JPH0929679A - クランプ装置 - Google Patents
クランプ装置Info
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- JPH0929679A JPH0929679A JP18018795A JP18018795A JPH0929679A JP H0929679 A JPH0929679 A JP H0929679A JP 18018795 A JP18018795 A JP 18018795A JP 18018795 A JP18018795 A JP 18018795A JP H0929679 A JPH0929679 A JP H0929679A
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- Japan
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- movable gripping
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 10
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000005266 casting Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 複雑な形状の物品をバランスよく安定した状
態で掴むことができるようにする。 【解決手段】 平行に配設された複数の案内ロッド２０
と、複数の案内ロッド２０のそれぞれに個別に摺動自在
に設けられた可動把持部材２７と、複数の案内ロッド２
０のそれぞれの端部側に固定され可動把持部材２７と向
き合う固定把持部材３３と、可動把持部材２７を案内ロ
ッド２０に沿って移動させる駆動手段３９とを備え、複
数の可動把持部材２７と固定把持部材３３とによって物
品を掴むようにした。
態で掴むことができるようにする。 【解決手段】 平行に配設された複数の案内ロッド２０
と、複数の案内ロッド２０のそれぞれに個別に摺動自在
に設けられた可動把持部材２７と、複数の案内ロッド２
０のそれぞれの端部側に固定され可動把持部材２７と向
き合う固定把持部材３３と、可動把持部材２７を案内ロ
ッド２０に沿って移動させる駆動手段３９とを備え、複
数の可動把持部材２７と固定把持部材３３とによって物
品を掴むようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、クランプ装置、特
に複雑な形状をした物品を掴むのに適するクランプ装置
に関するものである。
に複雑な形状をした物品を掴むのに適するクランプ装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】物品を掴むためのクランプ装置は、従来
から種々の装置が使用されている。
から種々の装置が使用されている。
【０００３】従来から使用されているクランプ装置の一
例として鋳造用の中子を掴む装置を図６によって説明す
ると、１はロボット本体であって、このロボット本体１
は、ベース２に設けられた回転機構３と、回転機構３に
接続された複数の旋回機構４，５，６及び腕７，８，９
とで構成されている。
例として鋳造用の中子を掴む装置を図６によって説明す
ると、１はロボット本体であって、このロボット本体１
は、ベース２に設けられた回転機構３と、回転機構３に
接続された複数の旋回機構４，５，６及び腕７，８，９
とで構成されている。
【０００４】ロボット本体１の腕９の先端部には固定側
基部１０が取り付けられており、固定側基部１０の下側
には平行リンク１１を介して可動側基部１２が取り付け
られている。
基部１０が取り付けられており、固定側基部１０の下側
には平行リンク１１を介して可動側基部１２が取り付け
られている。
【０００５】さらに可動側基部１２の下側には中子１３
を把持するための把持部１４が設けられている。
を把持するための把持部１４が設けられている。
【０００６】そしてこれらの固定側基部１０、可動側基
部１２及び平行リンク１１で、コンプライアンス機構１
５を形成している。
部１２及び平行リンク１１で、コンプライアンス機構１
５を形成している。
【０００７】他方、１６はコンベアからなる搬送機構で
あり、その上には複数の主型１７がほぼ一定の間隔で配
置されている。
あり、その上には複数の主型１７がほぼ一定の間隔で配
置されている。
【０００８】搬送機構１６は、主型１７が所定位置で停
止するように間欠的に作動するようになっている。
止するように間欠的に作動するようになっている。
【０００９】ロボット本体１は中子受取り位置に配置さ
れた中子１３を把持した後、中子１３を主型１７の上ま
で移動し、鉛直下方向に下降させるようになっている。
れた中子１３を把持した後、中子１３を主型１７の上ま
で移動し、鉛直下方向に下降させるようになっている。
【００１０】１８はビデオカメラであり、ロボット本体
１が中子１３、主型１７及び把持部１４の位置や状態を
確認するためのものである。
