンダ３２には、
そのストロークＬに応じた、すなわち、ブレーキ踏力Ｆ
P に応じたマスタシリンダ圧ＰM/C が生ずる。そして、
かかるマスタシリンダ圧ＰM/C が生ずると、車両には、
ブレーキ踏力ＦP に応じた車体減速度Ｇが生ずる。従っ
て、ブレーキペダル３０の操作速度及び操作量は、上述
したブレーキ踏力ＦP の他、ペダルストロークＬ、
マスタシリンダ圧ＰM/C 、車体減速度Ｇ、推定車
体速度ＶSO、及び、車輪速度Ｖｗ**等からも推定する
こともできる。
【００５２】ブレーキペダル３０の操作速度及び操作量
を高精度に推定するためには、すなわち、緊急ブレーキ
操作と通常ブレーキ操作とを精度良く判別するために
は、その基礎となるパラメータ（以下、基礎パラメータ
と称す）を、より運転者の足に近い位置で検出すること
が望ましい。かかる観点によれば、上述した〜のパ
ラメータは、基礎パラメータとして用いられるにあた
り、→の順で優劣を有している。
【００５３】ところで、ブレーキ踏力ＦP を検出する
ためには、(i) 踏力センサを配設する必要がある。ま
た、ペダルストロークＬを検出するためには、(ii)ス
トロークセンサを配設する必要がある。同様に、マス
タシリンダ圧ＰM/C 、及び車体減速度Ｇを検出するた
めには、(iii) 油圧センサ、及び(iv)減速度センサを設
ける必要がある。更に、推定車体速度ＶS0及び車輪速
度Ｖｗ**を検出するためには、(v) 車輪速センサを設け
る必要がある。
【００５４】上述した(i) 〜(v) のセンサのうち、(v)
車輪速センサ、(iv)減速度センサ等は、従来より車両用
センサとして広く用いられている。一方、(ii)ストロー
クセンサ、(i) 踏力センサ等は、さほど車両用センサと
して用いられていない。従って、量産効果によるセンサ
のコストメリット等を考慮すると、上述した(i) 〜(v)
のセンサは、(v) →(i) の順で優劣を有している。
【００５５】本実施例のシステムでは、上述した双方の
得失を考慮して、基礎パラメータを検出するセンサに油
圧センサ４０を用い、マスタシリンダ圧ＰM/C を基礎パ
ラメータとして緊急ブレーキ操作と通常ブレーキ操作と
を判別することとしている。以下、ＥＣＵ１０によって
緊急ブレーキ操作の実行が判断された場合の、本実施例
のシステムの動作について説明する。
【００５６】ＥＣＵ１０は、ブレーキペダル３０が踏み
込まれた後、所定値を超えるマスタシリンダ圧ＰM/C が
検出され、かつ、所定値を超える変化率ΔＰM/C が検出
された場合に、緊急ブレーキ操作がなされたと判断す
る。緊急ブレーキ操作が実行されたと判断すると、ＥＣ
Ｕ１０は、ＳＴＲ２６、ＳＡ-1４６、ＳＡ-2４８及びＳ
Ａ-3５４に対して駆動信号を出力する。
【００５７】上記の駆動信号を受けてＳＴＲ２６がオン
状態となると、第３液圧通路４２と高圧通路２２とが直
結状態となる。この場合、第３液圧通路４２には、アキ
ュムレータ圧ＰACC が導かれる。また、上記の駆動信号
を受けてＳＡ-1４６及びＳＡ -2４８がオン状態となる
と、ホイルシリンダ４４ＦＲ及び４４ＦＬが、それぞれ
調圧用液圧通路５６及び６２に連通される。更に、上記
の駆動信号を受けてＳＡ -3５４がオン状態となると、Ｓ
ＲＲＨ６８及びＳＲＬＨ７０の上流側が第３液圧通路４
２に連通される。この場合、全てのホイルシリンダ４４
**が、それぞれの保持ソレノイドＳ**Ｈ、及び、それぞ
れの減圧ソレノイドＳ**Ｒに連通し、かつ、全ての保持
ソレノイドＳ**Ｈの上流に、アキュムレータ圧ＰACC が
導かれる状態が形成される。
【００５８】ＥＣＵ１０において、緊急ブレーキ操作の
実行が検出された直後は、全ての保持ソレノイドＳ
**Ｈ、及び、全ての減圧ソレノイドＳ**Ｒがオフ状態に
維持される。従って、上記の如く、保持ソレノイドＳ**
Ｈの上流にアキュムレータ圧ＰAC C が導かれると、その
液圧はそのままホイルシリンダ４４**に供給される。そ
の結果、全てのホイルシリンダ４４**のホイルシリンダ
圧ＰW/C は、アキュムレータ圧ＰACC に向けて昇圧され
る。
【００５９】このように、本実施例のシステムによれ
ば、緊急ブレーキ操作が実行された場合に、ブレーキ踏
力ＦP の大きさとは無関係に、全てのホイルシリンダ４
４**のホイルシリンダ圧ＰW/C を速やかに急昇圧させる
ことができる。従って、本実施例のシステムによれば、
運転者が初級者であっても、緊急ブレーキが必要とされ
る状況が生じた後に、速やかに大きな制動力を発生させ
ることができる。
【００６０】尚、緊急ブレーキ操作に続いてＡＢＳ制御
が実行される場合、ホイルシリンダ圧ＰW/C は、ポンプ
１２及びアキュムレータ２０からホイルシリンダ４４**
にブレーキフルードが供給されることにより増圧される
と共に、ホイルシリンダ４４ **内のブレーキフルードが
リザーバタンク１６に流出することにより減圧される。
従って、増圧モードと減圧モードとが繰り返し行われて
も、いわゆるマスタシリンダ３２の床付きが生ずること
はない。
【００６１】緊急ブレーキ操作が行われることにより、
上記の如くブレーキアシスト制御が開始された場合、ブ
レーキペダル３０の踏み込みが解除された時点で、ブレ
ーキアシスト制御を終了させる必要がある。本実施例の
システムにおいて、ブレーキアシスト制御が実行されて
いる間は、上述の如くＳＴＲ２６、ＳＡ-1４６、ＳＡ -2
４８、及びＳＡ-3５４がオン状態に維持される。ＳＴＲ
２６、ＳＡ-1４６、ＳＡ-2４８、及びＳＡ-3５４がオン
状態である場合、レギュレータ２４内部の液圧室、及び
マスタシリンダ３２が備える第１及び第２液圧室３２
ａ，３２ｂが、実質的には何れも閉空間となる。
【００６２】かかる状況下では、マスタシリンダ圧Ｐ
M/C は、ブレーキ踏力ＦP に応じた値となる。従って、
ＥＣＵ１０は、油圧センサ４０により検出されるマスタ
シリンダ圧ＰM/C の出力信号を監視することにより、容
易にブレーキペダル３０の踏み込みが解除されたか否か
を判断することができる。ブレーキペダル３０の踏み込
みの解除を検出すると、ＥＣＵ１０は、ＳＴＲ２６、Ｓ
Ａ-1４６、ＳＡ-2４８、及びＳＡ-3５４に対する駆動信
号の供給を停止して、通常制御の実行状態を実現する。
【００６３】緊急ブレーキ操作と通常ブレーキ操作との
判別の基礎とされる基礎パラメータには、上記の如く、
マスタシリンダ圧ＰM/C の他、ブレーキ踏力ＦP 、
ペダルストロークＬ、車体減速度Ｇ、推定車体速
度ＶSO、及び車輪速度Ｖｗ **等が適用可能である。こ
れらのパラメータのうち、及びは、マスタシリン
ダ圧ＰM/C と同様にブレーキ踏力ＦP の変化に対して敏
感なパラメータである。従って、ブレーキ踏力ＦP ま
たはペダルストロークＬを基礎パラメータとする場合
には、それらのパラメータを監視することにより、容易
にブレーキペダル３０の踏み込みが解除されたか否かを
判別することができる。
【００６４】これに対して、乃至のパラメータは、
各車輪の制動力が変化することにより変化するパラメー
タである。従って、ブレーキペダル３０の踏み込みが解
除されても、それらの値には大きな変化は生じない。こ
のため、乃至のパラメータを基礎パラメータとして
用いる場合には、ブレーキペダル３０に踏力ＦP が付与
されているか否かを検出する踏力スイッチ等を設け、そ
の出力状態に基づいて、ブレーキアシスト制御の終了判
定を行うことが有効である。
【００６５】上述の如く、本実施例のシステムは車両の
ロックを防止することにより車両の操縦安定性を向上さ
せるＡＢＳ制御と、緊急ブレーキが必要とされる場合に
制動力を増大させるブレーキアシスト制御とを実行する
機能を有している。更に、本実施例のシステムは、車両
の操縦安定性を向上させるための制御として、上記した
ＡＢＳ制御の他に、ＶＳＣ及びＴＲＣを実行する機能を
有している。
【００６６】ＶＳＣは、車両の旋回時に、旋回内外輪に
作用する荷重差に起因して、旋回内輪がロックし易い状
態となるのを防止するための制御である。すなわち、Ｖ
ＳＣ制御は、旋回内輪側のホイールシリンダ圧を旋回角
外輪側のホイールシリンダ圧に比して低圧とすること
で、旋回角内外輪のスリップ率が同等となることを目的
として実行される。かかる制御は、車両の旋回移動中
に、旋回内輪側のスリップ率が、旋回外輪側のスリップ
率と等しくなるように、旋回内輪側のホイールシリンダ
圧を制御することで実現される。
【００６７】ＴＲＣは、過剰な駆動トルクに起因して、
駆動輪が空転するのを防止するための制御である。かか
る制御は、定常又は加速走行中に駆動輪のスリップ率を
監視し、スリップ率が目標スリップ率を上回らないよう
に、駆動輪のホイールシリンダ圧を制御することで実現
される。
【００６８】上述の如く、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴ
ＲＣは制動力を制御することにより、車両の操縦安定性
を制御するものである。従って、ＶＳＣ及びＴＲＣは、
ＡＢＳ制御と同様に、図１に示す制動力制御装置におい
て、ＥＣＵ１０がそれぞれの制御に応じた制御ルーチン
を実行することにより実現される。すなわち、上記した
ＶＳＣ及びＴＲＣは、ＥＣＵ１０が、保持ソレノイドＳ
**Ｈ及び減圧ソレノイドＳ**Ｒの開閉状態を制御して
増圧モード、保持モード、及び減圧モードを切り換
えることにより、ホイールシリンダ圧をそれぞれの制御
に応じた目標値に向けて制御することにより実現され
る。
【００６９】更に、本実施例の制動力制御装置は、車両
の操縦安定性を向上させることを目的とする、減衰力制
御、後輪操舵角制御、及び、タイヤ空気圧制御を行う制
御装置を備えた車両に搭載されている。減衰力制御は、
車両の走行状態に応じて車両のサスペンション装置の減
衰力を制御することにより、車両の姿勢の安定性を維持
するための制御である。減衰力制御によれば、減衰力制
御用ＥＣＵが、車両の走行状態に応じて減衰力制御用ア
クチュエータに対して駆動信号を供給し、ショックアブ
ソーバの減衰力を切り換えて車両のロール剛性配分を変
更制御することにより、操縦安定性を制御することがで
きる。
【００７０】後輪操舵角制御は、車両の走行状態に応じ
て後輪の操舵角を制御することにより、車両の操縦安定
性を向上させるための制御である。後輪操舵角制御によ
れば、後輪操舵角制御用ＥＣＵが、ハンドルの操舵角、
車速、ヨーレート等に基づいて、後輪操舵用アクチュエ
