JPH09290902A - 立体自動倉庫の水平循環ステーション機構及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】立体自動倉庫のコンテナの荷捌きと取り出しを
並行して同時に行い、荷捌きに取り掛かるまでの待ち時
間を短くし、一定時間内に荷捌きできるコンテナ数を増
加させ、かつ取扱ステーションがコンパクトで設置スペ
ースを縮小する。 【解決手段】格納保管棚２，２′に隣接し、格納保管棚
の棚からのコンテナＫ１，Ｋ２を第１のポジション
〔Ｂ〕で受け取り、移動手段により第１のポジション
〔Ｂ〕から該第１のポジションよりオペレータに対して
手前方向の第２のポジション〔Ａ〕にコンテナを移動さ
せ、第２のポジション〔Ａ〕でコンテナの収納物を取り
扱い可能な取扱ステーション４９と、格納保管棚の前面
に沿って移動可能かつ昇降可能で、格納保管棚の棚から
所定のコンテナを取り出し、取扱ステーションの第１の
ポジションにコンテナを受け渡すと共に、取扱ステーシ
ョンの第２のポジションのコンテナを取り出し、格納保
管棚の所定の棚に格納する受渡し装置５と、を備えてな
る立体自動倉庫の水平循環ステーション機構とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、Ｘ線フィルム等の
物品を保管する立体自動倉庫の水平循環ステーション機
構及びその制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】物品を保管する立体自動倉庫は一般的
に、図９に示すように、並設された一対の格納保管棚６
２，６２′を有し、格納保管棚６２，６２′には物品を
収納したコンテナを格納するための多数の棚６３，６
３，…が縦横に配置されている。一対の格納保管棚６
２，６２′間には受渡し装置６５が格納保管棚の前面に
沿って移動可能かつ昇降可能に配設され、一方の格納保
管棚６２′の一側面にはコンテナの荷捌きをするための
ステーション６６が隣接して配置されている。そして、
図９（ａ）に示すように、オペレータがステーション６
６上でコンテナＫ１の荷捌きをし、コンテナＫ１の荷捌
きが完了すると、図９（ｂ）に示すように、コンテナＫ
１は受渡し装置６５により取り出され、図９（ｃ）に示
すように、受渡し装置６５により格納保管棚６２の所定
の棚６３に格納される。次いで、図９（ｄ）に示すよう
に、格納保管棚６２′に格納されたコンテナＫ２が受渡
し装置６５により取り出され、図９（ｅ）に示すよう
に、受渡し装置６５によりステーション６６上に受け渡
され、コンテナＫ２の荷捌きが開始される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したよ
うな立体自動倉庫のシングル・ステーション機構の制御
方法では、荷捌きのコンテナを返却しないと次のコンテ
ナを格納保管棚から取り出すことができず、従って次の
コンテナがステーションに到着するまで荷捌きに取り掛
かることができず、次の荷捌きに取り掛かるまでの待ち
時間が長くかかってしまい、一定時間内に荷捌きできる
コンテナ数が少なく、荷捌き作業が極めて非効率であっ
た。特に、大規模な格納保管棚では、コンテナの取り出
し及び返却に要する時間が増加するので、それに応じて
一定時間内に荷捌きできるコンテナ数が一層減少するこ
ととなる。

【０００４】そこで、図１０に示すような立体自動倉庫
のステーション機構もある。図１０は従来の立体自動倉
庫の水平移動ステーション機構の制御方法を説明する説
明図であり、同図に示すように、ステーション６８は
〔Ｃ〕位置で受渡し装置６５からコンテナを荷下ろしさ
れ、コンテナを〔Ｃ〕位置から〔Ｄ〕位置まで移動さ
せ、〔Ｄ〕位置でコンテナの荷捌きをし、荷捌きが完了
するとコンテナを〔Ｅ〕位置まで移動させ、受渡し装置
６５にコンテナを受け渡すようになっている。よって、
受渡し装置６５は〔Ｃ〕位置でコンテナＫ１を荷下ろし
すると、直ちに〔Ｅ〕位置でコンテナＫ２を取り出し
て、格納保管棚６２，６２′の所定の棚に格納すること
ができ、その間、オペレータはコンテナＫ１を〔Ｄ〕位
置まで移動させて、荷捌きすることができ、次の荷捌き
に取り掛かるまでの待ち時間を短くでき、効率的に荷捌
き作業することができる。しかしながら、上述したよう
な立体自動倉庫の水平移動ステーション機構によれば、
水平移動ステーションが大きなスペースを必要とし、更
に、自動式ステーションの場合には、機構が複雑でコス
トが高いという問題があり、また手動式ステーションの
場合には、オペレータがコンテナを〔Ｃ〕位置から
〔Ｅ〕位置まで長い距離を移動させねばならず、オペレ
ータが疲労し易いという問題があった。