１が中子１３、主型１７及び把持部１４の位置や状態を
確認するためのものである。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】従来の把持部１４は、
互いに接近、離反する１対のクランプアームで構成され
ているが、掴もうとする物品が例えば図７に示すような
複数の部分１３ａ，１３ｂ等を嵌合して組み立てた複雑
な形状の中子１３である場合には、１対のクランプアー
ムで掴んで吊り上げた時のモーメント等によってバラン
スが悪く、安定しない場合がある。
互いに接近、離反する１対のクランプアームで構成され
ているが、掴もうとする物品が例えば図７に示すような
複数の部分１３ａ，１３ｂ等を嵌合して組み立てた複雑
な形状の中子１３である場合には、１対のクランプアー
ムで掴んで吊り上げた時のモーメント等によってバラン
スが悪く、安定しない場合がある。
【００１２】そこで掴もうとする複雑な形状の中子１３
にあったアダプター等の治具を用いることが行われてい
るが、多数の種類の中子１３のそれぞれに治具を製作す
ることは費用がかさむ欠点があった。
にあったアダプター等の治具を用いることが行われてい
るが、多数の種類の中子１３のそれぞれに治具を製作す
ることは費用がかさむ欠点があった。
【００１３】本発明はこのような従来の問題や欠点を解
決し、治具を用いずに複雑な形状の物品をバランスよく
安定した状態で掴むことができるようにしたクランプ装
置を提供することを目的とするものである。
決し、治具を用いずに複雑な形状の物品をバランスよく
安定した状態で掴むことができるようにしたクランプ装
置を提供することを目的とするものである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明のクランプ装置
は、平行に配設された複数の案内ロッドと、該複数の案
内ロッドのそれぞれに個別に摺動自在に設けられた可動
把持部材と、前記複数の案内ロッドのそれぞれの端部に
取り付けられ前記可動把持部材と対になる固定把持部材
と、前記可動把持部材を案内ロッドに沿って移動させる
駆動手段と、を備えたことを特徴とするものである。
は、平行に配設された複数の案内ロッドと、該複数の案
内ロッドのそれぞれに個別に摺動自在に設けられた可動
把持部材と、前記複数の案内ロッドのそれぞれの端部に
取り付けられ前記可動把持部材と対になる固定把持部材
と、前記可動把持部材を案内ロッドに沿って移動させる
駆動手段と、を備えたことを特徴とするものである。
【００１５】本発明のクランプ装置では、掴もうとする
物品の形状に応じて、複数の案内ロッドのそれぞれに個
別に摺動自在に設けられている可動把持部材を移動し、
それぞれの可動把持部材と対になっている固定把持部材
との間で物品の要所を掴むと、複雑な形状をした物品で
もアダプター等の専用の治具を用いずに安定した状態で
吊り上げることができる。
物品の形状に応じて、複数の案内ロッドのそれぞれに個
別に摺動自在に設けられている可動把持部材を移動し、
それぞれの可動把持部材と対になっている固定把持部材
との間で物品の要所を掴むと、複雑な形状をした物品で
もアダプター等の専用の治具を用いずに安定した状態で
吊り上げることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。
を参照しつつ説明する。
【００１７】図１から図４は本発明のクランプ装置の実
施の形態の一例であり、これらの図に示すように左右両
側を下方へ屈折した形状のベース１９の下側には、２本
で組になっている案内ロッド２０，２０，２１，２１が
互いに平行に左右方向に伸びるように配設されていて、
これら案内ロッド２０，２０，２１，２１の両端は、ベ
ース１９の屈折部に固着されている。
施の形態の一例であり、これらの図に示すように左右両
側を下方へ屈折した形状のベース１９の下側には、２本
で組になっている案内ロッド２０，２０，２１，２１が
互いに平行に左右方向に伸びるように配設されていて、
これら案内ロッド２０，２０，２１，２１の両端は、ベ
ース１９の屈折部に固着されている。
【００１８】組になっている案内ロッド２０の直下に
は、図１、図２に示すように可動テーブル２２が配置し
てあって、可動テーブル２２の上面四隅に固着されてい
る支持ブッシュ２３が案内ロッド２０に摺動自在に嵌め
られ、可動テーブル２２は案内ロッド２０に沿って移動
できるようになっている。
は、図１、図２に示すように可動テーブル２２が配置し
てあって、可動テーブル２２の上面四隅に固着されてい
る支持ブッシュ２３が案内ロッド２０に摺動自在に嵌め
られ、可動テーブル２２は案内ロッド２０に沿って移動
できるようになっている。
【００１９】他の組になっている案内ロッド２１の直下
にも、図２、図３に示すように可動テーブル２４が配置
してあって、可動テーブル２４の上面四隅に固着されて
いる支持ブッシュ２５が案内ロッド２１に摺動自在に嵌
められ、可動テーブル２４は案内ロッド２１に沿って移
動できるようになっている。
にも、図２、図３に示すように可動テーブル２４が配置
してあって、可動テーブル２４の上面四隅に固着されて
