JPH09302728A - 油圧モータの制御回路 - Google Patents
油圧モータの制御回路Info
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- JPH09302728A JPH09302728A JP8351952A JP35195296A JPH09302728A JP H09302728 A JPH09302728 A JP H09302728A JP 8351952 A JP8351952 A JP 8351952A JP 35195296 A JP35195296 A JP 35195296A JP H09302728 A JPH09302728 A JP H09302728A
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- pilot
- pressure
- hydraulic
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/4061—Control related to directional control valves, e.g. change-over valves, for crossing the feeding conduits
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/4183—Preventing or reducing vibrations or noise, e.g. avoiding cavitations
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/60—Inputs being a function of ambient conditions
- F16H59/66—Road conditions, e.g. slope, slippery
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ハンチングやキャビテーションの原因となる
カウンターバランス弁をなくして、油圧モータの自走を
防止する油圧モータの制御回路を提供する。 【解決手段】 メインバルブ５が、油圧モータ３をタン
ク７およびポンプ６に連通する切換位置５ｃ，５ｃ′
と、ポンプ６から油圧モータ３への開度より油圧モータ
３からタンク７への開度を小さくしてある制御位置５
ｂ，５ｂ′とを有するものとし、切換位置５ｃ，５ｃ′
から制御位置５ｂ，５ｂ′に切り換えて油圧モータ３の
速度を制御する。
カウンターバランス弁をなくして、油圧モータの自走を
防止する油圧モータの制御回路を提供する。 【解決手段】 メインバルブ５が、油圧モータ３をタン
ク７およびポンプ６に連通する切換位置５ｃ，５ｃ′
と、ポンプ６から油圧モータ３への開度より油圧モータ
３からタンク７への開度を小さくしてある制御位置５
ｂ，５ｂ′とを有するものとし、切換位置５ｃ，５ｃ′
から制御位置５ｂ，５ｂ′に切り換えて油圧モータ３の
速度を制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、油圧シヨベル等の
走行装置に用いる油圧モータの制御回路に関するもので
ある。
走行装置に用いる油圧モータの制御回路に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の制御回路としては、特開
昭５１−３７３８０号に開示されるものが知られてい
た。すなわち、図７に示すように、油圧ポンプ６の吐出
側に、方向切換弁５と、カウンタバランス弁２０を介し
て、油圧モータ３を接続する部分である。この油圧モー
タ３は、油圧シヨベル等の走行装置の駆動源に用いられ
る。
昭５１−３７３８０号に開示されるものが知られてい
た。すなわち、図７に示すように、油圧ポンプ６の吐出
側に、方向切換弁５と、カウンタバランス弁２０を介し
て、油圧モータ３を接続する部分である。この油圧モー
タ３は、油圧シヨベル等の走行装置の駆動源に用いられ
る。
【０００３】上記の構成の従来の油圧モータ３の制御回
路において、方向切換弁５を中立位置５ｃから切換位置
５ａに操作すると、油圧ポンプ６からの圧油が主回路６
ａを介してカウンタバランス弁２０に作用し、カウンタ
バランス弁２０は切換位置Ａに切り換えられる。このた
め、油圧ポンプ６の圧油は、主回路６ａ，３ａを介し
て、油圧モータ３に流入する。また、油圧モータ３から
の排出油は、主回路３ｂ、カウンタバランス弁２０、方
向切換弁５を介して、タンク１０へ流出する。従って油
圧モータ３は、矢印Ａの方向に回転し走行装置を駆動す
る。なお、方向切換弁５を中立位置５ｃから切換位置５
ｂに操作すると、カウンタバランス弁２０が切換位置Ｂ
に切り換り、油圧モータ３にはポンプ６からの圧油が前
述とは逆に給排されるので、その回転方向は逆の矢印
Ａ′の方向となる。
路において、方向切換弁５を中立位置５ｃから切換位置
５ａに操作すると、油圧ポンプ６からの圧油が主回路６
ａを介してカウンタバランス弁２０に作用し、カウンタ
バランス弁２０は切換位置Ａに切り換えられる。このた
め、油圧ポンプ６の圧油は、主回路６ａ，３ａを介し
て、油圧モータ３に流入する。また、油圧モータ３から
の排出油は、主回路３ｂ、カウンタバランス弁２０、方
向切換弁５を介して、タンク１０へ流出する。従って油
圧モータ３は、矢印Ａの方向に回転し走行装置を駆動す
る。なお、方向切換弁５を中立位置５ｃから切換位置５
ｂに操作すると、カウンタバランス弁２０が切換位置Ｂ
に切り換り、油圧モータ３にはポンプ６からの圧油が前
述とは逆に給排されるので、その回転方向は逆の矢印
Ａ′の方向となる。
【０００４】また、油圧シリンダ４は、ブレーキ用の油
圧シリンダで、カウンタバランス弁２０が中立位置Ｃに
あるとき、方向切換弁５を介して、タンク１０に接続さ
れ、ブレーキが作用する。このブレーキは、ばねブレー
キでパーキングブレーキの作用をする。前述のように方
向切換弁５を切換位置５ａ又は５ｂに切り換えると、主
回路６ａ、６ｂの何れかが油圧シリンダ４に接続され、
ブレーキが解除される。つまり、方向切換弁５を中立位
置５ｃから何れかの切換位置（５ａ又は５ｂ）に操作す
ると、ブレーキ４が解除され、油圧モータ３へ圧油の供
給がなされ、走行装置の駆動がなされる。そして、方向
切換弁５が中立位置ｃに復帰すると、油圧シリンダ４の
油圧がタンクへ排出されるので、ブレーキが作用する。
すなわち、パーキングブレーキで、油圧シヨベル等の停
止中の自走が防止される。
圧シリンダで、カウンタバランス弁２０が中立位置Ｃに
あるとき、方向切換弁５を介して、タンク１０に接続さ
れ、ブレーキが作用する。このブレーキは、ばねブレー
キでパーキングブレーキの作用をする。前述のように方
向切換弁５を切換位置５ａ又は５ｂに切り換えると、主
回路６ａ、６ｂの何れかが油圧シリンダ４に接続され、
ブレーキが解除される。つまり、方向切換弁５を中立位
置５ｃから何れかの切換位置（５ａ又は５ｂ）に操作す
ると、ブレーキ４が解除され、油圧モータ３へ圧油の供
給がなされ、走行装置の駆動がなされる。そして、方向
切換弁５が中立位置ｃに復帰すると、油圧シリンダ４の
油圧がタンクへ排出されるので、ブレーキが作用する。
すなわち、パーキングブレーキで、油圧シヨベル等の停
止中の自走が防止される。
【０００５】主回路３ａ、３ｂの間に設けられたブレー
キ弁１ｂ、１ｃは、油圧モータ３が駆動状態から停止さ
せるとき、油圧モータ３を滑らかに停止させるためのも
のである。つまり、カウンタバランス弁２０が何れかの
切換位置から中立位置に復帰し、油圧モータ３にその駆