ータに駆動信号を供給することにより車両の旋回特性を
変更制御することで、車両の操縦安定性を制御すること
ができる。
【００７１】タイヤ空気圧制御は、タイヤの空気圧を常
に適正に維持することにより、車両の操縦安定性を向上
させるための制御である。かかる制御は、タイヤ空気圧
制御用ＥＣＵが、各車輪のタイヤに設けられたタイヤ圧
センサにより測定されたタイヤの空気圧に基づいて、エ
ア供給用コンプレッサに駆動信号を供給することにより
実現される。
【００７２】なお、上記したＡＢＳ制御、ＶＳＣ、ＴＲ
Ｃ、減衰力制御、後輪操舵角制御、及び、タイヤ空気圧
制御を総称する場合は、以下、車両特性変更制御と称す
る。上述の如く、車両特性変更制御は、車両の操縦安定
性を維持することを目的として実行される。従って、車
両特性変更制御に異常が生ずると、操縦安定性を適切に
維持し得ない状態となっても、操縦安定性を確保するた
めの措置がなされないことになる。かかる状況の下で緊
急ブレーキが要求されると、ブレーキアシスト制御が実
行されることにより制動力が増加される。この結果、タ
イヤの発生できる横力が減少するため、車両の操縦安定
性が変化する。
【００７３】例えば、保持ソレノイドＳ**Ｈあるいは減
圧ソレノイドＳ**Ｒに失陥が生ずると、ＡＢＳ制御、Ｖ
ＳＣ、及びＴＲＣの実行が不可能な状態となる。かかる
状態においては、車輪のスリップ率Ｓが目標値を上回っ
ても、制動力を減ずる措置は行われないため、スリップ
率Ｓが過大となることがある。この場合、ブレーキアシ
スト制御が実行されると、制動力が増大されることによ
りにスリップ率Ｓは更に上昇し、車両の操縦安定性の変
化が大きくなる。
【００７４】本実施例の制動力制御装置は、上述の如
く、車両特性変更制御に異常が生じた場合に、ブレーキ
アシスト制御の実行に起因する操縦安定性の変化を小さ
く抑えることができる点に特徴を有している。一般に、
車両の制動時には、車輛の荷重が前輪側に移動するた
め、後輪側の荷重は減少する。このため、後輪が発揮し
得る制動力が減少し、後輪は前輪に比してロックし易い
状態となる。従って、車両特性変更装置に異常が生じた
状況下で、ブレーキアシスト制御を実行する際には、ロ
ックし易い後輪の制動力を前輪に比べて減少させること
により、車両の操縦安定性を維持することができる。そ
こで、本実施例においては、車両特性変更制御のいずれ
かに異常が生じた場合、ブレーキアシスト制御の実行に
伴う操縦安定性の変化を小さく抑えるため、ブレーキア
シスト制御時の増圧勾配を後輪側について減少させるこ
ととしている。
【００７５】以下、図３を参照して、上記の機能を実現
すべくＥＣＵ１０が実行する処理の内容について説明す
る。図３は、ＥＣＵ１０が実行する制御ルーチンのフロ
ーチャートの一例を示す。尚、図３に示すルーチンは、
所定時間毎に起動される定時割り込みルーチンである。
なお、本実施例のシステムにおいて、ＥＣＵ１０は、本
ルーチンを、ブレーキアシスト制御、ＡＢＳ制御、ＶＳ
Ｃ、及びＴＲＣのそれぞれを実行する制御ルーチンと並
列に実行する。ＥＣＵ１０はＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及び
ＴＲＣの各制御ルーチンの実行中に異常を検出すると、
その制御に対応する異常検出フラグをセットし、本ルー
チンの実行中に、この異常フラグの状態を調べることに
より、各制御に異常が生じているか否かを判別する。更
に、ＥＣＵ１０は、減衰力制御用ＥＣＵ、後輪操舵角制
御用ＥＣＵ、及び、タイヤ空気圧制御用ＥＣＵと通信す
る機能を有している。ＥＣＵ１０は、これらの制御に異
常が生じた場合には、それぞれのＥＣＵから異常信号を
受け取ることにより、異常の発生を検知する。
【００７６】図３に示す示すルーチンが起動されると、
先ずステップ１００の処理が実行される。ステップ１０
０では、ブレーキアシスト制御が実行中であるか否かが
判別される。ステップ１００においてブレーキアシスト
制御が実行中でないと判別されると、以後、何ら処理が
行われることなく今回の処理が終了される。一方、ブレ
ーキアシスト制御が実行中であると判別されると、次
に、ステップ１０２の処理が行われる。
【００７７】ステップ１０２では、ＡＢＳ制御に異常が
生じているか否かが判別される。ＡＢＳ制御に異常が生
じていると判別された場合には、次に、ステップ１０４
の処理が実行される。一方、ＡＢＳ制御は正常であると
判別された場合には、次に、ステップ１０６の処理が実
行される。
【００７８】ステップ１０４では、ブレーキアシスト制
御の実行時における、後輪のマスタシリンダ４４ＲＲ及
び４４ＲＬの増圧勾配を減少させる。かかる処理は、ブ
レーキアシスト制御ルーチンに対して、４４ＲＲ及び４
４ＲＬの増圧勾配を減少させる旨の指令を発することに
より行われる。
【００７９】上述の如く、ブレーキアシスト制御の実行
時には、ＳＴＲ２６及び-3５４がオン状態とされ、アキ
ュムレータ２０の高圧が、ＳＲＲＨ６８及びＳＲＬＨ７
０を介して後輪側のマスタシリンダＲＲ４４及びＲＬ４
４にそれぞれ導かれることにより、ＲＲ４４及びＲＬ４
４が増圧される。従って、ＳＲＲＨ６８及びＳＲＬＨ７
０の開閉をデューティ制御することにより、ＲＲ４４及
びＲＬ４４の増圧勾配を任意に調整することができる。
そこで、本ステップ１０４において、４４ＲＲ及び４４
ＲＬの増圧勾配を減少させる旨の指令が発せられると、
ＥＣＵ１０は、ブレーキアシスト制御ルーチンにおい
て、ＳＲＲＨ６８及びＳＲＬＨ７０への駆動信号をデュ
ーティ制御することにより、４４ＲＲ及び４４ＲＬの増
圧勾配を減少させる。従って、本実施例の制動力制御装
置によれば、ＡＢＳ制御に異常が生じた状態では、ブレ
ーキアシスト制御時の後輪の増圧勾配が減少される。
【００８０】ステップ１０６では、ＶＳＣに異常が生じ
ているか否かが判別される。ＶＳＣに異常が生じている
と判別された場合には、ステップ１０４の処理が実行さ
れる。従って、本実施例の制動力制御装置によれば、Ｖ
ＳＣに異常が生じた状態では、ブレーキアシスト制御時
の後輪の増圧勾配が減少される。一方、ＶＳＣが正常で
あると判別された場合には、次にステップ１０８の処理
が実行される。
【００８１】ステップ１０８では、ＴＲＣに異常が生じ
ているか否かが判別される。ＴＲＣに異常が生じている
と判別された場合には、ステップ１０４の処理が実行さ
れる。従って、本実施例の制動力制御装置によれば、Ｔ
ＲＣに異常が生じた状態では、ブレーキアシスト制御時
の後輪の増圧勾配が減少される。一方、ＴＲＣが正常で
あると判別された場合には、次にステップ１１０の処理
が実行される。
【００８２】ステップ１１０では、後輪操舵角制御に異
常が生じているか否かが判別される。後輪操舵角制御に
異常が生じていると判別された場合には、ステップ１０
４の処理が実行される。従って、本実施例の制動力制御
装置によれば、後輪操舵角制御に異常が生じた状態では
ブレーキアシスト制御時の後輪の増圧勾配が減少され
る。一方、後輪操舵角制御は正常であると判別された場
合には、次にステップ１１２の処理が実行される。
【００８３】ステップ１１２では、減衰力制御に異常が
生じているか否かが判別される。減衰力制御に異常が生
じていると判別された場合には、ステップ１０４の処理
が実行される。従って、本実施例の制動力制御装置によ
れば、減衰力制御に異常が生じた状態では、ブレーキア
シスト制御時の後輪の増圧勾配が減少される。一方、減
衰力制御は正常であると判別された場合には、次にステ
ップ１１４の処理が実行される。
【００８４】ステップ１１４では、タイヤ空気圧が異常
であるか否かが判別される。タイヤ空気圧が異常である
と判別された場合は、タイヤ空気圧制御に異常が生じて
いると判断することができる。この場合、以後、ステッ
プ１０４の処理が実行される。従って、本実施例の制動
力制御装置によれば、タイヤ空気圧制御に異常が生じた
状態では、ブレーキアシスト制御時の後輪の増圧勾配が
減少される。一方、タイヤ空気圧が正常であると判別さ
れた場合には、以後何ら処理が実行されることなく今回
のルーチンは終了される。従って、本実施例の制動力制
御装置によれば、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、ＴＲＣ、減衰力
制御、後輪操舵角制御、及び、タイヤ空気圧制御がすべ
て正常である場合、ブレーキアシスト制御は、所定の終
了条件が成立するまで通常通り続行される。
【００８５】上述の如く、本実施例のシステムによれ
ば、車両特性変更制御に異常が生じた場合、それ以後、
ブレーキアシスト制御における後輪の増圧勾配が減少さ
れる。これにより、所要の緊急ブレーキを実現しつつ、
車両の操縦安定性の変化を抑制することができる。
【００８６】なお、上記実施例においては、ステップ１
０４において、後輪の増圧勾配のみを減少させることに
より、ブレーキアシスト制御による増圧効果を得つつ、
操縦安定性を確保することとしているが、本発明はこれ
に限定されるものではなく、後輪の増圧勾配と共に前輪
の増圧勾配を減少させることにより、車両の操縦安定性
をより向上させることとしてもよい。
【００８７】なお、本実施例においては、ＡＢＳ制御、
ＶＳＣ、ＴＲＣ、減衰力制御、後輪操舵角制御、及びタ
イヤ空気圧制御の実行に係わる装置が請求項１に記載し
た車両特性変更装置に相当している。また、ＥＣＵ１０
が上記した図３に示すルーチンを実行することにより、
請求項１に記載した増圧勾配抑制手段が実現されてい
る。
【００８８】次に、図４を参照して、本発明の第２実施
例について説明する。本実施例の制動力制御装置は、ブ
レーキアシスト制御の実行中に車両特性変更制御の何れ
かに異常が生じた場合には、ブレーキアシスト制御を終
了させる点に特徴を有している。
【００８９】図４は、本実施例において、ＥＣＵ１０が
実行するルーチンのフローチャートの一例を示す。本実
施例の制動力制御装置は、上記図１に示すシステム構成
において、ＥＣＵ１０が図４に示す制御ルーチンを実行
する点を除き、上述した第１実施例の制動力制御装置と
同様である。尚、図４に示すルーチン中、上記図３に示
すルーチンと同一の処理を実行するステップには、同一
の符号を付してその説明を省略する。
【００９０】本ルーチンにおいて、ステップ１００でブ
レーキアシスト制御が実行中であると判別された後、ス
テップ１０２、及び１０６〜１１４の何れかのステップ
で、車両特性変更制御の何れかに異常が生じていると判
