JPH09315517A

JPH09315517A - 自動倉庫

Info

Publication number: JPH09315517A
Application number: JP14056996A
Authority: JP
Inventors: Kazuyoshi Okita; 一好大喜多
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1996-06-04
Filing date: 1996-06-04
Publication date: 1997-12-09
Anticipated expiration: 2016-06-04
Also published as: JP3509393B2

Abstract

(57)【要約】【課題】作業者が扉を開けて安全柵の内側へ入った
後、手動ピッキング作業を迅速かつ正常に続行し、さら
に、この手動ピッキング作業中に、別の作業者が誤って
扉を開けて安全柵の内側へ入った場合の安全性を確保す
る。【解決手段】自動倉庫１において、第１のキーにより
外部キースイッチ37がピッキング位置に切換えられ、第
２のキーにより内部キースイッチ38がユニット位置に切
換えられている時、作業者が安全柵６の内側に入ろうと
して扉33を開け、リミットスイッチ34が扉33の開放を検
出しても、停止している出し入れ装置４の電源は遮断さ
れない。また、外部キースイッチ37と内部キースイッチ
38とが共にピッキング位置に切換えられている時、別の
作業者が誤って扉33を開けた際、リミットスイッチ34が
扉33の開放を検出し、電源を遮断して出し入れ装置４を
非常停止させる構成になっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、出し入れ装置を作
動させて自動的に荷をピッキングでき、さらに、作業者
が運転室に乗り込んで手動で荷をピッキングすることも
可能な自動倉庫に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動倉庫としては例えば特開昭６
４−２８１０１号公報に示されるものがある。すなわ
ち、作業者がドアを開けて安全柵の内側へ入る場合、安
全柵の外側に設けられた自動操作盤に差し込まれている
第１キーを自動側から停止側へ切り替えることにより、
出し入れ装置を停止させる。そして、第１キーを自動操
作盤から抜き出してキースイッチの第１シリンダに差し
込んで開動操作することで、第２キーが操作可能な状態
になり、この第２キーを介して第２シリンダを開動操作
し、主ロック杆を後退させて一方のリミットスイッチを
オフにする。

【０００３】そして、第２キーを第２シリンダから抜き
取った後、レバーを介して副ロック杆を後退させて他方
のリミットスイッチをオフにする。このように両方のリ
ミットスイッチがオフになると、倉庫装置の電源が遮断
され、作業者はドアを開けて安全柵の内側へ入ることが
できる。

【０００４】作業者が、安全柵の内側で、出し入れ装置
に設けられた手動操作盤を操作して出し入れ装置を手動
運転する場合、第２キーでスイッチ箱の蓋体を開け、ス
イッチを入れて倉庫装置に電源を投入する。これによ
り、手動操作盤を操作して出し入れ装置を手動運転する
ことができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来形式では、作業者がドアを開けて安全柵の内側へ入
る時には、倉庫装置の電源が遮断されているため、その
後に手動操作盤を操作して出し入れ装置を手動運転する
場合、スイッチ箱のスイッチを入れて倉庫装置に電源を
投入しなければならず、手間がかかった。

【０００６】また、作業者がスイッチ箱のスイッチを入
れて倉庫装置に電源を投入したのち手動操作盤を操作し
て出し入れ装置を手動運転している最中に、別の作業者
が誤ってドアを開けて安全柵の内側へ入って来た場合、
危険であった。

