JPH09319436A - 無人搬送車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】無人搬送車を風の状態に応じた走行速度で走行
させる。 【解決手段】無人搬送車Ｍは前風力センサＨ１、後風力
センサＨ２、左風力センサＨ３、右風力センサＨ４及び
走行制御装置３０を備えている。走行制御装置３０は台
車コントローラを備え、通常、台車コントローラは走行
指令速度を演算し、走行指令速度が示す走行速度でにて
無人搬送車Ｍを走行させる。台車コントローラは前又は
後風力センサＨ１，Ｈ２からの検出風力に従って無人搬
送車Ｍの進行方向に作用する風力を判断し、その風力が
強風力である場合には、無人搬送車Ｍの走行指令速度を
補正して、無人搬送車Ｍを補正前の走行指令速度が示す
走行速度で走行させる。又、台車コントローラは左又は
右風力センサＨ３，Ｈ４からの検出風力に従って、側方
に作用する風力を判断し、その風力が強風であって、無
人搬送車Ｍが操舵された状態にある時には、減速走行さ
せる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車の制御
装置に係り、詳しくは無人搬送車に作用する風力に基づ
いて無人搬送車の走行を制御する制御装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】無人搬送車は荷を載置して予め定められ
た軌道に沿って走行することにより荷の搬送作業を行
う。この無人搬送車における荷の搬送作業は、工場等の
屋内ばかりでなく、屋外においても行われる。例えば工
場内の自動倉庫から出庫された荷を、工場外（屋外）の
荷置き場まで搬送させる場合がある。この荷置き場に載
置された荷は例えばトラック等によって他の工場へと搬
送される。

【０００３】従来、この無人搬送車の屋外走行時におい
て、無人搬送車の走行制御装置は工場内での走行時と同
様の制御を行っていた。即ち、走行制御装置は、風を考
慮にいれない無風状態における制御を行う。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従って、屋外におい
て、追い風が吹いている時には、無人搬送車は指令速度
よりも速い速度で走行することになる。即ち、無人搬送
車の走行速度はオーバスピードとなる。一方、向かい風
が吹いている時には、無人搬送車は指令速度よりも遅い
速度で走行することになる。このように無人搬送車を走
行制御装置が演算した指令速度で走行させることができ
ず、走行制御装置は無人搬送車を正確に制御することが
できないという問題がある。

【０００５】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、無人搬送車を当該無人
搬送車に作用する風力に適した走行速度で走行させるよ
うに制御することが可能な無人搬送車の制御装置を提供
することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、無人搬送車を走行させる駆
動手段と、前記駆動手段を制御する走行制御手段と、前
記無人搬送車に作用する風力を検出する風力検出手段
と、前記風力検出手段からの風力検出信号に基づいて前
記走行制御手段による駆動手段の制御を補正する補正制
御手段とを備えたことをその要旨とする。

【０００７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記走行制御手段は無人搬送車の走行速度
を示す走行指令速度を演算し、その走行指令速度に基づ
いて駆動手段を制御し、前記風力検出手段は無人搬送車
の進行方向に作用する風力を検出し、前記補正制御手段
は、風力検出手段からの風力検出信号に基づいて走行指
令速度を補正することをその要旨とする。

【０００８】請求項３記載の発明は、請求項２記載の発
明において、前記補正制御手段は、風力検出手段からの
風力検出信号に基づいて、検出した風力が強風を示す所
定の風力以上であるか否かを判断し、所定の風力以上で
ある時には速度補正係数を演算して、その速度補正係数
を走行指令速度に乗ずることによって当該走行指令速度
を補正することをその要旨とする。

【０００９】請求項４記載の発明は、請求項３記載の発
明において、前記補正制御手段は、風力検出手段からの
風力検出信号に基づいて、前記強風が追い風又は向かい
風のいずれの向きの風であるかを判断し、追い風である
時には速度補正係数として減速補正係数を演算し、向か
い風である時には速度補正係数として増速補正係数を演
算して走行指令速度を補正することをその要旨とする。