動方向の慣性負荷が作用するとき、油圧モータ３がポン
プ作用するが、その吐出側の（矢印Ａ方向への慣性負荷
が作用すると、主回路３ｂの油圧を制御し、ブレーキ力
を発生する）油圧を制御し油圧モータ３にブレーキを作
用させ、油圧モータ３を滑らかに停止させる。
キ弁１ｂ、１ｃは、油圧モータ３が駆動状態から停止さ
せるとき、油圧モータ３を滑らかに停止させるためのも
のである。つまり、カウンタバランス弁２０が何れかの
切換位置から中立位置に復帰し、油圧モータ３にその駆
動方向の慣性負荷が作用するとき、油圧モータ３がポン
プ作用するが、その吐出側の（矢印Ａ方向への慣性負荷
が作用すると、主回路３ｂの油圧を制御し、ブレーキ力
を発生する）油圧を制御し油圧モータ３にブレーキを作
用させ、油圧モータ３を滑らかに停止させる。
【０００６】上述の油圧モータの制御回路は、建設機械
が坂道を下降する時の油圧モータ３の走行速度を一定の
値に制御するものである。この制御は、カウンタバラン
ス弁２０が切換位置Ａから中立位置Ｃに切り換わる途中
において、油圧モータ３の排出側の主回路３ｂと６ｂの
間を絞ることで行う。つまり、カウンタバランス弁２０
は、主回路６ａ又は６ｂから分岐するパイロット回路２
０ａ又は２０ｂに作用する油圧と、ばね２１ａ又は２１
ｂとの押圧力がバランスする所で停止する構成であり、
前記した主回路３ａと６ａ（あるいは３ｂと６ｂ）との
間の絞りはこの押圧力をバランスさせるような値に決め
られる。具体的に説明すると、油圧モータ３が矢印Ａ方
向に駆動中に同方向に下る坂道にさしかかると、油圧モ
ータ３は、自走し始める。すると、主回路３ａ、６ａの
油圧が減少するので、パイロット回路２０ａの油圧も減
少する。カウンタバランス弁２０は、ばね２１ｂに押圧
され、切換位置Ａから中立位置Ｃへ復帰し始め、油圧モ
ータ３の排出側の主回路３ｂと６ｂとの間を絞る。油圧
モータ３の排出側が絞られると、主回路６ａ側の油圧が
上昇するので、カウンタバランス弁２０を切換位置Ａ側
に移動させる。
が坂道を下降する時の油圧モータ３の走行速度を一定の
値に制御するものである。この制御は、カウンタバラン
ス弁２０が切換位置Ａから中立位置Ｃに切り換わる途中
において、油圧モータ３の排出側の主回路３ｂと６ｂの
間を絞ることで行う。つまり、カウンタバランス弁２０
は、主回路６ａ又は６ｂから分岐するパイロット回路２
０ａ又は２０ｂに作用する油圧と、ばね２１ａ又は２１
ｂとの押圧力がバランスする所で停止する構成であり、
前記した主回路３ａと６ａ（あるいは３ｂと６ｂ）との
間の絞りはこの押圧力をバランスさせるような値に決め
られる。具体的に説明すると、油圧モータ３が矢印Ａ方
向に駆動中に同方向に下る坂道にさしかかると、油圧モ
ータ３は、自走し始める。すると、主回路３ａ、６ａの
油圧が減少するので、パイロット回路２０ａの油圧も減
少する。カウンタバランス弁２０は、ばね２１ｂに押圧
され、切換位置Ａから中立位置Ｃへ復帰し始め、油圧モ
ータ３の排出側の主回路３ｂと６ｂとの間を絞る。油圧
モータ３の排出側が絞られると、主回路６ａ側の油圧が
上昇するので、カウンタバランス弁２０を切換位置Ａ側
に移動させる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】従来技術で説明した油
圧モータの制御回路における上記カウンタバランス弁２
０は、上述したように供給側の主回路の油圧をパイロッ
ト油圧とし、このパイロット油圧とカウンタバランス弁
のばねとの押圧力との関係によって主回路の排出側を絞
る。すなわち、ばねの押圧力とたわみとが比例の関係に
ある事を利用して、押圧力の差を位置に変更し、その位
置に応じた絞りを構成するものであり、その結果供給側
の主回路の油圧の上昇を図る。このように、カウンタバ
ランス弁の作動原理は、供給側の主回路の油圧が減少し
たとき、排出側を絞る。この絞られた結果をパイロット
油圧にフィードバックする機構を用いるものであるか
ら、カウンタバランス弁の機能を鋭くするとハンチング
が発生し、ハンチングを防止するためには応答速度を遅
くする必要があった。従って、走行用油圧回路として
は、応答速度を遅くしてハンチングを防止する。このた
め、建設機械が坂道を下降し始める時、カウンタバラン
ス弁の応答が遅れる場合がある。この様にカウンタバラ
ンス弁の応答が遅れると、油圧モータ３にキャビテーシ
ョンが発生し、このキャビテーションが大きくなると、
油圧モータ３、即ち建設機械等が自走する問題点を有す
る。
圧モータの制御回路における上記カウンタバランス弁２
０は、上述したように供給側の主回路の油圧をパイロッ
ト油圧とし、このパイロット油圧とカウンタバランス弁
のばねとの押圧力との関係によって主回路の排出側を絞
る。すなわち、ばねの押圧力とたわみとが比例の関係に
ある事を利用して、押圧力の差を位置に変更し、その位
置に応じた絞りを構成するものであり、その結果供給側
の主回路の油圧の上昇を図る。このように、カウンタバ
ランス弁の作動原理は、供給側の主回路の油圧が減少し
たとき、排出側を絞る。この絞られた結果をパイロット
油圧にフィードバックする機構を用いるものであるか
ら、カウンタバランス弁の機能を鋭くするとハンチング
が発生し、ハンチングを防止するためには応答速度を遅
くする必要があった。従って、走行用油圧回路として
は、応答速度を遅くしてハンチングを防止する。このた
め、建設機械が坂道を下降し始める時、カウンタバラン
ス弁の応答が遅れる場合がある。この様にカウンタバラ
ンス弁の応答が遅れると、油圧モータ３にキャビテーシ
ョンが発生し、このキャビテーションが大きくなると、
油圧モータ３、即ち建設機械等が自走する問題点を有す
る。
【０００８】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであり、ハンチングやキャビテーションの原
因となるカウンターバランス弁をなくして、油圧モータ
の自走を防止する油圧モータの制御回路を提供せんとす
るものである。
されたものであり、ハンチングやキャビテーションの原
因となるカウンターバランス弁をなくして、油圧モータ
の自走を防止する油圧モータの制御回路を提供せんとす
るものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明のうち請求項１記載の油圧モータの制御回路
は、建設機械の走行装置駆動用の油圧モータとポンプと
の間にリモコン弁のパイロット油圧によって操作される
パイロット操作型のメインバルブを設けた油圧モータの
制御回路において、前記メインバルブが、前記油圧モー
タをタンクおよびポンプに連通する切換位置と、ポンプ
から油圧モータへの開度より油圧モータからタンクへの
開度を小さくしてある制御位置とを有し、前記切換位置
から前記制御位置に切り換わることにより油圧モータの
速度を制御することを特徴としている。上記の技術的手
段を有する請求項１記載の発明は、パイロット操作型の
メインバルブを切換位置から制御位置に切り換え、この
制御位置で油圧モータの主回路の排出側を絞り油圧モー
タ速度を制御するので、パイロット操作型のメインバル
ブの作動応答を早めても、油圧モータがハンチングせ
ず、パイロット操作型のメインバルブの応答遅れによる
油圧モータのキャビテーションも発生しない。
に、本発明のうち請求項１記載の油圧モータの制御回路
は、建設機械の走行装置駆動用の油圧モータとポンプと
の間にリモコン弁のパイロット油圧によって操作される
パイロット操作型のメインバルブを設けた油圧モータの
制御回路において、前記メインバルブが、前記油圧モー
タをタンクおよびポンプに連通する切換位置と、ポンプ
