JPH09299840A - 色替え装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は塗料を切り替える際の洗浄にかかる
待機時間を短縮することを課題とする。 【解決手段】 塗装用ロボット１は、旋回ベース４上で
起立する第１アーム５と、第１アーム５の上端から水平
方向に延在する第２アーム６と、第２アーム６の先端に
設けられた手首部７とを有する。第２アーム６に取り付
けられた色替バルブユニット１２には、２つの塗料供給
系路が設けられており、色替バルブユニット１２は並列
に配された塗料供給チューブ１０Ａ，１０Ｂを介して塗
装ガン８に接続されている。通常、一の塗料供給系路か
ら塗装ガン８に塗料を供給して塗装する。次塗料信号が
入力されると、塗装動作と並行して他の塗料供給系路の
洗浄及びエアパージを行う。そのため、次のワークが搬
送されるまでに塗装ガン８を洗浄すれば良いので、色替
時間を短縮できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は色替え装置に係り、
特に塗料の色替え時間を短縮するよう構成した色替え装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば塗装用ロボットによりワーク表面
を塗装する塗装工程では、ワークがコンベヤにより搬送
されると、塗装用ロボットが予めティーチングされた塗
装プログラムにしたがって所定の塗装作業を行う。即
ち、塗装用ロボットは、ワークが作業エリアに到着する
と、自動的に塗装作業を開始し、ワークが作業エリアを
通過するまでに所定の塗装作業を終了させる。

【０００３】そして、所定の塗装作業が終了すると、塗
装用ロボットは、アームを旋回させて塗装を開始する待
機位置に戻す。このように塗装用ロボットを使用して自
動的に塗装作業を行う塗装システムでは、ワークによっ
て塗料の色が指定されており、ワークの塗装色が切り替
わる場合、ワークの搬送に連動して所謂色替えを行って
いる。

【０００４】すなわち、Ａ色が指定されたワークへの塗
装が終了してから、Ｂ色が指定されたワークへの塗装が
開始されるまでの間に塗装ガンに残留している前回のＡ
色塗料をパージしなければならない。このような塗料パ
ージを行う塗装システムでは、アーム先端に設けられた
塗装ガンから噴射された廃液（前回の塗料）を回収する
ための廃液回収容器が塗装用ロボットの近傍に設置され
ており、塗装用ロボットは色替え時にアームを旋回させ
て塗装ガンを回収容器に挿入させ、塗装ガンからパージ
された廃液を廃液回収容器に噴射させていた。

【０００５】さらに、塗装ガンの内部をシンナー等の洗
浄液で一定時間洗浄した後、新しい塗装色の塗料を供給
して廃液回収容器に噴射させていた。また、塗装用ロボ
ットにおいては、ロボット近傍やアーム上に色替バルブ
ユニットが設けられており、アーム先端の手首部の先端
には塗装ガンが装着されている。色替バルブユニット
は、マニホールドに複数の塗料供給弁と、空気供給弁
と、シンナ供給弁とを接続してなる。塗料供給弁は圧縮
空気で駆動するエアオペレート式の３ポート２位置弁を
用い、塗料供給ポート、塗料還流ポート、塗料吐出ポー
トの３ポートが設けられている。そして、各ポートには
塗料供給チューブが接続されている。

【０００６】空気供給弁及びシンナ供給弁は、圧縮空気
で駆動するエアオペレート式の２ポート２位置弁を用い
ており、空気供給弁にはエアチューブが接続され、シン
ナ供給弁にはシンナ供給チューブが接続されている。
尚、塗料供給弁に３ポート２位置弁が使用されるのは、
塗装する場合のみ塗料を塗装ガンに供給し、塗装しない
場合には塗料を循環させて塗料の凝固を防止するためで
ある。