別された場合には、次に、ステップ１２０の処理が実行
される。
【００９１】ステップ１２０では、ブレーキアシスト制
御が強制的に終了される。従って、本実施例の制動力制
御装置によれば、ブレーキアシスト制御の実行中に、車
両特性変更装置の何れかに異常が生じた場合に、ブレー
キアシスト制御が続行されることはない。なお、本ステ
ップ１２０の処理は、ブレーキアシスト制御ルーチンに
対して終了指令を発することにより実行される。本ステ
ップ１２０の処理が終了されると、今回のルーチンが終
了される。
【００９２】一方、ステップ１００においてブレーキア
シスト制御が実行中でないと判別された場合、及び、ス
テップ１０２及び１０６〜１１４において何れの車両特
性変更制御にも異常が生じていないと判別された場合に
は、以後、何ら処理が行われることなく今回のルーチン
が終了される。
【００９３】上述の如く、本実施例の制動力制御装置に
よれば、ブレーキアシスト制御の実行中に、車両特性変
更制御の何れかに異常が生じた場合には、ブレーキアシ
スト制御は強制的に終了される。これにより、車両の操
縦安定性が確保し得ない状態となった場合に、ブレーキ
アシスト制御の実行による制動力の増大に起因して、車
両の操縦安定性が変化することが防止されている。
【００９４】なお、上記実施例においては、ＡＢＳ制
御、ＶＳＣ、ＴＲＣ、減衰力制御、後輪操舵角制御、及
びタイヤ空気圧制御の実行に係わる装置が請求項２に記
載した車両特性変更装置に相当している。また、ＥＣＵ
１０が上記した図４に示すルーチンを実行することによ
り、請求項２に記載した制御禁止手段が実現されてい
る。
【００９５】次に、図５を参照して、本発明の第３実施
例について説明する。本実施例の制動力制御装置は、上
記図１に示すシステム構成において、ＥＣＵ１０が図５
に示すルーチンを実行する点を除き、上述した第１実施
例の制動力制御装置と同様である。本実施例の制動力制
御装置は、車体特性変更制御のうち制動力を制御するこ
とにより車体の操縦安定性を制御するもの、すなわち、
ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴＲＣに異常が生じた場合に
は、ブレーキアシスト制御を終了させ、制動力の制御以
外の手段により操縦安定性を制御するもの、すなわち、
後輪操舵制御、減衰力制御、及びタイヤ空気圧制御に異
常が生じた場合には、ブレーキアシスト制御における後
輪の増圧勾配を減少させる点に特徴を有している。
【００９６】図５は、本実施例において、ＥＣＵ１０が
実行するルーチンの一例のフローチャートを示す。尚、
図５に示すルーチン中、上記図３に示すルーチンと同一
の処理を実行するステップには、同一の符号を付してそ
の説明を省略する。本ルーチンにおいて、ステップ１０
０において、ブレーキアシスト制御が実行中であると判
別された後、ステップ１０２、１０６、及び１０８の何
れかにおいて、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、又はＴＲＣに異常
が生じていると判別されると、次に、ステップ１２０に
おいて、ブレーキアシスト制御が強制的に終了される。
ステップ１２０の処理が終了されると、今回のルーチン
は終了される。
【００９７】一方、ステップ１０２、１０６、及び１０
８において、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴＲＣの何れに
も異常が生じていないと判別された後、ステップ１１０
〜１１４の何れかにおいて、後輪操舵制御、減衰力制
御、又はタイヤ空気圧制御に異常が生じていると判別さ
れた場合には、次に、ステップ１０４において、ブレー
キアシスト制御における後輪の増圧勾配が減少される。
ステップ１０４の処理が終了されると今回のルーチンは
終了される。
【００９８】上述の如く、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴ
ＲＣは、車輪がロックしないように制動力を制御するこ
とにより車両の操縦安定性を維持することを目的とする
制御である。従って、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴＲＣ
の何れかに異常が生ずると、車輪がロック傾向にあり、
制動力を減少させるべき状態となっているにもかかわら
ず、必要な措置がなされない事態が生ずる。かかる場合
に、ブレーキアシスト制御が実行されると、制動力が増
加されることにより車輪のロック傾向が増大され、車両
の操縦安定性の変化量が更に大きくなる。
【００９９】これに対して、本実施例のシステムによれ
ば、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴＲＣの何れかに異常が
生じた場合には、ブレーキアシスト制御は強制的に終了
される。これにより、上述の如く、これらの制御に異常
が生じた際に、ブレーキアシスト制御の実行に起因する
車両の操縦安定性の変化が防止されている。
【０１００】一方、後輪操舵制御、減衰力制御、及びタ
イヤ空気圧制御は、制動力の制御以外の手段により、車
両の操縦安定性を制御するものである。従って、これら
の制御に異常が生じた場合、制動力を多少増加させて
も、車両の操縦安定性が大きく変化することはないと考
えられる。そこで、本実施例においては、後輪操舵制
御、減衰力制御、及びタイヤ空気圧制御の何れかに異常
が生じた場合には、後輪の増圧勾配を減少させた状態で
ブレーキアシスト制御を実行することとしている。
【０１０１】このように、本実施例のシステムによれ
ば、車両特性変更制御に異常が生じた場合における車両
の操縦安定性の維持と、ブレーキアシスト制御による制
動効果の増大とが両立されている。なお、本実施例にお
いては、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴＲＣの実行に係わ
る装置が請求項３に記載した車両特性変更装置に相当し
ている。また、ＥＣＵ１０が図５に示すルーチンのステ
ップ１０２、１０６、１０８、及び１２０の処理を実行
することにより、請求項３に記載した制御禁止手段が実
現されている。
【０１０２】次に、図６を参照して、本発明の第４実施
例について説明する。本実施例の制動力制御装置は、上
記図１に示すシステム構成において、ＥＣＵ１０が図６
に示すルーチンを実行する点を除き、上述した第１実施
例の制動力制御装置と同様である。本実施例の制動力制
御装置は、先ず、車両特性変更制御に異常が生じている
か否かの判別を行い、車両特性変更制御の何れかに異常
が生じている場合に、ブレーキアシスト制御における後
輪の増圧勾配を抑制する点に特徴を有している。
【０１０３】図６は、本実施例においてＥＣＵ１０が実
行するルーチンの一例のフローチャートを示す。尚、図
６に示すルーチン中、上記図３に示すルーチンと同一の
処理を実行するステップには、同一の符号を付してその
説明を省略する。本ルーチンにおいて、ステップ１０
２、及び１０６〜１１４の何れかのステップで、車両特
性変更制御の何れかに異常が生じていると判別される
と、ステップ１３０の処理が実行される。一方、ステッ
プ１０２、及び１０６〜１１４において、車両特性変更
制御の何れにも異常が生じていないと判別されると、以
後、何ら処理が実行されることなく今回のルーチンが終
了される。
【０１０４】ステップ１３０では、ブレーキアシスト制
御の開始条件が成立しているか否かが判別される。上記
条件が成立していると判別されると、次にステップ１３
２の処理が実行される。一方、上記条件が不成立である
と判別されると、以後、何ら処理が実行されることな
く、今回の処理が終了される。
【０１０５】ステップ１３２では、ブレーキアシスト制
御時の後輪の増圧勾配が減少される。かかる処理は、ブ
レーキアシスト制御ルーチンに対して、後輪のマスタシ
リンダ４４ＲＲ及び４４ＲＬを増圧する際の圧力勾配が
減少させる旨の指令を発することにより実行される。従
って、本実施例の制動力制御装置によれば、車両特性変
更制御の何れかに異常が生じた場合、ブレーキアシスト
制御は、後輪の増圧勾配が減少された状態で実行され
る。ステップ１３２の処理が終了されると、今回のルー
チンは終了される。
【０１０６】上述の如く、本実施例のシステムによれ
ば、車両特性変更制御の何れかに異常が生ずると、ブレ
ーキアシスト制御実行時の後輪側の増圧勾配が減少され
る。これにより、車両特性変更制御に異常が生じている
場合に、ブレーキアシスト制御が実行されることに起因
して、車両の操縦安定性が変化することが防止されてい
る。
【０１０７】なお、本実施例においては、ＡＢＳ制御、
ＶＳＣ、ＴＲＣ、減衰力制御、後輪操舵角制御、及びタ
イヤ空気圧制御の実行に係わる装置が請求項１に記載し
た車両特性変更装置に相当している。また、ＥＣＵ１０
が上記図６に示すルーチンを実行することにより、請求
項１に記載した増圧勾配抑制手段が実現されている。
【０１０８】次に、図７を参照して、本発明の第５実施
例について説明する。本実施例の制動力制御装置は、上
記図１に示すシステム構成において、ＥＣＵ１０が図７
に示す制御ルーチンを実行する点を除き、上述した第１
実施例の制動力制御装置と同様である。本実施例の制動
力制御装置は、先ず、車両特性変更制御に異常が生じて
いるか否かの判別を行い、車両特性変更制御に異常が生
じている場合に、ブレーキアシスト制御の開始を禁止す
る点に特徴を有している。
【０１０９】本ルーチンにおいて、ステップ１０２、及
び１０６〜１１４の何れかのステップで車両特性変更制
御の何れかに異常が生じていると判別されると、ステッ
プ１４０の処理が実行される。一方、ステップ１０２、
及び１０６〜１１４において、車両特性変更制御の何れ
にも異常が生じていないと判別されると、以後、何ら処
理が実行されることなく今回のルーチンが終了される。
【０１１０】ステップ１４０では、ブレーキアシスト制
御の開始が禁止される。従って、本実施例の制動力制御
装置によれば、車両特性変更制御の何れかに異常が生じ
た状態で、ブレーキアシスト制御が開始されることはな
い。なお、本ステップ１４０の処理は、ブレーキアシス
ト制御ルーチンの実行許可フラグをリセットすることに
より実行される。ステップ１４０の処理が終了される
と、今回のルーチンが終了される。