【０００５】そこで、本発明は、荷捌きに取り掛かるま
での待ち時間が短く、一定時間内に荷捌きできるコンテ
ナ数が多く、荷捌き作業の効率を向上させ、かつステー
ションがコンパクトでスペースが小さくなるようにし
て、以て上述した課題を解決した立体自動倉庫の水平循
環ステーション機構及びその制御方法を提供することを
目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、上述事情に鑑
みてなされたものであって、縦横に配置された多数の棚
にそれぞれ収納物を収納したコンテナを格納する格納保
管棚と、該格納保管棚に隣接し、格納保管棚の棚からの
コンテナを第１のポジションで受け取り、移動手段によ
り第１のポジションから該第１のポジションよりオペレ
ータに対して手前方向の第２のポジションにコンテナを
移動させ、第２のポジションでコンテナの収納物を取り
扱い可能な取扱ステーションと、前記格納保管棚の前面
に沿って移動可能かつ昇降可能で、格納保管棚の棚から
所定のコンテナを取り出し、前記取扱ステーションの第
１のポジションにコンテナを受け渡すと共に、取扱ステ
ーションの第２のポジションのコンテナを取り出し、格
納保管棚の所定の棚に格納する受渡し装置と、を備えて
なることを特徴とする立体自動倉庫の水平循環ステーシ
ョン機構とした。また、縦横に配置された多数の棚にそ
れぞれ収納物を収納したコンテナを格納する並設された
一対の格納保管棚と、該一対の格納保管棚のそれぞれに
隣接し、一対の格納保管棚の棚からのコンテナを第１の
ポジションで受け取り、移動手段により第１のポジショ
ンから該第１のポジションよりオペレータに対して手前
方向の第２のポジションにコンテナを移動させ、第２の
ポジションでコンテナの収納物を取り扱い可能な並設さ
れた一対の取扱ステーションと、前記一対の格納保管棚
間に配設され、格納保管棚の前面に沿って移動可能かつ
昇降可能で、一対の格納保管棚の棚から所定のコンテナ
を取り出し、前記それぞれの取扱ステーションの第１の
ポジションにコンテナを受け渡すと共に、それぞれの取
扱ステーションの第２のポジションのコンテナを取り出
し、一対の格納保管棚の所定の棚に格納する受渡し装置
と、を備えてなることを特徴とする立体自動倉庫の水平
循環ステーション機構とした。

【０００７】また、縦横に配置された多数の棚にそれぞ
れ収納物を収納したコンテナを格納する格納保管棚の棚
から受渡し装置により第１のコンテナを取り出し、該格
納保管棚に隣接した取扱ステーションの第１のポジショ
ンに受け渡し、次いで該受渡し装置が取扱ステーション
の該第１のポジションよりオペレータに対して手前方向
の第２のポジションにある収納物の取り扱いの済んだ第
２のコンテナを受け取り、格納保管棚の所定の棚に格納
すると共に、取扱ステーションの移動手段により第１の
ポジションの第１のコンテナを第２のポジションに移動
させて第１のコンテナの収納物の取り扱いが可能となる
ことを特徴とする立体自動倉庫の水平循環ステーション
機構の制御方法とした。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、図面に沿って、本発明を適
用した立体自動倉庫の水平循環ステーション機構の一実
施例について説明する。図１は本発明を適用した立体自
動倉庫の斜視図であり、同図に示すように、立体自動倉
庫１は、後述するコンテナ１３を格納するための並設さ
れた一対の格納保管棚２，２′を有し、該格納保管棚
２，２′にはコンテナ１３を収納するための多数の棚
３，３，…が縦横に配置されている。一対の格納保管棚
２，２′間にはスタッカクレーン５が格納保管棚２，
２′の前面に沿って移動可能に配設されている。

