JPH09315601A - 刺身状に重なり合っているシート状物品の取出方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【解決手段】搬送装置１上において、複数枚のシート状
物品Ａ，Ａを刺身状に重なり合うごとく供給し、これに
吸盤２を作用させる。そして、この吸盤２に近似サイク
ロイド曲線を描かせながらこれを上昇させる。 【効果】シート状物品Ａは近似サイクロイド曲線を描き
ながら上昇する吸盤２により持ち上げられる。従って、
取り扱う物品が二枚取りの問題を生じやすい比較的薄い
ものであっても、それを一枚ずつ確実に持ち上げること
ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、刺身を盛り合わせ
た場合のように一部が互いに重なり合うように配置さ
れ、いわゆる刺身状に重なり合っているシート状物品の
取出方法とその装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、板紙その他のシート状物品を吸
盤により自動的かつ能率良く取り出すに当っては、シー
ト状物品を多数積み重ねておいてその上側もしくは下側
のものから一枚ずつ順次取り出して行くのが最も一般的
な方法である。そして、この場合の吸盤は単に直線状に
移動せしめられるか、あるいは、単に円弧軌跡を描くよ
うに移動せしめられるに過ぎない。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、取り扱うシ
ート状物品によっては、吸盤をこのように作動させるだ
けでは同時に二枚以上持ち上げてしまう場合が多い。シ
ート状物品の紙質、表面に摩擦が働くような性質を有す
るシート状物品などでは、このような事態が生じやすい
ものである。そこで、持ち上げようとするシート状物品
をめくるような動きを吸盤に付与することができれば、
上述した事態を回避することができる。

【０００４】一方、ブックレットのように両側の厚みが
異なるシート状物品を吸盤で取り出すに当って、マガジ
ンなどにこれらを積み重ねて行くと、厚みの差が順次累
積されてマガジン内に整然と収納することができなくな
るから、このような物品の処理方法としては不適当と言
わざるを得ない。このようなシート状物品になると、同
時に二枚以上取り上げることは少ないであろうが、上述
したようにこれらを単に積み重ねることができず、それ
らを供給する形態に工夫を凝らす必要がある。そこで、
このようなシート状物品は刺身を盛り合わせる場合のよ
うに一部が互いに重なり合うように置いておき、前側の
ものから順次取り出すようにするのがベターである。

【０００５】このように、積み重ねることには何等問題
はないが二枚取りの問題を生じやすい比較的薄いシート
状物品や、逆に、二枚取りの問題は生じにくいが積み重
ねることに問題があるシート状物品を一枚ずつ取り出す
に当っては、それぞれの欠点をいずれも解消することが
できるような取出方法と装置とが必要である。このよう
な課題は、持ち上げようとするシート状物品を刺身を盛
り合わせる場合のように一部が互いに重なり合うように
供給しながら、その先頭のものにめくるような動き、す
なわち、近似サイクロイド曲線を描きながら上昇する動
きをする吸盤を作用させることによって達成することが
できる。本発明はこれを可能にしたものであって、二枚
取りの問題を生じやすい比較的薄いシート状物品のみな
らず、様々なシート状物品をいずれも刺身状に重なり合
うごとく供給しながら、その先頭のものに近似サイクロ
イド曲線を描きながら上昇する動きをする吸盤を作用さ
せることにより、様々なシート状物品を順次自動的かつ
能率良く取り出すことができるようにしたものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明では、複数枚のシート状物品Ａ，Ａを刺身状
に重なり合うごとく供給し、その先頭のシート状物品Ａ
に吸盤２を作用させ、この吸盤２に近似サイクロイド曲
線を描かせながらこれを上昇させる。このようにする
と、刺身状に重なり合っているシート状物品Ａ，Ａのう
ち先頭のものに向けて吸盤２が降りてきてその吸着力に
より先頭のシート状物品Ａが保持され、順次持ち上げら
れる。このとき、吸盤２は近似サイクロイド曲線を描く
から、持ち上げられつつあるシート状物品Ａは単に持ち
上げられるのではなく、めくられるように持ち上げられ
ることになる。従って、二枚取りの問題を生じやすい比
較的薄いシート状物品であっても、それを一枚ずつ確実
に持ち上げることができる。