から油圧モータへの開度より油圧モータからタンクへの
開度を小さくしてある制御位置とを有し、前記切換位置
から前記制御位置に切り換わることにより油圧モータの
速度を制御することを特徴としている。上記の技術的手
段を有する請求項１記載の発明は、パイロット操作型の
メインバルブを切換位置から制御位置に切り換え、この
制御位置で油圧モータの主回路の排出側を絞り油圧モー
タ速度を制御するので、パイロット操作型のメインバル
ブの作動応答を早めても、油圧モータがハンチングせ
ず、パイロット操作型のメインバルブの応答遅れによる
油圧モータのキャビテーションも発生しない。
【００１０】請求項２に記載の油圧モータの制御回路
は、請求項１記載の発明において、前記切換位置から前
記制御位置への切り換えは、建設機械の坂道の下降走行
に応じて発信される外部からの信号に応じて行われるも
のである。これにより、建設機械の坂道の下降走行にお
ける暴走を防止する。
は、請求項１記載の発明において、前記切換位置から前
記制御位置への切り換えは、建設機械の坂道の下降走行
に応じて発信される外部からの信号に応じて行われるも
のである。これにより、建設機械の坂道の下降走行にお
ける暴走を防止する。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、建設機械の走行装置の駆動
回路に本発明を用いた場合の第１実施例を、図１に基づ
いて説明する。
回路に本発明を用いた場合の第１実施例を、図１に基づ
いて説明する。
【００１２】建設機械のクローラの駆動用の油圧モータ
３は、主回路３ａ、３ｂ、パイロット操作型のメインバ
ルブ５を介してポンプ６の吐出側とタンク７に接続して
いる。このパイロット操作型のメインバルブ５は、中立
位置５ａと、制御位置５ｂ、５ｂ′、切換位置５ｃ、５
ｃ′、パイロット室５ｅ、５ｅ′、５ｆ、５ｆ′とばね
５ｄ、５ｄ′とを有する構成である。このパイロット操
作型のメインバルブ５は、リモコン弁１３のパイロット
油圧が、パイロット室５ｅあるいは、パイロット室５
ｅ′に作用した時、ばね５ｄ′あるいは５ｄに抗して、
中立位置５ａから制御位置５ｂ、５ｂ′を介して切換位
置５ｃ、５ｃ′に切り換わるものである。そしてリモコ
ン弁１３のパイロット油圧の作用しない中立位置５ａで
は、油圧モータ３の主回路３ａ、３ｂを閉鎖し、ポンプ
６の吐出側をアンロード回路７ａから他の切換弁Ｖ6 、
Ｖ7 、Ｖ8 に供給する。また、リモコン弁１３のパイロ
ット圧が前記パイロット部５ｅに作用すると、そのパイ
ロット油圧とばね５ｄ′の押圧力との差により、中立位
置５ａから制御位置５ｂを介して切換位置５ｃに切り替
わる。このため、ポンプ６の吐出油圧は、主回路３ａか
ら油圧モータ３に流入する。また油圧モータ３の排出側
は、主回路３ｂから主回路６ｂを介してタンク７に流入
する。このため油圧モータ３は、矢印Ａの方向に回転す
る。逆に、リモコン弁１３のパイロット圧が前記パイロ
ット部５ｅ′に作用すると、そのパイロット油圧とばね
５ｄの押圧力との差により、中立位置５ａから制御位置
５ｂ′を介して切換位置５ｃ′に切り替わる。このた
め、油圧モータへの圧油の給排は、前述と逆になり、逆
の矢印Ａ′の方向に回転する。
３は、主回路３ａ、３ｂ、パイロット操作型のメインバ
ルブ５を介してポンプ６の吐出側とタンク７に接続して
いる。このパイロット操作型のメインバルブ５は、中立
位置５ａと、制御位置５ｂ、５ｂ′、切換位置５ｃ、５
ｃ′、パイロット室５ｅ、５ｅ′、５ｆ、５ｆ′とばね
５ｄ、５ｄ′とを有する構成である。このパイロット操
作型のメインバルブ５は、リモコン弁１３のパイロット
油圧が、パイロット室５ｅあるいは、パイロット室５
ｅ′に作用した時、ばね５ｄ′あるいは５ｄに抗して、
中立位置５ａから制御位置５ｂ、５ｂ′を介して切換位
置５ｃ、５ｃ′に切り換わるものである。そしてリモコ
ン弁１３のパイロット油圧の作用しない中立位置５ａで
は、油圧モータ３の主回路３ａ、３ｂを閉鎖し、ポンプ
６の吐出側をアンロード回路７ａから他の切換弁Ｖ6 、
Ｖ7 、Ｖ8 に供給する。また、リモコン弁１３のパイロ
ット圧が前記パイロット部５ｅに作用すると、そのパイ
ロット油圧とばね５ｄ′の押圧力との差により、中立位
置５ａから制御位置５ｂを介して切換位置５ｃに切り替
わる。このため、ポンプ６の吐出油圧は、主回路３ａか
ら油圧モータ３に流入する。また油圧モータ３の排出側
は、主回路３ｂから主回路６ｂを介してタンク７に流入
する。このため油圧モータ３は、矢印Ａの方向に回転す
る。逆に、リモコン弁１３のパイロット圧が前記パイロ
ット部５ｅ′に作用すると、そのパイロット油圧とばね
５ｄの押圧力との差により、中立位置５ａから制御位置
５ｂ′を介して切換位置５ｃ′に切り替わる。このた
め、油圧モータへの圧油の給排は、前述と逆になり、逆
の矢印Ａ′の方向に回転する。
【００１３】前記パイロット操作型のメインバルブ５
の、その中立位置５ａから切換位置５ｃ、５ｃ′までの
間のメインスプールの開口面積ＡとストロークＳとの関
係は、図３に示す通りである。図３において、曲線ＰＴ
は、ポンプ６の吐出側とアンロード回路７ａとの間の開
口面積ＡとストロークＳとの関係を示すものでスプール
のストロークＳに対して曲線ＰＴに示される様に絞られ
る。曲線ＰＡは、ポンプ６と油圧モータ３の供給側の主
回路３ａ、３ｂとの間の開口面積ＡとストロークＳの関
係を示すものである。従って、パイロット操作型のメイ
ンバルブ５が中立位置５ａから切換位置５ｃ、５ｃ′の
方向にスプールが移動する時、ポンプ６とタンク７との
間が曲線ＰＴに示すように絞られ、ポンプ６と油圧モー
タ３の供給側の主回路との間は、曲線ＰＡに示すように
開かれる。また、油圧モータ３の排出側の主回路とタン
ク７との間は、曲線ＢＴに示される様に開かれる。こ
の、曲線ＰＡと曲線ＢＴとの関係は、メインスプールの
ストロークＳに対して曲線ＢＴの開口面積が小さくなっ
ている。この曲線ＰＡと曲線ＢＴとは、スプールのスト
ロークＳがＳ1 （またはＳ1 ′）になったとき、開口し
始める。なお、ストロークＳが最大のとき、開口面積Ａ
は最大となる。このストロークＳ1 からＳ2 の間（又は
Ｓ1 ′からＳ2 ′の間）が制御位置５ｂ、５ｂ′に相当
するものである。従って、パイロット操作型のメインバ
ルブ５が制御位置５ｂ、５ｂ′になると、油圧モータ３
の排出側が供給側より絞られる背圧絞りの状態となって
いる。以下、スプールストロークＳ1 からＳ2 の間又は
Ｓ1 ′からＳ2 ′の間をコントロールゾーンと言う。
の、その中立位置５ａから切換位置５ｃ、５ｃ′までの
間のメインスプールの開口面積ＡとストロークＳとの関
係は、図３に示す通りである。図３において、曲線ＰＴ
は、ポンプ６の吐出側とアンロード回路７ａとの間の開
口面積ＡとストロークＳとの関係を示すものでスプール
のストロークＳに対して曲線ＰＴに示される様に絞られ
る。曲線ＰＡは、ポンプ６と油圧モータ３の供給側の主
回路３ａ、３ｂとの間の開口面積ＡとストロークＳの関
係を示すものである。従って、パイロット操作型のメイ
ンバルブ５が中立位置５ａから切換位置５ｃ、５ｃ′の
方向にスプールが移動する時、ポンプ６とタンク７との
間が曲線ＰＴに示すように絞られ、ポンプ６と油圧モー
タ３の供給側の主回路との間は、曲線ＰＡに示すように
開かれる。また、油圧モータ３の排出側の主回路とタン
ク７との間は、曲線ＢＴに示される様に開かれる。こ
の、曲線ＰＡと曲線ＢＴとの関係は、メインスプールの
ストロークＳに対して曲線ＢＴの開口面積が小さくなっ
ている。この曲線ＰＡと曲線ＢＴとは、スプールのスト
ロークＳがＳ1 （またはＳ1 ′）になったとき、開口し
始める。なお、ストロークＳが最大のとき、開口面積Ａ