【０００７】そこで本発明のうち請求項１記載の発明
は、作業者が扉を開けて安全柵の内側へ入った後、手動
ピッキング作業を迅速かつ正常に続行することを目的と
し、さらに、請求項２記載の発明は、作業者が安全柵の
内側で手動ピッキング作業を行っている際、別の作業者
が誤って扉を開けて安全柵の内側へ入った場合の安全性
を確保することを目的としたものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうちで請求項１記載の発明は、棚と、
一定経路を走行して上記棚に対し荷を出し入れする出し
入れ装置と、上記一定経路内に人が侵入するのを防止す
る安全柵と、この安全柵の外側に配置されて上記出し入
れ装置を運転可能な地上側制御手段とが備えられ、上記
出し入れ装置は、昇降自在な昇降体と、この昇降体に設
けられかつ作業者が乗り込める運転室と、この運転室内
に配置されて上記出し入れ装置を運転可能な運転室側制
御手段とを有する自動倉庫であって、上記安全柵に、開
閉検出手段により開閉が検出される扉が設けられ、上記
安全柵の外側に外部キースイッチが設けられるととも
に、内側に内部キースイッチが設けられ、上記地上側制
御手段と外部キースイッチとを操作可能でありかつ地上
側制御手段から脱抜されることにより上記出し入れ装置
が停止する第１のキーと、上記運転室側制御手段と内部
キースイッチとを操作可能である第２のキーとが備えら
れ、上記外部キースイッチは第１のキーにより手動ピッ
キングモード位置と自動運転モード位置とに切り換え自
在であり、上記内部キースイッチは第２のキーにより手
動ピッキングモード位置と自動運転モード位置とに切り
換え自在であり、内部キースイッチが第２のキーにより
自動運転モード位置に切り換えられ、第１のキーにより
外部キースイッチが手動ピッキングモード位置に切り換
えられている時、上記開閉検出手段が扉の開放を検出し
た際、停止している出し入れ装置の電源を遮断しない構
成としたことを特徴としたものである。

【０００９】これによると、自動でピッキング作業する
場合は、第１のキーを地上側制御手段へ差し込んで作動
状態にする。これにより、地上側制御手段からの指示に
基づいて、出し入れ装置が一定経路を走行するとともに
昇降体が昇降し、棚の目的の収納部から荷を自動的に取
り出す。この際、外部キースイッチは自動運転モード位
置に切り換えられており、内部キースイッチは第２のキ
ーが差し込まれた状態で自動運転モード位置に切り換え
られている。

【００１０】また、作業者が運転室に乗り込んで、収納
容器等に収納されたりあるいはパレットに載置された多
数の荷の中から必要な数の荷を手動でピッキングする場
合、先ず、地上側制御手段から第１のキーを抜き取って
出し入れ装置を停止させた後、この第１のキーを外部キ
ースイッチに差し込んで手動ピッキングモード位置に切
り換える。

【００１１】そして、扉を開けて安全柵内に入る。この
際、開閉検出手段が扉の開放を検出するが、内部キース
イッチは第２のキーが差し込まれた状態で自動運転モー
ド位置に切り換えられており、さらに、外部キースイッ
チが手動ピッキングモード位置に切り換えられているた
め、停止している出し入れ装置の電源は遮断されず、そ
の後の手動ピッキング作業を迅速かつ正常に続行するこ
とができる。

【００１２】その後、扉を閉め、第２のキーを内部キー
スイッチの自動運転モード位置から手動ピッキングモー
ド位置へ切り換え、この第２のキーを内部キースイッチ
から抜き取る。次に、作業者は、第２のキーを持って運
転室内に乗り込み、第２のキーを運転室側制御手段に差
し込んで作動状態にすることで、運転室側制御手段から
の操作により出し入れ装置が走行するとともに昇降体が
昇降して棚の目的の収納部の前方まで移動する。そし
て、目的の収納部から昇降体上へ収納容器やパレット等
を取り出した後、作業者は、運転室から出て、上記収納
容器内に収納された多数の荷あるいはパレットに載置さ
れた多数の荷の中から必要な数の荷を手でピッキングす
る。

【００１３】尚、このような作業者による手動でのピッ
キング作業の最中に、誤って、別の作業者が地上側制御
手段を操作して自動でピッキング作業を行おうとして
も、第１のキーはすでに地上側制御手段から抜き取られ
て外部キースイッチに差し込まれているため、別の作業
者が地上側制御手段を操作することはできない。これに
より、安全柵の内側で手動ピッキング作業を行っている
作業者の安全を確保することができる。