【０００９】また、図２は格納保管棚とスタッカクレー
ンを示す斜視図であり、同図に示すように、スタッカク
レーン５は、左右格納保管棚２，２′間の床面に敷設さ
れたレール６，６上を走行モータ７の駆動により走行す
る走行フレーム８と、該走行フレーム８に立設された縦
枠９と、該縦枠９に昇降可能に取付けられ、昇降モータ
１０の駆動により昇降する積載ユニット１１とから構成
されている。

【００１０】また、図３はスタッカクレーンの積載ユニ
ットとコンテナを示す側面図であり、同図に示すよう
に、積載ユニット１１はコンテナ取出し用駆動装置１５
を有し、該コンテナ取出し用駆動装置１５の可動板１６
からは進行方向前後方向にフック固定軸１７が延び、フ
ック固定軸１７の両先端部に形成したフック１８，１８
が、それぞれコンテナ１３の係合金具２０（図４参照）
と係合可能となっている。また、積載ユニット１１の基
体２２のコンテナ１３の進退方向両端部にはコンテナ取
出し用モータ２３の回転軸に固設された駆動スプロケッ
トとスプロケット２４が軸支され、該駆動スプロケット
とスプロケット２４にはチエン２６が巻き掛けられ、チ
エン２６には前記可動板１６の下端部が固設されてい
る。そして、コンテナ取出し用モータ２３が駆動する
と、チエン２６が移動し、可動板１６、フック固定軸１
７、及びフック１８，１８が移動し、それに伴ってフッ
ク１８に係合した係合金具２０及びコンテナ１３が進退
するようになっている。

【００１１】また、図４はコンテナの斜視図であり、同
図に示すように、コンテナ１３のケース２８には移動方
向に対して前面及び後面にそれぞれ取手２９及び該取手
２９の下方に側面視逆Ｌ字形の係合金具２０が設けら
れ、ケース２８内部は仕切り板３０，３０で仕切られて
いる。該ケース２８内部にはＸ線フィルムを収納した多
数の収納袋３１，３１，…が格納され、仕切り板３０，
３０により所定間隔で仕切られるようになっている。そ
して、前記フック１８は、コンテナ１３の係合金具２０
に係合した状態で、コンテナ１３の移動方向に微動可能
で、かつ横方向に自由に挿通・移動可能であり、フック
１８がコンテナ１３の係合金具２０に係合した状態で、
フック１８が積載ユニット１１側に移動すると、コンテ
ナ１３が積載ユニット１１側に進出し、フック１８が格
納保管棚２，２′側に移動すると、フック１８の先端が
コンテナ１３のケース２８側面を押圧して、コンテナ１
３が格納保管棚２，２′側に後退するようになってお
り、また、フック１８が横方向に移動すると、フック１
８とコンテナ１３の係合金具２０との係合が解除される
ようになっている。なお、係合金具２０と取手２９は一
体に形成しても、分離して別個に形成してもよい。

【００１２】また、図１に示すように、格納保管棚２，
２′の外側裏面はサイドパネル３３，３３で覆われ、格
納保管棚２，２′の側面は上部がフロントパネル３５、
下部が机３６で覆われている。フロントパネル３５の下
端の中央及び右部位にはシャッター３７，３８が上下方
向に開閉自在に支持されている。また、机３６は格納保
管棚２，２′の側面前方に突出し、かつ後方が開放され
た構造で、左机３６ａ、中央机３６ｂ、及び右机３６ｃ
からなり、一体に形成されている。

【００１３】中央机３６ｂは上面に略四角形の開口を有
し、該開口の後縁及び右縁は開放されると共に、左縁に
は防御仕切板４１が立設され、前縁には安全カバー４２
が立設されている。そして、該開口には前記積載ユニッ
ト１１が進退可能となっている。また、右机３６ｃの上
面は略四角形に開口され、該開口の後縁及び左縁は開放
され、該左縁は前記中央机３６ｂの開口の右縁と連通し
て開放されている。また、図５は取扱ステーションを示
す側面図であり、同図に示すように、右格納保管棚２′
の右机３６ｃ側の縦列の棚３，３，…の下部の４個の棚
３，３，３，３が切り欠かれ、該切り欠かれた場所と右
机３６ｃの開口で囲まれる空間にはローラコンベア４４
がコンテナ１３を前後方向に搬送可能に配設されてい
る。