は最大となる。このストロークＳ1 からＳ2 の間（又は
Ｓ1 ′からＳ2 ′の間）が制御位置５ｂ、５ｂ′に相当
するものである。従って、パイロット操作型のメインバ
ルブ５が制御位置５ｂ、５ｂ′になると、油圧モータ３
の排出側が供給側より絞られる背圧絞りの状態となって
いる。以下、スプールストロークＳ1 からＳ2 の間又は
Ｓ1 ′からＳ2 ′の間をコントロールゾーンと言う。
【００１４】パイロット操作型のメインバルブ５のパイ
ロット室５ｅ、５ｅ′にパイロット油圧を作用させるリ
モコン弁１３は、レバー１３ｃの指令に応じてパイロッ
ト油圧源１４の油圧をパイロット室５ｅ′に作用させる
減圧弁１３ａとレバー１３ｃの指令に応じてパイロット
油圧源１４の油圧をパイロット室５ｅ′に作用させる減
圧弁１３ｂとで構成してある。
ロット室５ｅ、５ｅ′にパイロット油圧を作用させるリ
モコン弁１３は、レバー１３ｃの指令に応じてパイロッ
ト油圧源１４の油圧をパイロット室５ｅ′に作用させる
減圧弁１３ａとレバー１３ｃの指令に応じてパイロット
油圧源１４の油圧をパイロット室５ｅ′に作用させる減
圧弁１３ｂとで構成してある。
【００１５】またこのリモコン弁１３を構成する減圧弁
１３ａの出力側は、パイロット操作型減圧弁１１とパイ
ロット操作型のメインバルブ５のパイロット室５ｆ、５
ｆ′、との間に設けてあるパイロット操作型の切換弁１
０のパイロット部１０ｄに接続してあり、減圧弁１３ｂ
の出力側は、パイロット操作型の切換弁１０のパイロッ
ト部１０ｄ′に接続してある。このパイロット操作型の
切換弁１０は、パイロット室５ｆ、５ｆ′をタンク７に
接続する中立位置１０ａと、パイロット室５ｆ′をパイ
ロット操作型減圧弁１１に接続しパイロット室５ｆ′を
タンク７に接続する切換位置１０ｂと、パイロット室５
ｆ′をパイロット操作型減圧弁１１に接続しパイロット
室５ｆ′をタンク７に接続する切換位置１０ｂ′と、ば
ね１０ｃ、１０ｃ′を有するものである。
１３ａの出力側は、パイロット操作型減圧弁１１とパイ
ロット操作型のメインバルブ５のパイロット室５ｆ、５
ｆ′、との間に設けてあるパイロット操作型の切換弁１
０のパイロット部１０ｄに接続してあり、減圧弁１３ｂ
の出力側は、パイロット操作型の切換弁１０のパイロッ
ト部１０ｄ′に接続してある。このパイロット操作型の
切換弁１０は、パイロット室５ｆ、５ｆ′をタンク７に
接続する中立位置１０ａと、パイロット室５ｆ′をパイ
ロット操作型減圧弁１１に接続しパイロット室５ｆ′を
タンク７に接続する切換位置１０ｂと、パイロット室５
ｆ′をパイロット操作型減圧弁１１に接続しパイロット
室５ｆ′をタンク７に接続する切換位置１０ｂ′と、ば
ね１０ｃ、１０ｃ′を有するものである。
【００１６】なお、リモコン弁１３の減圧弁１３ａ、１
３ｂの吐出側の間には、シャトル弁１２が設けてあり、
このシャトル弁１２の吐出側がブレーキシリンダ４に接
続している。従って、リモコン弁１３が操作されると、
そのパイロット油圧は、ブレーキシリンダ４に作用し、
油圧モータ３のブレーキを解除する。なお、ブレーキシ
リンダ４の解除と油圧モータ３の作動のタイミングはわ
ずかにオーバラップしている。
３ｂの吐出側の間には、シャトル弁１２が設けてあり、
このシャトル弁１２の吐出側がブレーキシリンダ４に接
続している。従って、リモコン弁１３が操作されると、
そのパイロット油圧は、ブレーキシリンダ４に作用し、
油圧モータ３のブレーキを解除する。なお、ブレーキシ
リンダ４の解除と油圧モータ３の作動のタイミングはわ
ずかにオーバラップしている。
【００１７】さらにリモコン弁１３の吐出リモコン油圧
の高圧側を選択するシャトル弁１２の吐出側は、パイロ
ット操作型減圧弁１１と、このパイロット操作型減圧弁
１１に減圧指令を与える傾斜角測定器１６に接続してい
る。
の高圧側を選択するシャトル弁１２の吐出側は、パイロ
ット操作型減圧弁１１と、このパイロット操作型減圧弁
１１に減圧指令を与える傾斜角測定器１６に接続してい
る。
【００１８】このパイロット操作型の切換弁１０に接続
するパイロット操作型減圧弁１１は、リモコン弁１３の
出力側が接続する減圧弁１１ａと、この減圧弁１１ａに
減圧指令を印加するパイロット部１１ｂとで構成されて
いる。このパイロット部１１ｂは、タンク７に接続しば
ね１１ｃを有するばね室と、傾斜角測定器１６の出力側
が接続する圧力室１１ｄとを有する構成であり、傾斜角
測定器１６の出力油圧が圧力室１１ｄに作用すると、ば
ね１１ｃに抗してパイロット操作型減圧弁１１に減圧指
令が作用する。この傾斜角測定器１６の指令圧に応じて
図４に示すように、その出力側に油圧を発生するもので
ある。従って、パイロット操作型減圧弁１１は、傾斜角
測定器１６の出力側に油圧が発生しない場合には、その
出力側に油圧が発生しない。
するパイロット操作型減圧弁１１は、リモコン弁１３の
出力側が接続する減圧弁１１ａと、この減圧弁１１ａに
減圧指令を印加するパイロット部１１ｂとで構成されて
いる。このパイロット部１１ｂは、タンク７に接続しば
ね１１ｃを有するばね室と、傾斜角測定器１６の出力側
が接続する圧力室１１ｄとを有する構成であり、傾斜角
測定器１６の出力油圧が圧力室１１ｄに作用すると、ば
ね１１ｃに抗してパイロット操作型減圧弁１１に減圧指
令が作用する。この傾斜角測定器１６の指令圧に応じて
図４に示すように、その出力側に油圧を発生するもので
ある。従って、パイロット操作型減圧弁１１は、傾斜角
測定器１６の出力側に油圧が発生しない場合には、その
出力側に油圧が発生しない。
【００１９】傾斜角測定器１６は、減圧弁１６ａとこの
減圧弁１６ａのばね１６ｅに坂道の傾斜角に応じた力を
印加する角測定部１６ｃ、１６ｃ′を有する。この角測
定部１６ｃは、回転支点１６ｆで支持され、その一端が
減圧弁１６ａのばね１６ｅに当接し他端に重り１６ｄを
有するてこ１６ｇを設けた構成である。なお、角測定部
１６ｃ′も角測定部１６ｃと同様の構成で、回転支点１
６ｆ′で支持され、その一端が減圧弁１６ａのばね１６
ｅに当接し他端に重り１６ｄ′を有するてこ１６ｇ’を
設けた構成である。また、この角測定部１６ｃ、１６
ｃ′は、建設機械が坂道を登る時には、作動しないよう
に角測定部１６ｃと角測定部１６ｃ′との間に作動ロッ
クシリンダ１７を設けてある。この作動ロックシリンダ
１７は、減圧弁１３ａに接続する圧力室１７ａ、減圧弁
１３ａに接続する圧力室１７ｂと、ピストンに連結した
出力ロッド１７ｃを有する構成である。そして、リモコ
ン弁１３の減圧弁１３ａが操作されると圧力室１７ａに
油圧が作用し出力ロッド１７ｃを右の方向に突出し角測
定部１６ｃが左の方向に揺動するのを防止する。同様
に、リモコン弁１３の減圧弁１３ｂが操作されると圧力
室１７ｂに油圧が作用し出力ロッド１７ｃの左の方向に
突出し角測定部１６ｃが右の方向に揺動するのを防止す
る。さらに具体的に図２で説明する。クローラ２３は、
リモコン弁１３のレバー１３ｃが左に操作され減圧弁１
３ａが作動すると、油圧モータ３が矢印Ａの方向に回転
し、矢印１３ａ′′の右方向に進行する。この進行方向
で坂道を登り始めると角測定部１６ｃが左方向に揺動し
ようとするが作動ロックシリング１７の出力ロッド１７
ｃが角測定部１６ｃの方向に突出しているので角測定部
１６ｃが左方向に揺動出来ない。しかし、坂道を下降し
ようとすると、角測定部１６ｃ′が右方向に揺動するの
で傾斜角測定器１６の減圧弁１６ａが作動する。また、
クローラ２３は、リモコン弁１３のレバー１３ｃが右に
操作され減圧弁１３ａが作動すると、油圧モータ３が矢
印Ａ′の方向に回転し、矢印１３ｂ′′の左方向に進行
する。この進行方向で坂道を登り始めると角測定部１６