【００１４】また、請求項２記載の発明は、外部キース
イッチと内部キースイッチとが共に手動ピッキングモー
ド位置に切り換えられかつ開閉検出手段が扉の開放を検
出した際、電源を遮断して出し入れ装置を非常停止させ
る制御手段が設けられていることを特徴としたものであ
る。

【００１５】これによると、手動ピッキング作業の最中
では、外部キースイッチと内部キースイッチとが共に手
動ピッキングモード位置に切り換えられている。このた
め、手動ピッキング作業の最中に、別の作業者が誤って
安全柵の内側へ入ろうとして扉を開けた場合、開閉検出
装置が扉の開放を検出して、制御手段が電源を遮断して
出し入れ装置を非常停止させるため、別の作業者が誤っ
て安全柵の内側へ入っても安全である。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図１
〜図11に基づいて説明する。図１〜図３に示すように、
自動倉庫１は、棚２と、一定経路３を走行する出し入れ
装置４と、上記棚２の一端外方に設置された搬入出用コ
ンベヤ５と、上記一定経路３内に人が侵入するのを防止
する安全柵６と、この安全柵６の外側に配置されて上記
出し入れ装置４を運転可能な地上側制御盤７（地上側制
御手段の一例）とで構成されている。

【００１７】上記棚２には、上下左右に複数の収納部８
が形成され、これら収納部８には、多数の荷９を収納し
た収納容器10が収納されている。また、上記出し入れ装
置４は、上記一定経路３上を走行レール11に支持案内さ
れて走行自在な走行体12と、この走行体12に設けられて
昇降自在な昇降体13と、この昇降体13に設けられて上記
収納部８に対して収納容器10を出し入れする出退自在な
出し入れ具14（フォーク等）と、昇降体13に設けられか
つ作業者が乗り込み可能な運転室15と、この運転室15の
内部に配置されて上記出し入れ装置４を手動操作で運転
可能な運転室側制御盤16（運転室側制御手段の一例）
と、上記走行体12の下部に配置されて上記出し入れ装置
４を手動操作で運転可能な走行体側制御盤17とから構成
されている。

【００１８】尚、上記昇降体13には、収納容器10が出し
入れ具14上で正規の位置からずれて支持された場合に、
オンとなって異常を検出する荷姿検出器18が設けられて
いる。この荷姿検出器がオンとなった場合、出し入れ装
置４が一時停止する。（この時、出し入れ装置４の電源
は入ったままである。）上記地上側制御盤７には地上側キースイッチ19が備えら
れている。図６に示すように、この地上側キースイッチ
19は、第１のキー20を介して、ユニット21，ピッキング
22，リモート23の各切換位置に切り換え自在である。
尚、第１のキー20はピッキング22位置でのみ抜き取り可
能であり、第１のキー20を地上側キースイッチ19から抜
き取ることにより、上記出し入れ装置４がホームポジシ
ョン24で一時停止する。（この時、出し入れ装置４の電
源は入ったままである。）上記ユニット21位置とリモー
ト23位置において第１のキー20はロックされて抜き取り
が阻止される。

【００１９】また、上記運転室側制御盤16には運転室側
キースイッチ25が備えられている。図７に示すように、
この運転室側キースイッチ25は、第２のキー26を介し
て、ユニット27，ピッキング28，手動29の各切換位置に
切り換え自在である。尚、第２のキー26はユニット27位
置でのみ抜き取り可能であり、ピッキング28位置と手動
29位置において第２のキー26はロックされて抜き取りが
阻止される。

【００２０】さらに、走行体側制御盤17には走行体側キ
ースイッチ30が備えられている。図８に示すように、こ
の走行体側キースイッチ30は、第２のキー26を介して、
自動31，手動32の各切換位置に切り換え自在である。
尚、第２のキー26は自動31位置でのみ抜き取り可能であ
り、手動32位置において第２のキー26はロックされて抜
き取りが阻止される。