【０００７】また、空気供給弁及びシンナ供給弁に２ポ
ート２位置弁を用いたのは、圧縮空気及びシンナを循環
させる必要がないからであり、各弁がエアオペレート式
としたのは、防爆上有利であるためである。色替えを行
う場合の手順は、次のようになる。 塗料供給弁を閉弁させ、塗料供給チューブへの塗料供
給を停止する。 塗料供給経路の上流側に設置した空気供給弁を一定時
間開弁させ、圧縮空気で塗料供給チューブ内及び塗装ガ
ン内の塗料を吐出させる。 同様に、塗料供給経路の最も上流に設置されたシンナ
供給弁を一定時間開弁させ、シンナで塗料供給チューブ
の内部及び塗装ガン内を洗浄する。 空気供給弁を一定時間開弁させ、圧縮空気で塗料供給
チューブ内及び塗装ガン内のシンナを吐出させる。 より確実に洗浄を行う場合には、を数回繰り返
す。 色替えを行う塗料の塗料供給弁を一定時間開弁させ、
塗料でシンナをパージする。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】従来の色替え装置で
は、塗装ガンや色替バルブユニットから塗装ガンに塗料
を供給する共通チューブに前回の塗料が残留しているた
め、色替えを行う際には、塗装ガンや共通チューブを十
分に洗浄する必要がある。そのため、エアパージとシン
ナ洗浄とを数回繰り返さなければならず、洗浄時間が長
くかかるため、次回の塗料による塗装を開始するまでの
待機時間が長くなり、その分ワーク搬送速度を遅くしな
ければならない。

【０００９】よって、従来は、１系路しかない色替バル
ブユニットから塗装ガンに塗料を供給する共通チューブ
の洗浄が済むまで次回の塗料を供給することができず、
塗装ラインの稼働率が低下するといった問題がある。そ
こで、本発明は上記課題を解決した色替え装置を提供す
ることを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は以下のような特徴を有する。上記請求項１
の発明は、塗装ガンに色の異なる複数の塗料のうち一の
塗料を選択的に供給する色替え装置において、前記塗装
ガンに一の塗料を供給する塗料供給系路を複数設け、該
複数の塗料供給系路を切り替える切替え手段を設けたこ
とを特徴とするものである。

【００１１】従って、請求項１によれば、塗装ガンに一
の塗料を供給する塗料供給系路を複数設けて複数の塗料
供給系路を切り替えるため、色替え時の一の塗料供給系
路の洗浄が済むまで待機する必要がなく、塗装ガンに残
留する塗料のみを洗浄する時間だけ待機すれば良いの
で、塗装ラインの稼働率の低下を防止できる。

【００１２】また、請求項２の発明は、前記切替え手段
が、一の塗料供給系路に塗料を供給すると共に、他の塗
料供給系路に洗浄液を供給することを特徴とするもので
ある。従って、請求項２によれば、一の塗料供給系路に
塗料を供給すると共に、他の塗料供給系路に洗浄液を供
給することにより、一の塗料供給系路から供給された塗
料を使用して塗装している間に他の塗料供給系路を洗浄
することができるので、色替え時の待機時間を最小限に
減少させることができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明の一実施
例を説明する。図１は本発明になる色替え装置の一実施
例が適用された塗装用ロボットの構成を示す。

【００１４】塗装用ロボット１は、塗装作業を行う塗装
エリア内に設置されており、塗装エリア２には、被塗装
物がコンベヤにより一定の速度で供給される。塗装用ロ
ボット１は、被塗装物が搬送されると、予めティーチン
グされた塗装動作を行うプレイバック形の垂直多関節ロ
ボットである。塗装用ロボット１は、大略、基台３と、
基台３上で旋回する旋回ベース４と、旋回ベース４上で
起立する第１アーム５と、第１アーム５の上端から水平
方向に延在する第２アーム６と、第２アーム６の先端に
設けられた手首部７とよりなる。手首部７の先端には塗
装ガン８が取り付けられている。塗装ガン８は、第１ア
ーム５及び第２アーム６の揺動により所定の塗装高さ位
置に移動し、手首部７により塗料噴射方向が変更され
る。

【００１５】塗装用ロボット１は、各可動部がモータ
（図示せず）により駆動されて塗装ガン８の位置や塗装
方向を調整するようになっており、各モータは制御装置
９からの制御信号により旋回ベース４、第１アーム５、
第２アーム６、手首部７を駆動するように制御される。
また、塗装用ロボット１の各関節部分には、各可動部の
角度を検出するためのエンコーダ（図示せず）が組み込
まれている。