【００１０】請求項５記載の発明は、請求項１記載の発
明において、無人搬送車の走行時における減速必要状態
を判別する減速必要状態判別手段を備えるとともに、前
記走行制御手段は無人搬送車の走行速度を示す走行指令
速度を演算し、その走行指令速度に基づいて駆動手段を
制御し、前記風力検出手段は無人搬送車の側方に作用す
る風力を検出し、前記補正制御手段は、風力検出手段か
らの風力検出信号に基づいて検出した風力が強風を示す
所定の風力以上であるか否かを判断し、当該側方に作用
する風力が所定の風力以上であって、無人搬送車が減速
必要状態にある時には走行指令速度を補正して無人搬送
車を減速させることをその要旨とする。

【００１１】請求項６記載の発明は、請求項５記載の発
明において、前記減速必要状態判別手段は、無人搬送車
が操舵された状態である時、無人搬送車が不安定である
と判別することをその要旨とする。

【００１２】従って、請求項１記載の発明によれば、無
人搬送車は駆動手段の駆動に基づいて走行する。この駆
動手段は走行制御手段によって制御される。無人搬送車
の走行時において、風力検出手段は無人搬送車に作用す
る風力を検出する。補正制御手段は風力検出手段からの
検出信号に基づいて前記走行制御手段による駆動手段の
制御を補正する。

【００１３】請求項２記載の発明によれば、前記走行制
御手段は無人搬送車の走行速度を示す走行指令速度を演
算し、その走行指令速度に基づいて駆動手段を制御す
る。前記風力検出手段は無人搬送車の進行方向に作用す
る風力を検出する。そして、前記補正制御手段は、風力
検出手段からの風力検出信号に基づいて走行指令速度を
補正する。

【００１４】請求項３記載の発明によれば、前記補正制
御手段は、風力検出手段からの風力検出信号に基づい
て、検出した風力が強風を示す所定の風力以上であるか
否かを判断し、所定の風力以上である時には速度補正係
数を演算して、その速度補正係数を走行指令速度に乗ず
ることによって当該走行指令速度を補正する。

【００１５】請求項４記載の発明によれば、前記補正制
御手段は、風力検出手段からの風力検出信号に基づい
て、前記強風が追い風又は向かい風のいずれの向きの風
であるかを判断し、追い風である時には速度補正係数と
して減速比を演算し、向かい風である時には速度補正係
数として増速比を演算して走行指令速度を補正する。

【００１６】請求項５記載の発明によれば、無人搬送車
の制御装置は減速必要状態判別手段を備え、その減速必
要状態判別手段は無人搬送車の走行時における減速必要
状態を判別する。この無人搬送車の走行時において、前
記走行制御手段は無人搬送車の走行速度を示す走行指令
速度を演算し、その走行指令速度に基づいて駆動手段を
制御するとともに、前記風力検出手段は無人搬送車の側
方に作用する風力を検出する。そして、前記補正制御手
段は、風力検出手段からの風力検出信号に基づいて検出
した風力が強風を示す強風力であるか否かを判断し、当
該側方に作用する風力が所定の風力以上であって、無人
搬送車が減速必要状態にある時には走行指令速度を補正
して無人搬送車を減速させる。

【００１７】請求項６記載の発明によれば、前記減速必
要状態とは無人搬送車が操舵された状態である。前記補
正制御手段は、風力検出手段からの風力検出信号に基づ
いて検出した風力が強風を示す所定の風力以上であるか
否かを判断し、当該側方に作用する風力が所定の風力以
上であって、無人搬送車が操舵された状態である時には
走行指令速度を補正して無人搬送車を減速させる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図５に従って説明する。図３は、無人搬
送車を使用して各種部品等の荷を搬送する搬送システム
を示している。

【００１９】この搬送システム１には複数の無人搬送車
Ｍが配置され、無人搬送車Ｍは地上に敷設された電磁誘
導線２によって形成された軌道Ｋ上を矢印Ａ１方向に無
人で走行するようになっている。この軌道Ｋは直線区間
３及びカーブ区間４からなる閉ループを形成している。
軌道Ｋは工場Ｆから屋外へと延び、無人搬送車は例えば
工場Ｆ内のステーションＳＴから屋外の荷置き場Ｊへと
荷を搬送するようになっている。ステーションＳＴは例
えば工場Ｆ内の自動倉庫から出庫された荷を載置する場
所であり、無人搬送車Ｍの走行原点となるホームポジシ
ョンとなっている。荷置き場Ｊは無人搬送車Ｍにて搬送
された荷を一時的に保管する場所である。この荷置き場
Ｊにて保管された荷は例えばトラック等によって他の工
場に搬送される。