【０１１１】上述の如く、本実施例のシステムによれ
ば、車両特性変更制御の何れかに異常が生じた場合には
ブレーキアシスト制御の開始が禁止される。これによ
り、車両特性変更制御に異常が生じている場合に、ブレ
ーキアシスト制御が実行されることに起因して車両の操
縦安定性が変化することが防止されている。
【０１１２】なお、本実施例においては、ＡＢＳ制御、
ＶＳＣ、ＴＲＣ、減衰力制御、後輪操舵角制御、及びタ
イヤ空気圧制御の実行に係わる装置が請求項２に記載し
た車両特性制御装置に相当している。また、ＥＣＵ１０
が上記図７に示すルーチンを実行することにより、請求
項２に記載した制御禁止手段が実現されている。
【０１１３】次に、図８を参照して、本発明の第６実施
例について説明する。本実施例の制動力制御装置は、上
記図１に示すシステム構成において、ＥＣＵ１０が図８
に示す制御ルーチンを実行する点を除き、上述した第１
実施例の制動力制御装置と同様である。本実施例の制動
力制御装置は、先ず、車両特性変更制御に異常が生じて
いるか否かの判別を行い、車体特性変更制御のうち制動
力を制御することにより車体の操縦安定性を制御するも
の、すなわち、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴＲＣに異常
が生じた場合には、ブレーキアシスト制御の開始を禁止
し、制動力の制御以外の手段により操縦安定性を制御す
るもの、すなわち、後輪操舵制御、減衰力制御、及びタ
イヤ空気圧制御に異常が生じた場合には、ブレーキアシ
スト制御における後輪の増圧勾配を減少させる点に特徴
を有している。
【０１１４】本ルーチンにおいて、ステップ１０２、１
０６、及び１０８の何れかのステップで、ＡＢＳ制御、
ＶＳＣ、又はＴＲＣに異常が生じていると判別される
と、ステップ１４０において、ブレーキアシスト制御の
開始が禁止される。従って、本実施例の制動力制御装置
によれば、車両特性変更制御の何れかに異常が生じた状
態で、ブレーキアシスト制御が開始されることはない。
【０１１５】一方、ステップ１０２、１０６、及び１０
８でＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴＲＣの何れにも異常が
生じていないと判別された後、ステップ１１２〜１１４
の何れかにおいて、後輪操舵角制御、減衰力制御、及び
タイヤ空気圧制御の何れかに異常が生じていると判別さ
れると、次に、ステップ１３０においてブレーキアシス
ト制御の開始条件が成立しているか否かが判別される。
一方、ステップ１１２〜１１４で後輪操舵角制御、減衰
力制御、及びタイヤ空気圧制御の何れにも異常が生じて
いないと判別されると、以下、何ら処理が実行されるこ
となく今回のルーチンが終了される。
【０１１６】ステップ１３０においてブレーキアシスト
制御の開始条件が成立していると判別されると、ステッ
プ１３２において、ブレーキアシスト制御時の後輪の増
圧勾配が減少される。ステップ１３２の処理が終了され
ると今回のルーチンが終了される。一方、ステップ１３
０において、ブレーキアシスト制御の開始条件が不成立
であると判別されると、以後、何ら処理が実行されるこ
となく今回のルーチンが終了される。
【０１１７】上述の如く、本実施例のシステムによれ
ば、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴＲＣの何れかに異常が
生じた場合には、ブレーキアシスト制御の開始が禁止さ
れる。これにより、これらの制御の何れかに異常が生じ
た際に、ブレーキアシスト制御の実行に起因して車両の
操縦安定性が変化することが防止されている。一方、後
輪操舵制御、減衰力制御、及びタイヤ空気圧制御の何れ
かに異常が生じた場合には、ブレーキアシスト制御にお
ける後輪の増圧勾配が減少される。
【０１１８】このように、本実施例のシステムによれ
ば、第３実施例のシステムと同様に、車両特性変更制御
に異常が生じた場合における車両の操縦安定性の維持
と、ブレーキアシスト制御による制動効果の増大とが両
立されている。なお、本実施例においては、ＡＢＳ制
御、ＶＳＣ、及びＴＲＣの実行に係わる装置が請求項３
に記載した車両特性変更装置に相当している。また、Ｅ
ＣＵ１０が図８に示すルーチンのステップ１０２、１０
６、１０８、及び１４０の処理を実行することにより、
請求項３に記載した制御禁止手段が実現されている。
【０１１９】次に、図９を参照して、本発明の第７実施
例について説明する。図９は、本実施例の制動力制御装
置のシステム構成図を示す。尚、図９には、説明の便宜
上、制動力制御装置の一輪分の構成のみを示す。図９に
示す制動力制御装置は、ＥＣＵ２００により制御されて
いる。本実施例の制動力制御装置は、ブレーキペダル２
０２を備えている。ブレーキペダル２０２の近傍には、
ブレーキスイッチ２０３が配設されている。ブレーキス
イッチ２０３は、ブレーキペダル２０２が踏み込まれて
いる場合にオン出力を発するスイッチである。ブレーキ
スイッチ２０３の出力信号はＥＣＵ２００に供給されて
いる。ＥＣＵ２００は、ブレーキスイッチ２０３の出力
信号に基づいてブレーキ操作がなされているか否かを判
別する。
【０１２０】ブレーキペダル２０２は、バキュームブー
スタ２０４に連結されている。バキュームブースタ２０
４は、内燃機関の吸気負圧等を動力源としてブレーキ踏
力を助勢する装置である。バキュームブースタ２０４に
は、マスタシリンダ２０６が固定されている。バキュー
ムブースタ２０４は、ブレーキペダル２０２に付与され
るブレーキ踏力ＦP と、自らが発生するブレーキアシス
ト力ＦA との合力をマスタシリンダ２０６に伝達する。
【０１２１】マスタシリンダ２０６は、その内部に液圧
室を備えている。また、マスタシリンダ２０６の上部に
はリザーバタンク２０８が配設されている。マスタシリ
ンダの液圧室とリザーバタンク２０８とは、ブレーキペ
ダル２０２の踏み込みが解除されている場合に導通状態
となり、一方、ブレーキペダル２０２が踏み込まれてい
る場合に遮断状態となる。従って、液圧室には、ブレー
キペダル２０２の踏み込みが解除される毎にブレーキフ
ルードが補充される。
【０１２２】マスタシリンダ２０６の液圧室には、液圧
通路２１０が連通している。液圧通路２１０には液圧通
路２１０の内圧に応じた電気信号を出力する油圧センサ
２１２が配設されている。油圧センサ２１２の出力信号
はＥＣＵ２００に供給されている。ＥＣＵ２００は、油
圧センサ２１２の出力信号に基づいて、マスタシリンダ
２０６により発生されている液圧、すなわち、マスタシ
リンダ圧ＰM/C を検出する。
【０１２３】液圧通路２１０には保持ソレノイド２１６
（以下、ＳＨ２１６と称す）が配設されている。ＳＨ２
１６は、常態（オフ状態）で開弁状態を維持する２位置
の電磁開閉弁である。ＳＨ２１６は、ＥＣＵ２００から
駆動信号が供給されることによりオン状態（閉弁状態）
となる。
【０１２４】ＳＨ２１６の下流側には、ホイルシリンダ
２１８及び減圧ソレノイド２２０（以下、ＳＲ２２０と
称す）が連通されている。ＳＲ２２０は、常態（オフ状
態）では閉弁状態を維持する２位置の電磁開閉弁であ
る。ＳＲ２２０は、ＥＣＵ２００から駆動信号が供給さ
れることによりオン状態（開弁状態）となる。また、ホ
イルシリンダ２１８と液圧通路２１０との間には、ホイ
ルシリンダ２１８側から液圧通路２１０側へ向かう流体
の流れのみを許容する逆止弁２２２が配設されている。
【０１２５】ホイルシリンダ２１８の近傍には、車輪が
所定回転角回転する毎にパルス信号を発する車輪速セン
サ２１９が配設されている。車輪速センサ２１９の出力
信号はＥＣＵ２００に供給されている。ＥＣＵ２００
は、車輪速センサ２１９の出力信号に基づいて車輪速度
を検出する。
【０１２６】ＳＲ２２０の下流側には、リザーバ２２４
が配設されている。ＳＲ２２０がオン状態（開弁状態）
とされた際にＳＲ２２０から流出するブレーキフルード
は、リザーバ２２４に貯留される。尚、リザーバ２２４
には、予め所定量のブレーキフルードが貯留されてい
る。リザーバ２２４には、ポンプ２２６の吸入口２２６
ａが連通している。また、ポンプ２２６の吐出口２２６
ｂは、逆止弁２２８を介して、液圧通路２１０の、ＳＨ
２１６の上流側に連通している。逆止弁２２８は、ポン
プ２２８側から液圧通路２１０側へ向かう流体の流れの
みを許容する一方向弁である。
【０１２７】バキュームブースタ２０４には、負圧通路
２３０及び調整圧通路２３２が連通している。負圧通路
２３０は、内燃機関の吸気系等の負圧源に連通してい
る。一方、調整圧通路２３２は、負圧導入バルブ２３４
及び大気導入バルブ２３６に連通している。負圧導入バ
ルブ２３４は、調整圧通路２３２と負圧通路２３０との
間に介在する２位置の電磁開閉弁であり、常態（オフ状
態）では開弁状態を維持する。一方、大気導入バルブ２
３６は、調整圧通路２３２と大気との導通状態を制御す
る２位置の電磁開閉弁であり、常態（オフ状態）では閉
弁状態を維持する。負圧導入バルブ２３４及び大気導入
バルブ２３６は、それぞれＥＣＵ２００から駆動信号が
供給されることによりオン状態（閉弁状態、または、開
弁状態）となる。
【０１２８】バキュームブースタ２０４は、その内部
に、ダイアフラムによって隔成された負圧室と変圧室と
を備えている。負圧室は、負圧通路２３０に連通してお
り、車両の運転中は常に所定負圧に保たれている。変圧
室は、変圧室の内圧を調整するバルブ機構を介して調整
圧通路２３２及び大気空間に連通されている。バルブ機
構は、ブレーキペダル２０２の操作と連動して以下の如
く作動する。
【０１２９】バルブ機構は、調整圧通路２３２に負圧が
導かれている場合は、変圧室と負圧室とにブレーキ踏力
ＦP に応じた差圧が生ずるまで、変圧室を大気空間に連
通させる。この場合、ダイアフラムには、変圧室と負圧
室との差圧に応じた、すなわち、ブレーキ踏力ＦP に応
じた付勢力が作用する。バキュームブースタ２０４は、
この付勢力を、ブレーキアシスト力ＦA としてマスタシ
リンダ２０６に伝達する。また、バルブ機構は、調整圧
通路２３２に大気圧が導かれている場合は、ブレーキ踏
力ＦP の如何に関わらず、変圧室に大気圧を導入する。
この場合、ダイアフラムには負圧室の内圧と大気圧との
差圧に応じた付勢力が作用し、バキュームブースタによ
り、最大のブレーキアシスト力ＦAMAXが発生される。
【０１３０】次に、本実施例の制動力制御装置の動作に