【０００７】また、本発明のシート状物品の取出装置
は、複数枚のシート状物品Ａ，Ａを刺身状に重なり合う
ごとく供給する搬送装置１と、刺身状に重なり合ってい
るシート状物品Ａ，Ａのうち先頭のシート状物品Ａを一
枚ずつ持ち上げる吸盤２と、上昇中においてこの吸盤２
に近似サイクロイド曲線を描かせる機構Ｃとを備えたも
のである。複数枚のシート状物品Ａ，Ａは搬送装置１に
より刺身状に重なり合うごとく供給される。そして、刺
身状に重なり合っているシート状物品Ａ，Ａのうちの先
頭のものに向けて吸盤２が作用し、その吸着力により先
頭のシート状物品Ａが保持される。この瞬間、上昇中に
おいてこの吸盤２に近似サイクロイド曲線を描かせる機
構Ｃが作動する。すると、吸盤２は近似サイクロイド曲
線を描きながら順次上昇するから、持ち上げられつつあ
るシート状物品Ａは単に持ち上げられるのではなく、め
くられるように持ち上げられることになる。従って、二
枚取りの問題を生じやすい比較的薄いシート状物品であ
っても、それを一枚ずつ確実に持ち上げることができ
る。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明の好ましい実施の形態を添
付の図面に基いて詳細に説明する。図１は、シート状物
品の取出装置の一例を示す概略正面図である。図１にお
いて、図面符号１は複数枚のシート状物品Ａ，Ａを刺身
状に重なり合うごとく供給する搬送装置で、刺身状に重
なり合っている複数枚のシート状物品Ａ，Ａが崩れない
ように少なくとも後端部分が前下がりに傾斜する保持具
1aで、また、少なくとも前端部分がストッパ1bでそれぞ
れ保持されている。図１０に、その状態を拡大して示し
てある。また、図１において、図面符号２は吸盤であ
り、この吸盤２は図２に詳示するようにスライドブロッ
ク2aに対し軸2bを中心として揺動させ得るレバー2cから
側方（図２の左方）へ伸び出させた取付腕2dの先端下に
位置している。このようにすることにより、吸盤２を図
２に示すように前記搬送装置１のセンターライン上に位
置させることができる。そして、図１においてＬ字状に
現れるブロック３を軸3aを中心として揺動し得るように
配置し、このブロック３から前記搬送装置１の搬送方向
である前方に向けてガイド杆3bを伸び出させ、このガイ
ド杆3bに前記スライドブロック2aが摺動可能に取り付け
られている。

【０００９】一方、この吸盤２を単に上下動させる機構
Ｂ、上昇中においてこの吸盤２に近似サイクロイド曲線
を描かせる機構Ｃ、及び、この吸盤２を前後動させる機
構Ｄが吸盤２に連関してそれぞれ備えられている。吸盤
２を単に上下動させる機構Ｂの一例としては、図１〜図
４に示すように前記ブロック３と軸４を中心として回動
させ得るレバー５とを連結杆６で連結し、レバー５のカ
ムフォロア5aを図２に示すように軸７を中心として回転
するカム板８と係合させることにより、前記ガイド杆3
b、スライドブロック2a等と共に前記ブロック３を図３
及び図４の鎖線で示すように軸3aを中心として揺動させ
る場合を挙げることができる。