【００１４】また、図１に示すように、右机３６ｃの上
面には障害物の有無を検知する安全センサ４６と、コン
テナ１３に収納された収納袋３１の固有のバーコードを
読み取るバーコードリーダ４７とが設けられている。そ
して、ローラコンベア４４、中央机３６ｂ及び右机３６
ｃから取扱ステーション４９が構成されている。なお、
図１中、５１はスタッカクレーン５及びローラコンベア
４４の駆動を停止させる非常停止ボタン、５２は取扱ス
テーション４９で次のコンテナの荷捌きをするため、ス
タッカクレーン５を駆動させるコンテナ起動ボタン（Ｎ
ＥＸＴボタン）、５４は表示盤、５５は操作スイッチ、
５６はプリンタである。

【００１５】また、オペレータが取扱ステーション４９
でコンテナの荷捌き作業中は、前記安全センサ４６は障
害物を検知してＯＮ状態となり、このＯＮ状態でコンテ
ナ起動ボタン（ＮＥＸＴボタン）５２を押してもスタッ
カクレーン５が駆動せず、コンテナの取り出しができな
いようになっている。

【００１６】次に、本発明による立体自動倉庫の水平循
環ステーション機構の制御方法について、図６乃至図８
に沿って説明する。図６は立体自動倉庫のシングル・ス
テーション方式の水平循環ステーション機構の制御方法
の工程図である。先ず、図６（ａ）に示すように、コン
テナＫ１がスタッカクレーン５の積載ユニット１１から
取扱ステーション４９のローラコンベア４４上の後側位
置〔Ｂ〕に移載され、ローラコンベア４４により手前側
位置〔Ａ〕に移動する。そして、図６（ｂ）に示すよう
に、オペレータがローラコンベア４４上の手前側位置
〔Ａ〕にあるコンテナＫ１から所定の収納袋３１を取り
出したり、又はコンテナＫ１に所定の収納袋３１を格納
したりして荷捌きする。この際、ローラコンベア４４に
設置している図示せぬセンサによりコンテナＫ１が
〔Ａ〕位置に有ることが検知され、バーコードリーダ４
７により収納袋３１のバーコードが読み取られる。そし
て、コンテナＫ１が荷捌き中に、格納保管棚２′の棚３
に格納されたコンテナＫ２がスタッカクレーン５の積載
ユニット１１に取り出される。

【００１７】そして、図６（ｃ）に示すように、コンテ
ナＫ１は荷捌き中であり、コンテナＫ２がスタッカクレ
ーン５の積載ユニット１１からローラコンベア４４上の
後側位置〔Ｂ〕に移載される。そして、図６（ｄ）に示
すように、荷捌きが完了したコンテナＫ１がスタッカク
レーン５の積載ユニット１１に取り出される。そして、
図６（ｅ）に示すように、コンテナＫ１がスタッカクレ
ーン５の積載ユニット１１により格納保管棚２の所定の
棚３に戻され、ローラコンベア４４が駆動してコンテナ
Ｋ２が〔Ｂ〕位置から〔Ａ〕位置に移動し、荷捌きが開
始される。

【００１８】従って、コンテナ荷捌き作業中に次のコン
テナの取出しが行え、荷捌きと取出しを並行して同時に
行うことができる。また、１つのコンテナの荷捌きが終
わると、短時間で次のコンテナの荷捌きに取り掛かるこ
とができ、待ち時間が大幅に削減される。また、水平循
環式の取扱ステーションは構造が簡単でコンパクトであ
り、設置スペースが少なくてすみ、コストを安くするこ
とができる。また、ローラコンベア４４を駆動手段によ
り駆動させず、オペレータが手動でコンテナを〔Ｂ〕位
置から〔Ａ〕位置に移動させても、移動距離が短く、オ
ペレータの疲労を軽減することができる。

【００１９】なお、上述実施例では、コンテナの移動手
段としてローラコンベアを用いたが、これに限らず、ベ
ルトコンベア等他の移動手段を用いてもよいことは勿論
である。また、上述実施例では、一対の格納保管棚とし
たが、これに限定されるわけではなく、１台の格納保管
棚でもよい。