ｃ′が右方向に揺動しようとするが作動ロックシリンダ
１７の出力ロッド１７ｃが角測定部１６ｃ′の方向に突
出しているので角測定部１６ｃが右方向に揺動出来な
い。しかし、坂道を下降しようとすると、角測定部１６
ｃが右方向に揺動するので傾斜角測定器１６の減圧弁１
６ａが作動する。この様に、この傾斜角測定器１６は、
建設機械が坂道を下降する状態にさしかかった時、角測
定部１６ｃ、１６ｃ′が作動しその角度の応じた値の力
を減圧弁１６ａのばね１６ｅに作用させる。減圧弁１６
ａは、このばね１６ｅの力に応じて、その出力側に油圧
を発生させる。
減圧弁１６ａのばね１６ｅに坂道の傾斜角に応じた力を
印加する角測定部１６ｃ、１６ｃ′を有する。この角測
定部１６ｃは、回転支点１６ｆで支持され、その一端が
減圧弁１６ａのばね１６ｅに当接し他端に重り１６ｄを
有するてこ１６ｇを設けた構成である。なお、角測定部
１６ｃ′も角測定部１６ｃと同様の構成で、回転支点１
６ｆ′で支持され、その一端が減圧弁１６ａのばね１６
ｅに当接し他端に重り１６ｄ′を有するてこ１６ｇ’を
設けた構成である。また、この角測定部１６ｃ、１６
ｃ′は、建設機械が坂道を登る時には、作動しないよう
に角測定部１６ｃと角測定部１６ｃ′との間に作動ロッ
クシリンダ１７を設けてある。この作動ロックシリンダ
１７は、減圧弁１３ａに接続する圧力室１７ａ、減圧弁
１３ａに接続する圧力室１７ｂと、ピストンに連結した
出力ロッド１７ｃを有する構成である。そして、リモコ
ン弁１３の減圧弁１３ａが操作されると圧力室１７ａに
油圧が作用し出力ロッド１７ｃを右の方向に突出し角測
定部１６ｃが左の方向に揺動するのを防止する。同様
に、リモコン弁１３の減圧弁１３ｂが操作されると圧力
室１７ｂに油圧が作用し出力ロッド１７ｃの左の方向に
突出し角測定部１６ｃが右の方向に揺動するのを防止す
る。さらに具体的に図２で説明する。クローラ２３は、
リモコン弁１３のレバー１３ｃが左に操作され減圧弁１
３ａが作動すると、油圧モータ３が矢印Ａの方向に回転
し、矢印１３ａ′′の右方向に進行する。この進行方向
で坂道を登り始めると角測定部１６ｃが左方向に揺動し
ようとするが作動ロックシリング１７の出力ロッド１７
ｃが角測定部１６ｃの方向に突出しているので角測定部
１６ｃが左方向に揺動出来ない。しかし、坂道を下降し
ようとすると、角測定部１６ｃ′が右方向に揺動するの
で傾斜角測定器１６の減圧弁１６ａが作動する。また、
クローラ２３は、リモコン弁１３のレバー１３ｃが右に
操作され減圧弁１３ａが作動すると、油圧モータ３が矢
印Ａ′の方向に回転し、矢印１３ｂ′′の左方向に進行
する。この進行方向で坂道を登り始めると角測定部１６
ｃ′が右方向に揺動しようとするが作動ロックシリンダ
１７の出力ロッド１７ｃが角測定部１６ｃ′の方向に突
出しているので角測定部１６ｃが右方向に揺動出来な
い。しかし、坂道を下降しようとすると、角測定部１６
ｃが右方向に揺動するので傾斜角測定器１６の減圧弁１
６ａが作動する。この様に、この傾斜角測定器１６は、
建設機械が坂道を下降する状態にさしかかった時、角測
定部１６ｃ、１６ｃ′が作動しその角度の応じた値の力
を減圧弁１６ａのばね１６ｅに作用させる。減圧弁１６
ａは、このばね１６ｅの力に応じて、その出力側に油圧
を発生させる。
【００２０】つぎに、上述した構成の油圧モータの制御
回路の作動を説明する。
回路の作動を説明する。
【００２１】 平地走行の作動について 図１において、リモコン弁１３のレバー１３ｃを左の方
向に操作すると、減圧弁１３ａは、レバー１３ｃの操作
量に応じて作動しその出力側にパイロット油圧を発生す
る。
向に操作すると、減圧弁１３ａは、レバー１３ｃの操作
量に応じて作動しその出力側にパイロット油圧を発生す
る。
【００２２】この油圧は、パイロット操作型のメインバ
ルブ５のパイロット室５ｅと、パイロット操作型の切換
弁１０のパイロット室１０ｄと、作動ロックシリンダ１
７の圧力室１７ａと、シャトル弁１２を介して油圧モー
タ３のブレーキ解除用のブレーキシリンダ４とに作用す
る。
ルブ５のパイロット室５ｅと、パイロット操作型の切換
弁１０のパイロット室１０ｄと、作動ロックシリンダ１
７の圧力室１７ａと、シャトル弁１２を介して油圧モー
タ３のブレーキ解除用のブレーキシリンダ４とに作用す
る。
【００２３】ブレーキ解除用のブレーキシリンダ４に作
用するパイロット油圧によって油圧モータ３のブレーキ
が解除され、パイロット室５ｅに作用するパイロット油
圧によって、パイロット操作型のメインバルブ５が中立
位置５ａから切換位置５ｃに切り換えられる。すると、
油圧モータ３には、ポンプ６の吐出油圧が主回路６ａ、
主回路３ａを介して流入し、油圧モータ３からの圧油
は、主回路３ｂからタンク７に排出されるので油圧モー
タ３は、矢印Ａ方向に回転を始める。このため、クロー
ラ２３は、図２の矢印１３ａ′′に示す様に右方向に走
行する。
用するパイロット油圧によって油圧モータ３のブレーキ
が解除され、パイロット室５ｅに作用するパイロット油
圧によって、パイロット操作型のメインバルブ５が中立
位置５ａから切換位置５ｃに切り換えられる。すると、
油圧モータ３には、ポンプ６の吐出油圧が主回路６ａ、
主回路３ａを介して流入し、油圧モータ３からの圧油
は、主回路３ｂからタンク７に排出されるので油圧モー
タ３は、矢印Ａ方向に回転を始める。このため、クロー
ラ２３は、図２の矢印１３ａ′′に示す様に右方向に走
行する。
【００２４】このとき、パイロット操作型の切換弁１０
は、切換位置１０ｄに切り替わっており、パイロット操
作型減圧弁１１の出力側をパイロット操作型のメインバ
ルブ５のパイロット室５ｆ′に接続している。また作動
ロックシリンダ１７の圧力室１７ａに作用するパイロッ
ト油圧でその出力ロッド１７ｃが右方向に突出してい
る。
は、切換位置１０ｄに切り替わっており、パイロット操
作型減圧弁１１の出力側をパイロット操作型のメインバ
ルブ５のパイロット室５ｆ′に接続している。また作動
ロックシリンダ１７の圧力室１７ａに作用するパイロッ
ト油圧でその出力ロッド１７ｃが右方向に突出してい
る。
【００２５】前記の走行が、平地走行の場合は、傾斜角
測定器１６の角測定器１６ｃが図示の位置に停止してい
るので、減圧弁１６ａは、作動しない。従って、パイロ
ット操作型減圧弁１１もその減圧弁１１ａがばね１１ｃ
の押圧力で作動しない様になっている。なお、建設機械
の走行速度は、遅いものである（時速４Km〜６Km程度で
ある。）のでパイロット操作型のメインバルブ５は、平
地の走行状態では、常に切換位置５ｃ、５ｃ′に切り換
えられ全力走行しており、制御位置５ｂ、５ｂ′にはな
らない。これは、余りに遅いので走行速度を制御する必
要が無いためである。
測定器１６の角測定器１６ｃが図示の位置に停止してい
るので、減圧弁１６ａは、作動しない。従って、パイロ
ット操作型減圧弁１１もその減圧弁１１ａがばね１１ｃ
の押圧力で作動しない様になっている。なお、建設機械
の走行速度は、遅いものである（時速４Km〜６Km程度で
ある。）のでパイロット操作型のメインバルブ５は、平
地の走行状態では、常に切換位置５ｃ、５ｃ′に切り換
えられ全力走行しており、制御位置５ｂ、５ｂ′にはな
らない。これは、余りに遅いので走行速度を制御する必
要が無いためである。
【００２６】 登坂走行の場合について 上述の様に右方向に走行中に、クローラが坂道を登り始
めると、クローラ２３は、図２において、右上がりとな
るので、傾斜角測定器１６のてこ１６ｇは、重り１６ｄ
によって左の方向に揺動しようとするが、作動ロックシ
リンダ１７の出力ロッド１７ｃが突出しているので、こ
の出力ロッド１７ｃによって揺動できない。また、傾斜