【００１０】また、上昇中において吸盤２に近似サイク
ロイド曲線を描かせる機構Ｃの一例としては、図１〜図
４に示すように前記ブロック３の軸3aに略Ｖ字状のレバ
ー９を定着し、該レバー９の一端と前記軸４を中心とし
て回動させ得るレバー10とを連結杆11で連結し、レバー
10のカムフォロア10a を図２に示すように軸７を中心と
して回転するカム板12と係合させる一方、前記レバー９
の他端と前記スライドブロック2aに対し軸2bを中心とし
て揺動させ得るレバー2cとを図４に示すように連結杆13
で連結し、さらに、前記軸2bに取り付けたレバー2eの先
端と前記ガイド杆3bに取り付けた図３において逆Ｌ字状
に現れる取付腕2fの先端とを図４において2gで示す連結
リンクで連結した場合を挙げることができる。このレバ
ー2eと連結リンク2gとで構成されるリンク機構により、
吸盤２が上昇する際これに近似サイクロイド曲線を描か
せることができる。

【００１１】また、吸盤２を前後動させる機構Ｄの一例
としては、前記軸４に回動自在に取り付けたレバー14の
先端を前記ブロック３の軸3aに枢着し、レバー14のカム
フォロア14a を図２に示すように軸７を中心として回転
するカム板15と係合させることにより、ブロック３を支
えているレバー14を前記軸４を中心として揺動させるこ
とにより、ブロック３をガイド杆3b、取付ブロック2a等
と共に前後動させる場合を挙げることができる。なお、
図１、図２に示すように、前記軸７はモータ16を駆動さ
せることにより同一方向に回動させることができる。そ
の他図面において、17は前記搬送装置１の下流側におい
て上下一対で左右に一組ずつ配置された取出ローラであ
り、吸盤２によって取り出された一枚のシート状物品Ａ
は上下一対で左右に一組ずつ配置されている取出ローラ
17，17、17，17の回転によりその間に挟まれて前方へ送
り出される。

【００１２】次に、上に例示したシート状物品の取出装
置を用いて、複数枚のシート状物品を先頭のものから順
次取り出す様子をさらに詳しく説明する。複数枚のシー
ト状物品Ａ，Ａは、図１０に示すように搬送装置１によ
り刺身状に重なり合うごとく供給され、先頭のシート状
物品Ａの先端縁はストッパー1bにより保持されている。
先ず、モータ16を駆動させることにより前記軸７を同一
方向に回動させる。すると、これに取り付けられている
カム板８が回転し、これと係合しているレバー５が前記
軸４を中心として図３の実線の位置から同図鎖線で示す
ように反時計針方向に回動する。この回動が連結杆６を
介してブロック３に伝わり、該ブロック３がガイド杆3
b、スライドブロック2a等と共に軸3aを中心として図３
の実線の位置から同図鎖線で示すように揺動する。従っ
て、スライドブロック2aに対し軸2bを中心として揺動さ
せ得るレバー2cから側方（図２の左方）へ伸び出ている
取付腕2dの先端下に位置する吸盤２は、図３の実線の位
置から同図鎖線で示すように降下せしめられ、搬送装置
１上において刺身状に重なり合っているシート状物品
Ａ，Ａのうち先頭のものに作用する。吸盤２の下降前の
状態を図７(a) に、降下後の状態を図７(b) に示す。次
いで、前記レバー５を軸４を中心として先程の場合とは
逆方向（図３の時計針方向）にわずかに回動させると、
前記ブロック３がガイド杆3b、スライドブロック2a等と
共に軸3aを中心として先程の場合とは逆方向にわずかに
揺動し、吸盤２の吸着力により先頭のシート状物品Ａが
持ち上げられようとする〔図７(c) 参照〕。そして、前
記レバー５を軸４を中心として図３の時計針方向にさら
に回動させることにより、ブロック３、ガイド杆3b、ス
ライドブロック2a等と共に吸盤２を順次上昇させること
ができる。