【００１６】塗装ガン８には、指定された色の塗料を供
給する一対の塗料供給チューブ１０Ａ，１０Ｂが並列に
接続された切替部１１が取り付けられている。そして、
塗料供給チューブ１０Ａ，１０Ｂの端部は、第２アーム
６上に取り付けられた色替バルブユニット１２に並列接
続されている。この切替部１１及び色替バルブユニット
１２は、後述するように塗料供給チューブ１０Ａ又は１
０Ｂのいずれか一方のみを塗装ガン８に連通させるよう
に切替え動作すると共に、塗料供給チューブ１０Ａ又は
１０Ｂの他方を洗浄するように切り替わる。

【００１７】色替バルブユニット１２の各電磁弁の夫々
には、３色（Ａ，Ｂ，Ｃ色）の塗料を供給する塗料供給
装置（図示せず）から引き出された塗料供給チューブ１
３〜１５と、エア供給チューブ１６と、洗浄液としての
シンナを供給するシンナ供給チューブ１７とが個別に接
続されている。

【００１８】塗装用ロボット１の近傍には、塗装動作の
邪魔にならないように廃液回収容器１８が設置されてい
る。この廃液回収容器１８は、排出管路４５ａ，４５ｂ
を介して切替部１１に接続されている。そのため、色替
時にシンナ等の洗浄液により塗料供給チューブ１０Ａ又
は１０Ｂに残留している塗料を洗浄する際の廃液は、切
替部１１の排出管路４５ａ，４５ｂを介して廃液回収容
器１８に回収される。

【００１９】図２は色替バルブユニット１２の構成を示
す図である。色替バルブユニット１２は、３色（Ａ，
Ｂ，Ｃ色）の塗料と圧縮空気とシンナを選択的に塗装ガ
ン８へ供給することができるようになっており、塗料供
給弁機構２１〜２３と、空気供給弁機構２４と、シンナ
供給弁機構２５とを有する。各弁機構２１〜２５は、塗
料供給マニホールド２７の通路２７Ａ，２７Ｂに接続さ
れている。そして、通路２７Ａ，２７Ｂの下流側端部に
は、塗料供給チューブ１０Ａ，１０Ｂが接続されてい
る。

【００２０】また、各弁機構２１〜２５は、空気信号の
供給により切り替わる空気圧駆動式の切替弁であり、夫
々２つの弁を組み合わせた構成となっている。塗料供給
弁２１〜２３は、夫々スプリングオフセット式の３ポー
ト２位置弁よりなる上流側切替弁２１ａ〜２３ａと、下
流側切替弁２１ｂ〜２３ｂとを直列に組み合わせた構成
である。

【００２１】上流側切替弁２１ａ〜２３ａは、塗料供給
あるいは塗料循環を選択する弁であり、すなわち塗料供
給装置（図示せず）から送液された塗料を塗装ガン８へ
供給するのか、あるいは塗料供給装置へ還流させるのか
を選択する弁である。そのため、上流側切替弁２１ａ〜
２３ａの流入ポートには、夫々塗料Ａ，Ｂ，Ｃを供給す
る塗料供給チューブ２８Ａ〜２８Ｃが接続され、上流側
切替弁２１ａ〜２３ａの流出ポートには、塗装に使用さ
れなかった塗料Ａ，Ｂ，Ｃを塗料供給装置へ還流させる
塗料還流チューブ２９Ａ〜２９Ｃが接続されている。

【００２２】上流側切替弁２１ａ〜２３ａは、空気信号
が入力されていないときは、塗料供給チューブ２８Ａ〜
２８Ｃと塗料還流チューブ２９Ａ〜２９Ｃとを連通させ
ており、空気信号が入力されると、塗料供給チューブ２
８Ａ〜２８Ｃと下流側切替弁２１ｂ〜２３ｂとを連通す
るように切り替わる。

