JPH077114Y2

JPH077114Y2 - 把持装置

Info

Publication number: JPH077114Y2
Application number: JP1989131408U
Authority: JP
Inventors: 和男久保田
Original assignee: Nissin Electric Co Ltd
Current assignee: Nissin Electric Co Ltd
Priority date: 1989-11-09
Filing date: 1989-11-09
Publication date: 1995-02-22
Anticipated expiration: 2004-11-09
Also published as: JPH0368794U

Description

【考案の詳細な説明】（産業上の利用分野）この考案は把持装置に関する。

（従来の技術）たとえば搬送されてくる物品を取り上げるのに把持装置
が利用される。通常この種把持装置は把持用の一対のア
ームを向かい合せて配置し、これを互いに接近、離間さ
せることによって、物品を把持し、取り上げるようにし
ている。

第４図、第５図は従来のこの種装置を示し、1,2は把持
用の一対のアームで並設されてあり、互いに接近、離間
し合うように駆動される。各アームの先端を把持部３、
４としてあり、またガイド棒5,6を備え、これが固定の
ガイド７に沿って摺動されるようにしてある。

一方のアーム１にシリンダ８の駆動軸９が連結されてあ
り、このシリンダ８によって駆動軸９を介してアーム１
が平行移動するように駆動される。アーム1,2にはラッ
ク10,11が備えてあり、両ラック10,11にピニオン12が噛
み合っている。

したがってアーム１が平行移動するとき、ラック10,11
およびピニオン12を介して、両アーム1,2がガイド７に
沿って互いに接近、離間するように駆動される。

第４図は把持対象の直方体のような物品Ａを把持する以
前の状態を示し、前記のようにアーム1,2が駆動された
とき、第５図に示すように物品Ａをその左右側面から把
持する。

第６図、第７図は別の従来例を示し、アーム1,2は下端
のピン13,14を中心として揺動自在に支持されてある。
また一対のリンク15,16の一端が連結されてあり、両リ
ンク15,16の他端はシリンダ８の駆動軸９に連結されて
ある。この駆動軸９が昇降することによって、両リンク
15,16を介して両アーム1,2が揺動する。

第６図は把持対象の物品Ａを把持する以前の状態を示
し、前記のようにアーム１、２が駆動されたとき、第７
図に示すように物品Ａをその左右側面から把持する。

以上述べた両従来例によると、両アーム1,2は、互いに
反対方向に同距離だけ移動する。したがって把持部３、
４間の中心と、物品Ａの横方向の中心とが一致するよう
になる。

（考案が解決しようとする課題）しかしこのような構成の把持装置では、物品Ａの縦方向
に沿う中心を、把持部3,4間の縦方向に沿う所定の位置
に一致させることはできない。たとえば物品Ａの縦方向
に沿う中心を、把持部3,4間の中心に一致させることは
できない。

この考案は、物品を把持するにあたり、物品の横方向に
沿う中心を把持部の中心に一致できるようにするととも
に、物品の縦方向に沿う中心を、把持部間の縦方向に沿
う所定の位置に一致させるようにすることを目的とす
る。

（課題を解決するための手段）この考案は、把持方向に駆動される一対のアームに、把
持方向に対して直交する方向に沿い、かつ互いに反対方
向に駆動される一対の爪部を設け、前記アームの駆動に
よって物品を把握するときに、前記爪部を駆動して物品
を、アームによる把持方向に対して直交する方向、すな
わち物品の上下両側面から押動することによって、物品
の中心を把持部間の所定の位置に一致させるように駆動
することを特徴とする。

（作用）アームの把持部によって物品を把持するとき、爪部によ
って物品をその上下両側面から押動する。そのため物品
はその中心が両爪部間の中心と一致するまで駆動され
る。これによって物品はその縦方向の中心が把持部間の
所定の位置に一致するように保持されることになる。