【００１３】この途中において、軸７を中心として回転
するカム板12と係合しているレバー10を、軸４を中心と
して図４の実線の位置から同図鎖線で示すように時計針
方向に回動させる。この回動が連結杆11を介してレバー
９に伝わり、該レバー９は軸3aを中心として図３の実線
の位置から同図鎖線で示すように時計針方向に回動す
る。すると、連結杆13によりこのレバー９と連結されて
いるレバー2cと共にスライドブロック2aがガイド杆3bに
沿って摺動する。スライドブロック2aの摺動前と摺動後
におけるレバー2cの位置を、図４において一点鎖線と二
点鎖線で示す。スライドブロック2aのこの移動に伴っ
て、スライドブロック2a側のレバー2cと逆Ｌ字状の取付
腕2fの先端側の連結リンク2gとで構成されるリンク機構
が、図４の一点鎖線で示すように変位する。この変位に
より、前記レバー2cから側方（図２の左方）へ伸び出て
いる取付腕2dの先端下に位置する吸盤２が図７(d) に示
すように傾けられる。リンク機構による吸盤２のこの変
位は、吸盤２の上昇中（上で説明済）に行われる。従っ
て、吸盤２は図９に示すような軌跡を描きながら上昇せ
しめられる。ところで、図９に示す軌跡は近似サイクロ
イド曲線であり、吸盤２が上昇中これに近似サイクロイ
ド曲線を描かせることができる。このように、吸盤２は
近似サイクロイド曲線を描きながら上昇せしめられ、吸
盤２により持ち上げられつつあるシート状物品Ａは単に
持ち上げられるのではなく、めくられるように持ち上げ
られることになる。この場合において、シート状物品Ａ
がラベルのように比較的薄いものでは、吸盤２により持
ち上げられつつあるシート状物品Ａとその次のシート状
物品Ａとの間に一部のみ間隙ａが生じ、他の部分では依
然として重なり合っている状態になる〔図７(e) 参
照〕。従って、二枚取りの問題を生じやすい比較的薄い
シート状物品であっても、それを一枚ずつ確実に持ち上
げることができる。

【００１４】続いて、レバー９を軸3aを中心として図４
の鎖線で示す位置から図５の実線で示す位置まで反時計
針方向に回動させる。すると、スライドブロック2aはガ
イド杆3bに沿って先程の場合とは逆方向に摺動し、レバ
ー2eと連結リンク2gとで構成される前記リンク機構によ
り、吸盤２は図７(d) の状態から図７(e) に示す状態に
変位する。そして、軸７を中心として回動するカム板15
の回動によりこれと係合しているレバー14を図５の実線
の位置から同図鎖線で示すように回動させる。すると、
前記ブロック３はガイド杆3b、スライドブロック2a等と
共に図５の実線の位置から同図一点鎖線の位置迄前進せ
しめられ、レバー2cも図５の一点鎖線の位置から同図二
点鎖線の位置迄前進せしめられ、吸盤２も前進せしめら
れる。この場合における吸盤２の位置が図７(f) に示す
位置である。このとき、軸７を中心として回動するカム
板８の回動によりこれと係合しているレバー５を、図３
の鎖線で示す位置から図５及び図６の実線で示すように
回動させる。すると、前記ブロック３はガイド杆3b、ス
ライドブロック2a等と共に図５の二点鎖線で示す位置か
ら図６の実線で示す位置までわずかに上昇せしめられ
る。この位置が吸盤２の最上昇点であり、先頭のシート
状物品Ａは吸盤２の吸着力によりこの位置迄持ち上げら
れる〔図７(g) 〕。そして、このシート状物品Ａは搬送
装置１の下流側において上下一対であって左右一組ずつ
配置されている取出ローラ17，17、17，17に挾まれて前
方へと送り出される。この操作を繰り返すことにより、
搬送装置１上において刺身状に重なり合っている多数の
シート状物品Ａ，Ａを前側のものから一枚ずつ順次取り
出すことができる。

【００１５】吸盤２の上下動、吸盤２によるメクリ操
作、吸盤２の前後動、及び、上下一対であって左右一組
ずつ配置されている取出ローラ17，17、17，17の駆動
は、例えば、図８に示すようなタイミングとすることが
できる。図８において、右上がりもしくは右下がりの直
線で表される部分においては、吸盤２が上下もしくは前
後いずれかの方向に、あるいは、吸盤２がメクリ操作を
行うべく近似サイクロイド曲線を描きながら少なくとも
動いていることを表しており、また、水平状の直線で表
される部分においては、吸盤２が停止していることを表
している。吸盤２をこのようにタイミング良く動かすこ
とにより、搬送装置１上において刺身状に重なり合って
いる多数のシート状物品Ａ，Ａを前側のものから一枚ず
つ自動的かつ能率良く取り出すことができる。

