JPH09309698A - 作業機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 伸縮ブーム３を起伏自在に取り付けてなる作
業機の制御装置として、伸縮ブーム３の起伏駆動と伸縮
駆動を個別に制御する個別駆動制御と、伸縮ブーム３の
起伏駆動と伸縮駆動を併用して伸縮ブーム３先端部を水
平に駆動する水平駆動制御とを、切換スイッチ８ｄによ
り選択的に切り換えるようにした制御装置がある。この
種の制御装置では、基準高さ記憶手段１１ａに記憶した
基準高さＨ０を、切換スイッチ８ｄを水平駆動制御位置
に切り換えている状態において、水平駆動制御を指示す
る水平駆動指令手段８ｃの操作の都度行っていた。この
ため、水平駆動制御と停止を繰り返すと、記憶した基準
高さＨ０に制御誤差が蓄積して次第に当初の基準高さか
らずれてくるという問題があった。 【構成】 前記基準高さ記憶手段１１ａは、前記切換ス
イッチ８ｄから水平駆動制御を指示する信号が入力され
た時点においてのみ、実際起伏角度θおよび実際ブーム
長Ｌから求められる伸縮ブーム先端部の実際高さＨを、
基準高さＨ０として記憶するよう構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、起伏シリンダにより
起伏駆動され伸縮シリンダにより伸縮駆動される伸縮ブ
ームを備えた作業機の制御装置、特に、伸縮ブームの起
伏および伸縮の個別駆動制御と、伸縮ブーム先端部の水
平駆動制御とを選択できるようにした制御装置の改良に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の作業機には、高所作業車あるい
は移動式クレーン等があり、以下の説明では、作業機と
して図３に示す高所作業車を例に説明する。この高所作
業車は、車両１上に旋回自在に搭載した旋回台２に、伸
縮シリンダにより伸縮駆動される伸縮ブーム３を起伏自
在に取り付け、起伏シリンダにより起伏駆動されるよう
に構成している。そして伸縮ブーム３の先端部には作業
員搭乗用の作業台４が取り付けられている。５は旋回台
２の旋回モータ、６は伸縮ブーム３の起伏シリンダ、７
は伸縮ブーム３の伸縮シリンダを示している。

【０００３】この高所作業車には、伸縮ブーム３の起伏
および伸縮の個別駆動制御と、伸縮ブーム３の起伏と伸
縮を併用制御して伸縮ブーム３先端部を水平に駆動する
水平駆動制御とを選択できる制御装置が取り付けられて
いる。

【０００４】このような制御装置は、図４に示す如く、
オペレータが操作する操作入力部８（高所作業車の場
合、作業台４に取り付けられている）、伸縮ブーム３の
起伏角度θを検出する起伏角度検出手段９、伸縮ブーム
３長Ｌを検出するブーム長検出手段１０、および、操作
入力部８からの指示信号、起伏角度検出手段９からの実
際起伏角度θ、ブーム長検出手段１０からの実際ブーム
長Ｌを受け取り各制御弁（起伏制御弁１２，伸縮制御弁
１３，旋回制御弁１４）へ制御信号を出力する制御信号
出力部１１とから構成されている。

【０００５】前記操作入力部８は、伸縮ブーム３の起伏
駆動指令手段８ａ、伸縮ブーム３の伸縮駆動指令手段８
ｂ、伸縮ブーム３先端部の水平駆動を指示する水平駆動
指令手段８ｃおよび個別駆動制御と水平駆動制御を指示
する切換スイッチ８ｄを備えている。さらに操作入力部
８には、旋回台２の旋回駆動指令手段８ｅも取り付けら
れている。前記制御信号出力部１１には、操作入力部８
の各指令手段８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｅ切換スイッチ８ｄ
からの指令信号が入力されている。