【００２１】図１に示すように、上記安全柵６には、開
閉自在な扉33が設けられている。この扉33の開閉はリミ
ットスイッチ34（開閉検出手段の一例）により検出され
る。尚、図４に示すように、上記地上側制御盤７と走行
体側制御盤17とは光伝送方式で制御信号を授受し、走行
体側制御盤17と運転室側制御盤16とは接続ケーブルを介
して制御信号を授受している。また、35は地上側制御盤
７を統括する上位コンピュータである。

【００２２】図１に示すように、上記安全柵６の外側で
かつ扉33の近傍には、外部キースイッチ37が設けられ、
安全柵６の内側でかつ扉33の近傍には、内部キースイッ
チ38が設けられている。図９に示すように、上記外部キ
ースイッチ37は、第１のキー20を介して、手動ピッキン
グモード位置であるピッキング39と、自動運転モード位
置であるユニット40とに切り換え自在である。尚、第１
のキー20はユニット40位置でのみ抜き取り可能であり、
ピッキング39位置において第１のキー20はロックされて
抜き取りが阻止される。

【００２３】また、図10に示すように、上記内部キース
イッチ38は、第２のキー26を介して、手動ピッキングモ
ード位置であるピッキング42と、自動運転モード位置で
あるユニット43とに切り換え自在である。尚、第２のキ
ー26はピッキング42位置でのみ抜き取り可能であり、ユ
ニット43位置において第２のキー26はロックされて抜き
取りが阻止される。

【００２４】次に、上記出し入れ装置４に給電する給電
回路45の構成を説明する。すなわち、図１および図５に
示すように、上記走行レール11に沿って集電レール46が
設置され、走行体12に設けられた集電子47が集電レール
46に摺接することによって、出し入れ装置４に駆動電力
が供給されている。48はメインの電源ラインであり、こ
の電源ライン48と集電レール46とは給電線49により接続
されている。各給電線49の途中には遮断器50が設けら
れ、遮断器50が遮断した場合は集電レール46へ電力が供
給されない。

【００２５】52は上記遮断器50を制御する制御回路（制
御手段の一例）であり、遮断器50のインターロック回路
53と、遮断器50の励磁回路54とから構成されている。上
記インターロック回路53は、制御電源ライン55に接続さ
れたリレーの励磁コイル56に、上記外部キースイッチ37
をユニット40位置（図９参照）に切り換えた場合にオン
される第１の接点57と、外部キースイッチ37をピッキン
グ39位置（図９参照）に切り換えた場合にオンされる第
２の接点58と、上記内部キースイッチ38をピッキング42
位置（図10参照）に切り換えた場合にオンされる第３の
接点59と、上記扉33の開放を検出した場合にオンする上
記リミットスイッチ34と、リセットスイッチ60と、上記
リレーの励磁コイル56が励磁された際にオンされるａ接
点61とを接続して構成されている。上記ａ接点61がオン
となると、上記第１〜第３の接点57，58，59およびリミ
ットスイッチ34に関係無くリレーの励磁コイル56が通電
状態に保持され、リセットスイッチ60の押し動作により
リセットされる。

【００２６】また、上記遮断器50の励磁回路54は、制御
電源ライン55に接続された遮断器の励磁コイル62に、電
源スイッチ63と、上記リレーの励磁コイル56が励磁され
た際にオフされるｂ接点64と、上記遮断器の励磁コイル
62が励磁された際にオンされる補助接点65とを接続して
構成されている。

【００２７】以下、上記構成における作用を説明する。
先ず、各キースイッチ19，25，30，37，38の切換位置に
対する出し入れ装置４の動作を（ａ）〜（ｅ）および図
11に基づいて説明する。