【００１６】このように、吸盤２によりシート状物品Ａ
を持ち上げる際に、吸盤２に近似サイクロイド曲線を描
かせながらこれを上昇させ、この吸盤２により持ち上げ
られつつあるシート状物品Ａを単に持ち上げるのではな
く、めくるように持ち上げると、取り扱う物品が二枚取
りの問題を生じやすい比較的薄いものであっても、それ
を一枚ずつ確実に持ち上げることができる。取り扱う物
品が二枚取りの問題を生じにくいものでは、敢えて吸盤
２にそのような動きをさせる必要はないが、二枚取りの
問題を生じやすい比較的薄いものを取り出すこの方法と
装置は、二枚取りの問題を生じにくいものを取り扱う場
合にも用いることができることは言うまでもない。

【００１７】

【発明の効果】請求項１記載の取出方法を用いれば、取
り扱う物品が二枚取りの問題を生じやすい比較的薄いも
のであっても、それを一枚ずつ確実に持ち上げることが
できる効果がある。また、請求項２記載の取出装置を用
いれば、取り扱う物品が二枚取りの問題を生じやすい比
較的薄いものであっても、それを一枚ずつ自動的かつ能
率良く持ち上げることができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】刺身状に重なり合っているシート状物品の取出
装置の一例を示す概略正面図である。

【図２】図１に示すシート状物品の取出装置の概略側面
図である。

【図３】吸盤を上下動させる機構の一例を示す概略正面
図である。

【図４】吸盤に近似サイクロイド曲線を描かせながらこ
れを上昇させる機構の一例を示す概略正面図である。

【図５】吸盤を前後動させる機構の一例を示す概略正面
図である。

【図６】シート状物品の取出時における吸盤をスライド
ブロック、ブロック等と共に示す概略正面図である。

【図７】刺身状に重なり合っているシート状物品を吸盤
を用いて取り出す様子を工程順に示す概略図である。

【図８】吸盤の上下動、吸盤のメクリ操作、吸盤の前後
動、並びに、取出ローラの駆動のタイミングを示すタイ
ムテーブルである。

【図９】吸盤が近似サイクロイド曲線を描きながら上昇
する軌跡を示す拡大正面図である。

【図１０】搬送装置上において多数のシート状物品が刺
身状に重なり合っている状態を示す拡大正面図である。

【符号の説明】

１─搬送装置、２─吸盤、2a─スライドブロック、2c─
レバー、2g─連結リンク、３─ブロック、3a─軸、3b─
ガイド杆、Ａ─シート状物品、ａ─間隙、Ｂ─吸盤を上
下動させる機構、Ｃ─吸盤に近似サイクロイド曲線を描
かせながらこれを上昇させる機構、Ｄ─吸盤を前後動さ
せる機構。

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【手続補正書】

【提出日】平成８年６月２６日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図７

【補正方法】変更

【補正内容】

【図７】

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数枚のシート状物品Ａ，Ａを刺身状に重
   なり合うごとく供給し、その先頭のシート状物品Ａに吸
   盤２を作用させ、この吸盤２に近似サイクロイド曲線を
   描かせながらこれを上方へ移動させることを特徴とす
   る、刺身状に重なり合っているシート状物品の取出方
   法。
2. 【請求項２】複数枚のシート状物品Ａ，Ａを刺身状に重
   なり合うごとく供給する搬送装置１と、刺身状に重なり
   合っているシート状物品Ａ，Ａのうち先頭のシート状物
   品Ａを一枚ずつ持ち上げる吸盤２と、上昇中においてこ
   の吸盤２に近似サイクロイド曲線を描かせる機構Ｃとを
   備えたことを特徴とする、刺身状に重なり合っているシ
   ート状物品の取出装置。