角測定器１６のてこ１６ｇ′が重り１６ｄ′によって左
の方向に揺動するが、てこ１６ｇ′の先端は、減圧弁１
６ａのばね１６ｅから離れる方向に作動する。従って、
減圧弁１６ａは、その出力側に油圧を発生しない。この
ため、パイロット操作型のメインバルブ５は切換位置５
ｃにあり、建設機械は前記した平地走行の場合と同様に
全力で走行する。
めると、クローラ２３は、図２において、右上がりとな
るので、傾斜角測定器１６のてこ１６ｇは、重り１６ｄ
によって左の方向に揺動しようとするが、作動ロックシ
リンダ１７の出力ロッド１７ｃが突出しているので、こ
の出力ロッド１７ｃによって揺動できない。また、傾斜
角測定器１６のてこ１６ｇ′が重り１６ｄ′によって左
の方向に揺動するが、てこ１６ｇ′の先端は、減圧弁１
６ａのばね１６ｅから離れる方向に作動する。従って、
減圧弁１６ａは、その出力側に油圧を発生しない。この
ため、パイロット操作型のメインバルブ５は切換位置５
ｃにあり、建設機械は前記した平地走行の場合と同様に
全力で走行する。
【００２７】 坂道を下降する下降走行について 上述の様に右方向に走行中に、クローラ２３が坂道を下
降し始めるとクローラ２３は、右下がりとなる。また、
作動ロックシリンダ１７の出力ロッド１７ｃは右方向に
突出しているので、傾斜角測定器１６のてこ１６ｇ、１
６ｇ′その重り１６ｄ、１６ｄ′で共に右方向に揺動さ
せられる。てこ１６ｇ′が右に揺動させられると、その
先端で減圧弁１６ａのばね１６ｅが押圧されるので減圧
弁１６ａは、その押圧力に応じた油圧をその出力側に吐
出する。この傾斜角測定器１６からの油圧は、減圧弁１
１の圧力室１１ｄに作用するので、その出力側に、パイ
ロット操作型のメインバルブ５のパイロット室５ｆ′に
作用させるパイロット油圧を発生する。このパイロット
室５ｆ′はパイロット室５ｅに対抗して作用するので、
パイロット操作型のメインバルブ５は切換位置５ｃから
制御位置５ｂに操作される。制御位置５ｂでは図３に示
すように油圧モータ３の排出側とタンク７との間を、パ
イロット操作型のメインバルブ５のスプールの位置に応
じて絞るようになっているので、建設機械の自走を防止
することができる。なお、パイロット操作型のメインバ
ルブ５の制御位置５ｂは、坂道の勾配が大きくなれば傾
斜角測定器１６の出力が増加するので中立位置の方向に
復帰させられ、油圧モータ３の排出側とタンク７との間
をさらに絞り建設機械の自走を防止する。
降し始めるとクローラ２３は、右下がりとなる。また、
作動ロックシリンダ１７の出力ロッド１７ｃは右方向に
突出しているので、傾斜角測定器１６のてこ１６ｇ、１
６ｇ′その重り１６ｄ、１６ｄ′で共に右方向に揺動さ
せられる。てこ１６ｇ′が右に揺動させられると、その
先端で減圧弁１６ａのばね１６ｅが押圧されるので減圧
弁１６ａは、その押圧力に応じた油圧をその出力側に吐
出する。この傾斜角測定器１６からの油圧は、減圧弁１
１の圧力室１１ｄに作用するので、その出力側に、パイ
ロット操作型のメインバルブ５のパイロット室５ｆ′に
作用させるパイロット油圧を発生する。このパイロット
室５ｆ′はパイロット室５ｅに対抗して作用するので、
パイロット操作型のメインバルブ５は切換位置５ｃから
制御位置５ｂに操作される。制御位置５ｂでは図３に示
すように油圧モータ３の排出側とタンク７との間を、パ
イロット操作型のメインバルブ５のスプールの位置に応
じて絞るようになっているので、建設機械の自走を防止
することができる。なお、パイロット操作型のメインバ
ルブ５の制御位置５ｂは、坂道の勾配が大きくなれば傾
斜角測定器１６の出力が増加するので中立位置の方向に
復帰させられ、油圧モータ３の排出側とタンク７との間
をさらに絞り建設機械の自走を防止する。
【００２８】以上、リモコン弁１３のレバー１３ｃを左
の方向に操作した場合に付いて述べたが、リモコン弁１
３のレバー１３ｃを左の方向に操作した場合は建設機械
の走行方向が逆になるだけで、その作動は同一であるの
で、その詳細な説明を省く。
の方向に操作した場合に付いて述べたが、リモコン弁１
３のレバー１３ｃを左の方向に操作した場合は建設機械
の走行方向が逆になるだけで、その作動は同一であるの
で、その詳細な説明を省く。
【００２９】なお、パイロット操作型減圧弁１１は、パ
イロット油圧のゲインを変更するとか、傾斜角測定器１
６を電気的に構成する場合は必要になるが、そうでなけ
れば（図１の実施例の場合）傾斜角測定器１６の出力を
直接パイロット操作型の切換弁１０の入力側に接続して
もよい。
イロット油圧のゲインを変更するとか、傾斜角測定器１
６を電気的に構成する場合は必要になるが、そうでなけ
れば（図１の実施例の場合）傾斜角測定器１６の出力を
直接パイロット操作型の切換弁１０の入力側に接続して
もよい。
【００３０】つぎに、第２実施例を図５に基づいて説明
する。図１のものと異なる点は、おもりを用いる傾斜角
測定器１６に代わり、フロートを用いる傾斜角測定器２
４とした点である。そして、登坂走行の場合に、この傾
斜角測定器２４からの指令でメインバルブ５のスプール
が移動しないように、パイロット操作型の切換弁２５，
２６を傾斜角測定器２４とメインバルブ５の間に介在さ
せている。以下、図１と異なる点を説明し、図１と同様
の作動をする部分については、同じ符号を付してその説
明を省略する。
する。図１のものと異なる点は、おもりを用いる傾斜角
測定器１６に代わり、フロートを用いる傾斜角測定器２
４とした点である。そして、登坂走行の場合に、この傾
斜角測定器２４からの指令でメインバルブ５のスプール
が移動しないように、パイロット操作型の切換弁２５，
２６を傾斜角測定器２４とメインバルブ５の間に介在さ
せている。以下、図１と異なる点を説明し、図１と同様
の作動をする部分については、同じ符号を付してその説
明を省略する。
【００３１】傾斜角測定器２４は、一対の減圧弁２４
ａ，２４ｂと、この減圧弁のばね２４ｃ，２４ｄに坂道
の傾斜角に応じた力を印加するフロート２４ｅを有す
る。このフロート２４ｅは液体を溜めた容器２４ｆ内に
浮かべられた構成である。そして、坂道の傾斜角に応じ
て、容器２４ｆと減圧弁２４ａ，２４ｂは一体となって
傾くが、液面２４ｇは水平を維持したままである。した
がって、坂道の傾斜角に応じて、フロートの作用片２４
ｈが減圧弁の何れか一方のばね２４ｃ，２４ｄを圧縮
し、減圧弁２４ａ，２４ｂは坂道の傾斜角に応じたパイ
ロット圧を出力する。さらに、具体的に図６により説明
する。図６（ａ）において、クローラ２３は、リモコン
弁１３のレバー１３ｃが左に操作され減圧弁１３ａが作
動すると、油圧モータ３が矢印Ａの方向に回転し、矢印
１３ａ′′の右方向に進行する。この進行方向で坂道を
下降すると、ばね２４ｃが圧縮され、減圧弁２４ａが作
動する。その出力圧は傾斜角αに比例する。しかしなが
ら、クローラ２３は、リモコン弁１３のレバー１３ｃが
右に操作され減圧弁１３ｂが作動すると、油圧モータ３
が矢印Ａ′の方向に回転し、矢印１３ｂ′′の右方向に
進行する。この進行方向で坂道を登ると、下降時と全く
同様に、ばね２４ｃが圧縮され、減圧弁２４ａが作動す
る。なお、傾斜角βが逆方向の場合を示す図６（ａ）に
おいては、上記説明と同様の現象が減圧弁２４ｂにも起
こる。
ａ，２４ｂと、この減圧弁のばね２４ｃ，２４ｄに坂道
の傾斜角に応じた力を印加するフロート２４ｅを有す
る。このフロート２４ｅは液体を溜めた容器２４ｆ内に
浮かべられた構成である。そして、坂道の傾斜角に応じ
て、容器２４ｆと減圧弁２４ａ，２４ｂは一体となって
傾くが、液面２４ｇは水平を維持したままである。した
がって、坂道の傾斜角に応じて、フロートの作用片２４