【００２０】前記軌道Ｋには運行マーク５が設けられて
いる。運行マーク５は前記カーブ区間４の開始位置及び
終了位置並びにステーションＳＴ及び荷置き場Ｊ等に設
けられている。運行マーク５は鉄板等からなり、その鉄
板の配置パターンによってカーブ区間４の開始位置及び
終了位置並びにステーションＳＴ及び荷置き場Ｊ等が特
定される。

【００２１】図１，図２に示すように、無人搬送車Ｍは
その上部が荷を載置する荷載置部１１となっている。こ
の荷載置部１１は、ステーションＳＴ及び荷置き場Ｊと
の間で、移載モータ１２の駆動に従って荷の移載を行う
移載部を構成している。無人搬送車Ｍは、その前後左右
の各位置にそれぞれ従動輪１３を備えている。無人搬送
車Ｍには一対の駆動輪１４が設けられている。駆動輪１
４は駆動手段としての走行モータ１５によって回転駆動
され、無人搬送車Ｍを走行させるとともに、ステアリン
グモータ１６によって駆動輪１４を操舵させるようにな
っている。

【００２２】無人搬送車Ｍの前下部には電磁誘導線２を
検出するための電磁式のピックアップコイル１７が設け
られている。更に、無人搬送車Ｍの下部には運行マーク
５を検出するマークセンサ１８が設けられている。又、
無人搬送車Ｍには無人搬送車Ｍの走行速度を検出する速
度センサ１９が設けられている。更に、前記ステアリン
グモータ１６には、当該ステアリングモータ１６の駆動
量である駆動輪１４の操舵量を検出する減速必要状態判
別手段を構成するステアリングセンサ１６ａが設けられ
ている。

【００２３】更に、無人搬送車Ｍの前部には前風力セン
サＨ１が、後部には後風力センサＨ２が、左部には左風
力センサＨ３が、右部には右風力センサＨ４が設けられ
ている。これら各風力センサＨ１〜Ｈ４は同形のセンサ
であるとともに、風力検出手段を構成している。

【００２４】図４は、各風力センサＨ１〜Ｈ４の機構の
一例を模式的に示す図である。風力センサＨ１〜Ｈ４は
風を受けるためのプロペラ２１を有し、プロペラ２１は
発電機２２の回転軸２３に一体回転可能に固定されてい
る。即ち、プロペラ２１が風を受けて回転すると、回転
軸２３がプロペラ２１とともに回転し、発電機２２はそ
の回転数に比例した電圧値の信号（電圧信号）を出力す
るようになっている。

【００２５】又、無人搬送車Ｍの左後部には、無人搬送
車Ｍの走行を制御する走行制御装置３０が設けられてい
る。図５は、無人搬送車Ｍを制御する電気ブロック図で
ある。

【００２６】前記走行制御装置３０には、ＣＰＵ（中央
演算処理装置）等からなる台車コントローラ３１が設け
られ、台車コントローラ３１はメモリ３１ａを備えてい
る。台車コントローラ３１は、減速必要状態判別手段を
構成するとともに、走行制御手段及び補正制御手段を構
成している。台車コントローラ３１は例えばステーショ
ンＳＴに設けられた地上制御盤Ｔに接続され、地上制御
盤Ｔは台車コントローラ３１に無人搬送車Ｍの運行を制
御するための制御信号を出力する。

【００２７】メモリ３１ａには無人搬送車Ｍの走行によ
る風力を示す走行風力データが記憶されている。走行風
力データは無風時において無人搬送車Ｍが走行した時
に、その走行によって生じる風力を示すデータである。
走行風力データは、無人搬送車Ｍの各走行速度に対応し
てそれぞれ風力を設定したデータであり、風力センサＨ
１〜Ｈ４がその風力を検出した時の電圧値を示す。

