JPH09309699A - 作業機の制御装置 - Google Patents
作業機の制御装置Info
- Publication number
- JPH09309699A JPH09309699A JP14991196A JP14991196A JPH09309699A JP H09309699 A JPH09309699 A JP H09309699A JP 14991196 A JP14991196 A JP 14991196A JP 14991196 A JP14991196 A JP 14991196A JP H09309699 A JPH09309699 A JP H09309699A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- actual
- signal
- vertical drive
- telescopic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
Landscapes
- Jib Cranes (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 伸縮ブーム３を起伏自在に取り付けてなる作
業機の制御装置として、伸縮ブーム３の起伏駆動と伸縮
駆動を個別に制御する個別駆動制御と、伸縮ブーム３の
起伏駆動と伸縮駆動を併用して伸縮ブーム３先端部を垂
直に駆動する垂直駆動制御とを、切換スイッチ８ｄによ
り選択的に切り換えるようにした制御装置がある。この
種の制御装置では、基準作業半径記憶手段１１ａに記憶
した基準作業半径Ｒ０を、切換スイッチ８ｄを垂直駆動
制御位置に切り換えている状態において、垂直駆動制御
を指示する垂直駆動指令手段８ｃの操作の都度行ってい
た。このため、垂直駆動制御と停止を繰り返すと、記憶
した基準作業半径Ｒ０に制御誤差が蓄積して次第に当初
の基準作業半径からずれてくるという問題があった。 【構成】 前記基準作業半径記憶手段１１ａは、前記切
換スイッチ８ｄから垂直駆動制御を指示する信号が入力
された時点においてのみ、実際起伏角度θおよび実際ブ
ーム長Ｌから求められる伸縮ブーム先端部の実際作業半
径Ｒを、基準作業半径Ｒ０として記憶するよう構成し
た。
業機の制御装置として、伸縮ブーム３の起伏駆動と伸縮
駆動を個別に制御する個別駆動制御と、伸縮ブーム３の
起伏駆動と伸縮駆動を併用して伸縮ブーム３先端部を垂
直に駆動する垂直駆動制御とを、切換スイッチ８ｄによ
り選択的に切り換えるようにした制御装置がある。この
種の制御装置では、基準作業半径記憶手段１１ａに記憶
した基準作業半径Ｒ０を、切換スイッチ８ｄを垂直駆動
制御位置に切り換えている状態において、垂直駆動制御
を指示する垂直駆動指令手段８ｃの操作の都度行ってい
た。このため、垂直駆動制御と停止を繰り返すと、記憶
した基準作業半径Ｒ０に制御誤差が蓄積して次第に当初
の基準作業半径からずれてくるという問題があった。 【構成】 前記基準作業半径記憶手段１１ａは、前記切
換スイッチ８ｄから垂直駆動制御を指示する信号が入力
された時点においてのみ、実際起伏角度θおよび実際ブ
ーム長Ｌから求められる伸縮ブーム先端部の実際作業半
径Ｒを、基準作業半径Ｒ０として記憶するよう構成し
た。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、起伏シリンダにより
起伏駆動され伸縮シリンダにより伸縮駆動される伸縮ブ
ームを備えた作業機の制御装置、特に、伸縮ブームの起
伏および伸縮の個別駆動制御と、伸縮ブーム先端部の垂
直駆動制御とを選択できるようにした制御装置の改良に
関するものである。
起伏駆動され伸縮シリンダにより伸縮駆動される伸縮ブ
ームを備えた作業機の制御装置、特に、伸縮ブームの起
伏および伸縮の個別駆動制御と、伸縮ブーム先端部の垂
直駆動制御とを選択できるようにした制御装置の改良に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の作業機には、高所作業車あるい
は移動式クレーン等があり、以下の説明では、作業機と
して図３に示す高所作業車を例に説明する。この高所作
業車は、車両１上に旋回自在に搭載した旋回台２に、伸
縮シリンダにより伸縮駆動される伸縮ブーム３を起伏自
在に取り付け、起伏シリンダにより起伏駆動されるよう
構成している。そして伸縮ブーム３の先端部には作業員
搭乗用の作業台４が取り付けられている。５は旋回台２
の旋回モータ、６は伸縮ブーム３の起伏シリンダ、７は
伸縮ブーム３の伸縮シリンダを示している。
は移動式クレーン等があり、以下の説明では、作業機と
して図３に示す高所作業車を例に説明する。この高所作
業車は、車両１上に旋回自在に搭載した旋回台２に、伸
縮シリンダにより伸縮駆動される伸縮ブーム３を起伏自
在に取り付け、起伏シリンダにより起伏駆動されるよう
構成している。そして伸縮ブーム３の先端部には作業員
搭乗用の作業台４が取り付けられている。５は旋回台２
の旋回モータ、６は伸縮ブーム３の起伏シリンダ、７は
伸縮ブーム３の伸縮シリンダを示している。
【０００３】この高所作業車には、伸縮ブーム３の起伏
および伸縮の個別駆動制御と、伸縮ブーム３の起伏と伸
縮を併用制御して伸縮ブーム３先端部を垂直に駆動する
垂直駆動制御とを選択できる制御装置が取り付けられて
いる。
および伸縮の個別駆動制御と、伸縮ブーム３の起伏と伸
縮を併用制御して伸縮ブーム３先端部を垂直に駆動する
垂直駆動制御とを選択できる制御装置が取り付けられて
いる。
【０００４】このような制御装置は、図４に示す如く、
オペレータが操作する操作入力部８（高所作業車の場
合、作業台４に取り付けられている）、伸縮ブーム３の
起伏角度θを検出する起伏角度検出手段９、伸縮ブーム