ついて説明する。本実施例のシステムにおいて、ＥＣＵ
２００が通常制御を実行する場合は、負圧導入バルブ２
３４及び大気導入バルブ２３６が、共にオフ状態に維持
される。この場合、バキュームブースタ２０４は、上述
の如くブレーキ踏力ＦP に応じたブレーキアシスト力Ｆ
A を発生する。その結果、マスタシリンダ２０６には、
ブレーキ踏力ＦP とブレーキアシスト力ＦA との合力が
伝達される。
【０１３１】マスタシリンダ２０６に対してブレーキ踏
力ＦP とブレーキアシスト力ＦA との合力が伝達される
と、マスタシリンダ２０６は、ブレーキ踏力ＦP に対し
て所定の倍力比を有するマスタシリンダ圧ＰM/C を発生
する。ＥＣＵ２００は、車両状態が安定している場合
は、ＳＨ２１６及びＳＲ２２０をオフ状態とすると共
に、ポンプ２２６を停止状態に維持する。以下、この状
態を通常状態と称す。油圧回路が通常状態とされている
場合、ホイルシリンダ２１８には、マスタシリンダ圧Ｐ
M/C がそのまま導かれる。従って、ホイルシリンダ２１
８で発生される制動力は、ブレーキ踏力ＦP に応じた大
きさに調整される。
【０１３２】ブレーキ操作が開始された後、車輪のスリ
ップ率Ｓが所定値を超えると、ＥＣＵ２００は、上記第
１実施例におけるＥＣＵ１０と同様にＡＢＳ制御を開始
する。ＡＢＳ制御は、ブレーキペダル２０２が踏み込ま
れている場合、すなわち、マスタシリンダ圧ＰM/C が適
当に昇圧されている場合に、ポンプ２２６を作動させな
がら、下記の如くＳＨ２１６及びＳＲ２２０を駆動する
ことにより実現される。
【０１３３】マスタシリンダ２０４から適当に昇圧され
たマスタシリンダ圧ＰM/C が出力されている場合、ＳＨ
２１６を開弁状態とし、かつ、ＳＲ２２０を閉弁状態と
することで、ホイルシリンダ圧ＰW/C を、マスタシリン
ダ圧ＰM/C を上限値として増圧させることができる。以
下、この状態を増圧モードと称す。また、同様の環境
下で、ＳＨ２１６を閉弁状態とし、かつ、ＳＲ２２０を
閉弁状態とすると、ホイルシリンダ圧ＰW/C を保持する
ことができる。また、ＳＨ２１６を開弁状態とし、か
つ、ＳＲ２２０を開弁状態とすると、ホイルシリンダ圧
ＰW/C を減圧させることができる。以下、これらの状態
を、それぞれ保持モード、及び、減圧モードと称
す。ＥＣＵ２００は、車輪のスリップ率Ｓが適当な値に
収まるように、適宜上述した増圧モード、保持モー
ド、及び減圧モードを実現する。
【０１３４】ＡＢＳ制御の実行中に、運転者によってブ
レーキペダル２０２の踏み込みが解除された後は、速や
かにホイルシリンダ圧ＰW/C が減圧される必要がある。
本実施例のシステムにおいて、ホイルシリンダ２１８に
対応する油圧回路には、ホイルシリンダ２１８側からマ
スタシリンダ２０６側へ向かう流体の流れを許容する逆
止弁２２２が配設されている。このため、本実施例のシ
ステムによれば、ブレーキペダル２０２の踏み込みが解
除された後に、速やかにホイルシリンダ２２２のホイル
シリンダ圧ＰW/C を減圧させることができる。
【０１３５】本実施例のシステムにおいてＡＢＳ制御の
実行中は、ホイルシリンダ圧ＰW/Cが、マスタシリンダ
２０６を液圧源として昇圧される。また、ホイルシリン
ダ圧ＰW/C は、ホイルシリンダ２１８内のブレーキフル
ードをリザーバ２２４に流出させることにより減圧され
る。従って、増圧モードと減圧モードとが繰り返し実行
されると、ブレーキフルードが、徐々にマスタシリンダ
２０６側からリザーバ２２４側へ流出される。しかしな
がら、本実施例のシステムにおいて、リザーバ２２４に
流出されたブレーキフルードは、ポンプ２２６によりマ
スタシリンダ２０６側へ圧送される。このため、ＡＢＳ
制御が長期間継続して行われた場合においても、いわゆ
るマスタシリンダの床付きが生ずることはない。
【０１３６】次に、ＥＣＵ２００がブレーキアシスト制
御を実行することにより実現される動作について説明す
る。ブレーキアシスト制御は、負圧導入バルブ２３４及
び大気導入バルブ２３６を共にオン状態とすること、す
なわち、負圧導入バルブ２３４を閉弁状態とし、かつ、
大気導入バルブ２３６を開弁状態とすることにより実現
される。
【０１３７】本実施例のシステムにおいて、ブレーキア
シスト制御が開始されると、調整圧通路２３２に大気が
導入される。上述の如く、バキュームブースタ２０４
は、調整圧通路２３２に大気が導入される場合には、最
大のブレーキアシスト力ＦAMAXを発生する。従って、ブ
レーキアシスト制御が開始されると、以後、マスタシリ
ンダ２０６には、最大のブレーキアアシスト力ＦAMAXと
ブレーキ踏力ＦP との合力が伝達される。
【０１３８】ＥＣＵ２００は、ブレーキアシスト制御の
実行条件が成立した後、ＡＢＳの実行条件が成立するま
では、マスタシリンダ２０６に接続されている油圧回路
を通常状態とする。この場合、ホイルシリンダ２１８に
は、マスタシリンダ圧ＰM/Cがそのまま導かれる。従っ
て、ホイルシリンダ圧ＰW/C は、ブレーキアシスト制御
が開始される前後で、“ＦA ＋ＦP ”に応じた圧力から
“ＦAMAX＋ＦP ”に応じた圧力に急増される。
【０１３９】このように、本実施例のシステムによれ
ば、緊急制動操作が実行された場合に、ホイルシリンダ
圧ＰW/C を、ブレーキ踏力ＦP に比して十分に大きな値
に急昇圧させることができる。従って、本実施例のシス
テムによれば、運転者が初級者であっても、緊急ブレー
キが必要とされる状況が生じた後に、速やかに大きな制
動力を発生させることができる。
【０１４０】本実施例のシステムにおいて、ブレーキア
シスト制御が開始された後、ブレーキペダル２０２に対
してブレーキ踏力ＦP が付与されている間は、マスタシ
リンダ圧ＰM/C が、“ＦAMAX＋ＦP ”に応じた圧力に維
持される。一方、ブレーキアシスト制御が開始された
後、ブレーキペダル２０２の踏み込みが解除されると、
マスタシリンダ圧ＰM/C は“ＦAMAX”に応じた圧力に減
圧される。
【０１４１】従って、ＥＣＵ２００は、油圧センサ２１
２により検出されるマスタシリンダ圧ＰM/C の出力信号
を監視することにより、容易にブレーキペダル２０２の
踏み込みが解除されたか否かを判断することができる。
ＥＣＵ２００は、ブレーキペダル２０２の踏み込みが解
除されたことを検出すると、負圧導入バルブ２３４及び
大気導入バルブ２３６への駆動信号の供給を停止して、
ブレーキアシスト制御を終了させる。
【０１４２】本実施例の制動力制御装置においては、図
１に示す制動力制御装置と同様に、ＥＣＵ２００がＡＢ
Ｓ制御、ＶＳＣ、及びＴＲＣのそれぞれを実行するルー
チンを互いに並列に実行する。更に、本実施例の制動力
制御装置は、減衰力制御、後輪操舵角制御、及び、タイ
ヤ空気圧制御を実行する制御装置を備えた車両に搭載さ
れる。これら車両特性変更制御の何れかに異常が生じた
状態でブレーキアシスト制御が実行されると、図１に示
す制動力制御装置の場合と同様に、車両の操縦安定性の
変化が大きくなることがある。これに対して、本実施例
のシステムにおいては、ＥＣＵ２００が上記図３〜図８
に示すルーチンを実行することにより、それぞれ、上記
した第１実施例〜第６実施例と同様に、車両特性変更制
御に異常が生じた場合に、ブレーキアシスト制御の実行
に起因する車両の操縦安定性の変化を小さく抑えること
ができる。
【０１４３】尚、上記第１〜第７の実施例において、車
両の操縦安定性を維持するための制御として、ＡＢＳ制
御、ＶＳＣ、ＴＲＣ、減衰力制御、後輪操舵角制御、及
びタイヤ空気圧制御が実行されるものとしているが、本
発明はこれに限定されるものではなく、車両の操縦安定
性を維持することを目的とする、従来より公知の、他の
任意の制御が実行される場合にも有効に適用することが
できる。
【０１４４】
【発明の効果】上述の如く、請求項１記載に発明によれ
ば、車両特性変更装置に異常が生じた場合に、ブレーキ
アシスト制御が実行される際の後輪の増圧勾配を減少さ
せることにより、ブレーキアシスト制御による制動効果
を得つつ、車両の操縦安定性の変化を抑制することがで
きる。
【０１４５】また、請求項２記載の発明によれば、車両
特性変更装置に異常が生じた場合に、ブレーキアシスト
制御の実行が禁止される。これにより、かかる場合に、
ブレーキアシスト制御の実行に起因する操縦安定性の変
化を防止することができる。また、請求項３記載の発明
によれば、制動力を制御することにより車両の操縦安定
性を維持する車両特性変更装置に異常が生じた場合に、
ブレーキアシスト制御の実行が禁止される。これによ
り、かかる場合に、ブレーキアシスト制御の実行に起因
する操縦安定性の変化を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である制動力制御装置のシス
テム構成図である。
【図２】種々の環境下で実現されるブレーキ踏力の変化
状態を示す図である。
【図３】図１に示す制動力制御装置において実行される
ルーチンのフローチャートである。
【図４】本発明の第２実施例において実行されるルーチ
ンのフローチャートである。
【図５】本発明の第３実施例において実行されるルーチ
ンのフローチャートである。
【図６】本発明の第４実施例において実行されるルーチ
ンのフローチャートである。
【図７】本発明の第５実施例において実行されるルーチ
ンのフローチャートである。
【図８】本発明の第６実施例において実行されるルーチ
ンのフローチャートである。
【図９】本発明の第７実施例である制動力制御装置のシ
ステム構成図である。
【符号の説明】
１０，２００，３００ 電子制御ユニット ２６ レギュレータ切り換えソレノイド（ＳＴＲ） ３０，２０２ ブレーキペダル ３２，２０６ マスタシリンダ ４０，２１２ 油圧センサ ４６ 第１アシストソレノイド（ＳＡ-1） ４８ 第２アシストソレノイド（ＳＡ-2） ５０ 右前輪保持ソレノイド（ＳＦＲＨ） ５２ 左前輪保持ソレノイド（ＳＦＬＨ） ５４ 第３アシストソレノイド（ＳＡ-3） ５８ 右前輪減圧ソレノイド（ＳＦＲＲ） ６４ 左前輪保持ソレノイド（ＳＦＬＲ） ６８ 右後輪保持ソレノイド（ＳＲＲＨ） ７０ 左後輪保持ソレノイド（ＳＲＬＨ） ７４ 右後輪減圧ソレノイド（ＳＲＲＲ） ８０ 左後輪保持ソレノイド（ＳＲＬＲ） ２０４ バキュームブースタ ２１６ 保持ソレノイド（ＳＨ） ２２０ 減圧ソレノイド（ＳＲ） ２５２ 負圧導入バルブ ２５４ 大気導入バルブ