【００２０】また、図７は立体自動倉庫のダブル・ステ
ーション方式の水平循環ステーション機構の制御方法の
説明図である。図７に示すダブル・ステーション方式の
水平循環ステーション機構は格納保管棚２，２′に隣接
して取扱ステーション５８，５８′が配設されており、
その他は図６に示す実施例と同様の構成となっている。
図７（ａ）に示すように、取扱ステーション５８，５
８′にはそれぞれオペレータが配置され、スタッカクレ
ーン５により格納保管棚２，２′の棚に格納されたコン
テナＫを取り出し、取扱ステーション５８，５８′の
〔Ｂ〕位置に移載し、ローラコンベア４４がコンテナＫ
を〔Ｂ〕位置から〔Ａ〕位置に移動させ、〔Ａ〕位置で
オペレータはコンテナＫの荷捌きをする。そして、図７
（ｂ）に示すように、〔Ａ〕位置で荷捌きを完了したコ
ンテナＫをスタッカクレーン５により取り出し、格納保
管棚２，２′の所定の棚に返却するようになっている。
従って、取扱ステーションが２台あり、オペレータが２
人で同時並行してコンテナの荷捌きができるので、単位
時間当たりの荷捌きできるのコンテナ数を大幅に増加さ
せることができる。

【００２１】また、図８は立体自動倉庫のダブル・ステ
ーション方式の水平循環ステーション機構の緊急出庫時
の制御方法の説明図であり、図７と同じ機器構成であ
る。緊急出庫時には、図８（ａ）に示すように、スタッ
カクレーン５により格納保管棚２，２′の所定の棚から
コンテナＫを取り出し、取扱ステーション５８，５８′
に隣接した位置で停止し、スタッカクレーン５の積載ユ
ニット１１上にコンテナＫを載置したまま、コンテナＫ
の収納袋３１の荷捌きをする。そして、図８（ｂ）に示
すように、荷捌きが完了したコンテナＫはそのまま直
接、スタッカクレーン５により格納保管棚２，２′の所
定の棚に返却するようになっている。従って、コンテナ
の取扱場所が３箇所あり、オペレータが３人で同時並行
してコンテナの荷捌きをすることが可能であり、緊急出
庫時には速やかに所定のコンテナＫを取り出し、荷捌き
し、返却することができる。

【００２２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
コンテナ荷捌き作業中に次のコンテナの取出しが行え、
荷捌きと取出しを並行して同時に行うことができるの
で、１つのコンテナの荷捌きが終わると、短時間で次の
コンテナの荷捌きに取り掛かることができ、待ち時間が
大幅に削減され、一定時間内に荷捌きできるコンテナ数
を増加させることができる。また、大規模な格納保管棚
では、コンテナの取り出し及び返却に要する時間が増加
するので、従来の方式では、それに応じて次のコンテナ
の荷捌きに取り掛かるまでの待ち時間が長くなるが、本
発明によれば、荷捌きと取出しを並行して同時に行うこ
とができるので、大規模な格納保管棚であっても、待ち
時間が大幅に削減され、一定時間内に荷捌きできるコン
テナ数を増加させることができる。

【００２３】また、本発明による水平循環式の取扱ステ
ーションは構造が簡単でコンパクトであり、設置スペー
スが少なくてすみ、コストの削減も図ることができる。
また、格納保管棚の棚から受渡し装置によりコンテナを
取り出し、受渡し装置上のコンテナの収納物を直接取り
扱い可能なため、緊急出庫時には、速やかに所定のコン
テナを出庫しかつコンテナの収納物を取り扱うことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した立体自動倉庫の斜視図であ
る。