【００２８】（ａ）自動でピッキング作業する場合は、
地上側制御盤７の地上側キースイッチ19がユニット21位
置にされ、走行体側制御盤17の走行体側キースイッチ30
が自動31位置にされ、運転室側制御盤16の運転室側キー
スイッチ25がユニット27位置にされる。この状態で、上
位コンピュータ35の指令信号により、走行体12が走行
し、昇降体13が昇降し、出し入れ具14が出退して棚２の
目的の収納部８から収納容器10を自動的に取り出す。そ
の後、取り出された収納容器10は、図１の仮想線で示す
ように、走行体12の走行と昇降体13の昇降と出し入れ具
14の出退により自動的に搬入出用コンベヤ５に渡され、
搬入出用コンベヤ５で安全柵６の内側から外側へ搬送さ
れる。そして、安全柵６の外側で作業者が収納容器10内
から必要な数の荷９をピッキングする。その後、収納容
器10は上記と逆の手順で棚２の収納部８に自動的に戻さ
れる。

【００２９】この際、第１のキー20は地上側キースイッ
チ19に差し込まれてユニット21位置でロックされており
抜き取りが阻止されている。また、外部キースイッチ37
と内部キースイッチ38とはそれぞれユニット40，43位置
に切り換えられており、内部キースイッチ38には第２の
キー26が差し込まれている。

【００３０】（ｂ）さらに、地上側制御盤７の地上側キ
ースイッチ19をリモート23位置に切り換えることによっ
て、作業者が地上側制御盤７を操作して出し入れ装置４
を運転し、棚２の目的の収納部８から収納容器10を取り
出し、安全柵６の外側でピッキング作業することができ
る。

【００３１】（ｃ）手動でピッキング作業する場合は、
作業者が地上側キースイッチ19をピッキング22位置に切
り換えて地上側キースイッチ19から第１のキー20を抜き
取る。これにより、出し入れ装置４がホームポジション
24で一時停止する。その後、作業者は第１のキー20を外
部キースイッチ37に差し込んでユニット40位置からピッ
キング39位置に切り換える。これにより、第１のキー20
はロックされ抜き取りが阻止される。

【００３２】そして、作業者は、扉33を開けて安全柵６
の内部に入り、扉33を閉めた後、内部キースイッチ38を
ユニット43位置からピッキング42位置に切り換えて、第
２のキー26を内部キースイッチ38から抜き取る。その
後、作業者は、出し入れ装置４の運転室15に乗り込み、
運転室側制御盤16の運転室側キースイッチ25に第２のキ
ー26を差し込み、運転室側キースイッチ25をユニット27
位置から手動29位置へ切り換える。これにより、運転室
側制御盤16から出し入れ装置４を運転することが可能と
なり、図２に示すように、作業者67は、運転室側制御盤
16を操作して出し入れ具14を作動させ、棚２の目的の収
納部８から昇降体13上へ収納容器10を取り出し、運転室
15から出て昇降体13上で収納容器10内から必要な数の荷
９をピッキングすることができる。その後、運転室側制
御盤16を操作することにより、出し入れ具14で収納容器
10を棚２の収納部８に戻せばよい。この際、第２のキー
26は運転室側キースイッチ25の手動29位置でロックされ
抜き取りが阻止されている。

【００３３】尚、ピッキング中においては、第１のキー
20は地上側キースイッチ19から抜き取られて外部キース
イッチ37のピッキング39位置にロックされ抜き取りが阻
止されているため、別の作業者が誤って地上側制御盤７
を操作することはできない。これにより、安全柵６の内
側で手動ピッキング作業を行っている作業者の安全を確
保することができる。

【００３４】手動でのピッキング作業終了後、作業者
は、出し入れ装置４をホームポジション24へ戻し、第２
のキー26をユニット27位置に切り換えて運転室側キース
イッチ25から抜き取り、運転室15から降りる。その後、
作業者は、第２のキー26を内部キースイッチ38に差し込
んでピッキング42位置からユニット43位置へ切り換え
る。これにより、第２のキー26はロックされ抜き取りが
阻止される。その後、作業者は扉33を開けて安全柵６の
外側へ出る。