【００２３】下流側切替弁２１ｂ〜２３ｂは、塗料供給
マニホールド２７の通路２７Ａ，２７Ｂのいずれかを選
択するための弁であり、流入ポートには上流側切替弁２
１ａ〜２３ａの流出ポートから引き出された塗料供給管
路３０Ａ〜３０Ｃが接続されている。そして、下流側切
替弁２１ｂ〜２３ｂの流出ポートには、塗料供給マニホ
ールド２７の通路２７Ａ，２７Ｂに連通された塗料供給
管路３１Ａ〜３１Ｃ，３２Ａ〜３２Ｃが接続されてい
る。

【００２４】下流側切替弁２１ｂ〜２３ｂは、空気信号
が入力されていないときは、塗料供給マニホールド２７
の通路２７Ｂと上流側切替弁２１ａ〜２３ａとを連通
し、空気信号の入力により塗料供給マニホールド２７の
通路２７Ａと上流側切替弁２１ａ〜２３ａとを連通す
る。

【００２５】空気供給弁機構２４は、色替時に洗浄用エ
アを塗料供給マニホールド２７の通路２７Ａ，２７Ｂに
供給して前回の塗料やシンナをパージするための弁であ
り、上流側切替弁２４ａと下流側切替弁２４ｂとを組み
合わせてなる。上流側切替弁２４ａの流入ポートには、
空気源（図示せず）に連通されたエア供給チューブ３３
が接続され、上流側切替弁２４ａの流出ポートに連通さ
れたエア供給管路３４が下流側切替弁２４ｂの流入ポー
トに接続されている。

【００２６】また、上流側切替弁２４ａは、空気信号が
入力されていないときは閉弁しており、空気信号が入力
されると、開弁してエア供給チューブ３３と下流側切替
弁２４ｂとを連通するように切り替わる。下流側切替弁
２４ｂは、塗料供給マニホールド２７の通路２７Ａ，２
７Ｂのいずれかを選択するための弁であり、空気信号が
入力されていないときは、塗料供給マニホールド２７の
通路２７Ｂと上流側切替弁２４ａとを連通し、空気信号
の入力により塗料供給マニホールド２７の通路２７Ａと
上流側切替弁２４ａとを連通する。

【００２７】そして、下流側切替弁２４ｂの流出ポート
に連通されたエア供給管路３５Ａ，３５Ｂは塗料供給マ
ニホールド２７の通路２７Ａ，２７Ｂの上流側端部に接
続されている。また、エア供給チューブ３３には、エア
の逆流を防止する逆流防止弁３６が配設されている。

【００２８】シンナ供給弁機構２５は、色替時に洗浄液
としてのシンナを塗料供給マニホールド２７の通路２７
Ａ，２７Ｂに供給して前回の残留塗料を洗浄するための
弁であり、上流側切替弁２５ａと下流側切替弁２５ｂと
を組み合わせてなる。上流側切替弁２５ａの流入ポート
には、シンナ供給装置（図示せず）に連通されたシンナ
供給チューブ３８が接続され、上流側切替弁２５ａの流
出ポートに連通されたシンナ供給管路３９が下流側切替
弁２５ｂの流入ポートに接続されている。

【００２９】上流側切替弁２５ａは、空気信号が入力さ
れていないときは閉弁しており、空気信号が入力される
と、開弁してシンナ供給チューブ３８と下流側切替弁２
５ｂとを連通するように切り替わる。そして、下流側切
替弁２５ｂの流出ポートに連通されたシンナ供給管路４
０Ａ，４０Ｂは塗料供給マニホールド２７の通路２７
Ａ，２７Ｂの上流側端部に接続されている。下流側切替
弁２５ｂは、塗料供給マニホールド２７の通路２７Ａ，
２７Ｂのいずれかを選択するための弁であり、空気信号
が入力されていないときは、塗料供給マニホールド２７
の通路２７Ｂと上流側切替弁２５ａとを連通し、空気信
号の入力により塗料供給マニホールド２７の通路２７Ａ
と上流側切替弁２５ａとを連通するように切り替わる。