【図２】格納保管棚とスタッカクレーンを示す斜視図で
ある。

【図３】スタッカクレーンの積載ユニットとコンテナを
示す側面図である。

【図４】コンテナの斜視図である。

【図５】本発明による取扱ステーションを示す側面図で
ある。

【図６】本発明による立体自動倉庫のシングル・ステー
ション方式の水平循環ステーション機構の制御方法の工
程図である。

【図７】本発明による立体自動倉庫のダブル・ステーシ
ョン方式の水平循環ステーション機構の制御方法の説明
図である。

【図８】本発明による立体自動倉庫のダブル・ステーシ
ョン方式の水平循環ステーション機構の緊急出庫時の制
御方法の説明図である。

【図９】従来の立体自動倉庫のシングル・ステーション
機構の制御方法の工程図である。

【図１０】従来の立体自動倉庫の水平移動ステーション
機構の制御方法の説明図である。

【符号の説明】

１ 立体自動倉庫 ２，２′ 格納保管棚 ３，３，… 棚 ５ スタッカクレーン ７ 走行モータ １０ 昇降モータ １１ 積載ユニット １３ コンテナ １５ コンテナ取出し用駆動装置 １６ 可動板 １７ 固定軸 １８，１８ フック ２０ 係合金具 ２２ 基体 ２３ コンテナ取出し用モータ ２８ ケース ２９ 取手 ３０ 仕切り板 ３１，３１，… 収納袋 ３３，３３ サイドパネル ３５ フロントパネル ３６ 机 ３６ａ 左机 ３６ｂ 中央机 ３６ｃ 右机 ３７，３８ シャッター ４１ 防御仕切板 ４２ 安全カバー ４４ ローラコンベア ４６ 安全センサ ４７ バーコードリーダ ４９ 取扱ステーション ５１ 非常停止ボタン ５２ コンテナ起動ボタン ５４ 表示盤 ５５ 操作スイッチ ５６ プリンタ ５８，５８′ 取扱ステーション Ｋ，Ｋ１，Ｋ２ コンテナ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 縦横に配置された多数の棚にそれぞれ収
   納物を収納したコンテナを格納する格納保管棚と、 該格納保管棚に隣接し、格納保管棚の棚からのコンテナ
   を第１のポジションで受け取り、移動手段により第１の
   ポジションから該第１のポジションよりオペレータに対
   して手前方向の第２のポジションにコンテナを移動さ
   せ、第２のポジションでコンテナの収納物を取り扱い可
   能な取扱ステーションと、 前記格納保管棚の前面に沿って移動可能かつ昇降可能
   で、格納保管棚の棚から所定のコンテナを取り出し、前
   記取扱ステーションの第１のポジションにコンテナを受
   け渡すと共に、取扱ステーションの第２のポジションの
   コンテナを取り出し、格納保管棚の所定の棚に格納する
   受渡し装置と、 を備えてなることを特徴とする立体自動倉庫の水平循環
   ステーション機構。
2. 【請求項２】 縦横に配置された多数の棚にそれぞれ収
   納物を収納したコンテナを格納する並設された一対の格
   納保管棚と、 該一対の格納保管棚のそれぞれに隣接し、一対の格納保
   管棚の棚からのコンテナを第１のポジションで受け取
   り、移動手段により第１のポジションから該第１のポジ
   ションよりオペレータに対して手前方向の第２のポジシ
   ョンにコンテナを移動させ、第２のポジションでコンテ
   ナの収納物を取り扱い可能な並設された一対の取扱ステ
   ーションと、 前記一対の格納保管棚間に配設され、格納保管棚の前面
   に沿って移動可能かつ昇降可能で、一対の格納保管棚の
   棚から所定のコンテナを取り出し、前記それぞれの取扱
   ステーションの第１のポジションにコンテナを受け渡す
   と共に、それぞれの取扱ステーションの第２のポジショ
   ンのコンテナを取り出し、一対の格納保管棚の所定の棚
   に格納する受渡し装置と、 を備えてなることを特徴とする立体自動倉庫の水平循環
   ステーション機構。
3. 【請求項３】 縦横に配置された多数の棚にそれぞれ収
   納物を収納したコンテナを格納する格納保管棚の棚から
   受渡し装置により第１のコンテナを取り出し、該格納保
   管棚に隣接した取扱ステーションの第１のポジションに
   受け渡し、次いで該受渡し装置が取扱ステーションの該
   第１のポジションよりオペレータに対して手前方向の第
   ２のポジションにある収納物の取り扱いの済んだ第２の
   コンテナを受け取り、格納保管棚の所定の棚に格納する
   と共に、取扱ステーションの移動手段により第１のポジ
   ションの第１のコンテナを第２のポジションに移動させ
   て第１のコンテナの収納物の取り扱いが可能となること
   を特徴とする立体自動倉庫の水平循環ステーション機構
   の制御方法。