【００３５】（ｄ）また、作業者が運転室15に乗り込ん
で運転室側キースイッチ25に第２のキー26を差し込んで
ピッキング28位置に切り換えることにより、上位コンピ
ュータ35からの指令に基づいて出し入れ装置４が自動的
に運転されて、棚２の目的の収納部８に収納されている
収納容器10が昇降体13上へ自動的に取り出される。そし
て、作業者が昇降体13上で収納容器10内から必要な数の
荷９をピッキングする。

【００３６】（ｅ）さらに、自動でのピッキング作業中
に、収納容器10が出し入れ具14上でずれるなどして荷姿
検出器18が異常を検出してオンになった場合、出し入れ
装置４が一時停止する。この際、作業者が、地上側キー
スイッチ19をピッキング22位置に切り換えて地上側キー
スイッチ19から第１のキー20を抜き取り、この第１のキ
ー20を外部キースイッチ37に差し込んでピッキング39位
置に切り換え、扉33を開けて安全柵６の内側に入り、扉
33を閉めた後、内部キースイッチ38をピッキング42位置
に切り換えて、第２のキー26を内部キースイッチ38から
抜き取り、この第２のキー26を走行体側制御盤17の走行
体側キースイッチ30に差し込み、この走行体側キースイ
ッチ30を自動31位置から手動32位置へ切り換える。これ
により、走行体側制御盤17から出し入れ装置４を運転す
ることが可能となり、作業者が、走行体側制御盤17を操
作して、昇降体13を下降させ、出し入れ具14上でずれた
収納容器10の姿勢を正しく直した後、出し入れ装置４を
ホームポジション24まで走行させる。

【００３７】次に、図５に示した制御回路52の作用を説
明する。上記（ａ）で示したように自動でピッキング作
業している場合、電源スイッチ63がオンされ、かつ外部
キースイッチ37がユニット40位置に切り換えられて第１
の接点57がオンになり、第２および第３の接点58，59が
共にオフとなり、扉33が閉まっているためリミットスイ
ッチ34がオフになっている。したがって、リレーの励磁
コイル56が非励磁となり、ａ接点61がオフになり、ｂ接
点64がオンになり、以て、遮断器の励磁コイル62が励磁
されて遮断器50が投入され、かつ補助接点65がオンにな
る。これにより、電力が電源ライン48から集電レール46
へ供給されさらに集電レール46から集電子47を介して出
し入れ装置４に供給されるため、出し入れ装置４が作動
する。

【００３８】自動でピッキング作業中に、作業者が誤っ
て扉33を開けた場合、リミットスイッチ34がオンにな
り、リレーの励磁コイル56が励磁され、ａ接点61がオン
になり、ｂ接点64がオフになり、以て、遮断器の励磁コ
イル62が非励磁になって遮断器50が遮断され、かつ補助
接点65がオフになる。これにより、電源ライン48から集
電レール46への電源が遮断され、出し入れ装置４が非常
停止する。

【００３９】また、（ｂ）で示したように地上側制御盤
７を操作して出し入れ装置４を運転しピッキングしてい
る場合も、同様に、作業者が誤って扉33を開けた場合、
電源が遮断され、出し入れ装置４が非常停止する。

【００４０】また、（ｃ）で示したように手動でピッキ
ング作業する場合において、作業者が第１のキー20を外
部キースイッチ37に差し込んでピッキング39位置に切り
換えることにより、第１の接点57はオフになるとともに
第２の接点58がオンになり、第３の接点59がオフになっ
ている。そして、作業者が安全柵６の内側に入るために
扉33を開けた際、リミットスイッチ34がオンになるが、
第１および第３の接点57，59が共にオフになっているた
め、リレーの励磁コイル56が非励磁となる。したがっ
て、ｂ接点64がオンになり、遮断器の励磁コイル62が励
磁されて遮断器50が投入されるため、電源は遮断され
ず、電力が電源ライン48から集電レール46へ供給されて
いる。これにより、その後の手動でのピッキング作業を
迅速かつ正常に続行することができる。

【００４１】作業者が安全柵６の内側に入って扉33を閉
めると、リミットスイッチ34がオフになるが、リレーの
励磁コイル56は非励磁のままである。その後、作業者が
第２のキー26を用いて内部キースイッチ38をピッキング
42位置に切り換えることにより、第３の接点59がオンと
なる。その後、作業者は、運転室15に乗り込んで、運転
室側制御盤16から出し入れ装置４を運転するのである
が、この際、別の作業者が誤って扉33を開けた場合、リ
ミットスイッチ34がオンになって、リレーの励磁コイル
56が励磁される。したがって、ａ接点61がオンになり、
ｂ接点64がオフになり、以て、遮断器の励磁コイル62が
非励磁になって遮断器50が遮断され、かつ補助接点65が
オフになる。これにより、電源ライン48から集電レール
46への電源が遮断され、出し入れ装置４が非常停止す
る。

【００４２】また、作業者が安全柵６の内側に入ったの
ち扉33を閉め忘れたまま、第２のキー26を用いて内部キ
ースイッチ38をピッキング42位置に切り換えた場合も、
リミットスイッチ34がオンとなり、第３の接点59がオン
となるため、リレーの励磁コイル56が励磁され、ｂ接点
64がオフになり、遮断器の励磁コイル62が非励磁になっ
て遮断器50が遮断され、出し入れ装置４が非常停止す
る。

【００４３】さらに、（ｄ）で示したように出し入れ装
置４が上位コンピュータ35からの指令に基づいて自動的
に運転されかつ作業者が運転室15に乗り込んでピッキン
グ作業する場合や、（ｅ）で示したように作業者が走行
体側制御盤17を操作して出し入れ装置４を運転する場合
も同様に、別の作業者が誤って扉33を開けた場合、遮断
器50が遮断され、電源ライン48から集電レール46への電
源が遮断されて出し入れ装置４が非常停止する。

【００４４】このように、出し入れ装置４が上位コンピ
ュータ35の指令または地上側制御盤７の操作に基づいて
自動的に運転されている場合、作業者が誤って扉33を開
いても、出し入れ装置４が非常停止するため、作業者が
誤って安全柵６の内側に入っても安全である。さらに、
作業者が安全柵６の内側で出し入れ装置４を運転したり
手動でピッキングしている場合、別の作業者が誤って扉
33を開いても、出し入れ装置４が非常停止するため、別
の作業者が誤って安全柵６の内側に入っても安全であ
る。

【００４５】上記実施の形態では、図１に示すように、
地上側制御盤７を安全柵６の外側に設けたが、安全柵６
から外方へ離れた場所に設置してもよい。また、上記実
施の形態では、扉33の開閉を検出する開閉検出手段とし
てリミットスイッチ34を用いたが、光電スイッチや近接
スイッチを用いてもよい。

【００４６】さらに、上記実施の形態では、図２に示す
ように、収納容器10に収納された多数の荷９の中から必
要な数の荷９をピッキングしているが、パレット上に載
置された多数の荷の中から必要な数の荷をピッキングす
る方式であってもよい。

【００４７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のうち請求
項１記載の発明によると、扉を開けて安全柵内に入る
際、開閉検出手段が扉の開放を検出しても、内部キース
イッチが第２のキーにより自動運転モード位置に切り換
えられ、さらに、外部キースイッチが手動ピッキングモ
ード位置に切り換えている場合、停止している出し入れ
装置の電源は遮断されず、したがって、手動ピッキング
作業を迅速かつ正常に続行することができる。

【００４８】また、作業者による手動でのピッキング作
業の最中に、誤って、別の作業者が地上側制御手段を操
作して自動でピッキング作業を行おうとしても、第１の
キーはすでに地上側制御手段から抜き取られて外部キー
スイッチに差し込まれているため、別の作業者が地上側
制御手段を操作することはできない。これにより、安全
柵の内側で手動ピッキング作業を行っている作業者の安
全を確保することができる。

【００４９】さらに、請求項２記載の発明によると、作
業者が安全柵内に入って作業している時、外部キースイ
ッチと内部キースイッチとが共に手動ピッキングモード
位置に切り換えられており、この状態で別の作業者が不
用意に扉を開けた場合、開閉検出装置が扉の開放を検出
して、制御手段が電源を遮断して出し入れ装置を非常停
止させるため、別の作業者が誤って安全柵の内側に入っ
ても安全である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における自動倉庫の要部の
平面図である。

【図２】自動倉庫の出し入れ装置の昇降体の正面図であ
る。

【図３】自動倉庫の出し入れ装置の正面図である。

【図４】制御系のブロック図である。

【図５】給電系を制御する制御回路の図である。

【図６】地上側キースイッチの図である。

【図７】運転室側キースイッチの図である。

【図８】走行体側キースイッチの図である。

【図９】外部キースイッチの図である。

【図１０】内部キースイッチの図である。

【図１１】各キースイッチの切換位置に対する出し入れ
装置の動作内容を示した図表である。

【符号の説明】

１自動倉庫２棚３一定経路４出し入れ装置６安全柵７地上側制御盤（地上側制御手段）９荷 13 昇降体 15 運転室 16 運転室側制御盤（運転室側制御手段） 20 第１のキー 26 第２のキー 33 扉 34 リミットスイツチ（開閉検出手段） 37 外部キースイッチ 38 内部キースイッチ 39，42 ピッキング（手動ピッキングモード位置） 40，43 ユニット（自動運転モード位置） 52 制御回路（制御手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】棚と、一定経路を走行して上記棚に対し
荷を出し入れする出し入れ装置と、上記一定経路内に人
が侵入するのを防止する安全柵と、この安全柵の外側に
配置されて上記出し入れ装置を運転可能な地上側制御手
段とが備えられ、上記出し入れ装置は、昇降自在な昇降
体と、この昇降体に設けられかつ作業者が乗り込める運
転室と、この運転室内に配置されて上記出し入れ装置を
運転可能な運転室側制御手段とを有する自動倉庫であっ
て、上記安全柵に、開閉検出手段により開閉が検出され
る扉が設けられ、上記安全柵の外側に外部キースイッチ
が設けられるとともに、内側に内部キースイッチが設け
られ、上記地上側制御手段と外部キースイッチとを操作
可能でありかつ地上側制御手段から脱抜されることによ
り上記出し入れ装置が停止する第１のキーと、上記運転
室側制御手段と内部キースイッチとを操作可能である第
２のキーとが備えられ、上記外部キースイッチは第１の
キーにより手動ピッキングモード位置と自動運転モード
位置とに切り換え自在であり、上記内部キースイッチは
第２のキーにより手動ピッキングモード位置と自動運転
モード位置とに切り換え自在であり、内部キースイッチ
が第２のキーにより自動運転モード位置に切り換えら
れ、第１のキーにより外部キースイッチが手動ピッキン
グモード位置に切り換えられている時、上記開閉検出手
段が扉の開放を検出した際、停止している出し入れ装置
の電源を遮断しない構成としたことを特徴とする自動倉
庫。
【請求項２】外部キースイッチと内部キースイッチと
が共に手動ピッキングモード位置に切り換えられかつ開
閉検出手段が扉の開放を検出した際、電源を遮断して出
し入れ装置を非常停止させる制御手段が設けられている
ことを特徴とする請求項１記載の自動倉庫。