いる支持ブッシュ２５が案内ロッド２１に摺動自在に嵌
められ、可動テーブル２４は案内ロッド２１に沿って移
動できるようになっている。
【００２０】図１に示すように、可動テーブル２２の下
面にはブラケット２６が固着されていて、右方を向いた
可動把持部材２７がピン２８によってブラケット２６に
取り付けられている。
面にはブラケット２６が固着されていて、右方を向いた
可動把持部材２７がピン２８によってブラケット２６に
取り付けられている。
【００２１】また図３に示すように、可動テーブル２４
の下面にはブラケット２９が固着されていて、右方を向
いた可動把持部材３０がピン３１によってブラケット２
９に取り付けられている。
の下面にはブラケット２９が固着されていて、右方を向
いた可動把持部材３０がピン３１によってブラケット２
９に取り付けられている。
【００２２】図１に示すように、ベース１９の右側の屈
折部下面の案内ロッド２０右端に近い箇所にはブラケッ
ト３２が固着されていて、このブラケット３２には、固
定把持部材３３が可動把持部材２７と向き合う姿勢でピ
ン３４により取り付けられている。
折部下面の案内ロッド２０右端に近い箇所にはブラケッ
ト３２が固着されていて、このブラケット３２には、固
定把持部材３３が可動把持部材２７と向き合う姿勢でピ
ン３４により取り付けられている。
【００２３】また図３に示すように、ベース１９の右側
の屈折部下面の案内ロッド２１右端に近い箇所にはブラ
ケット３５が固着されていて、このブラケット３５に
は、固定把持部材３６が可動把持部材３０と向き合う姿
勢でピン３７により取り付けられている。
の屈折部下面の案内ロッド２１右端に近い箇所にはブラ
ケット３５が固着されていて、このブラケット３５に
は、固定把持部材３６が可動把持部材３０と向き合う姿
勢でピン３７により取り付けられている。
【００２４】図１、図２に示すようにベース１９の下面
には、右方にピストンロッド３８が突出しているエアシ
リンダ３９が、組になっている案内ロッド２０，２０の
間の上方に位置するように固定されている。
には、右方にピストンロッド３８が突出しているエアシ
リンダ３９が、組になっている案内ロッド２０，２０の
間の上方に位置するように固定されている。
【００２５】そしてピストンロッド３８の先端は、ブラ
ケット４０によって可動テーブル２２に結合されてい
る。
ケット４０によって可動テーブル２２に結合されてい
る。
【００２６】また図２、図３に示すようにベース１９の
下面には、左方にピストンロッド４１が突出しているエ
アシリンダ４２が、組になっている案内ロッド２１，２
１の間の上方に位置するように固定されている。
下面には、左方にピストンロッド４１が突出しているエ
アシリンダ４２が、組になっている案内ロッド２１，２
１の間の上方に位置するように固定されている。
【００２７】そしてピストンロッド４１の先端は、ブラ
ケット４３によって可動テーブル２４に結合されてい
る。
ケット４３によって可動テーブル２４に結合されてい
る。
【００２８】図１、図２に示すエアシリンダ３９は、可
動把持部材２７を案内ロッド２０に沿って移動させる駆
動手段になっていて、エアシリンダ３９に圧縮空気を給
排してピストンロッド３８を伸長または収縮させると、
可動テーブル２２は支持ブッシュ２３と共に案内ロッド
２０に沿って移動し、これに伴って可動把持部材２７は
固定把持部材３３に対して接近あるいは離反する。
動把持部材２７を案内ロッド２０に沿って移動させる駆
動手段になっていて、エアシリンダ３９に圧縮空気を給
排してピストンロッド３８を伸長または収縮させると、
可動テーブル２２は支持ブッシュ２３と共に案内ロッド
２０に沿って移動し、これに伴って可動把持部材２７は
固定把持部材３３に対して接近あるいは離反する。
【００２９】また図２、図３に示すエアシリンダ４２
は、可動把持部材３０を案内ロッド２１に沿って移動さ
せる駆動手段になっていて、エアシリンダ４２に圧縮空
気を給排してピストンロッド４１を伸長または収縮させ
ると、可動テーブル２４は支持ブッシュ２５と共に案内
ロッド２１に沿って移動し、これに伴って可動把持部材
３０は固定把持部材３６に対して離反あるいは接近す
る。
は、可動把持部材３０を案内ロッド２１に沿って移動さ
せる駆動手段になっていて、エアシリンダ４２に圧縮空
気を給排してピストンロッド４１を伸長または収縮させ
ると、可動テーブル２４は支持ブッシュ２５と共に案内
ロッド２１に沿って移動し、これに伴って可動把持部材
３０は固定把持部材３６に対して離反あるいは接近す
る。
【００３０】図１から図４に示すクランプ装置において
は、エアシリンダ３９，４２の向きを左右反対に取り付
けて、可動把持部材２７（図１、図２参照）が固定把持
部材３３に対して当接できるまで接近し、可動把持部材
３０（図２、図３参照）が固定把持部材３６に対して離
反した時の離隔寸法が大きくなるようにしているが、エ
アシリンダ３９，４２の向きを揃えてもよく、さらにエ
アシリンダ以外の他の駆動手段を用いてもよい。
は、エアシリンダ３９，４２の向きを左右反対に取り付
けて、可動把持部材２７（図１、図２参照）が固定把持
部材３３に対して当接できるまで接近し、可動把持部材
３０（図２、図３参照）が固定把持部材３６に対して離
反した時の離隔寸法が大きくなるようにしているが、エ
アシリンダ３９，４２の向きを揃えてもよく、さらにエ
アシリンダ以外の他の駆動手段を用いてもよい。
【００３１】次に、図１から図４に示すクランプ装置の
作動を説明する。
作動を説明する。
【００３２】上述した装置のベース１９は、その上面に
固着されている取付杆４４により、図６で説明した可動
側基部１２の下側に取り付ける。
固着されている取付杆４４により、図６で説明した可動
側基部１２の下側に取り付ける。
【００３３】そしてエアシリンダ３９のピストンロッド
３８を収縮させて可動把持部材２７が固定把持部材３３
から離れ、エアシリンダ４２のピストンロッド４１を伸
長させて可動把持部材３０が固定把持部材３６から離れ
た状態とし、図６の回転機構３を作動させると共に腕７
等を下降方向に移動させ、掴もうとする物品である中子
１３の直上にベース１９が来るようにする。
３８を収縮させて可動把持部材２７が固定把持部材３３
から離れ、エアシリンダ４２のピストンロッド４１を伸
長させて可動把持部材３０が固定把持部材３６から離れ
た状態とし、図６の回転機構３を作動させると共に腕７
等を下降方向に移動させ、掴もうとする物品である中子
１３の直上にベース１９が来るようにする。
【００３４】次に図１、図２に示すエアシリンダ３９の
ピストンロッド３８を伸長して可動把持部材２７を固定
把持部材３３に接近させ、図２、図３に示すエアシリン
ダ４２のピストンロッド４１を収縮して可動把持部材３
０を固定把持部材３６に接近させると、図４に示すよう
に可動把持部材２７と固定把持部材３３とは中子１３の
部分１３ｂを両側から掴み、可動把持部材３０と固定把
持部材３６とは中子１３の部分１３ａを両側から掴むよ
うになる。
ピストンロッド３８を伸長して可動把持部材２７を固定
把持部材３３に接近させ、図２、図３に示すエアシリン
ダ４２のピストンロッド４１を収縮して可動把持部材３
０を固定把持部材３６に接近させると、図４に示すよう
に可動把持部材２７と固定把持部材３３とは中子１３の
部分１３ｂを両側から掴み、可動把持部材３０と固定把
持部材３６とは中子１３の部分１３ａを両側から掴むよ
うになる。
【００３５】中子１３の側面は、抜き勾配として鉛直方
向に対し若干の勾配を付けていることが多いが、可動把
持部材２７，３０及び固定把持部材３３，３６は、ピン
２８，３１，３４，３７を中心として回動し、中子１３
の各側面に密接することができる。
向に対し若干の勾配を付けていることが多いが、可動把
持部材２７，３０及び固定把持部材３３，３６は、ピン
２８，３１，３４，３７を中心として回動し、中子１３
の各側面に密接することができる。
【００３６】この状態でベース１９を上昇させると、安
定した状態で中子１３全体を吊り上げることができる。
定した状態で中子１３全体を吊り上げることができる。
【００３７】図５は本発明のクランプ装置の実施の形態
の他の例であり、図中、図１から図４と同一の符号を付
した部分は同一物を表している。
の他の例であり、図中、図１から図４と同一の符号を付
した部分は同一物を表している。
【００３８】図５に示すクランプ装置は、図１から図３
に示すクランプ装置にシフト機構４５を付加した構成を
有している。
に示すクランプ装置にシフト機構４５を付加した構成を
有している。
【００３９】シフト機構４５は、案内ロッド２０，２１
に対して平行に且つベース１９の上方に位置するように
配置された矩形断面形状を有するシフト用ロッド４６
と、該シフト用ロッド４６の両端部をベース１９に固定
するブラケット４７と、前記シフト用ロッド４６にその
軸線方向に摺動し得るように外嵌された支持ブロック４
８とを有している。
に対して平行に且つベース１９の上方に位置するように
配置された矩形断面形状を有するシフト用ロッド４６
と、該シフト用ロッド４６の両端部をベース１９に固定
するブラケット４７と、前記シフト用ロッド４６にその
軸線方向に摺動し得るように外嵌された支持ブロック４
８とを有している。
【００４０】上記の支持ブロック４８は、取付杆４４を
介して図６で説明した可動側基部１２の下側に取り付け
られるようになっている。
介して図６で説明した可動側基部１２の下側に取り付け
られるようになっている。
【００４１】図５に示すクランプ装置においては、先に
述べた図１から図３に示すクランプ装置と同様な作動に
よって中子１３（図４参照）の把持を行うが、図５に示
すクランプ装置では、シフト機構４５によってベース１
９が案内ロッド２０，２１に対して平行な方向へ移動で
きるので、中子１３をより確実に且つ安定した状態で把
持することができる。
述べた図１から図３に示すクランプ装置と同様な作動に
よって中子１３（図４参照）の把持を行うが、図５に示
すクランプ装置では、シフト機構４５によってベース１
９が案内ロッド２０，２１に対して平行な方向へ移動で
きるので、中子１３をより確実に且つ安定した状態で把
持することができる。
【００４２】なお、本発明は上述した実施の形態のみに
限定されるものではなく、１つのベースに可動把持部
材、固定把持部材、可動把持部材を移動させる駆動手段
を３組以上取り付けること、中子以外の複雑な形状の物
品を掴む場合に使用すること、その他、本発明の要旨を
逸脱しない範囲において種々の変更を加えることは勿論
である。
限定されるものではなく、１つのベースに可動把持部
材、固定把持部材、可動把持部材を移動させる駆動手段
を３組以上取り付けること、中子以外の複雑な形状の物
品を掴む場合に使用すること、その他、本発明の要旨を
逸脱しない範囲において種々の変更を加えることは勿論
である。
【００４３】
【発明の効果】以上述べたように、本発明のクランプ装
置においては、複数の箇所で物品を両側から掴むので、
治具を用いずに各種の複雑な形状をした物品をバランス
よく把持することができ、安定した状態で吊り上げられ
る、という優れた効果を奏し得る。
置においては、複数の箇所で物品を両側から掴むので、
治具を用いずに各種の複雑な形状をした物品をバランス
よく把持することができ、安定した状態で吊り上げられ
る、という優れた効果を奏し得る。
【図１】本発明のクランプ装置の実施の形態の一例を図
２のＩ方向から見た正面図である。
２のＩ方向から見た正面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ断面図である。
【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ断面図である。
【図４】本発明のクランプ装置の実施の形態の一例にお
いて把持部材により中子を把持した状態を示す平面図で
ある。
いて把持部材により中子を把持した状態を示す平面図で
ある。
【図５】本発明のクランプ装置の実施の形態の他の例の
正面図である。
正面図である。
【図６】従来のクランプ装置の一例を示す概念図であ
る。
る。
【図７】複雑な形状の物品の一例として示した中子の斜
視図である。
視図である。
２０ 案内ロッド ２１ 案内ロッド ２７ 可動把持部材 ３０ 可動把持部材 ３３ 固定把持部材 ３６ 固定把持部材 ３９ エアシリンダ（駆動手段） ４２ エアシリンダ（駆動手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 和田 均 長野県松本市石芝１丁目１番１号 石川島 芝浦機械株式会社松本工場内 (72)発明者 山崎 秀作 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 村上 弘記 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 武藤 満 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内
Claims (1)
- 【請求項１】 平行に配設された複数の案内ロッドと、
該複数の案内ロッドのそれぞれに個別に摺動自在に設け
られた可動把持部材と、前記複数の案内ロッドのそれぞ
れの端部側に固定され前記可動把持部材と向き合う固定
把持部材と、前記可動把持部材を案内ロッドに沿って移
動させる駆動手段とを備えたことを特徴とするクランプ
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18018795A JPH0929679A (ja) | 1995-07-17 | 1995-07-17 | クランプ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18018795A JPH0929679A (ja) | 1995-07-17 | 1995-07-17 | クランプ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0929679A true JPH0929679A (ja) | 1997-02-04 |
Family
ID=16078917
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18018795A Pending JPH0929679A (ja) | 1995-07-17 | 1995-07-17 | クランプ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0929679A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100982749B1 (ko) * | 2003-07-03 | 2010-09-16 | 한라공조주식회사 | 열교환기 조립장치용 그리퍼 조립체 |
| CN103817698A (zh) * | 2014-02-21 | 2014-05-28 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种汽车螺旋弹簧压卸机械手装置及使用方法 |
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