３長Ｌを検出するブーム長検出手段１０、および、操作
入力部８からの指示信号、起伏角度検出手段９からの実
際起伏角度θ、ブーム長検出手段１０からの実際ブーム
長Ｌを受け取り各制御弁（起伏制御弁１２，伸縮制御弁
１３，旋回制御弁１４）へ制御信号を出力する制御信号
出力部１１とから構成されている。
オペレータが操作する操作入力部８（高所作業車の場
合、作業台４に取り付けられている）、伸縮ブーム３の
起伏角度θを検出する起伏角度検出手段９、伸縮ブーム
３長Ｌを検出するブーム長検出手段１０、および、操作
入力部８からの指示信号、起伏角度検出手段９からの実
際起伏角度θ、ブーム長検出手段１０からの実際ブーム
長Ｌを受け取り各制御弁（起伏制御弁１２，伸縮制御弁
１３，旋回制御弁１４）へ制御信号を出力する制御信号
出力部１１とから構成されている。
【０００５】前記操作入力部８は、伸縮ブーム３の起伏
駆動指令手段８ａ、伸縮ブーム３の伸縮駆動指令手段８
ｂ、伸縮ブーム３先端部の垂直駆動を指示する垂直駆動
指令手段８ｃおよび個別駆動制御と垂直駆動制御を指示
する切換スイッチ８ｄを備えている。さらに操作入力部
８には、旋回台２の旋回駆動指令手段８ｅも取り付けら
れている。前記制御信号出力部１１には、操作入力部８
の各指令手段８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｅ切換スイッチ８ｄ
からの指令信号が入力されている。
駆動指令手段８ａ、伸縮ブーム３の伸縮駆動指令手段８
ｂ、伸縮ブーム３先端部の垂直駆動を指示する垂直駆動
指令手段８ｃおよび個別駆動制御と垂直駆動制御を指示
する切換スイッチ８ｄを備えている。さらに操作入力部
８には、旋回台２の旋回駆動指令手段８ｅも取り付けら
れている。前記制御信号出力部１１には、操作入力部８
の各指令手段８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｅ切換スイッチ８ｄ
からの指令信号が入力されている。
【０００６】そして、制御信号出力部１１は、切換スイ
ッチ８ｄから個別駆動制御を指示する信号が入力されて
いる状態では、起伏駆動指令手段８ａからの指令信号に
対応して伸縮ブーム３が起伏駆動されるよう起伏制御弁
１２へ制御信号を出力すると共に、伸縮駆動指令手段８
ｂからの指令信号に応じて伸縮ブーム３が伸縮駆動され
るよう伸縮制御弁１３へ制御信号を出力するようになっ
ている。
ッチ８ｄから個別駆動制御を指示する信号が入力されて
いる状態では、起伏駆動指令手段８ａからの指令信号に
対応して伸縮ブーム３が起伏駆動されるよう起伏制御弁
１２へ制御信号を出力すると共に、伸縮駆動指令手段８
ｂからの指令信号に応じて伸縮ブーム３が伸縮駆動され
るよう伸縮制御弁１３へ制御信号を出力するようになっ
ている。
【０００７】切換スイッチ８ｄからの垂直駆動制御を指
示する信号が入力されている時は、実際起伏角度θおよ
び実際ブーム長Ｌから求められる伸縮ブーム３先端部の
実際作業半径Ｒ（Ｌcos θ）が、当該制御信号出力部１
１に装備した基準作業半径記憶手段１１ａに記憶された
基準作業半径Ｒ０を維持しながら、前記垂直駆動指令手
段８ｃからの指令信号に応じて伸縮ブーム３先端部が垂
直駆動されるよう前記起伏制御弁１２並びに伸縮制御弁
１３へ制御信号を出力するよう構成している。この例で
は、制御信号出力部１１は、切換スイッチ８ｄの切換状
態いかんに関わらず、旋回駆動指令手段８ｅからの指令
信号に対応して旋回台２が旋回駆動されるよう旋回制御
弁１４へ制御信号を出力するようになっている。
示する信号が入力されている時は、実際起伏角度θおよ
び実際ブーム長Ｌから求められる伸縮ブーム３先端部の
実際作業半径Ｒ（Ｌcos θ）が、当該制御信号出力部１
１に装備した基準作業半径記憶手段１１ａに記憶された
基準作業半径Ｒ０を維持しながら、前記垂直駆動指令手
段８ｃからの指令信号に応じて伸縮ブーム３先端部が垂
直駆動されるよう前記起伏制御弁１２並びに伸縮制御弁
１３へ制御信号を出力するよう構成している。この例で
は、制御信号出力部１１は、切換スイッチ８ｄの切換状
態いかんに関わらず、旋回駆動指令手段８ｅからの指令
信号に対応して旋回台２が旋回駆動されるよう旋回制御
弁１４へ制御信号を出力するようになっている。
【０００８】このように構成した制御装置は、切換スイ
ッチ８ｄを個別駆動制御に該当する位置に切り換えた場
合には、伸縮ブーム３の起伏駆動および伸縮駆動を任意
に制御することができ、切換スイッチ８ｄを垂直駆動制
御に該当する位置に切り換えた場合には、垂直制御指令
手段８ｃを操作するのみで伸縮ブーム３の起伏駆動と伸
縮駆動を併用しての伸縮ブーム３先端部の垂直駆動がで
きるので、効率的な高所作業ができるという特徴を持っ
ている。
ッチ８ｄを個別駆動制御に該当する位置に切り換えた場
合には、伸縮ブーム３の起伏駆動および伸縮駆動を任意
に制御することができ、切換スイッチ８ｄを垂直駆動制
御に該当する位置に切り換えた場合には、垂直制御指令
手段８ｃを操作するのみで伸縮ブーム３の起伏駆動と伸
縮駆動を併用しての伸縮ブーム３先端部の垂直駆動がで
きるので、効率的な高所作業ができるという特徴を持っ
ている。
【０００９】ところで、上記の如く構成した従来の作業
機の制御装置においては、制御信号出力部１１における
基準作業半径記憶手段１１ａに記憶した基準作業半径Ｒ
０は、切換スイッチ８ｄから垂直駆動制御を指示する信
号が入力されている状態で、垂直駆動指令手段８ｃから
の指令信号が入力される度に、その時の実際起伏角度θ
および実際長さＬとから求められる実際作業半径Ｒに書
換えるようになっている。
機の制御装置においては、制御信号出力部１１における
基準作業半径記憶手段１１ａに記憶した基準作業半径Ｒ
０は、切換スイッチ８ｄから垂直駆動制御を指示する信