ｈが減圧弁の何れか一方のばね２４ｃ，２４ｄを圧縮
し、減圧弁２４ａ，２４ｂは坂道の傾斜角に応じたパイ
ロット圧を出力する。さらに、具体的に図６により説明
する。図６（ａ）において、クローラ２３は、リモコン
弁１３のレバー１３ｃが左に操作され減圧弁１３ａが作
動すると、油圧モータ３が矢印Ａの方向に回転し、矢印
１３ａ′′の右方向に進行する。この進行方向で坂道を
下降すると、ばね２４ｃが圧縮され、減圧弁２４ａが作
動する。その出力圧は傾斜角αに比例する。しかしなが
ら、クローラ２３は、リモコン弁１３のレバー１３ｃが
右に操作され減圧弁１３ｂが作動すると、油圧モータ３
が矢印Ａ′の方向に回転し、矢印１３ｂ′′の右方向に
進行する。この進行方向で坂道を登ると、下降時と全く
同様に、ばね２４ｃが圧縮され、減圧弁２４ａが作動す
る。なお、傾斜角βが逆方向の場合を示す図６（ａ）に
おいては、上記説明と同様の現象が減圧弁２４ｂにも起
こる。
【００３２】そこで、パイロット操作型の切換弁２５，
２６を傾斜角測定器１６とメインバルブ５の間に介在さ
せている。すなわち、切換弁２５がパイロット室５ｆ′
と減圧弁２４ａ間に介在し、切換弁２６がパイロット室
５ｆと減圧弁２４ｂ間に介在している。この切換弁２
５，２６は、遮断位置２５ａ，２６ａと、連通位置２５
ｂ，２６ｂとを有している。そして、通常、ポンプ６の
吐出圧がパイロット室２５ｄ，２６ｄに作用し、ばね２
５ｃ，２６ｃに打ち勝って遮断位置２５ａ，２６ａにあ
る。しかしながら、坂道を下降することによって、ポン
プ６の吐出圧が小さくなると、逆に、ばね２５ｃ，２６
ｃの方が強くなって、連通位置２５ｂ，２６ｂに切り換
わる。結局、図６の坂道を下降する場合のみ、減圧弁２
４ａ，２４ｂの出力圧がメインバルブのパイロット室５
ｆ，５ｆ′に作用するようになっている。
２６を傾斜角測定器１６とメインバルブ５の間に介在さ
せている。すなわち、切換弁２５がパイロット室５ｆ′
と減圧弁２４ａ間に介在し、切換弁２６がパイロット室
５ｆと減圧弁２４ｂ間に介在している。この切換弁２
５，２６は、遮断位置２５ａ，２６ａと、連通位置２５
ｂ，２６ｂとを有している。そして、通常、ポンプ６の
吐出圧がパイロット室２５ｄ，２６ｄに作用し、ばね２
５ｃ，２６ｃに打ち勝って遮断位置２５ａ，２６ａにあ
る。しかしながら、坂道を下降することによって、ポン
プ６の吐出圧が小さくなると、逆に、ばね２５ｃ，２６
ｃの方が強くなって、連通位置２５ｂ，２６ｂに切り換
わる。結局、図６の坂道を下降する場合のみ、減圧弁２
４ａ，２４ｂの出力圧がメインバルブのパイロット室５
ｆ，５ｆ′に作用するようになっている。
【００３３】つぎに、上述した構成の油圧モータの制御
回路の作動を説明する。
回路の作動を説明する。
【００３４】 平地走行の作動について 図５において、リモコン弁１３のレバー１３ｃを左の方
向に操作すると、減圧弁１３ａのレバー１３ｃの操作量
に応じて作動しその出力側にパイロット油圧を発生す
る。
向に操作すると、減圧弁１３ａのレバー１３ｃの操作量
に応じて作動しその出力側にパイロット油圧を発生す
る。
【００３５】この油圧は、パイロット操作型のメインバ
ルブ５のパイロット室５ｅと、パイロット操作型の切換
弁１０のパイロット室１０ｄと、作動ロックシリンダ１
７の圧力室１７ａと、シャトル弁１２を介して油圧モー
タ３のブレーキ解除用のブレーキシリンダ４とに作用す
る。
ルブ５のパイロット室５ｅと、パイロット操作型の切換
弁１０のパイロット室１０ｄと、作動ロックシリンダ１
７の圧力室１７ａと、シャトル弁１２を介して油圧モー
タ３のブレーキ解除用のブレーキシリンダ４とに作用す
る。
【００３６】ブレーキ解除用のブレーキシリンダ４に作
用するパイロット油圧によって油圧モータ３のブレーキ
が解除され、パイロット室５ｅに作用するパイロット油
圧によって、パイロット操作型のメインバルブ５が中立
位置５ａから切換位置５ｃに切り換えられる。すると、
油圧モータ３には、ポンプ６の吐出油圧が主回路６ａ、
主回路３ａを介して流入し、油圧モータ３からの圧油
は、主回路３ｂからタンク７に排出されるので油圧モー
タ３は、矢印Ａ方向に回転を始める。このため、クロー
ラ２３は、図６の矢印１３ａ′′に示す様に右方向に走
行する。
用するパイロット油圧によって油圧モータ３のブレーキ
が解除され、パイロット室５ｅに作用するパイロット油
圧によって、パイロット操作型のメインバルブ５が中立
位置５ａから切換位置５ｃに切り換えられる。すると、
油圧モータ３には、ポンプ６の吐出油圧が主回路６ａ、
主回路３ａを介して流入し、油圧モータ３からの圧油
は、主回路３ｂからタンク７に排出されるので油圧モー
タ３は、矢印Ａ方向に回転を始める。このため、クロー
ラ２３は、図６の矢印１３ａ′′に示す様に右方向に走
行する。
【００３７】このとき、切換弁２５，２６のパイロット
室２５ｄ，２６ｄには通常の吐出圧が作用し、切換弁２
５，２６は遮断位置２５ａ，２６ａにある。また、平地
走行であるので、傾斜角測定器２４のフロート２４ｅが
水平であり、減圧弁２４ａ，２４ｂも、作動しない。な
お、建設機械の走行速度は、遅いものである（時速４Km
〜６Km程度である。）のでパイロット操作型のメインバ
ルブ５は、平地の走行状態では、常に切換位置５ｃ、５
ｃ′に切り換えられ全力走行しており、制御位置５ｂ、
５ｂ′にはならない。これは、余りに遅いので走行速度
を制御する必要が無いためである。
室２５ｄ，２６ｄには通常の吐出圧が作用し、切換弁２
５，２６は遮断位置２５ａ，２６ａにある。また、平地
走行であるので、傾斜角測定器２４のフロート２４ｅが
水平であり、減圧弁２４ａ，２４ｂも、作動しない。な
お、建設機械の走行速度は、遅いものである（時速４Km
〜６Km程度である。）のでパイロット操作型のメインバ
ルブ５は、平地の走行状態では、常に切換位置５ｃ、５
ｃ′に切り換えられ全力走行しており、制御位置５ｂ、
５ｂ′にはならない。これは、余りに遅いので走行速度
を制御する必要が無いためである。
【００３８】 登坂走行の場合について 上述の様に右方向に走行中に、クローラが坂道を登り始
めると〔図６（ｂ）の矢印１３ａ′′に示す右方向への
走行〕、減圧弁２４ｂは、その出力側に油圧を発生する
が、図５の切換弁２６が、平地走行と同様に、遮断位置
２６ａにある。このため、パイロット操作型のメインバ
ルブ５は切換位置５ｃにあり、建設機械は前記した平地
走行の場合と同様に全力で走行する。
めると〔図６（ｂ）の矢印１３ａ′′に示す右方向への
走行〕、減圧弁２４ｂは、その出力側に油圧を発生する
が、図５の切換弁２６が、平地走行と同様に、遮断位置
２６ａにある。このため、パイロット操作型のメインバ
ルブ５は切換位置５ｃにあり、建設機械は前記した平地
走行の場合と同様に全力で走行する。
【００３９】 坂道を下降する下降走行について 上述の様に右方向に走行中に、クローラ２３が坂道を下
降し始めると〔図６（ａ）の矢印１３ａ′′に示す右方
向への走行〕、減圧弁２４ａは、その出力側に傾斜角α
に応じた油圧を発生する。同時に、図５のポンプ６の吐
出圧が下がり、切換弁２５は連通位置２５ｂに切り換わ
る。従って、パイロット操作型のメインバルブ５のパイ
ロット室５ｆ′に作用させるパイロット油圧を発生す
る。このパイロット室５ｆ′はパイロット室５ｅに対抗
して作用するので、パイロット操作型のメインバルブ５
は切換位置５ｃから制御位置５ｂに操作される。制御位
置５ｂでは図２に示すもの同様に油圧モータ３の排出側
とタンク７との間を、パイロット操作型のメインバルブ
５のスプールの位置に応じて絞るようになっているの
で、建設機械の自走を防止することができる。なお、パ