（実施例）この考案の実施例を第１図乃至第３図によって説明す
る。なお第４図以降の各図と同じ符号を付した部分は、
同一または対応する部分を示す。

この考案にしたがい、各アーム1,2には、その把握方向
とは直交する方向に延びる昇降アーム21,22を備える。
両昇降アーム21,22はガイド23によって摺動自在とされ
ている。

両昇降アーム21,22の先端には爪部24,25が備えられてい
る。両爪部24,25は物品Ａの上下両側面から把持できる
ようにしてある。

両昇降アーム21,22の下降の各ピン26は、ピン27を中心
として揺動自在のレバー28に設けられた長孔29に嵌合さ
れている。

レバー28は固定のシリンダ30によって揺動される。この
揺動によってたとえば両昇降アーム21,22は、同距離だ
け互いに反対方向に昇降する。

第１図に示す状態から、シリンダ８によってアーム1,2
が駆動されると、第２図に示すように物品Ａがその左右
両側から把持される。これは第４図、第５図に示す従来
構成と特に異なるものではない。

第２図に示す状態で、次にシリンダ30を駆動して昇降ア
ーム21,22を昇降させる。これによって爪部24,25が物品
Ａをその上下から押動するようになる。その状態を示し
たのが第３図である。

このように押動されて最後に爪部24,25によって把持さ
れたときは、物品Ａの中心は、爪部24,25間の中心に一
致するようになる。ここでたとえば両爪部24,25が把持
部3,4の中心から等距離の位置にあるとすれば、物品Ａ
の中心は、把持部3,4の縦方向の中心と一致するように
なる。

この場合昇降アーム21,22の昇降距離に差を持たせるな
り、把持部3,4の中心から爪部24,25までの距離に差を持
たせるようにしておくと、把持された物品Ａの中心は、
把持部３、４の縦方向の中心とは異なる位置で把持する
ことができるようになる。

なお図では固定のピン31を中心として揺動するレバー32
を設け、その各端とアーム1,2との間にレバー33,34を連
結した駆動機構35が設けてある。

レバー32を回転させると、アーム1,2に互いに接近、離
間する方向に駆動力が作用する。この駆動機構35はシリ
ンダ８とともに併用してもよいし、シリンダ８に代えて
使用するようにしてもよい。

（考案の効果）以上詳述したようにこの考案によれば、物品を把持する
にあたり、これを把持部によって左右両側面からその横
方向の中心と物品の中心とが一致するようにするととも
に、同時に物品の縦方向の中心を把持部の中心に対して
所定の位置に一致させるようにすることを、同一平面上
で直交する２方向の直線運動を行う２種のアームで行う
ものであるから、同一平面上での物品の把持、また、昇
降方向で任意の所定位置での物品の把持ができ把持作業
が簡単となる。また、把持部を備えた一対の各アーム
に、先端に爪部を備えた昇降自在な昇降アームを保持し
ているから、把持部を備えたアームによる位置ずれが生
じても昇降アームもそのずれ分が自動的に補正されて把
持作業が柔軟であるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の実施例を示す正面図、第２図は第１
図における動作中の状態を示す正面図、第３図は同じく
別の動作中の正面図、第４図は従来例の正面図、第５図
は第４図における動作中の状態を示す正面図、第６図は
別の従来例を示す正面図、第７図は第６図における動作
中の状態を示す正面図である。Ａ……把持対象の物品、1,2……アーム、3,4……把持
部、21,22……昇降アーム、24,25……爪部、

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】互いに接近、離間し合うように駆動され、
把持対象物品をその左右両側面から把持する把持部を備
えた一対のアームと、前記各アームに保持されてあり、前記アームによる前記
物品の保持方向と同一平面上で直交する方向に互いに逆
方向に昇降自在とされてある、昇降距離の調整可能な一
対の昇降アームと、前記各昇降アームの先端に備えられてあって、前記把持
部によって把持されている前記物品をその上下面から所
定の位置に押動させるための爪部と、を具備してなることを特徴とする把持装置。