号が入力されている状態で、垂直駆動指令手段８ｃから
の指令信号が入力される度に、その時の実際起伏角度θ
および実際長さＬとから求められる実際作業半径Ｒに書
換えるようになっている。
【００１０】すなわち、制御信号出力部１１で基準作業
半径記憶手段１１ａに記憶される基準作業半径Ｒ０の更
新についてフローチャトで図示し説明すると、図５のよ
うに示される。以下図５のフローチャートに基いて説明
する。まず制御がＳＴＡＲＴすると、ＳＴＥＰ１でフラ
グを０に設定しＳＴＥＰ２に進む。ＳＴＥＰ２で切換ス
イッチ８ｄから垂直駆動制御を指示する信号が入力され
ているかどうかを判別する。切換スイッチ８ｄから垂直
駆動制御を指示する信号が入力されていない場合（個別
駆動制御を指示する信号が入力されている場合）はＳＴ
ＥＰ３に進み、ＳＴＥＰ３で前述した個別駆動制御が行
われ、ＳＴＥＰ４でフラグを０に設定してＲＥＴＵＲＮ
される。
半径記憶手段１１ａに記憶される基準作業半径Ｒ０の更
新についてフローチャトで図示し説明すると、図５のよ
うに示される。以下図５のフローチャートに基いて説明
する。まず制御がＳＴＡＲＴすると、ＳＴＥＰ１でフラ
グを０に設定しＳＴＥＰ２に進む。ＳＴＥＰ２で切換ス
イッチ８ｄから垂直駆動制御を指示する信号が入力され
ているかどうかを判別する。切換スイッチ８ｄから垂直
駆動制御を指示する信号が入力されていない場合（個別
駆動制御を指示する信号が入力されている場合）はＳＴ
ＥＰ３に進み、ＳＴＥＰ３で前述した個別駆動制御が行
われ、ＳＴＥＰ４でフラグを０に設定してＲＥＴＵＲＮ
される。
【００１１】ＳＴＥＰ２で切換スイッチ８ｄから垂直駆
動制御を指示する信号が入力されている場合はＳＴＥＰ
５に進み、ＳＴＥＰ５で垂直駆動指令手段８ｃから指令
信号が入力されているかどうかを判別する。ＳＴＥＰ５
で垂直駆動指令手段８ｃから指令信号が入力されていな
い場合は、ＳＴＥＰ４に進みＳＴＥＰ４でフラグを０に
設定してＲＥＴＵＲＮされる。
動制御を指示する信号が入力されている場合はＳＴＥＰ
５に進み、ＳＴＥＰ５で垂直駆動指令手段８ｃから指令
信号が入力されているかどうかを判別する。ＳＴＥＰ５
で垂直駆動指令手段８ｃから指令信号が入力されていな
い場合は、ＳＴＥＰ４に進みＳＴＥＰ４でフラグを０に
設定してＲＥＴＵＲＮされる。
【００１２】ＳＴＥＰ５で垂直駆動指令手段８ｃから指
令信号が入力されている場合は、ＳＴＥＰ６に進み、Ｓ
ＴＥＰ６でフラグが０であるかどうかを判別する。ＳＴ
ＥＰ６でフラグが０であると判別された時にはＳＴＥＰ
７に進み、ＳＴＥＰ７で基準作業半径記憶手段１１ａに
基準作業半径Ｒ０が記憶される。そしてＳＴＥＰ８に進
みフラグを１に設定した後、ＳＴＥＰ９で前述した垂直
駆動制御が行われ、ＲＥＴＵＲＮされる。
令信号が入力されている場合は、ＳＴＥＰ６に進み、Ｓ
ＴＥＰ６でフラグが０であるかどうかを判別する。ＳＴ
ＥＰ６でフラグが０であると判別された時にはＳＴＥＰ
７に進み、ＳＴＥＰ７で基準作業半径記憶手段１１ａに
基準作業半径Ｒ０が記憶される。そしてＳＴＥＰ８に進
みフラグを１に設定した後、ＳＴＥＰ９で前述した垂直
駆動制御が行われ、ＲＥＴＵＲＮされる。
【００１３】一方ＳＴＥＰ６でフラグが１であると判別
された時にはＳＴＥＰ７，８を通過せず直接ＳＴＥＰ９
に進み、ＳＴＥＰ９で垂直駆動制御が行われ、ＲＥＴＵ
ＲＮされる。
された時にはＳＴＥＰ７，８を通過せず直接ＳＴＥＰ９
に進み、ＳＴＥＰ９で垂直駆動制御が行われ、ＲＥＴＵ
ＲＮされる。
【００１４】このように制御信号出力部１１では、切換
スイッチ８ｄから垂直駆動制御を指示する信号が入力さ
れていない場合（個別駆動制御を指示する信号が入力さ
れている場合）は、ＳＴＥＰ２からＳＴＥＰ３に進み個
別駆動制御が行われ、ＳＴＥＰ４を経過した後再びＳＴ
ＥＰ２からＳＴＥＰ３に進むルートで繰り返される。す
なわち、切換スイッチ８ｄから垂直駆動制御を指示する
信号が入力されない限り、個別駆動制御が行われるので
ある。
スイッチ８ｄから垂直駆動制御を指示する信号が入力さ
れていない場合（個別駆動制御を指示する信号が入力さ
れている場合）は、ＳＴＥＰ２からＳＴＥＰ３に進み個
別駆動制御が行われ、ＳＴＥＰ４を経過した後再びＳＴ
ＥＰ２からＳＴＥＰ３に進むルートで繰り返される。す
なわち、切換スイッチ８ｄから垂直駆動制御を指示する
信号が入力されない限り、個別駆動制御が行われるので
ある。
【００１５】一方切換スイッチ８ｄから垂直駆動制御を
指示する信号が入力されている状態で、垂直駆動指令手
段８ｃからの指令信号が入力されると、ＳＴＥＰ６を経
過してＳＴＥＰ７で基準作業半径記憶手段１１ａに基準
作業半径Ｒ０を記憶する。そしてＳＴＥＰ８でフラグを
１に設定し、ＳＴＥＰ９で垂直駆動制御を行った後、再
びＳＴＥＰ２に帰りＳＴＥＰ５を経過しＳＴＥＰ６に進
む。ＳＴＥＰ６ではフラグが１に設定されているから、
ＳＴＥＰ７，８を経過せずに直接ＳＴＥＰ９に進み垂直
駆動制御を行う。以後切換スイッチ８ｄと垂直駆動指令
手段８ｃからの信号が変化しない限り、ＳＴＥＰ２→Ｓ
ＴＥＰ５→ＳＴＥＰ６→ＳＴＥＰ９→ＳＴＥＰ２の順に
繰り返される。すなわち、切換スイッチ８ｄから垂直駆
動制御を指示する信号が入力されている状態で、垂直駆
動指令手段８ｃからの指令信号が入力されている間は、
基準作業半径記憶手段１１ａに記憶される基準作業半径
Ｒ０を書換えないで、垂直駆動制御が行われる。
指示する信号が入力されている状態で、垂直駆動指令手
段８ｃからの指令信号が入力されると、ＳＴＥＰ６を経
過してＳＴＥＰ７で基準作業半径記憶手段１１ａに基準
作業半径Ｒ０を記憶する。そしてＳＴＥＰ８でフラグを
１に設定し、ＳＴＥＰ９で垂直駆動制御を行った後、再
びＳＴＥＰ２に帰りＳＴＥＰ５を経過しＳＴＥＰ６に進
む。ＳＴＥＰ６ではフラグが１に設定されているから、
ＳＴＥＰ７，８を経過せずに直接ＳＴＥＰ９に進み垂直
駆動制御を行う。以後切換スイッチ８ｄと垂直駆動指令
手段８ｃからの信号が変化しない限り、ＳＴＥＰ２→Ｓ
ＴＥＰ５→ＳＴＥＰ６→ＳＴＥＰ９→ＳＴＥＰ２の順に
繰り返される。すなわち、切換スイッチ８ｄから垂直駆
動制御を指示する信号が入力されている状態で、垂直駆
動指令手段８ｃからの指令信号が入力されている間は、
基準作業半径記憶手段１１ａに記憶される基準作業半径
Ｒ０を書換えないで、垂直駆動制御が行われる。
【００１６】次に、切換スイッチ８ｄから垂直駆動制御
を指示する信号が入力されている状態で、垂直駆動指令
手段８ｃからの指令信号が入力され、垂直駆動制御が行
われている状態から、垂直駆動指令手段８ｃからの指令
信号が入力されない状態になった場合、ＳＴＥＰ５から
ＳＴＥＰ４に進み、フラグを０に設定される。そしてこ
の状態では垂直駆動制御と個別駆動制御は行われない。
そして再び垂直駆動指令手段８ｃからの指令信号が入力
されると、ＳＴＥＰ５からＳＴＥＰ６に進みフラグが０
に設定されているものであるから、ＳＴＥＰ７で前回記
憶した基準作業半径Ｒ０を書換えて基準作業半径記憶手
段１１ａに記憶される。したがって、ＳＴＥＰ８を経過
してＳＴＥＰ９によるこの時の垂直駆動制御は、書換え
られた基準作業半径Ｒ０の下で垂直駆動制御が行われ
る。すなわち、垂直駆動指令手段８ｃからの指令信号が
入力される度に、基準作業半径記憶手段１１ａに記憶さ
れる基準作業半径Ｒ０は書換えられるようになってい
る。
を指示する信号が入力されている状態で、垂直駆動指令
手段８ｃからの指令信号が入力され、垂直駆動制御が行
われている状態から、垂直駆動指令手段８ｃからの指令
信号が入力されない状態になった場合、ＳＴＥＰ５から
ＳＴＥＰ４に進み、フラグを０に設定される。そしてこ
の状態では垂直駆動制御と個別駆動制御は行われない。
そして再び垂直駆動指令手段８ｃからの指令信号が入力
されると、ＳＴＥＰ５からＳＴＥＰ６に進みフラグが０
に設定されているものであるから、ＳＴＥＰ７で前回記
憶した基準作業半径Ｒ０を書換えて基準作業半径記憶手
段１１ａに記憶される。したがって、ＳＴＥＰ８を経過
してＳＴＥＰ９によるこの時の垂直駆動制御は、書換え
られた基準作業半径Ｒ０の下で垂直駆動制御が行われ
る。すなわち、垂直駆動指令手段８ｃからの指令信号が
入力される度に、基準作業半径記憶手段１１ａに記憶さ
れる基準作業半径Ｒ０は書換えられるようになってい
る。
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の作業機は、制御信号出力部１１における基準作業半径
記憶手段１１ａへの基準作業半径Ｒ０は、切換スイッチ
８ｄから垂直駆動制御を指示する信号が入力されている
状態で、垂直駆動指令手段８ｃからの指令信号が入力さ
れる度に、その時の実際起伏角度θおよび実際長Ｌとか
ら求められる実際作業半径Ｒに書換えるようにしてい
る。
の作業機は、制御信号出力部１１における基準作業半径
記憶手段１１ａへの基準作業半径Ｒ０は、切換スイッチ
８ｄから垂直駆動制御を指示する信号が入力されている
状態で、垂直駆動指令手段８ｃからの指令信号が入力さ
れる度に、その時の実際起伏角度θおよび実際長Ｌとか
ら求められる実際作業半径Ｒに書換えるようにしてい
る。
【００１８】このため、切換スイッチ８ｄを垂直駆動制
御を指示する位置に切り換えて、垂直駆動指令手段８ｃ
により垂直駆動制御と停止を頻繁に繰り返すと、基準作
業半径Ｒ０は、垂直駆動指令手段８ｃから垂直駆動制御
を指令する信号が発せられた時点における実際作業半径
（実際起伏角度θおよび実際長さＬとから求められる実
際作業半径Ｒ…この実際作業半径Ｒは、制御誤差の関係
で書換え前の基準作業半径Ｒ０とは必ずしも一致しない
のが常である）に書換えられる。このため、伸縮ブーム
３先端部の垂直駆動制御を繰り返すと制御誤差の関係で
基準作業半径Ｒ０が当初のそれから次第にずれてくると
いう問題があった。
御を指示する位置に切り換えて、垂直駆動指令手段８ｃ
により垂直駆動制御と停止を頻繁に繰り返すと、基準作
業半径Ｒ０は、垂直駆動指令手段８ｃから垂直駆動制御
を指令する信号が発せられた時点における実際作業半径
（実際起伏角度θおよび実際長さＬとから求められる実
際作業半径Ｒ…この実際作業半径Ｒは、制御誤差の関係
で書換え前の基準作業半径Ｒ０とは必ずしも一致しない
のが常である）に書換えられる。このため、伸縮ブーム
３先端部の垂直駆動制御を繰り返すと制御誤差の関係で
基準作業半径Ｒ０が当初のそれから次第にずれてくると
いう問題があった。
【００１９】本発明の目的は、従来の作業機の制御装置
が持っていた上記問題点を解消した新規な作業機の制御
装置を提供することにある。
が持っていた上記問題点を解消した新規な作業機の制御
装置を提供することにある。
【００２０】
【問題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の請求項１に係る作業機の制御装置は、制御
信号出力部１１における前記基準作業半径記憶手段１１
ａは、切換スイッチ８ｄから垂直駆動制御を指示する信
号が入力された時点においてのみ、実際起伏角度θおよ
び実際ブーム長Ｌから求められる伸縮ブーム先端部の実
際作業半径Ｒを、基準作業半径Ｒ０として記憶するよう
構成したのである。また、本発明の請求項２に係る作業
機の制御装置は、制御信号出力部１１における前記基準
作業半径記憶手段１１ａは、前記切換スイッチ８ｄから
垂直駆動制御を指示する信号の入力後、垂直駆動指令手
段８ｃからの初回の指令信号の入力時点においてのみ、
実際起伏角度θおよび実際ブーム長から求められる伸縮
ブーム先端部の実際作業半径Ｒを、基準作業半径Ｒ０と
して記憶するよう構成したのである。
め、本発明の請求項１に係る作業機の制御装置は、制御
信号出力部１１における前記基準作業半径記憶手段１１
ａは、切換スイッチ８ｄから垂直駆動制御を指示する信
号が入力された時点においてのみ、実際起伏角度θおよ
び実際ブーム長Ｌから求められる伸縮ブーム先端部の実
際作業半径Ｒを、基準作業半径Ｒ０として記憶するよう
構成したのである。また、本発明の請求項２に係る作業
機の制御装置は、制御信号出力部１１における前記基準
作業半径記憶手段１１ａは、前記切換スイッチ８ｄから
垂直駆動制御を指示する信号の入力後、垂直駆動指令手
段８ｃからの初回の指令信号の入力時点においてのみ、
実際起伏角度θおよび実際ブーム長から求められる伸縮
ブーム先端部の実際作業半径Ｒを、基準作業半径Ｒ０と
して記憶するよう構成したのである。
【００２１】
【作用】上記の如く構成した本発明の請求項１の作業機
の制御装置は、切換スイッチ８ｄを垂直駆動制御を指示
する位置に切り換えた時点のみ、その基準作業半径Ｒ０
が書換えられるものである。また、請求項２の作業機の
制御装置は、切換スイッチ８ｄを垂直駆動制御を指示す
る位置に切り換えた後、垂直駆動指令手段８ｃからの初
回の指令信号が発せられた時点でのみ、その基準作業半
径Ｒ０が書換えられるものである。このため、伸縮ブー
ム３先端部の垂直駆動制御を繰り返すと制御誤差の関係
で基準作業半径Ｒ０が当初のそれから次第にずれてくる
という問題はなくなるのである。
の制御装置は、切換スイッチ８ｄを垂直駆動制御を指示
する位置に切り換えた時点のみ、その基準作業半径Ｒ０
が書換えられるものである。また、請求項２の作業機の
制御装置は、切換スイッチ８ｄを垂直駆動制御を指示す
る位置に切り換えた後、垂直駆動指令手段８ｃからの初
回の指令信号が発せられた時点でのみ、その基準作業半
径Ｒ０が書換えられるものである。このため、伸縮ブー
ム３先端部の垂直駆動制御を繰り返すと制御誤差の関係
で基準作業半径Ｒ０が当初のそれから次第にずれてくる
という問題はなくなるのである。
【００２２】
【実施例】以下、本発明の作業機の制御装置の実施例
を、図１〜図２に従って説明する。上述したように本発
明の制御装置は、図４に示した制御装置に対して、その
制御信号出力手段１１における基準作業半径記憶手段１
１ａへの基準作業半径Ｒ０の記憶更新条件を変更したと
ころに特徴を有するものであるから、以下の説明におい
てはこの特徴部分の説明にとどめ、その他の構成並びに
作用については、上記した従来の制御装置のそれを援用
するものとする。
を、図１〜図２に従って説明する。上述したように本発
明の制御装置は、図４に示した制御装置に対して、その
制御信号出力手段１１における基準作業半径記憶手段１
１ａへの基準作業半径Ｒ０の記憶更新条件を変更したと
ころに特徴を有するものであるから、以下の説明におい
てはこの特徴部分の説明にとどめ、その他の構成並びに
作用については、上記した従来の制御装置のそれを援用
するものとする。
【００２３】（請求項１に係る発明の実施例）図４に図
示した制御装置に対して、制御信号出力部１１における
前記基準作業半径記憶手段１１ａは、前記切換スイッチ
８ｄから垂直駆動制御を指示する信号が入力された時点
においてのみ、実際起伏角度θおよび実際ブーム長Ｌか
ら求められる伸縮ブーム先端部の実際作業半径Ｒを基準
作業半径Ｒ０として記憶するよう構成している。すなわ
ち、制御信号出力手段１１における基準作業半径記憶手
段１１ａへの基準作業半径Ｒ０の記憶更新についてフロ
ーチャトで図示し説明すると、図１のように示される。
以下図１のフローチャートに基いて説明する。図１に示
すフローチャートの各ＳＴＥＰ番号は、図５に図示し従
来の技術で説明したフローチャートのＳＴＥＰ番号と対
比させており、図５のＳＴＥＰ５を省略したものが図１
に示すフローチャートとしているので、図１のフローチ
ャートの各ＳＴＥＰの詳細な説明は省略する。
示した制御装置に対して、制御信号出力部１１における
前記基準作業半径記憶手段１１ａは、前記切換スイッチ
８ｄから垂直駆動制御を指示する信号が入力された時点
においてのみ、実際起伏角度θおよび実際ブーム長Ｌか
ら求められる伸縮ブーム先端部の実際作業半径Ｒを基準
作業半径Ｒ０として記憶するよう構成している。すなわ
ち、制御信号出力手段１１における基準作業半径記憶手
段１１ａへの基準作業半径Ｒ０の記憶更新についてフロ
ーチャトで図示し説明すると、図１のように示される。
以下図１のフローチャートに基いて説明する。図１に示
すフローチャートの各ＳＴＥＰ番号は、図５に図示し従
来の技術で説明したフローチャートのＳＴＥＰ番号と対
比させており、図５のＳＴＥＰ５を省略したものが図１
に示すフローチャートとしているので、図１のフローチ
ャートの各ＳＴＥＰの詳細な説明は省略する。
【００２４】図１に示すフローチャートによれば、切換
スイッチ８ｄから垂直駆動制御を指示する信号が初めて
入力された場合は、フラグが０に設定されているのでＳ
ＴＥＰ７を経過して基準作業半径Ｒ０を書換えるが、次
回からはフラグが１に設定されてＳＴＥＰ７を経過しな
いで基準作業半径Ｒ０を書換えないでＳＴＥＰ９で垂直
駆動制御されるようになっている。
スイッチ８ｄから垂直駆動制御を指示する信号が初めて
入力された場合は、フラグが０に設定されているのでＳ
ＴＥＰ７を経過して基準作業半径Ｒ０を書換えるが、次
回からはフラグが１に設定されてＳＴＥＰ７を経過しな
いで基準作業半径Ｒ０を書換えないでＳＴＥＰ９で垂直
駆動制御されるようになっている。
【００２５】従って、作業者が伸縮ブーム３先端部の垂
直駆動制御を意図して切換スイッチ８ｄを垂直駆動位置
に切り換えた時点でのみ、その時の実際作業半径Ｒが、
基準作業半径Ｒ０として基準作業半径記憶手段１１ａに
記憶されるのである。このため、伸縮ブーム３先端部の
垂直駆動制御を繰り返すと制御誤差の関係で基準作業半
径Ｒ０が当初のそれから次第にずれてくるという問題は
なくなるのである。
直駆動制御を意図して切換スイッチ８ｄを垂直駆動位置
に切り換えた時点でのみ、その時の実際作業半径Ｒが、
基準作業半径Ｒ０として基準作業半径記憶手段１１ａに
記憶されるのである。このため、伸縮ブーム３先端部の
垂直駆動制御を繰り返すと制御誤差の関係で基準作業半
径Ｒ０が当初のそれから次第にずれてくるという問題は
なくなるのである。
【００２６】（請求項２に係る発明の実施例）図４に図
示した制御装置に対して、制御信号出力部１１の基準作
業半径記憶手段１１ａは、前記切換スイッチ８ｄから垂
直駆動制御を指示する信号の入力後、前記垂直駆動指令
手段８ｃからの初回の指令信号の入力時点においての
み、実際起伏角度θおよび実際ブーム長Ｌから求められ
る伸縮ブーム先端部の実際作業半径Ｒを、基準作業半径
Ｒ０として記憶するよう構成している。すなわち、制御
信号出力部１１で基準作業半径記憶手段１１ａに記憶さ
れる基準作業半径Ｒ０についてフローチャトで図示し説
明すると、図２のように示される。以下図２のフローチ
ャートに基いて説明する。図２に示すフローチャートの
各ＳＴＥＰ番号は、図５に図示し従来の技術で説明した
フローチャートのＳＴＥＰ番号と対比させており、図５
のＳＴＥＰ５で垂直駆動指令手段８ｃから信号が入力さ
れない時にＳＴＥＰ４に進むものをＲＥＴＵＲＮさせる
ようにした点のみが相違しているものであるから、図２
のフローチャートの各ＳＴＥＰの詳細な説明は省略す
る。
示した制御装置に対して、制御信号出力部１１の基準作
業半径記憶手段１１ａは、前記切換スイッチ８ｄから垂
直駆動制御を指示する信号の入力後、前記垂直駆動指令
手段８ｃからの初回の指令信号の入力時点においての
み、実際起伏角度θおよび実際ブーム長Ｌから求められ
る伸縮ブーム先端部の実際作業半径Ｒを、基準作業半径
Ｒ０として記憶するよう構成している。すなわち、制御
信号出力部１１で基準作業半径記憶手段１１ａに記憶さ
れる基準作業半径Ｒ０についてフローチャトで図示し説
明すると、図２のように示される。以下図２のフローチ
ャートに基いて説明する。図２に示すフローチャートの
各ＳＴＥＰ番号は、図５に図示し従来の技術で説明した
フローチャートのＳＴＥＰ番号と対比させており、図５
のＳＴＥＰ５で垂直駆動指令手段８ｃから信号が入力さ
れない時にＳＴＥＰ４に進むものをＲＥＴＵＲＮさせる
ようにした点のみが相違しているものであるから、図２
のフローチャートの各ＳＴＥＰの詳細な説明は省略す
る。
【００２７】図２に示すフローチャートによれば、切換
スイッチ８ｄから垂直駆動制御を指示する信号が入力さ
れた状態で垂直駆動指令手段８ｃから初めて指令信号が
入力された場合に限り、フラグが０に設定されているの
でＳＴＥＰ７を経過して基準作業半径Ｒ０を書換える
が、切換スイッチ８ｄから垂直駆動制御を指示する信号
が入力された状態で垂直駆動指令手段８ｃから入力され
る指令信号が初めてでない場合は、フラグが１に設定さ
れてＳＴＥＰ７を経過しないで直接ＳＴＥＰ９に進むか
ら、基準作業半径Ｒ０を書換えないで垂直駆動制御され
るようになっている。
スイッチ８ｄから垂直駆動制御を指示する信号が入力さ
れた状態で垂直駆動指令手段８ｃから初めて指令信号が
入力された場合に限り、フラグが０に設定されているの
でＳＴＥＰ７を経過して基準作業半径Ｒ０を書換える
が、切換スイッチ８ｄから垂直駆動制御を指示する信号
が入力された状態で垂直駆動指令手段８ｃから入力され
る指令信号が初めてでない場合は、フラグが１に設定さ
れてＳＴＥＰ７を経過しないで直接ＳＴＥＰ９に進むか
ら、基準作業半径Ｒ０を書換えないで垂直駆動制御され
るようになっている。
【００２８】従って、作業者が伸縮ブーム３先端部の垂
直駆動制御を意図して切換スイッチ８ｄを垂直駆動位置
に切り換えた後、垂直駆動指令手段８ｃからの初回の指
令信号が発せられた時点でのみ、その基準作業半径Ｒ０
が書換えられるものである。このため、伸縮ブーム３先
端部の垂直駆動制御を繰り返すと制御誤差の関係で基準
作業半径Ｒ０が当初のそれから次第にずれてくるという
問題はなくなるのである。
直駆動制御を意図して切換スイッチ８ｄを垂直駆動位置
に切り換えた後、垂直駆動指令手段８ｃからの初回の指
令信号が発せられた時点でのみ、その基準作業半径Ｒ０
が書換えられるものである。このため、伸縮ブーム３先
端部の垂直駆動制御を繰り返すと制御誤差の関係で基準
作業半径Ｒ０が当初のそれから次第にずれてくるという
問題はなくなるのである。
【００２９】なお、上記実施例では、専用の垂直駆動制
御指令手段８ｃを設けたが、起伏駆動指令手段８ａまた
は伸縮駆動指令手段８ｂのいずれか一方からの信号を垂
直駆動制御を指示する信号として利用するようにしても
よい。この場合、切換スイッチ８ｄを垂直駆動制御を指
示する位置に切換えた時に起伏駆動指令手段８ａまたは
伸縮駆動指令手段８ｂのいずれか一方からの信号を垂直
駆動制御を指示する信号として利用するようにすればよ
い。
御指令手段８ｃを設けたが、起伏駆動指令手段８ａまた
は伸縮駆動指令手段８ｂのいずれか一方からの信号を垂
直駆動制御を指示する信号として利用するようにしても
よい。この場合、切換スイッチ８ｄを垂直駆動制御を指
示する位置に切換えた時に起伏駆動指令手段８ａまたは
伸縮駆動指令手段８ｂのいずれか一方からの信号を垂直
駆動制御を指示する信号として利用するようにすればよ
い。
【００３０】
【発明の効果】このように構成した本発明にかかる作業
機の制御装置は、伸縮ブーム３先端部の垂直駆動制御と
停止とを繰り返しても基準作業半径Ｒ０が書換えられる
ことがないので、垂直昇降駆動の繰り返しによる基準作
業半径Ｒ０のずれを些少にできるのである。
機の制御装置は、伸縮ブーム３先端部の垂直駆動制御と
停止とを繰り返しても基準作業半径Ｒ０が書換えられる
ことがないので、垂直昇降駆動の繰り返しによる基準作
業半径Ｒ０のずれを些少にできるのである。
【図１】本発明の作業機の制御装置を説明する説明図
で、制御信号出力手段における基準作業半径記憶手段へ
の基準作業半径の記憶更新について説明するフローチャ
ート図である。
で、制御信号出力手段における基準作業半径記憶手段へ
の基準作業半径の記憶更新について説明するフローチャ
ート図である。
【図２】本発明の作業機の制御装置を説明する他の実施
例の説明図で、制御信号出力手段における基準作業半径
記憶手段への基準作業半径の記憶更新について説明する
フローチャート図である。
例の説明図で、制御信号出力手段における基準作業半径
記憶手段への基準作業半径の記憶更新について説明する
フローチャート図である。
【図３】作業機としての高所作業車の説明図である。
【図４】作業機の制御装置を説明する説明図である。
【図５】従来の作業機の制御装置を説明する説明図で、
制御信号出力手段における基準作業半径記憶手段への基
準作業半径の記憶更新について説明するフローチャート
図である。
制御信号出力手段における基準作業半径記憶手段への基
準作業半径の記憶更新について説明するフローチャート
図である。
車両；１、旋回台；２、伸縮ブーム；３、作業台；４、
旋回モータ；５、起伏シリンダ；６、伸縮シリンダ；
７、操作入力部；８、起伏駆動指令手段；８ａ、伸縮駆
動指令手段；８ｂ、垂直駆動指令手段；８ｃ 切換スイ
ッチ；８ｄ、旋回駆動指令手段；８ｅ、起伏角度検出手
段；９、ブーム長検出手段；１０、制御信号出力部；１
１、基準作業半径記憶手段１１ａ、起伏制御弁；１２、
伸縮制御弁；１３、旋回制御弁；１４、実際起伏角度；
θ、実際ブーム長；Ｌ、実際作業半径；Ｒ、基準作業半
径；Ｒ０、
旋回モータ；５、起伏シリンダ；６、伸縮シリンダ；
７、操作入力部；８、起伏駆動指令手段；８ａ、伸縮駆
動指令手段；８ｂ、垂直駆動指令手段；８ｃ 切換スイ
ッチ；８ｄ、旋回駆動指令手段；８ｅ、起伏角度検出手
段；９、ブーム長検出手段；１０、制御信号出力部；１
１、基準作業半径記憶手段１１ａ、起伏制御弁；１２、
伸縮制御弁；１３、旋回制御弁；１４、実際起伏角度；
θ、実際ブーム長；Ｌ、実際作業半径；Ｒ、基準作業半
径；Ｒ０、
Claims (3)
- 【請求項１】 起伏シリンダ６により起伏駆動され伸縮
シリンダ７により伸縮駆動される伸縮ブーム３を備えた
作業機の制御装置であって、 ・伸縮ブーム３の起伏駆動指令手段８ａ、伸縮ブーム３
の伸縮駆動指令手段８ｂ、伸縮ブーム先端部の垂直駆動
を指示する垂直駆動指令手段８ｃおよび個別駆動制御と
垂直駆動制御を指示する切換スイッチ８ｄを備えた操作
入力部８、 ・伸縮ブーム３の起伏角度θを検出する起伏角度検出手
段９、 ・伸縮ブームの実際長Ｌを検出するブーム長検出手段１
０、 ・操作入力部からの指示信号８、起伏角度検出手段９か
らの実際起伏角度θ、ブーム長検出手段１０からの実際
ブーム長Ｌを受け取り、前記起伏シリンダ６の駆動を制
御する起伏制御弁１２および伸縮シリンダ７の駆動を制
御する伸縮制御弁１３へ制御信号を出力する制御信号出
力部１１とからなり、 前記制御信号出力部１１は、前記切換スイッチ８ｄから
個別駆動制御を指示する信号が入力されている時は、前
記起伏駆動指令手段８ａからの指令信号に対応して伸縮
ブーム３が起伏駆動されるよう前記起伏制御弁１２へ制
御信号を出力すると共に、前記伸縮駆動指令手段８ｂか
らの指令信号に応じて伸縮ブーム３が伸縮駆動されるよ
う前記伸縮制御弁１３へ制御信号を出力し、前記切換ス
イッチ８ｄから垂直駆動制御を指示する信号が入力され
ている時は、実際起伏角度θおよび実際ブーム長Ｌから
求められる伸縮ブーム先端部の実際作業半径Ｒが、当該
制御信号出力部１１に装備した基準作業半径記憶手段１
１ａに記憶された基準作業半径Ｒ０を維持しながら、前
記垂直駆動指令手段８ｃからの指令信号に応じて伸縮ブ
ーム先端部が垂直駆動制御されるよう前記起伏制御弁１
２並びに伸縮制御弁１３へ制御信号を出力するよう構成
したものにおいて、 前記制御信号出力部１１における前記基準作業半径記憶
手段１１ａは、前記切換スイッチ８ｄから垂直駆動制御
を指示する信号が入力された時点においてのみ、実際起
伏角度θおよび実際ブーム長Ｌから求められる伸縮ブー
ム先端部の実際作業半径Ｒを、基準作業半径Ｒ０として
記憶するよう構成してあることを特徴とする作業機の制
御装置。 - 【請求項２】 起伏シリンダ１２により起伏駆動され伸
縮シリンダ１３により伸縮駆動される伸縮ブームを備え
た作業機の制御装置であって、 ・伸縮ブーム３の起伏駆動指令手段８ａ、伸縮ブーム３
の伸縮駆動指令手段８ｂ、伸縮ブーム先端部の垂直駆動
を指示する垂直駆動指令手段８ｃおよび個別駆動制御と
垂直駆動制御を指示する切換スイッチ８ｄを備えた操作
入力部８、 ・伸縮ブーム３の起伏角度θを検出する起伏角度検出手
段９、 ・伸縮ブームの実際長Ｌを検出するブーム長検出手段１
０、 ・操作入力部からの指示信号８、起伏角度検出手段９か
らの実際起伏角度θ、ブーム長検出手段１０からの実際
ブーム長Ｌを受け取り、前記起伏シリンダ６の駆動を制
御する起伏制御弁１２および伸縮シリンダ７の駆動を制
御する伸縮制御弁１３へ制御信号を出力する制御信号出
力部１１とからなり、 前記制御信号出力部１１は、前記切換スイッチ８ｄから
個別駆動制御を指示する信号が入力されている時は、前
記起伏駆動指令手段８ａからの指令信号に対応して伸縮
ブーム３が起伏駆動されるよう前記起伏制御弁１２へ制
御信号を出力すると共に、前記伸縮駆動指令手段８ｂか
らの指令信号に応じて伸縮ブーム３が伸縮駆動されるよ
う前記伸縮制御弁１３へ制御信号を出力し、前記切換ス
イッチ８ｄから垂直駆動制御を指示する信号が入力され
ている時は、実際起伏角度θおよび実際ブーム長Ｌから
求められる伸縮ブーム先端部の実際作業半径Ｒが、当該
制御信号出力部１１に装備した基準作業半径記憶手段１
１ａに記憶された基準作業半径Ｒ０を維持しながら、前
記垂直駆動指令手段８ｃからの指令信号に応じて伸縮ブ
ーム先端部が垂直駆動制御されるよう前記起伏制御弁１
２並びに伸縮制御弁１３へ制御信号を出力するよう構成
したものにおいて、 前記制御信号出力部１１における前記基準作業半径記憶
手段１１ａは、前記切換スイッチ８ｄから垂直駆動制御
を指示する信号の入力後、前記垂直駆動指令手段８ｃか
らの初回の指令信号の入力時点においてのみ、実際起伏
角度θおよび実際ブーム長Ｌから求められる伸縮ブーム
先端部の実際作業半径Ｒを、基準作業半径Ｒ０として記
憶するよう構成してあることを特徴とする作業機の制御
装置。 - 【請求項３】 制御信号出力部１１は、切換スイッチ８
ｄから垂直駆動制御を指示する信号が入力されている時
には、起伏駆動指令手段８ａまたは伸縮駆動指令手段８
ｂのいずれか一方を垂直駆動指令手段８ｃとしたことを
特徴とする請求項１および請求項２の作業機の制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14991196A JPH09309699A (ja) | 1996-05-20 | 1996-05-20 | 作業機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14991196A JPH09309699A (ja) | 1996-05-20 | 1996-05-20 | 作業機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09309699A true JPH09309699A (ja) | 1997-12-02 |
Family
ID=15485295
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14991196A Pending JPH09309699A (ja) | 1996-05-20 | 1996-05-20 | 作業機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09309699A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011046479A (ja) * | 2009-08-27 | 2011-03-10 | Tcm Corp | リーチスタッカの荷役作業装置 |
-
1996
- 1996-05-20 JP JP14991196A patent/JPH09309699A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011046479A (ja) * | 2009-08-27 | 2011-03-10 | Tcm Corp | リーチスタッカの荷役作業装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH09309699A (ja) | 作業機の制御装置 | |
| JPH09267996A (ja) | 高所作業車の作動規制装置 | |
| JPH09309698A (ja) | 作業機の制御装置 | |
| JP2000063078A (ja) | クレーン車の遠隔操作装置 | |
| JP3919130B2 (ja) | 高所作業車の作動制御装置 | |
| JP2007126231A (ja) | 作業機の遠隔操作装置 | |
| JP2023110559A (ja) | 移動式クレーンの制御システム | |
| JP4282164B2 (ja) | 高所作業車の作業台水平直線移動装置 | |
| JP2002087797A (ja) | 高所作業車の駆動制御装置 | |
| KR200177576Y1 (ko) | 선박 블록 제작용 부재 이송 및 취부 장치 | |
| JP2528319Y2 (ja) | 高所作業車の自動格納装置 | |
| JPH0881176A (ja) | クレーン車の側方監視装置 | |
| JPH0647914Y2 (ja) | 旋回作業装置の自動格納制御装置 | |
| JP2003246585A (ja) | クレーンのフック水平移動制御装置 | |
| JP4071316B2 (ja) | 伸縮ブーム式作業機の制御装置 | |
| JP3782337B2 (ja) | アーム式作業機 | |
| JPS60255536A (ja) | ブ−ムを有する作業車の遠隔操作装置 | |
| JP3608992B2 (ja) | 高所作業車のティーチングプレイバック装置 | |
| JPH11180699A (ja) | 高所作業車の制御装置 | |
| JP3560760B2 (ja) | ブームの自動格納制御装置 | |
| JP2026055159A (ja) | 掘削機械の制御装置 | |
| JPH10324499A (ja) | 高所作業車の作動制御装置 | |
| JP2002226175A (ja) | クレーンのジブ起伏制御装置 | |
| JP2005178984A (ja) | 作業機の制御装置 | |
| JP4420648B2 (ja) | ブーム自動格納装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041026 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041124 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050322 |