【００２８】メモリ３１ａには、強風であるか否かを判
断する強風判別値（電圧値）を示す強風判別データが記
憶されている。台車コントローラ３１には、移載モータ
１２、走行モータ１５、ステアリングモータ１６、ピッ
クアップコイル１７、マークセンサ１８及び各前後左右
風力センサＨ１〜Ｈ４が接続されている。

【００２９】ピックアップコイル１７は電磁誘導線２を
検出し、その検出信号（誘導線検出信号）を出力するよ
うになっている。マークセンサ１８は運行マーク５を検
出し、その検出信号（マーク検出信号）を出力するよう
になっている。速度センサ１９は無人搬送車Ｍの走行速
度を検出し、その速度を示す速度信号を出力するように
なっている。

【００３０】ステアリングセンサ１６ａは、ステアリン
グモータ１６の駆動量、即ち、駆動輪１４の操舵量を検
出し、その操舵量信号を出力するようになっている。操
舵量信号は電圧信号であって、駆動輪１４が操舵されて
いない直進時には「０」Ｖとなり、信号は出力されな
い。又、左方向に操舵された場合には正の信号が出力さ
れ、右方向に操舵された場合には負の信号が出力され
る。

【００３１】前風力センサＨ１は、無人搬送車Ｍにおけ
る前方からの風力を検出し、その検出風力を示す検出風
力信号を出力するようになっている。検出風力信号はそ
の検出風力を示す電圧値の信号（電圧信号）である。

【００３２】後風力センサＨ２は、無人搬送車Ｍにおけ
る後方からの風力を検出し、その検出風力を示す検出風
力信号を出力するようになっている。検出風力信号はそ
の検出風力を示す電圧値の電圧信号である。

【００３３】左風力センサＨ３は、無人搬送車Ｍにおけ
る左方からの風力を検出し、その検出風力を示す検出風
力信号を出力するようになっている。検出風力信号はそ
の検出風力を示す電圧値の電圧信号である。

【００３４】右風力センサＨ４は、無人搬送車Ｍにおけ
る右方からの風力を検出し、その検出風力を示す検出風
力信号を出力するようになっている。検出風力信号はそ
の検出風力を示す電圧値の電圧信号である。

【００３５】台車コントローラ３１は、地上制御盤Ｔか
らの移載制御信号に基づいて移載モータ１２を駆動し、
ステーションＳＴ又は荷置き場Ｊ等との間で移載作業を
行わせる。

【００３６】台車コントローラ３１は、地上制御盤Ｔか
らの走行制御信号に基づいて走行モータ１５を制御し、
無人搬送車Ｍの走行を制御するようになっている。この
時、台車コントローラ３１は、走行制御信号に基づいて
無人搬送車Ｍを前進又は後進させるのかを判断し、無人
搬送車Ｍの走行速度を規定する走行指令速度Ｖ１を演算
するようになっている。そして、台車コントローラ３１
は走行指令速度Ｖ１に基づいて走行モータ１５を駆動
し、無人搬送車Ｍを走行させる。尚、無人搬送車Ｍが無
風状態を走行している時には、無人搬送車Ｍは走行指令
速度Ｖ１にて示される走行速度で無人搬送車Ｍは走行す
る。

【００３７】この無人搬送車Ｍの走行時において台車コ
ントローラ３１は、ピックアップコイル１７からの誘導
線検出信号に基づいてステアリングモータ１６を制御
し、無人搬送車Ｍを電磁誘導線２に沿って操舵させるよ
うになっている。

【００３８】台車コントローラ３１は、マークセンサ１
８からのマーク検出信号に基づいて、カーブ区間４の開
始及び終了並びにステーションＳＴ及び荷置き場Ｊの位
置等の各種運行情報を判断し、移載モータ１２及び走行
モータ１５等を制御して無人搬送車Ｍの移載作業及び走
行を制御するようになっている。

【００３９】台車コントローラ３１は、無人搬送車Ｍの
前進時には前風力センサＨ１又は後風力センサＨ２から
の検出風力信号に基づいて実風力を演算するようになっ
ている。実風力とは、実際に吹いている風の風力であっ
て、前風力センサＨ１又は後風力センサＨ２が検出した
検出風力から無人搬送車Ｍの走行による走行風力の影響
を除いた風力である。