【０００６】そして、制御信号出力部１１は、切換スイ
ッチ８ｄから個別駆動制御を指示する信号が入力されて
いる状態では、起伏駆動指令手段８ａからの指令信号に
対応して伸縮ブーム３が起伏駆動されるよう起伏制御弁
１２へ制御信号を出力すると共に、伸縮駆動指令手段８
ｂからの指令信号に応じて伸縮ブーム３が伸縮駆動され
るよう伸縮制御弁１３へ制御信号を出力するようになっ
ている。

【０００７】切換スイッチ８ｄからの水平駆動制御を指
示する信号が入力されている時は、実際起伏角度θおよ
び実際ブーム長Ｌから求められる伸縮ブーム３先端部の
実際高さＨ（Ｌsin θ）が、当該制御信号出力部１１に
装備した基準高さ記憶手段１１ａに記憶された基準高さ
Ｈ０を維持しながら、前記水平駆動指令手段８ｃからの
指令信号に応じて伸縮ブーム３先端部が水平駆動される
よう前記起伏制御弁１２並びに伸縮制御弁１３へ制御信
号を出力するよう構成している。この例では、制御信号
出力部１１は、切換スイッチ８ｄの切換状態いかんに関
わらず、旋回駆動指令手段８ｅからの指令信号に対応し
て旋回台２が旋回駆動されるよう旋回制御弁１４へ制御
信号を出力するようになっている。

【０００８】このように構成した制御装置は、切換スイ
ッチ８ｄを個別駆動制御に該当する位置に切り換えた場
合には、伸縮ブーム３の起伏駆動および伸縮駆動を任意
に制御することができ、切換スイッチ８ｄを水平駆動制
御に該当する位置に切り換えた場合には、水平制御指令
手段８ｃを操作するのみで伸縮ブーム３の起伏駆動と伸
縮駆動を併用しての伸縮ブーム３先端部の水平駆動がで
きるので、効率的な高所作業ができるという特徴を持っ
ている。

【０００９】ところで、上記の如く構成した従来の作業
機の制御装置においては、制御信号出力部１１における
基準高さ記憶手段１１ａに記憶した基準高さＨ０は、切
換スイッチ８ｄから水平駆動制御を指示する信号が入力
されている状態で、水平駆動指令手段８ｃからの指令信
号が入力される度に、その時の実際起伏角度θおよび実
際長さＬとから求められる実際高さＨに書換えるように
なっている。

【００１０】すなわち、制御信号出力部１１で基準高さ
記憶手段１１ａに記憶される基準高さＨ０の更新につい
てフローチャトで図示し説明すると、図５のように示さ
れる。以下図５のフローチャートに基いて説明する。ま
ず制御がＳＴＡＲＴすると、ＳＴＥＰ１でフラグを０に
設定しＳＴＥＰ２に進む。ＳＴＥＰ２で切換スイッチ８
ｄから水平駆動制御を指示する信号が入力されているか
どうかを判別する。切換スイッチ８ｄから水平駆動制御
を指示する信号が入力されていない場合（個別駆動制御
を指示する信号が入力されている場合）はＳＴＥＰ３に
進み、ＳＴＥＰ３で前述した個別駆動制御が行われ、Ｓ
ＴＥＰ４でフラグを０に設定してＲＥＴＵＲＮされる。

【００１１】ＳＴＥＰ２で切換スイッチ８ｄから水平駆
動制御を指示する信号が入力されている場合はＳＴＥＰ
５に進み、ＳＴＥＰ５で水平駆動指令手段８ｃから指令
信号が入力されているかどうかを判別する。ＳＴＥＰ５
で水平駆動指令手段８ｃから指令信号が入力されていな
い場合は、ＳＴＥＰ４に進みＳＴＥＰ４でフラグを０に
設定してＲＥＴＵＲＮされる。

【００１２】ＳＴＥＰ５で水平駆動指令手段８ｃから指
令信号が入力されている場合は、ＳＴＥＰ６に進み、Ｓ
ＴＥＰ６でフラグが０であるかどうかを判別する。ＳＴ
ＥＰ６でフラグが０であると判別された時にはＳＴＥＰ
７に進み、ＳＴＥＰ７で基準高さ記憶手段１１ａに基準
高さＨ０が記憶される。そしてＳＴＥＰ８に進みフラグ
を１に設定した後、ＳＴＥＰ９で前述した水平駆動制御
が行われ、ＲＥＴＵＲＮされる。

【００１３】一方ＳＴＥＰ６でフラグが１であると判別
された時にはＳＴＥＰ７，８を通過せず直接ＳＴＥＰ９
に進み、ＳＴＥＰ９で水平駆動制御が行われ、ＲＥＴＵ
ＲＮされる。

【００１４】このように制御信号出力部１１では、切換
スイッチ８ｄから水平駆動制御を指示する信号が入力さ
れていない場合（個別駆動制御を指示する信号が入力さ
れている場合）は、ＳＴＥＰ２からＳＴＥＰ３に進み個
別駆動制御が行われ、ＳＴＥＰ４を経過した後再びＳＴ
ＥＰ２からＳＴＥＰ３に進むルートで繰り返される。す
なわち、切換スイッチ８ｄから水平駆動制御を指示する
信号が入力されない限り、個別駆動制御が行われるので
ある。

【００１５】一方切換スイッチ８ｄから水平駆動制御を
指示する信号が入力されている状態で、水平駆動指令手
段８ｃからの指令信号が入力されると、ＳＴＥＰ６を経
過してＳＴＥＰ７で基準高さ記憶手段１１ａに基準高さ
Ｈ０を記憶する。そしてＳＴＥＰ８でフラグを１に設定
し、ＳＴＥＰ９で水平駆動制御を行った後、再びＳＴＥ
Ｐ２に帰りＳＴＥＰ５を経過しＳＴＥＰ６に進む。ＳＴ
ＥＰ６ではフラグが１に設定されているから、ＳＴＥＰ
７，８を経過せずに直接ＳＴＥＰ９に進み水平駆動制御
を行う。以後切換スイッチ８ｄと水平駆動指令手段８ｃ
からの信号が変化しない限り、ＳＴＥＰ２→ＳＴＥＰ５
→ＳＴＥＰ６→ＳＴＥＰ９→ＳＴＥＰ２の順に繰り返さ
れる。すなわち、切換スイッチ８ｄから水平駆動制御を
指示する信号が入力されている状態で、水平駆動指令手
段８ｃからの指令信号が入力されている間は、基準高さ
記憶手段１１ａに記憶される基準高さＨ０を書換えない
で、水平駆動制御が行われる。

【００１６】次に、切換スイッチ８ｄから水平駆動制御
を指示する信号が入力されている状態で、水平駆動指令
手段８ｃからの指令信号が入力され、水平駆動制御が行
われている状態から、水平駆動指令手段８ｃからの指令
信号が入力されない状態になった場合、ＳＴＥＰ５から
ＳＴＥＰ４に進み、フラグを０に設定される。そしてこ
の状態では水平駆動制御と個別駆動制御は行われない。
そして再び水平駆動指令手段８ｃからの指令信号が入力
されると、ＳＴＥＰ５からＳＴＥＰ６に進みフラグが０
に設定されているものであるから、ＳＴＥＰ７で前回記
憶した基準高さＨ０を書換えて基準高さ記憶手段１１ａ
に記憶される。したがって、ＳＴＥＰ８を経過してＳＴ
ＥＰ９によるこの時の水平駆動制御は、書換えられた基
準高さＨ０の下で水平駆動制御が行われる。すなわち、
水平駆動指令手段８ｃからの指令信号が入力される度
に、基準高さ記憶手段１１ａに記憶される基準高さＨ０
は書換えられるようになっている。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の作業機は、制御信号出力部１１における基準高さ記憶
手段１１ａへの基準高さＨ０は、切換スイッチ８ｄから
水平駆動制御を指示する信号が入力されている状態で、
水平駆動指令手段８ｃからの指令信号が入力される度
に、その時の実際起伏角度θおよび実際長Ｌとから求め
られる実際高さＨに書換えるようにしている。

【００１８】このため、切換スイッチ８ｄを水平駆動制
御を指示する位置に切り換えて、水平駆動指令手段８ｃ
により水平駆動制御と停止を頻繁に繰り返すと、基準高
さＨ０は、水平駆動指令手段８ｃから水平駆動制御を指
令する信号が発せられた時点における実際高さ（実際起
伏角度θおよび実際長さＬとから求められる実際高さＨ
…この実際高さＨは、制御誤差の関係で書換え前の基準
高さＨ０とは必ずしも一致しないのが常である）に書換
えられる。このため、伸縮ブーム３先端部の水平駆動制
御を繰り返すと制御誤差の関係で基準高さＨ０が当初の
それから次第にずれてくるという問題があった。

【００１９】本発明の目的は、従来の作業機の制御装置
が持っていた上記問題点を解消した新規な作業機の制御
装置を提供することにある。

【００２０】

【問題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の請求項１に係る作業機の制御装置は、制御
信号出力部１１における前記基準高さ記憶手段１１ａ
は、切換スイッチ８ｄから水平駆動制御を指示する信号
が入力された時点においてのみ、実際起伏角度θおよび
実際ブーム長Ｌから求められる伸縮ブーム先端部の実際
高さＨを、基準高さＨ０として記憶するよう構成したの
である。また、本発明の請求項２に係る作業機の制御装
置は、制御信号出力部１１における前記基準高さ記憶手
段１１ａは、前記切換スイッチ８ｄから水平駆動制御を
指示する信号の入力後、水平駆動指令手段８ｃからの初
回の指令信号の入力時点においてのみ、実際起伏角度θ
および実際ブーム長から求められる伸縮ブーム先端部の
実際高さＨを、基準高さＨ０として記憶するよう構成し
たのである。

【００２１】

【作用】上記の如く構成した本発明の請求項１の作業機
の制御装置は、切換スイッチ８ｄを水平駆動制御を指示
する位置に切り換えた時点のみ、その基準高さＨ０が書
換えられるものである。また、請求項２の作業機の制御
装置は、切換スイッチ８ｄを水平駆動制御を指示する位
置に切り換えた後、水平駆動指令手段８ｃからの初回の
指令信号が発せられた時点でのみ、その基準高さＨ０が
書換えられるものである。このため、伸縮ブーム３先端
部の水平駆動制御を繰り返すと制御誤差の関係で基準高
さＨ０が当初のそれから次第にずれてくるという問題は
なくなるのである。

【００２２】

【実施例】以下、本発明の作業機の制御装置の実施例
を、図１〜図２に従って説明する。上述したように本発
明の制御装置は、図４に示した制御装置に対して、その
制御信号出力手段１１における基準高さ記憶手段１１ａ
への基準高さＨ０の記憶更新条件を変更したところに特
徴を有するものであるから、以下の説明においてはこの
特徴部分の説明にとどめ、その他の構成並びに作用につ
いては、上記した従来の制御装置のそれを援用するもの
とする。

【００２３】（請求項１に係る発明の実施例）図４に図
示した制御装置に対して、制御信号出力部１１における
前記基準高さ記憶手段１１ａは、前記切換スイッチ８ｄ
から水平駆動制御を指示する信号が入力された時点にお
いてのみ、実際起伏角度θおよび実際ブーム長Ｌから求
められる伸縮ブーム先端部の実際高さＨを基準高さＨ０
として記憶するよう構成している。すなわち、制御信号
出力手段１１における基準高さ記憶手段１１ａへの基準
高さＨ０の記憶更新についてフローチャトで図示し説明
すると、図１のように示される。以下図１のフローチャ
ートに基いて説明する。図１に示すフローチャートの各
ＳＴＥＰ番号は、図５に図示し従来の技術で説明したフ
ローチャートのＳＴＥＰ番号と対比させており、図５の
ＳＴＥＰ５を省略したものが図１に示すフローチャート
としているので、図１のフローチャートの各ＳＴＥＰの
詳細な説明は省略する。

【００２４】図１に示すフローチャートによれば、切換
スイッチ８ｄから水平駆動制御を指示する信号が初めて
入力された場合は、フラグが０に設定されているのでＳ
ＴＥＰ７を経過して基準高さＨ０を書換えるが、次回か
らはフラグが１に設定されてＳＴＥＰ７を経過しないで
基準高さＨ０を書換えないでＳＴＥＰ９で水平駆動制御
されるようになっている。

【００２５】従って、作業者が伸縮ブーム３先端部の水
平駆動制御を意図して切換スイッチ８ｄを水平駆動位置
に切り換えた時点でのみ、その時の実際高さＨが、基準
高さＨ０として基準高さ記憶手段１１ａに記憶されるの
である。このため、伸縮ブーム３先端部の水平駆動制御
を繰り返すと制御誤差の関係で基準高さＨ０が当初のそ
れから次第にずれてくるという問題はなくなるのであ
る。

【００２６】（請求項２に係る発明の実施例）図４に図
示した制御装置に対して、制御信号出力部１１の基準高
さ記憶手段１１ａは、前記切換スイッチ８ｄから水平駆
動制御を指示する信号の入力後、前記水平駆動指令手段
８ｃからの初回の指令信号の入力時点においてのみ、実
際起伏角度θおよび実際ブーム長Ｌから求められる伸縮
ブーム先端部の実際高さＨを、基準高さＨ０として記憶
するよう構成している。すなわち、制御信号出力部１１
で基準高さ記憶手段１１ａに記憶される基準高さＨ０に
ついてフローチャトで図示し説明すると、図２のように
示される。以下図２のフローチャートに基いて説明す
る。図２に示すフローチャートの各ＳＴＥＰ番号は、図
５に図示し従来の技術で説明したフローチャートのＳＴ
ＥＰ番号と対比させており、図５のＳＴＥＰ５で水平駆
動指令手段８ｃから信号が入力されない時にＳＴＥＰ４
に進むものをＲＥＴＵＲＮさせるようにした点のみが相
違しているものであるから、図２のフローチャートの各
ＳＴＥＰの詳細な説明は省略する。

【００２７】図２に示すフローチャートによれば、切換
スイッチ８ｄから水平駆動制御を指示する信号が入力さ
れた状態で水平駆動指令手段８ｃから初めて指令信号が
入力された場合に限り、フラグが０に設定されているの
でＳＴＥＰ７を経過して基準高さＨ０を書換えるが、切
換スイッチ８ｄから水平駆動制御を指示する信号が入力
された状態で水平駆動指令手段８ｃから入力される指令
信号が初めてでない場合は、フラグが１に設定されてＳ
ＴＥＰ７を経過しないで直接ＳＴＥＰ９に進むから、基
準高さＨ０を書換えないで水平駆動制御されるようにな
っている。

【００２８】従って、作業者が伸縮ブーム３先端部の水
平駆動制御を意図して切換スイッチ８ｄを水平駆動位置
に切り換えた後、水平駆動指令手段８ｃからの初回の指
令信号が発せられた時点でのみ、その基準高さＨ０が書
換えられるものである。このため、伸縮ブーム３先端部
の水平駆動制御を繰り返すと制御誤差の関係で基準高さ
Ｈ０が当初のそれから次第にずれてくるという問題はな
くなるのである。

【００２９】なお、上記実施例では、専用の水平駆動制
御指令手段８ｃを設けたが、起伏駆動指令手段８ａまた
は伸縮駆動指令手段８ｂのいずれか一方からの信号を水
平駆動制御を指示する信号として利用するようにしても
よい。この場合、切換スイッチ８ｄを水平駆動制御を指
示する位置に切換えた時に起伏駆動指令手段８ａまたは
伸縮駆動指令手段８ｂのいずれか一方からの信号を水平
駆動制御を指示する信号として利用するようにすればよ
い。

【００３０】

【発明の効果】このように構成した本発明にかかる作業
機の制御装置は、伸縮ブーム３先端部の水平駆動制御と
停止とを繰り返しても基準高さＨ０が書換えられること
がないので、水平昇降駆動の繰り返しによる基準高さＨ
０のずれを些少にできるのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の作業機の制御装置を説明する説明図
で、制御信号出力手段における基準高さ記憶手段への基
準高さの記憶更新について説明するフローチャート図で
ある。

【図２】本発明の作業機の制御装置を説明する他の実施
例の説明図で、制御信号出力手段における基準高さ記憶
手段への基準高さの記憶更新について説明するフローチ
ャート図である。

【図３】作業機としての高所作業車の説明図である。

【図４】作業機の制御装置を説明する説明図である。

【図５】従来の作業機の制御装置を説明する説明図で、
制御信号出力手段における基準高さ記憶手段への基準高
さの記憶更新について説明するフローチャート図であ
る。

【符号の説明】

車両；１、旋回台；２、伸縮ブーム；３、作業台；４、
旋回モータ；５、起伏シリンダ；６、伸縮シリンダ；
７、操作入力部；８、起伏駆動指令手段；８ａ、伸縮駆
動指令手段；８ｂ、水平駆動指令手段；８ｃ 切換スイ
ッチ；８ｄ、旋回駆動指令手段；８ｅ、起伏角度検出手
段；９、ブーム長検出手段；１０、制御信号出力部；１
１、基準高さ記憶手段１１ａ、起伏制御弁；１２、伸縮
制御弁；１３、旋回制御弁；１４、実際起伏角度；θ、
実際ブーム長；Ｌ、実際高さ；Ｈ、基準高さ；Ｈ０、

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 起伏シリンダ６により起伏駆動され伸縮
   シリンダ７により伸縮駆動される伸縮ブーム３を備えた
   作業機の制御装置であって、 ・伸縮ブーム３の起伏駆動指令手段８ａ、伸縮ブーム３
   の伸縮駆動指令手段８ｂ、伸縮ブーム先端部の水平駆動
   を指示する水平駆動指令手段８ｃおよび個別駆動制御と
   水平駆動制御を指示する切換スイッチ８ｄを備えた操作
   入力部８、 ・伸縮ブーム３の起伏角度θを検出する起伏角度検出手
   段９、 ・伸縮ブームの実際長Ｌを検出するブーム長検出手段１
   ０、 ・操作入力部からの指示信号８、起伏角度検出手段９か
   らの実際起伏角度θ、ブーム長検出手段１０からの実際
   ブーム長Ｌを受け取り、前記起伏シリンダ６の駆動を制
   御する起伏制御弁１２および伸縮シリンダ７の駆動を制
   御する伸縮制御弁１３へ制御信号を出力する制御信号出
   力部１１とからなり、 前記制御信号出力部１１は、前記切換スイッチ８ｄから
   個別駆動制御を指示する信号が入力されている時は、前
   記起伏駆動指令手段８ａからの指令信号に対応して伸縮
   ブーム３が起伏駆動されるよう前記起伏制御弁１２へ制
   御信号を出力すると共に、前記伸縮駆動指令手段８ｂか
   らの指令信号に応じて伸縮ブーム３が伸縮駆動されるよ
   う前記伸縮制御弁１３へ制御信号を出力し、前記切換ス
   イッチ８ｄから水平駆動制御を指示する信号が入力され
   ている時は、実際起伏角度θおよび実際ブーム長Ｌから
   求められる伸縮ブーム先端部の実際高さＨが、当該制御
   信号出力部１１に装備した基準高さ記憶手段１１ａに記
   憶された基準高さＨ０を維持しながら、前記水平駆動指
   令手段８ｃからの指令信号に応じて伸縮ブーム先端部が
   水平駆動制御されるよう前記起伏制御弁１２並びに伸縮
   制御弁１３へ制御信号を出力するよう構成したものにお
   いて、 前記制御信号出力部１１における前記基準高さ記憶手段
   １１ａは、前記切換スイッチ８ｄから水平駆動制御を指
   示する信号が入力された時点においてのみ、実際起伏角
   度θおよび実際ブーム長Ｌから求められる伸縮ブーム先
   端部の実際高さＨを、基準高さＨ０として記憶するよう
   構成してあることを特徴とする作業機の制御装置。
2. 【請求項２】 起伏シリンダ１２により起伏駆動され伸
   縮シリンダ１３により伸縮駆動される伸縮ブームを備え
   た作業機の制御装置であって、 ・伸縮ブーム３の起伏駆動指令手段８ａ、伸縮ブーム３
   の伸縮駆動指令手段８ｂ、伸縮ブーム先端部の水平駆動
   を指示する水平駆動指令手段８ｃおよび個別駆動制御と
   水平駆動制御を指示する切換スイッチ８ｄを備えた操作
   入力部８、 ・伸縮ブーム３の起伏角度θを検出する起伏角度検出手
   段９、 ・伸縮ブームの実際長Ｌを検出するブーム長検出手段１
   ０、 ・操作入力部からの指示信号８、起伏角度検出手段９か
   らの実際起伏角度θ、ブーム長検出手段１０からの実際
   ブーム長Ｌを受け取り、前記起伏シリンダ６の駆動を制
   御する起伏制御弁１２および伸縮シリンダ７の駆動を制
   御する伸縮制御弁１３へ制御信号を出力する制御信号出
   力部１１とからなり、 前記制御信号出力部１１は、前記切換スイッチ８ｄから
   個別駆動制御を指示する信号が入力されている時は、前
   記起伏駆動指令手段８ａからの指令信号に対応して伸縮
   ブーム３が起伏駆動されるよう前記起伏制御弁１２へ制
   御信号を出力すると共に、前記伸縮駆動指令手段８ｂか
   らの指令信号に応じて伸縮ブーム３が伸縮駆動されるよ
   う前記伸縮制御弁１３へ制御信号を出力し、前記切換ス
   イッチ８ｄから水平駆動制御を指示する信号が入力され
   ている時は、実際起伏角度θおよび実際ブーム長Ｌから
   求められる伸縮ブーム先端部の実際高さＨが、当該制御
   信号出力部１１に装備した基準高さ記憶手段１１ａに記
   憶された基準高さＨ０を維持しながら、前記水平駆動指
   令手段８ｃからの指令信号に応じて伸縮ブーム先端部が
   水平駆動制御されるよう前記起伏制御弁１２並びに伸縮
   制御弁１３へ制御信号を出力するよう構成したものにお
   いて、 前記制御信号出力部１１における前記基準高さ記憶手段
   １１ａは、前記切換スイッチ８ｄから水平駆動制御を指
   示する信号の入力後、前記水平駆動指令手段８ｃからの
   初回の指令信号の入力時点においてのみ、実際起伏角度
   θおよび実際ブーム長Ｌから求められる伸縮ブーム先端
   部の実際高さＨを、基準高さＨ０として記憶するよう構
   成してあることを特徴とする作業機の制御装置。
3. 【請求項３】 制御信号出力部１１は、切換スイッチ８
   ｄから水平駆動制御を指示する信号が入力されている時
   には、起伏駆動指令手段８ａまたは伸縮駆動指令手段８
   ｂのいずれか一方を水平駆動指令手段８ｃとしたことを
   特徴とする請求項１および請求項２の作業機の制御装
   置。