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両の操縦安定性を制御する車両特性変
    更装置を備えた車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた
    制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作
    状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大
    きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行
    する制動力制御装置において、 前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレ
    ーキアシスト制御を実行する際の制動力の増加勾配を、
    少なくとも後輪について減少させる増圧勾配抑制手段を
    備えることを特徴とする制動力制御装置。
  2. 【請求項２】 車両の操縦安定性を制御する車両特性変
    更装置を備えた車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた
    制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作
    状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大
    きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行
    する制動力制御装置において、 前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレ
    ーキアシスト制御の実行を禁止する制御禁止手段を備え
    ることを特徴とする制動力制御装置。
  3. 【請求項３】 制動力を制御することにより車両の操縦
    安定性を制御する車両特性変更装置を備えた車両に搭載
    され、ブレーキ踏力に応じた制動力を発生させる通常制
    御と、ブレーキペダルの操作状態が所定の条件を満たす
    場合に通常制御時に比して大きな制動力を発生させるブ
    レーキアシスト制御とを実行する制動力制御装置におい
    て、 前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレ
    ーキアシスト制御の実行を禁止する制御禁止手段を備え
    ることを特徴とする制動力制御装置。
JP10818496A 1996-04-26 1996-04-26 制動力制御装置 Expired - Fee Related JP3724053B2 (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP10818496A JP3724053B2 (ja) 1996-04-26 1996-04-26 制動力制御装置
DE69727665T DE69727665T2 (de) 1996-04-26 1997-04-24 Bremskraftsteuergerät
AU24068/97A AU2406897A (en) 1996-04-26 1997-04-24 Braking force controlling device
EP97919683A EP0895916B1 (en) 1996-04-26 1997-04-24 Braking force controlling device
US09/171,587 US6280008B1 (en) 1996-04-26 1997-04-24 Brake force control apparatus
PCT/JP1997/001437 WO1997041019A1 (en) 1996-04-26 1997-04-24 Braking force controlling device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP10818496A JP3724053B2 (ja) 1996-04-26 1996-04-26 制動力制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH09290746A true JPH09290746A (ja) 1997-11-11
JP3724053B2 JP3724053B2 (ja) 2005-12-07