【００４０】通常、無人搬送車Ｍの前進時において、前
風力センサＨ１又は後風力センサＨ２のいずれかが風力
を検出する。この場合、台車コントローラ３１は前風力
センサＨ１からの検出風力を正とし、後風力センサＨ２
からの検出風力を負とする。又、台車コントローラ３１
は、速度センサ１９が検出した無人搬送車Ｍの走行速度
及びメモリ３１ａに記憶された走行風力に基づいて、無
人搬送車Ｍの走行速度における走行風力を判断する。そ
して、台車コントローラ３１は前風力センサＨ１又は後
風力センサＨ２による検出風力からその走行風力を減じ
ることにより実風力を判断する。

【００４１】台車コントローラ３１は、実風力が正であ
る時には向かい風であると判断し、実風力が負である時
には追い風であると判断するようになっている。台車コ
ントローラ３１は、実風力の絶対値を判断し、その絶対
値が所定の風力を示す強風判別値以上である時、その実
風力は強風力であると判断する。即ち、台車コントロー
ラ３１は、強風が吹いていると判断するようになってい
る。

【００４２】台車コントローラ３１は、強風が吹いてい
ると判断すると、その実風力に対する補正係数δを演算
し、その補正係数δを走行指令速度Ｖ１に乗ずることに
より、当該走行指令速度Ｖ１を補正する。即ち、走行指
令速度Ｖ１に補正係数δを乗ずることにより、補正した
走行指令速度（補正走行指令速度）Ｖ２を求めるように
なっている。この時、台車コントローラ３１は、強風が
向かい風であれば、補正係数δが「１」より大の増速補
正係数δ１を演算し、強風が追い風であれば、補正係数
δが「１」より小である減速補正係数δ２を演算するよ
うになっている。増速補正係数δ１は、その実風力の絶
対値が大きくなる程、大きな値となる。即ち、増速割合
が大きくなる。減速補正係数δ２は、その実風力の絶対
値が大きくなる程、小さな値となる。即ち、減速割合が
大きくなる。

【００４３】この場合、台車コントローラ３１は、補正
された走行指令速度である補正走行指令速度Ｖ２に従っ
て走行モータ１５を駆動し、無人搬送車Ｍを補正する前
の走行指令速度Ｖ１が示す走行速度にて走行させる。

【００４４】又、台車コントローラ３１は、無人搬送車
Ｍの後進時にも、前記前風力センサＨ１又は後風力セン
サＨ２に基づいて前進時と同様の制御を行う。この場
合、台車コントローラ３１は前風力センサＨ１からの検
出風力を負とし、後風力センサＨ２からの検出風力を正
として実風力を求める。

【００４５】又、台車コントローラ３１は、左風力セン
サＨ３からの検出風力及び前記メモリ３１ａに記憶され
た強風判別値に基づいて無人搬送車Ｍの左方に作用する
風力が強風力であるか否かを判断するようになってい
る。即ち、台車コントローラ３１は、左風力センサＨ３
からの検出風力が強風判別値以上である時、その検出風
力は強風力であると判断し、無人搬送車Ｍの左方から強
風が吹いていると判断する。

【００４６】台車コントローラ３１は、前記左風力セン
サＨ３の場合と同様に、右風力センサＨ４からの検出風
力に基づいて右方に作用する風力が強風力であるか否か
を判断し、無人搬送車Ｍの右方から強風が吹いているか
否かを判断する。

【００４７】台車コントローラ３１はステアリングセン
サ１６ａからの検出信号に基づいて駆動輪１４が操舵さ
れているか否かを判断するようになっている。即ち、台
車コントローラ３１は、ステアリングセンサ１６ａから
正又は負のいずれかの信号が入力されている時に、駆動
輪１４が操舵されていると判断する。

【００４８】無人搬送車Ｍにおいて操舵輪１４が操舵さ
れている場合として、例えばカーブ区間４の走行中であ
る場合、又は、方向転換等を行うために所定の操舵角及
び所定の走行速度にて走行させるプログラムステアによ
る走行を行っている場合が考えられる。この駆動輪１４
が操舵されている状態は、例えば無人搬送車Ｍの走行時
における減速が必要な状態であって、台車コントローラ
３１はステアリングセンサ１６ａからの検出信号に従っ
て前記減速が必要な状態を判断するようになっている。