【００３０】さらに、シンナ供給チューブ３８には、シ
ンナの逆流を防止する逆流防止弁４１が配設されてい
る。また、切替部１１は、一対の開閉弁４１，４２を有
する。開閉弁４１，４２は、夫々スプリングオフセット
式の２ポート２位置弁よりなり、空気信号の供給により
切り替わる空気圧駆動式の弁である。開閉弁４１の流入
ポートには、塗料供給マニホールド２７の通路２７Ａの
下流側端部から引き出された塗料供給チューブ１０Ａに
接続されており、開閉弁４２の流入ポートには、塗料供
給マニホールド２７の通路２７Ｂの下流側端部から引き
出された塗料供給チューブ１０Ｂに接続されている。

【００３１】そして、開閉弁４１，４２の流出ポートに
は、塗装ガン８に連通された接続部材４３に接続された
供給管路４４ａ，４４ｂと、廃液としての塗料を排出す
る排出管路４５ａ，４５ｂとが接続されている。尚、開
閉弁４１，４２は、通常、塗料供給チューブ１０Ａ，１
０Ｂと排出管路４５ａ，４５ｂとを連通しており、空気
信号の供給により塗料供給チューブ１０Ａ，１０Ｂと供
給管路４４ａ，４４ｂとを連通するように切り替わる。

【００３２】図３は切替部１１及び色替バルブユニット
１２の平面図、図４は切替部１１及び色替バルブユニッ
ト１２の底面図、図５は切替部１１及び色替バルブユニ
ット１２の側面図、図６は色替バルブユニット１２の背
面図、図７は色替部１１の背面図である。

【００３３】塗料供給マニホールド２７の通路２７Ａ，
２７Ｂの両側には、塗料供給弁機構２１〜２３と、空気
供給弁機構２４とが一体的に結合され、塗料供給マニホ
ールド２７の通路２７Ａ，２７Ｂの上流側端部にはシン
ナ供給弁機構２５が一体的に結合されている。また、各
弁には空気信号を供給するための空気信号供給チューブ
４６が接続されている。

【００３４】図８は塗料供給マニホールド２７の縦断面
図である。一対の塗料供給マニホールド２７の通路２７
Ａ，２７Ｂは、上下方向に積重された状態で一体化され
ている。この塗料供給マニホールド２７の通路２７Ａ，
２７Ｂの内部には、塗料、エア、シンナが通過するため
の通路２７Ａ，２７Ｂが貫通している。

【００３５】そして、塗料供給マニホールド２７の通路
２７Ａ，２７Ｂの前端には、塗料供給チューブ１０Ａ，
１０Ｂが接続され、塗料供給マニホールド２７の通路２
７Ａ，２７Ｂの左右側面には塗料供給弁機構２１〜２３
と、空気供給弁機構２４とが接続され、塗料供給マニホ
ールド２７の通路２７Ａ，２７Ｂの後端には、シンナ供
給弁機構２５が接続されており、各弁機構２１〜２５が
通路２７Ａ，２７Ｂに連通している。

【００３６】図９は制御装置９の構成を示すブロック図
である。制御装置９は、後述する色替制御を行う制御演
算装置４７と、色替制御等の各種制御プログラムが格納
されたＲＯＭ４８と、制御データ等を記憶するＲＡＭ４
９と、空気信号供給用電磁弁（図示せず）へ制御信号を
出力するｉ／ｏ制御部５０とを有する。

【００３７】制御演算装置４７には、上位のロボットコ
ントローラから塗装色を指定する塗料信号と、次回の色
を替えるとき出力される次塗料信号と、塗装ガン８の塗
装開始、塗装終了を指示する塗料ＯＮ／ＯＦＦ信号と、
塗料を切り替える色替え信号とが入力され、これらの信
号に応じて各弁を開閉制御する。また、制御演算装置４
７は、上位のロボットコントローラへステータス信号を
出力している。