Family

ID=14478135

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP10818496A Expired - Fee Related JP3724053B2 (ja) 1996-04-26 1996-04-26 制動力制御装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US6280008B1 (ja)
EP (1) EP0895916B1 (ja)
JP (1) JP3724053B2 (ja)
AU (1) AU2406897A (ja)
DE (1) DE69727665T2 (ja)
WO (1) WO1997041019A1 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002037041A (ja) * 2000-06-30 2002-02-06 Robert Bosch Gmbh パニック・ブレーキングの検出方法および装置
JP2007055407A (ja) * 2005-08-24 2007-03-08 Honda Motor Co Ltd 車両制御装置
JP2010076585A (ja) * 2008-09-25 2010-04-08 Toyota Motor Corp ブレーキ制御装置
US8210620B2 (en) 2004-07-08 2012-07-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Braking force control system for vehicles

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2002053397A1 (de) * 2000-12-30 2002-07-11 Robert Bosch Gmbh System und verfahren zum überwachen des fahrzustands eines fahrzeugs
US6560524B2 (en) * 2001-09-26 2003-05-06 General Motors Corporation Integration of rear wheel steering with vehicle stability enhancement system
JP4479640B2 (ja) * 2005-10-20 2010-06-09 トヨタ自動車株式会社 ブレーキ制御装置
JP4969936B2 (ja) * 2006-07-28 2012-07-04 富士重工業株式会社 車両の駆動力配分制御装置
DE112009002381T5 (de) * 2008-09-26 2012-01-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Automatisches Fahrzeugbremssystem und -verfahren
JP5131498B2 (ja) * 2010-11-25 2013-01-30 トヨタ自動車株式会社 車両用制動力制御装置
FR2971460B1 (fr) * 2011-02-14 2015-05-22 Renault Sa Systeme et procede de freinage d'un vehicule a traction electrique ou hybride
KR101294163B1 (ko) * 2011-07-22 2013-08-08 현대자동차주식회사 하이브리드 전기차량의 언덕길 밀림방지 제어방법
DE102012201436A1 (de) * 2012-02-01 2013-08-01 Robert Bosch Gmbh Bremsbetätigungs-Erkennvorrichtung und Verfahren zum Feststellen einer Betätigung eines Bremsbetätigungselements eines Bremssystems
KR101459448B1 (ko) * 2013-03-19 2014-11-07 현대자동차 주식회사 차량의 제동 제어 방법 및 시스템
DE102020101811A1 (de) 2020-01-27 2021-07-29 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Antiblockiersystem-Steuereinheit für ein hochautomatisiertes Fahrzeug mit zumindest einer Lenkachse und Antiblockiersystem-Steuereinheit mit einer Vorrichtung
DE102021201141A1 (de) * 2021-02-08 2022-08-11 Continental Automotive Gmbh Regelungseinrichtung und Verfahren zur Lenkwinkelregelung eines Fahrzeugs
CN113232640B (zh) * 2021-05-31 2022-12-09 重庆长安汽车股份有限公司 一种电动汽车真空失效辅助制动控制系统