イロット操作型のメインバルブ５の制御位置５ｂは、坂
道の勾配が大きくなれば傾斜角測定器２４の出力が増加
するので中立位置の方向に復帰させられ、油圧モータ３
の排出側とタンク７との間をさらに絞り建設機械の自走
を防止する。以上、リモコン弁１３のレバー１３ｃを左
の方向に操作した場合に付いて述べたが、リモコン弁１
３のレバー１３ｃを左の方向に操作した場合は建設機械
の走行方向が逆になるだけで、その作動は同一である。
降し始めると〔図６（ａ）の矢印１３ａ′′に示す右方
向への走行〕、減圧弁２４ａは、その出力側に傾斜角α
に応じた油圧を発生する。同時に、図５のポンプ６の吐
出圧が下がり、切換弁２５は連通位置２５ｂに切り換わ
る。従って、パイロット操作型のメインバルブ５のパイ
ロット室５ｆ′に作用させるパイロット油圧を発生す
る。このパイロット室５ｆ′はパイロット室５ｅに対抗
して作用するので、パイロット操作型のメインバルブ５
は切換位置５ｃから制御位置５ｂに操作される。制御位
置５ｂでは図２に示すもの同様に油圧モータ３の排出側
とタンク７との間を、パイロット操作型のメインバルブ
５のスプールの位置に応じて絞るようになっているの
で、建設機械の自走を防止することができる。なお、パ
イロット操作型のメインバルブ５の制御位置５ｂは、坂
道の勾配が大きくなれば傾斜角測定器２４の出力が増加
するので中立位置の方向に復帰させられ、油圧モータ３
の排出側とタンク７との間をさらに絞り建設機械の自走
を防止する。以上、リモコン弁１３のレバー１３ｃを左
の方向に操作した場合に付いて述べたが、リモコン弁１
３のレバー１３ｃを左の方向に操作した場合は建設機械
の走行方向が逆になるだけで、その作動は同一である。
【００４０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のうち請求
項１記載の発明は、油圧モータとポンプとの間に設けた
パイロット操作型のメインバルブに制御位置を設け、こ
の制御位置をメータアウト制御とし、この制御位置で油
圧モータの速度をコントロールする構成としたので、回
路構成が必要最低限となり、回路抵抗が減少する効果を
有する。また、パイロット操作型のメインバルブの作動
の応答を早めてもハンチングが発生しない効果と、パイ
ロット操作型のメインバルブの応答遅れにより、油圧モ
ータにキャビテーションが発生することを確実に防止す
る効果とを有する。
項１記載の発明は、油圧モータとポンプとの間に設けた
パイロット操作型のメインバルブに制御位置を設け、こ
の制御位置をメータアウト制御とし、この制御位置で油
圧モータの速度をコントロールする構成としたので、回
路構成が必要最低限となり、回路抵抗が減少する効果を
有する。また、パイロット操作型のメインバルブの作動
の応答を早めてもハンチングが発生しない効果と、パイ
ロット操作型のメインバルブの応答遅れにより、油圧モ
ータにキャビテーションが発生することを確実に防止す
る効果とを有する。
【００４１】請求項２記載の発明は、建設機械が坂道を
下降することに応じてパイロット操作型のメインバルブ
を制御位置に切り換えることにより、油圧モータの排出
側を絞り、油圧モータにキャビテーションが発生するこ
とを確実に防止し、建設機械の暴走を確実に防止する効
果を有する。
下降することに応じてパイロット操作型のメインバルブ
を制御位置に切り換えることにより、油圧モータの排出
側を絞り、油圧モータにキャビテーションが発生するこ
とを確実に防止し、建設機械の暴走を確実に防止する効
果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例に係る油圧モータの制御回路図であ
る。
る。
【図２】建設機械のクローラの駆動を示す図である。
【図３】パイロット操作型メインバルブのメインスプー
ルの開口面積線図である。
ルの開口面積線図である。
【図４】パイロット操作型の減圧弁の特性図である。
【図５】第２実施例に係る油圧モータの制御回路図であ
る。
る。
【図６】建設機械のクローラの駆動を示す図である。
【図７】従来の油圧モータの制御回路図である。
３ 油圧モータ、５ パイロット操作型メインバルブ、 ５ａ，５ａ′ 中立位置、 ５ｂ，５ｂ′ 制御位置、 ５ｃ，５ｃ′ 切換位置、 ５ｄ，５ｄ′ ばね、 ５ｅ，５ｅ′ パイロット室、 ５ｆ，５ｆ′ パイロット室、 ６ ポンプ、 １０ パイロット操作型の切換弁、 １１ パイロット操作型の減圧弁、 １３ リモコン弁、 １６，２４ 傾斜角測定器、 ２５，２６ パイロット操作型の切換弁。
Claims (2)
- 【請求項１】 建設機械の走行装置駆動用の油圧モータ
とポンプとの間にリモコン弁のパイロット油圧によって
操作されるパイロット操作型のメインバルブを設けた油
圧モータの制御回路において、 前記メインバルブが、前記油圧モータをタンクおよびポ
ンプに連通する切換位置と、ポンプから油圧モータへの
開度より油圧モータからタンクへの開度を小さくしてあ
る制御位置とを有し、前記切換位置から前記制御位置に
切り換わることにより油圧モータの速度を制御すること
を特徴とする油圧モータの制御回路。 - 【請求項２】 前記切換位置から前記制御位置への切り
換えは、建設機械の坂道の下降走行に応じて発信される
外部からの信号に応じて行われる請求項１記載の油圧モ
ータの制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8351952A JPH09302728A (ja) | 1996-12-10 | 1996-12-10 | 油圧モータの制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8351952A JPH09302728A (ja) | 1996-12-10 | 1996-12-10 | 油圧モータの制御回路 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1325378A Division JPH03186663A (ja) | 1989-12-14 | 1989-12-14 | 油圧モータの制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09302728A true JPH09302728A (ja) | 1997-11-25 |
Family
ID=18420756
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8351952A Pending JPH09302728A (ja) | 1996-12-10 | 1996-12-10 | 油圧モータの制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09302728A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001221316A (ja) * | 2000-02-10 | 2001-08-17 | Komatsu Ltd | 油圧モータを用いた油圧駆動装置と油圧モータ |
-
1996
- 1996-12-10 JP JP8351952A patent/JPH09302728A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001221316A (ja) * | 2000-02-10 | 2001-08-17 | Komatsu Ltd | 油圧モータを用いた油圧駆動装置と油圧モータ |
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