【００３８】ここで、制御装置９が実行する色替制御処
理について図１０，１１のフローチャートを参照して説
明する。制御装置９は、ステップＳ１（以下「ステッ
プ」を省略する）において、塗料信号Ａが入力された否
かを判定する。Ｓ１で、塗料信号Ａが入力されていない
ときはＳ２に進み、塗料信号Ｂが入力された否かを判定
する。また、Ｓ２で、塗料信号Ｂが入力されていないと
きはＳ３に進み、塗料信号Ｃが入力された否かを判定す
る。そして、Ｓ３で塗料信号Ｃが入力されていないとき
はＳ１に戻る。

【００３９】今、上位ロボットコントローラから塗料信
号Ａが入来すると、Ｓ４に移行して切替部１２の開閉弁
４１を開弁して塗料供給系路Ａを構成する塗料供給マニ
ホールド２７の通路２７Ａ及び塗料供給チューブ１０Ａ
を塗装ガン８に連通させる。次のＳ５では、塗料供給弁
機構２１の上流側切替弁２１ａ，下流側切替弁２１ｂに
空気信号を出力して切替える。そのため、上流側切替弁
２１ａ，下流側切替弁２１ｂの切替え動作により塗料Ａ
が塗料供給チューブ１０Ａを介して塗装ガン８に供給さ
れる。

【００４０】続いて、Ｓ６でワークへの塗装作業を開始
する。これにより、塗料Ａが塗装ガン８からワークへ吹
き付けられる。次のＳ７では、上位ロボットコントロー
ラから次塗料信号が入来した否かを判定しており、次塗
料信号が無いときは、色替えの必要がないので塗料Ａに
よる塗装を継続する。しかし、Ｓ７において、次塗料信
号が上位ロボットコントローラから入来したときは、Ｓ
８で塗料供給系路Ａから塗装ガン８に供給された塗料Ａ
の塗装動作を継続したまま塗料供給系路Ｂの洗浄工程を
並行して行う。

【００４１】すなわち、Ｓ９で空気供給弁機構２４の上
流側切替弁２４ａに空気信号を出力してエアパージ状態
に切替える。そのため、空気源（図示せず）から供給さ
れた圧縮空気が塗料供給マニホールド２７の通路２７Ｂ
及び塗料供給チューブ１０Ｂに供給される。よって、塗
料供給マニホールド２７の通路２７Ｂ及び塗料供給チュ
ーブ１０Ｂに残留する塗料がエアパージされて排出管路
４５ｂを介して廃液回収容器１８に排出される。

【００４２】次のＳ１０では、シンナ供給弁機構２５の
上流側切替弁２５ａ，下流側切替弁２５ｂに空気信号を
出力して切替える。そのため、シンナ供給装置（図示せ
ず）から供給されたシンナが塗料供給系路Ｂに供給され
る。すなわち、シンナ供給弁機構２５から供給されたシ
ンナが塗料供給マニホールド２７の通路２７Ｂ及び塗料
供給チューブ１０Ｂに供給される。よって、塗料供給マ
ニホールド２７の通路２７Ｂ及び塗料供給チューブ１０
Ｂに残留する塗料が洗浄されて廃液回収容器１８へ排出
される。

【００４３】その後、Ｓ１１で空気供給弁機構２４の上
流側切替弁２４ａ，下流側切替弁２４ｂに空気信号を出
力して切替える。そのため、再度、空気源（図示せず）
から供給された圧縮空気が塗料供給マニホールド２７の
通路２７Ｂ及び塗料供給チューブ１０Ｂに供給される。
よって、塗料供給マニホールド２７の通路２７Ｂ及び塗
料供給チューブ１０Ｂに残留するシンナが排出管路４５
ｂを介して廃液回収容器１８にパージされる。

【００４４】次のＳ１２では、塗料供給系路Ｂの洗浄回
数を確認しており、予め設定された洗浄回数ｎに達した
か否かを判定する。そして、洗浄回数ｎに達していない
ときは、Ｓ１０〜Ｓ１２の処理を繰り返す。しかし、洗
浄回数ｎに達したときは、Ｓ１３に進み、上位ロボット
コントローラから色替信号が入来した否かを判定する。
Ｓ１３において、色替信号が入力されたときは、塗料Ａ
の塗装が終了したものと判断して、Ｓ１４に進み、切替
部１１の開閉弁４１を閉弁させて塗料供給系路Ａの塗装
制御を停止させる。そして、Ｓ１５で切替部１１の開閉
弁４２を開弁させて塗料供給系路Ｂを塗装ガン８に連通
させる。

【００４５】次のＳ１６では、空気供給弁機構２４の上
流側切替弁２４ａに空気信号を出力してエアパージ状態
に切替えると、空気源（図示せず）から供給された圧縮
空気が塗料供給マニホールド２７の通路２７Ｂ及び塗料
供給チューブ１０Ｂ及び塗装ガン８に供給される。よっ
て、塗料供給マニホールド２７の通路２７Ｂ及び塗料供
給チューブ１０Ｂ及び塗装ガン８に残留する塗料がエア
パージされて塗装ガン８から塗装エリアの壁面に向けて
噴射される。

【００４６】次のＳ１７では、シンナ供給弁機構２５の
上流側切替弁２５ａ，下流側切替弁２５ｂに空気信号を
出力して切替える。そのため、シンナ供給装置（図示せ
ず）から供給されたシンナが塗料供給系路Ｂに供給され
る。すなわち、シンナ供給弁機構２５から供給されたシ
ンナが塗料供給マニホールド２７の通路２７Ｂ及び塗料
供給チューブ１０Ｂ及び塗装ガン８に供給される。よっ
て、塗料供給マニホールド２７の通路２７Ｂ及び塗料供
給チューブ１０Ｂ及び塗装ガン８に残留する塗料が洗浄
されて塗装ガン８から塗装エリアの壁面に向けて噴射さ
れる。

【００４７】その後、Ｓ１８で空気供給弁機構２４の上
流側切替弁２４ａ，下流側切替弁２４ｂに空気信号を出
力して切替える。そのため、再度、空気源（図示せず）
から供給された圧縮空気が塗料供給マニホールド２７の
通路２７Ｂ及び塗料供給チューブ１０Ｂ及び塗装ガン８
に供給される。よって、塗料供給マニホールド２７の通
路２７Ｂ及び塗料供給チューブ１０Ｂ及び塗装ガン８に
残留するシンナが塗装ガン８から塗装エリア２の壁面に
向けて噴射される。

【００４８】次のＳ１９では、塗装ガン８の洗浄回数を
確認しており、予め設定された洗浄回数ｎに達したか否
かを判定する。そして、洗浄回数ｎに達していないとき
は、Ｓ１７〜Ｓ１９の処理を繰り返す。しかし、洗浄回
数ｎに達したときは、Ｓ２０に進み、塗料Ｂ又は塗料Ｃ
を塗装ガン８に供給する。すなわち、塗料供給弁機構２
２の上流側切替弁２２ａ，下流側切替弁２２ｂ又は塗料
供給弁機構２３の上流側切替弁２３ａ，下流側切替弁２
３ｂに空気信号を出力して切替える。そのため、塗料Ｂ
又は塗料Ｃが塗料供給マニホールド２７の通路２７Ｂ及
び塗料供給チューブ１０Ｂを介して塗装ガン８に供給さ
れる。

【００４９】次のワークが塗装エリア２に搬送される
と、Ｓ２１で塗装ガン８がオンになり、塗装エリア２の
壁面に向けて塗料Ｂ又は塗料Ｃが噴射される。そして、
Ｓ２２では、次のワークが塗装エリア２に到着すると、
ワークに対する塗料Ｂ又は塗料Ｃの塗装動作制御を行
う。

【００５０】次のＳ２３においては、上位ロボットコン
トローラから次塗料信号が入来した否かを判定してお
り、次塗料信号が入力されたときは、上記Ｓ７に戻る。
しかし、次塗料信号が入力されていないときは、Ｓ２４
に進み、塗装終了信号が入力された否かを判定する。Ｓ
２４において、塗装終了信号が入力されないときはＳ７
に戻り、Ｓ７以降の処理を繰り返す。