Family Cites Families (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61268560A (ja) 1985-05-22 1986-11-28 Nissan Motor Co Ltd ブレ−キ倍力装置
JP2811105B2 (ja) 1990-01-31 1998-10-15 トキコ株式会社 気圧式倍力装置
DE4028290C1 (ja) 1990-09-06 1992-01-02 Daimler-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De
JP2725452B2 (ja) * 1990-09-11 1998-03-11 トヨタ自動車株式会社 液圧ブレーキ装置
DE4102497C1 (ja) * 1991-01-29 1992-05-07 Mercedes-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De
JPH0597022A (ja) 1991-06-14 1993-04-20 Nisshinbo Ind Inc ブレーキ制御装置および制御方法
DE4208496C1 (ja) 1992-03-17 1993-08-05 Mercedes-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De
DE4234041C1 (de) 1992-10-09 1994-03-17 Daimler Benz Ag Bremsdruck-Steuereinrichtung für ein Straßenfahrzeug
DE4309850C2 (de) 1993-03-26 1996-12-12 Lucas Ind Plc Bremskraftverstärkersystem zum Regeln eines Bremsdruckes mit einem Bremskraftverstärker
KR100329527B1 (ko) 1993-07-27 2002-10-04 루카스 인더스트리즈 피엘씨 전자제어식부스터를구비한차량브레이크시스템
DE4325940C1 (de) 1993-08-03 1994-12-01 Daimler Benz Ag Verfahren zur Bestimmung des Beginns und des Endes eines automatischen Bremsvorgangs
DE4329140C1 (de) 1993-08-30 1994-12-01 Daimler Benz Ag Bremsdruck-Steuereinrichtung
DE4332838C1 (de) 1993-09-27 1994-12-15 Telefunken Microelectron Verfahren zur Bremsdrucksteuerung für eine Fremdkraftbremsanlage eines Kraftfahrzeugs
DE4338066C1 (de) 1993-11-08 1995-04-06 Daimler Benz Ag Verfahren zur Durchführung eines automatischen Bremsvorgangs für Kraftfahrzeuge mit einem Antiblockiersystem
DE4338067C1 (de) 1993-11-08 1995-03-16 Daimler Benz Ag Verfahren zum Beenden eines automatischen Bremsvorganges für Kraftfahrzeuge
DE4338069C1 (de) 1993-11-08 1995-03-16 Daimler Benz Ag Verfahren zur Bestimmung der Auslöseempfindlichkeit eines automatischen Bremsvorgangs bei Kfz
DE4338070C1 (de) 1993-11-08 1995-02-16 Daimler Benz Ag Vorrichtung zum Beenden eines automatischen Bremsvorgangs bei Kraftfahrzeugen
DE4338068C1 (de) 1993-11-08 1995-03-16 Daimler Benz Ag Verfahren zur fahrerabhängigen Bestimmung der Auslöseempfindlichkeit eines automatischen Bremsvorganges für ein Kraftfahrzeug
DE4338065C2 (de) * 1993-11-08 1995-08-10 Daimler Benz Ag Verfahren zur Durchführung eines automatischen Bremsvorgangs für Kraftfahrzeuge mit einem Antiblockiersystems
DE4338064C1 (de) 1993-11-08 1995-03-16 Daimler Benz Ag Verfahren zur Überwachung der Funktion einer Vorrichtung zur Durchführung eines automatischen Bremsvorganges
JPH07132816A (ja) * 1993-11-09 1995-05-23 Akebono Brake Ind Co Ltd アンチロック制御方法
DE4343314A1 (de) 1993-12-18 1995-06-22 Bosch Gmbh Robert Fremdkraftbremsanlage
DE4413172C1 (de) 1994-04-15 1995-03-30 Daimler Benz Ag Verfahren zur fahrsituationsabhängigen Bestimmung der Auslöseempfindlichkeit eines automatischen Bremsvorganges für ein Kraftfahrzeug
DE4415613C1 (de) 1994-05-04 1995-04-27 Daimler Benz Ag Hydraulische Zweikreis-Bremsanlage für ein Straßenfahrzeug
DE4418043C1 (de) 1994-05-24 1995-07-06 Daimler Benz Ag Verfahren zur Bestimmung der Auslöseempfindlichkeit eines automatischen Bremsvorgangs
JP3144218B2 (ja) 1994-06-06 2001-03-12 三菱自動車工業株式会社 車両用制動装置
JP3246204B2 (ja) 1994-07-25 2002-01-15 トヨタ自動車株式会社 車両の自動制動装置
ES2092365T3 (es) 1994-07-27 1996-11-16 Lucas Ind Plc Sistema de freno de vehiculo que tiene un servofreno controlado electronicamente.
DE4430461A1 (de) 1994-08-27 1996-02-29 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur Steuerung des Bremsdrucks in Abhängigkeit von der Pedalbetätigungsgeschwindigkeit
GB9420561D0 (en) * 1994-10-12 1994-11-30 Rover Group A wheeled vehicle
DE4436819C2 (de) 1994-10-14 1998-09-24 Lucas Ind Plc Elektronisch gesteuerte Fahrzeugbremsanlage und Verfahren zu deren Betrieb
DE4438966C1 (de) 1994-10-31 1995-12-21 Daimler Benz Ag Verfahren zur Bestimmung des Beginns eines automatischen Bremsvorgangs
DE4440290C1 (de) 1994-11-11 1995-12-07 Daimler Benz Ag Verfahren zur Bestimmung eines Auslöseschwellenwertes für einen automatischen Bremsvorgang
DE4440291C1 (de) 1994-11-11 1995-12-21 Telefunken Microelectron Verfahren zur Steuerung des Bremsprozesses bei einem Kraftfahrzeug
DE19503202C1 (de) 1995-02-02 1996-04-04 Daimler Benz Ag Verfahren zum Beenden eines automatischen Bremsvorganges
JP3438401B2 (ja) 1995-04-28 2003-08-18 トヨタ自動車株式会社 車両用制動圧制御装置
JP3463426B2 (ja) * 1995-09-14 2003-11-05 日産自動車株式会社 ソレノイド駆動回路の診断装置

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002037041A (ja) * 2000-06-30 2002-02-06 Robert Bosch Gmbh パニック・ブレーキングの検出方法および装置
US8210620B2 (en) 2004-07-08 2012-07-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Braking force control system for vehicles
DE112005001226B4 (de) * 2004-07-08 2015-03-05 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Bremskraftregelungssystem für Fahrzeuge
JP2007055407A (ja) * 2005-08-24 2007-03-08 Honda Motor Co Ltd 車両制御装置
JP2010076585A (ja) * 2008-09-25 2010-04-08 Toyota Motor Corp ブレーキ制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP0895916A4 (en) 2000-08-09
EP0895916A1 (en) 1999-02-10
JP3724053B2 (ja) 2005-12-07
DE69727665D1 (de) 2004-03-25
EP0895916B1 (en) 2004-02-18
DE69727665T2 (de) 2004-11-11
AU2406897A (en) 1997-11-19
WO1997041019A1 (en) 1997-11-06
US6280008B1 (en) 2001-08-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3716493B2 (ja) 制動力制御装置
JP3287259B2 (ja) 制動力制御装置
JPH09290746A (ja) 制動力制御装置
EP0919444B1 (en) Brake force control device
JPH09272418A (ja) 制動力制御装置
JP3528415B2 (ja) 制動圧力制御装置
CN1972831A (zh) 用于车辆的制动力控制系统
JPH09286324A (ja) 制動力制御装置
WO2018079696A1 (ja) 車両用制動装置
JP3454092B2 (ja) 制動力制御装置
JPH09290744A (ja) 制動力制御装置
JP2001260851A (ja) 車両用制動制御装置
JP3716494B2 (ja) 制動力制御装置
JPH09290743A (ja) 制動力制御装置
JP3617180B2 (ja) 制動力制御装置
JP2002067917A (ja) 車両用制動制御装置
JP2002104155A (ja) 車両の運動制御装置
JP5209589B2 (ja) 車両用ブレーキ液圧制御装置
JP2010006234A (ja) 車輌制御装置
JP2004168078A (ja) 制動力制御装置
JP2004217131A (ja) 制動システム
JP3296236B2 (ja) 制動力制御装置
JPH10273022A (ja) 制動力制御装置
JP2002356152A (ja) 車両用制動制御装置
JPH09290751A (ja) 制動力制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20040203

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20040401

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20041221

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20050119

A911 Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20050217

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20050830

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20050912

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080930

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090930

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100930

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100930

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110930

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110930

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120930

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120930

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130930

Year of fee payment: 8

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees