JPS60255536A

JPS60255536A - ブ−ムを有する作業車の遠隔操作装置

Info

Publication number: JPS60255536A
Application number: JP11044184A
Authority: JP
Inventors: Satoyuki Tanaka; 田中　聡行; Yoshifumi Suzuki; 義史鈴木
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1984-05-30
Filing date: 1984-05-30
Publication date: 1985-12-17

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、ブームを有する作業車におけるブーム関連作
動を遠隔操作する遠隔操作装置に関する。

一般に、ブームを有する作業車例えばクレーン車にあっ
ては、旋回動作、起伏動作、伸縮動作及　。

びフックの昇降動作を行うようになされており。

そのようなブーム関連作動を遠隔操作する操作函が有線
にて接続して設けられている。

そして、この操作函は３片手でより多くの操作が出来る
ことが要求される。

従来、前記ブーム関連作動を制御するための操作ボタン
、レバー等を少なくして片手で操作できるようになされ
たものがあるが、ブーム関連作動のスピード調整を行う
には、依然として前記各種動作を操作する操作ボタン、
レバー等とは別個に設けられたアクセルコントロールレ
バーを回ス必要があり、スピード調整と各種ブーム関連
作動を片手で同時に操作することができなかった。その
ため、予めアクセルコントロールレバーを回動させ、エ
ンジンを所望回転まで空回軸させた状態に保持してから
ブーム関連作動用レバーの操作が行われていた。

本発明はかかる点に鑑み、エンジンの空回転を極力防止
し、ブーム関連作動が選択操作されたときに限ってアク
セル制御を可能となしたブームを有する作業車の遠隔操
作装置を提供することを目的とする。

以下２本発明の構成を実施例について図面を参照して説
明する。

第１図に示すように、１はクレーン付作業車であって、
運転室２と荷台３との間の車台４上にクレーン５が搭載
されている。

該クレーン５は車台４に固着された基台６に円盤状の旋
回台７が旋回可能に設けられ、該旋回台７に支柱８が立
設されている。該支柱８の上端にはブーム９がその基端
にてピン１０により上下に。

起伏自在に枢支され、該ブーム９は第１ブーム９ａに伸
縮ブーム９ｂが出没自在に嵌挿されてなる。

該伸縮ブーム９ｂの先端にはフック１１が吊下されてい
る。また、前記車台４には該車台４を固定保持するアウ
トリガ１２が設けられている。

前記クレーン５の駆動装置は、第５図に油圧回路１３を
示すように、走行用エンジン（図示省略）に連結され、
昇降手段１４．伸縮手段１５．旋回手段１６．及び起伏
手段１７を具備している。

該昇降手段１４は前記支柱８の上部に設けられるウィン
チであって、該ウィンチを駆動させる油圧モータの回転
によってワイヤ（図示省略）を介してフック１１を昇降
移動せしめるものである。伸縮手段１５は、ブーム９内
に設けられた伸縮シリンダであって、伸縮ブーム９ｂを
出没移動せしめるものである。旋回手段１６は油圧モー
タであって、旋回台７を回転駆動せしめるものである。

前記起伏手段１７は第１ブーム９ａ、ｌ！：旋回台７と
の間に設けられた起伏シリンダであって、ブーム９を起
伏駆動せしめるものである。

前記油圧回路１３は、油圧ポンプ１９が連結された主路
２０に、ブーム関連作動用切換弁、すなわち起伏手段用
切換弁２１．旋回手段用切換弁２２゜伸縮手段用切換弁
２３．昇降手段用切換弁２４が順次連結されている。ま
た、主路２０から二方向に供給路２５．２６が分枝され
、一方の供給路２５はシーケンス弁２７を経たのち逆止
弁２１ａ。

２２ａ、２３ａ、２４ａを介して前記切換弁２１゜２２
．２３．２４に連結され、他方の供給路２６はリリーフ
弁２８を介して前記切換弁２１，２２゜２３．２４の排
油側に連結されている。一方、切換弁２Ｌ　２２，２３
．２４からは供給路２９゜３０．３１．　３２によって
、各々対応する前記起伏手段１７．旋回手段１６．伸縮
手段１５．昇降手段１４が連結されている。前記油圧ポ
ンプ１９は走行用エンジンに連結され、後述のアクセル
操作により増速回転し、単位時間当りの供給油量を増大
させる。前記切換弁２１，２２，２３．２４は４ポ一ト
３位置型であって９手動レバー３３゜３４．３５，３６
．スプリング３７，３８，３９．・４０を有し、左右位
置にて主路２０は遮断される。

一方、前記供給路２５からは緩衝弁４５を介して供給路
４６が設けられ、該供給路４６はアクセル操作用電磁弁
４８．アクセル操作用油圧シリンダ４９を経て排油路５
０に連結されている。また。

供給路４６と排油路５０との間には、起立操作用電磁弁
５１．倒伏操作用電磁弁５２．右旋回操作用電磁弁５３
．左旋回操作用電磁弁５４．伸長操作用電磁弁５５．収
縮操作用電磁弁５６９巻上巻上用電磁弁５７２巻下操作
用電磁弁５８とが設けられている。それら電磁弁５１〜
５８は各々対応する起伏操作用油圧シリンダ５９．旋回
操作用油圧シリンダ６０．伸縮操作用油圧シリンダ６１
．昇降操作用油圧シリンダ６２に連結され、それら油圧
シリンダ５９，６０，６１．６２はスプリング６３．６
４，６５．６６を有し、切換弁２１，２２゜２３．２４
のスプールにコントロールケーブル等を介して連結され
、油圧シリンダ５９，６０，６１゜６２の作動によって
前記切換弁２１，２２．２３゜２４を切換える。また、
前記アクセル操作用油圧シリンダ４９はコントロールケ
ーブル等を介して図示しないエンジンのアクセルレバ−
に連係されている。

前記クレーン５の駆動装置には該駆動装置を遠隔操作す
る遠隔操作装置６７が有線にて連係され（第１図参照）
、該遠隔操作装置６７は、第２図乃至第４図で示すよう
に、矩形状の操作函６８の前面に昇降・伸縮操作レバー
６９．旋回・起伏操作レバー７０．メインスイッチ７２
．確認ランプ７３がそれぞれ配設されるとともに、操作
函６８内に該操作函６８の傾斜角を検出する傾斜センサ
７４（第３図参照）を有している。そして、該傾斜セン
サ７４で検出された傾斜角は後述するようにエンジンを
増速させる作用をなす。前記操作函６８は片手でもって
把持可能で且つ操作可能な大きさに形成されている。

昇降・伸縮操作レバー６９は、前記昇降手段１４゜伸縮
手段１５を駆動操作するもので、垂直状に自動復帰する
ようになされている。該レバー６９の基端は、互いに直
交する半弧形の案内レール７５ニア５の交差点に連結さ
れている。該案内レール７５゜７５の一端はヒンジ７６
によって操作函６８の内面に接続され、他端は昇降用ポ
テンショメータ７７ａ、伸縮用ポテンショメータ７７ｂ
に接続されている。また、昇降・伸縮操作レバー６９の
上部は中立スプリング７９．’７９によって中立に保持
され、レバー６９の中央部に設けられる球関節８０によ
って、レバー６９の基端を前記案内レー）Ｌｉ１５．７
５を揺動案内させ、ポテンショメータ７７ａ、７７ｂの
各々から揺動角に相当する昇降制御信号Ｓｌ、伸縮制御
信号ｓ２を出力させる。

そして、昇降・伸縮操作レバー６９を上方（第２図Ｙ方
向）に揺動させるとフック１１が巻上がり、下方〔第２
図（−Ｙ）方向〕に揺動させるとフック１１が巻下がる
。また、前記昇降・伸縮操作レバー６９を右方（第２図
Ｘ方向）に揺動させるとブーム９が収縮し、左方〔第２
図（−Ｘ）方向〕に揺動させるとブー′・ム９を伸長す
る。

旋回・起伏操作レバー７０は、前記旋回手段１６゜起伏
手段１７を駆動操作するもので、旋回用ポテンショメー
タ８１ａ、起伏用ポテンショメータ８１ｂからレバー７
０の揺動角に相当する旋回制御信号Ｓ３．起伏制御信号
ｓ４を出力させる機構は、前記昇降・伸縮操作レバー６
９と同じ機構によって構成されている。

そして、旋回・起伏操作レバー７０を、上方（第２図Ｙ
方向）に揺動させると、ブーム９が上昇し、下方〔第２
図（−Ｙ）方向〕に揺動させるとブームが降下する。ま
た、前記レバー７０を右方（第２図Ｘ方向）に揺動させ
ると、旋回台７が左回転し、左方〔第２図（−Ｘ）方向
〕に揺動させると旋回台７が右回転する。

なお、前記旋回・起伏操作レバー７０はＸ、　Ｙ方向以
外の任意の角度に揺動可能となされていて。

異なったブーム関連作動を同時にすることもできる。

傾斜セン−！１−７４は、左右方向すなわち第２図のＹ
軸回りに回動させると回転に比例してエンジンの回転が
上り、油圧回路１３への単位時間当りの供給油量を増大
させる。メインスイッチ７２は、・前記操作函６８によ
る各種ブーム関連作動を操作可能となす押しボタンスイ
ッチで、該スイッチ７２を押すことによって、確認ラン
プ７３が点灯するようになされている。

第６図に、前記操作函６８に設けられたポテンショメー
タ７７ａ、７７ｂ、８１ａ、８１ｂから出力されるブー
ム関連作動（昇降、伸縮、旋回。

伸縮）の制御信号によって、対応する駆動手段を制御さ
せる回路図を示す。

前記ポテンショメータ７７ａ、７７、ｂ、８１ａ。

８１ｂと傾斜センサ７４とは各々並列に接続され。

各々メインスイッチ７２を介して一定のバッテリ電源８
２が供給されてい′る。ポテンショメータ７７ａ、７７
ｂ、８１ａ、８１ｂによって出力された昇降制御信号Ｓ
ｌ、伸縮制御信号ｓ２．旋回制御信号３３．起伏制御信
号Ｓ４及び基準信号発生装置１０８からの信号は各々対
応する昇降、伸縮、旋回、起伏用電磁弁５１〜５８の作
動を制御する制御部８３，８４，８５．８６に入力され
る。

また、制御部８３，８４．８５．８６からは少なくとも
−のブーム関連作動が選択操作されている状態、すなわ
ち、当該制御信号８１〜Ｓ４が入力されているときに信
号Ｓ５が信号一致回路８７へ出力される。一方、該信号
一致回路８７には前記傾斜センサ７４から操作函６８の
傾斜角を示すパルス信号Ｓ６が入力され、それら信号Ｓ
５．Ｓ６が一致したときには、信号−数回路８７を介し
て。

前記アクセル操作用電磁弁４８を操作せしめる。

パルス信号Ｓ６は、傾斜角の大きさに応じたパルス幅を
有する信号が出力されている。

第７図に、制御部および信号−数回路８７の具体的回路
構成を示し、以下昇降手段１４の駆動制御に限って説明
する。

制御部は昇降用ポテンショメータ７７ａから出力される
信号レベルの大きさに応じて、フック１１の上昇下降を
制御するスイッチ信号を形成する。

該スイッチ信号は、前記操作レバーの揺動角に応じたス
ピード信号の情報を持たせて出力するようになされてい
る。

スイッチ信号は、ａつの比較器８８．　８９．９０．’
９１と、前記信号発生装置１０８に設けられた４つの基
準電源９６．９７，９８．９９によって発生され、スピ
ード信号は２つの比較器９２．９３及び信号発生装置１
０８に設けられた２つのノコギリ波発生器１００，１０
１によって発生される。

基準電源９６は、予め設定した所定電圧をＶ（第８図参
照）としてＶｌ　（Ｖ＜Ｖｌ＜２Ｖ）の電圧に設定され
、基準電源９７はＶ２　（ｏ＜ｖ２＜ｙ）、基準電源９
８はＶ３　（Ｖｌ＜Ｖ３＜２Ｖ）。

基準電源９９はＶ４　（０＜Ｖ４＜Ｖ２）に設定されて
、いる。昇降用ポテンショメータ７７ａから出力される
制御信号Ｓ１の大きさが、前記Ｖ１とｖ３との間にある
とき、前記比較器８８および比較器９０からの出力信号
がｒＨＪレベルの巻上操作用のスイッチ信号となる。一
方、ノコギリ波発生器１００からは、■ボルトのベデス
クル■を有し。

振幅Ｖでかつ一定周期のノコギリ波Ｓ７が発生されてい
る。ノコギリ波発生器１０１からは振幅■でかつ前記ノ
コギリ波発生器１００から出力されるノコギリ波と同一
周期のノコギリ波Ｓ８が発生されている。このとき、前
記ノコギリ波Ｓ７の振幅と前記制御信号Ｓ１とを比較器
９２によって比較して振幅■でしかも制御信号Ｓ１の大
きさに対応して広いパルス幅を有するスピード信号が出
力され、該スピード信号と前記スイッチ信号とはＡＮＤ
ゲート９４を介してフック１１の巻上を指令する巻上指
令信号Ｓ９が出力される。そして、該巻上指令信号Ｓ９
はアンプ１０２を介して前記巻上操作用電磁弁５７を作
動せしめる。

ところで、制御信号Ｓ１の大きさが、前記Ｖ４とＶ２と
の間にあるとき、前記比較器８９および比較器９１から
の出力信号が「Ｈ」レベルの巻下操作用スイッチ信号と
なる。このとき前記ノコギリ波Ｓ８の振幅と制御信号Ｓ
１とを比較器９３によって比較して振幅Ｖでしかも制御
信号Ｓ１の大きさに対応して広いパルス幅を有するスピ
ード信号が出力され、該スピード信号と前記スイ・ノチ
信号とは＾ＮＤゲート９５を介してフック１１の巻下を
指令する巻下指令信号ＳＩＯが出力される。そ。

して、該巻下指令信号ＳＩＯはアンプ１０３を介して前
記巻下操作用電磁弁５８を作動せしめる。

一方、前記比較器８８．９０および比較器８９゜９１の
出力信号Ｓ５は、前記信号−数回路８７を構成するＡＮ
Ｄゲー）１０４，１０５に入力されるようになされてい
る。ＡＮＤゲート１０４，１０５には前記傾斜セン＋７
４からのパルス信４３６が入力されており、前記昇降用
ポテンショメータ７７ａから信号Ｓ１が出力されている
ときに該パルス信号Ｓ６のｒＨＪレベルである時間に応
じてｒＨＪレベルの信号を出力する。そして、　ＯＲゲ
ーＺＯ６；　アンプ１０７を介してアクセルを操作せし
める。

よって２本例では前記操作レバーを操作しながら手首を
回転して操作函を傾斜させるだけでアクセル操作ができ
９片手にて前記ブーム関連作動の他にアクセル操作する
ことができる。

なお２本例ではブームを有する作業車としてクレーン車
を例示したが、高所作業車などであってもよい。また、
従来のように遠隔操作の操作函にアクセル操作ダイアル
を設けたものにも適用できるものである。

本発明は、前記ブーム関連作動を遠隔操作する操作部と
、該操作部よりの出力信号を受けて対応する電磁制御弁
を制御する信号を供給するようにした制御部と、エンジ
ンを増速状態に付勢する増速部とを設け、少なくとも１
つのブーム関連作動が選択操作され、かつ増速部が増速
側に操作された場合のみエンジンが増速状態に付勢され
るようにしたので、エンジンの空回軸を防止することが
できる。

【図面の簡単な説明】

図面は１本発明の実施態様を例示し、第１図はブームを
有する作業車の側面図、゛第２図は遠隔操作装置の正面
図、第３図は第２図に示す切断線■−ｍ線で切断した断
面図、第４図は第２図に示す切断線ＩＶ−ＩＶで切断し
た断面図、第５図は駆動装置の油圧回路図、第６図は駆
動装置を制御する制御ブロック図、第７図は制御部の具
体的回路を示す図、第８図は基準電源電圧とポテンショ
メータからの出力信号レベルの関係を示すグラフ、第９
゜図は制御部からの出力信号を説明するグラフである。４・・・車台　５・・・クレーン７・・・旋回台　９・・・ブーム１３・・・油圧回路　１４・・・昇降手段１５・・・伸
縮手段　１６・・・旋回手段１７・・・起伏手段　６７
・・・遠隔操作装置７４・・・イ頃斜センザ第７図第３図第４図第６図第７図 σｚ′／２

Claims

【特許請求の範囲】１）車体上に旋回台を搭載し、該旋回台に伸縮自在なブ
ームを起伏自在に枢支してなる作業車において、前記ブ
ーム関連作動を遠隔操作する操作部と、該操作部よりの
出力信号を受けて対応する電磁制御弁を制御する信号を
供給するようにした制御部と、エンジンを増速状態に付
勢する増速部とを設け、少なくとも１つのブーム関連作
動が選択操作され、かつ増速部が増速側に操作された場
合のみエンジンが増速状態に付勢されるようにしたこと
を特徴とするブームを有する作業車の遠隔操作装置。２）前記増速部は、操作部に配設され、操作部の傾斜状
態を検出する傾斜センサである特許請求の範囲第１項記
載のブームを有する作業車の遠隔操作装置。