【００５１】このようにして、塗装用ロボット１では、
２つ塗料供給系路Ａ，Ｂが設けられているため、一方の
塗料供給系路を使用して塗料を塗装ガンに供給して塗装
している間に他方の塗料供給系路を洗浄することができ
るため、その分色替え時の洗浄時間を短縮することがで
きる。すなわち、塗装ガンに残留している塗料を洗浄す
る時間のみを確保できれば良いので、ワーク搬送間隔を
塗装ガンの洗浄時間に合わせて設定することにより塗装
工程の稼働率を高めることができる。

【００５２】上記Ｓ２又はＳ３で塗料信号Ｂ又はＣが入
力された場合も上記Ｓ４〜Ｓ２４と同様な処理を実行す
るため、その説明は省略する。尚、上記実施例では、塗
装用ロボットに適用された色替え装置を一例として説明
したが、これに限らず、例えば塗装用のレシプロケータ
等にも適用できるのは勿論である。

【００５３】

【発明の効果】上述の如く、請求項１によれば、塗装ガ
ンに一の塗料を供給する塗料供給系路を複数設けて複数
の塗料供給系路を切り替えるため、色替え時の一の塗料
供給系路の洗浄が済むまで待機する必要がなく、塗装ガ
ンに残留する塗料のみを洗浄する時間だけ待機すれば良
いので、塗装ラインの稼働率の低下を防止できる。

【００５４】また、請求項２によれば、一の塗料供給系
路に塗料を供給すると共に、他の塗料供給系路に洗浄液
を供給することにより、一の塗料供給系路から供給され
た塗料を使用して塗装している間に他の塗料供給系路を
洗浄することができるので、色替え時の待機時間を最小
限に減少させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明になる色替え装置の一実施例が適用され
た塗装用ロボットの構成図である。

【図２】切替部及び色替バルブユニットの構成図であ
る。

【図３】切替部及び色替バルブユニットの平面図であ
る。

【図４】切替部及び色替バルブユニットの底面図であ
る。

【図５】切替部及び色替バルブユニットの側面図であ
る。

【図６】色替バルブユニットの背面図である。

【図７】色替部の背面図である。

【図８】塗料供給マニホールドの縦断面図である。

【図９】制御装置の構成を示すブロック図である。

【図１０】制御装置が実行する色替制御処理を説明する
ためのフローチャートである。

【図１１】図１０の処理に続いて実行される処理のフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１ 塗装用ロボット ４ 旋回ベース ５ 第１アーム ６ 第２アーム ７ 手首部 ８ 塗装ガン ９ 制御装置 １０Ａ，１０Ｂ 塗料供給チューブ １１ 切替部 １２ 色替バルブユニット １３〜１５ 塗料供給チューブ １６ エア供給チューブ １７ シンナ供給チューブ １８ 廃液回収容器 ２１〜２３ 塗料供給弁機構 ２１ａ〜２３ａ 上流側切替弁 ２１ｂ〜２３ｂ 下流側切替弁 ２４ 空気供給弁機構 ２５ シンナ供給弁機構 ２７ 塗料供給マニホールド ２８Ａ〜２８Ｃ 塗料供給チューブ ２９Ａ〜２９Ｃ 塗料還流チューブ ３０Ａ〜３０Ｃ，３１Ａ〜３１Ｃ，３２Ａ〜３２Ｃ 塗
料供給管路 ３３ エア供給チューブ ３５Ａ，３５Ｂ エア供給管路 ３８ シンナ供給チューブ ３９ シンナ供給管路 ４１，４２ 開閉弁 ４４ａ，４４ｂ 供給管路 ４５ａ，４５ｂ 排出管路

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 塗装ガンに色の異なる複数の塗料のうち
   一の塗料を選択的に供給する色替え装置において、 前記塗装ガンに一の塗料を供給する塗料供給系路を複数
   設け、 該複数の塗料供給系路を切り替える切替え手段を設けた
   ことを特徴とする色替え装置。
2. 【請求項２】 前記切替え手段は、一の塗料供給系路に
   塗料を供給すると共に、他の塗料供給系路に洗浄液を供
   給することを特徴とする請求項１記載の色替え装置。