【００４９】台車コントローラ３１は、無人搬送車Ｍの
側方に強風力が作用し、駆動輪１４が操舵されていると
判断した時には、予めメモリ３１ａに記憶された側方減
速補正係数δ３を走行指令速度Ｖ１に乗じ、無人搬送車
Ｍを減速させるようになっている。この側方減速補正係
数δ３は「１」よりも小さな値である。

【００５０】次に、上記のように構成した無人搬送車の
制御装置の作用及び効果について説明する。台車コント
ローラ３１は、地上制御盤Ｔからの制御信号に基づいて
無人搬送車Ｍを軌道Ｋに沿って走行（前進）させる。こ
の時、台車コントローラ３１は無人搬送車Ｍを走行させ
る走行指令速度Ｖ１を演算し、その走行指令速度Ｖ１に
基づいて走行モータ１５を駆動し、無人搬送車Ｍを前進
させる。

【００５１】この無人搬送車Ｍの前進時において、台車
コントローラ３１は前風力センサＨ１又は後風力センサ
Ｈ２からの検出風力及び強風判別値に基づいて無人搬送
車Ｍの進行方向に作用する風力が強風力であるか否かを
判断する。

【００５２】強風力でない場合（強風が吹いていない場
合）には、台車コントローラ３１は走行指令速度Ｖ１に
基づいて走行モータ１５を駆動して無人搬送車Ｍを走行
させる。

【００５３】強風力である場合（強風が吹いている場
合）には、台車コントローラ３１は実風力に基づいて補
正係数δを演算し、その補正係数δを走行指令速度Ｖ１
に乗ずることにより、走行指令速度Ｖ１を補正して補正
走行指令速度Ｖ２を演算する。即ち、台車コントローラ
３１は、その強風力の示す強風が向かい風であるか、追
い風であるかを判断する。向かい風である場合には、増
速補正係数δ１を演算してその増速補正係数δ１を走行
指令速度δ１に乗ずることにより補正走行指令速度Ｖ２
を演算し、無人搬送車Ｍの走行速度を増速して補正前の
走行指令速度Ｖ１が示す走行速度で走行させる。又、追
い風である場合には、減速補正係数δ２を演算してその
減速補正係数δ２を走行指令速度Ｖ１に乗ずることによ
り補正走行指令速度Ｖ２を演算し、無人搬送車Ｍの走行
速度を減速して補正前の走行指令速度Ｖ１が示す走行速
度で走行させる。

【００５４】又、無人搬送車Ｍの後進時にも、台車コン
トローラ３１は前風力センサＨ１又は後風力センサＨ２
からの検出風力に基づいて実風力を演算し、その実風力
に基づいて走行モータ１５を駆動し、無人搬送車Ｍの走
行を制御する。即ち、強風が吹いている場合には、台車
コントローラ３１は、その強風力に応じて補正係数δを
演算し、補正係数δにて走行指令速度Ｖ１を補正して、
補正指令速度をＶ２を演算する。そして、その補正指令
速度Ｖ２に従って無人搬送車Ｍを走行させることによ
り、補正前の走行指令速度Ｖ１が示す走行速度にて無人
搬送車Ｍが走行する。

【００５５】又、無人搬送車Ｍの前進及び後進等の走行
時において、左方から風が吹いている場合には、左風力
センサＨ３がその風力を検出し、検出風力信号を台車コ
ントローラ３１に出力する。台車コントローラ３１は、
左風力センサＨ３からの検出風力及びメモリ３１ａに記
憶された強風判別値に基づいて左方に作用する風力が強
風を示す強風力であるか否かを判断する。強風力でない
場合には、台車コントローラ３１は現在の制御を続行す
る。

【００５６】強風力である場合には、台車コントローラ
３１はステアリングセンサ１６ａからの検出信号に基づ
いて駆動輪１４が操舵されているか否かを判断する。そ
して、駆動輪１４が操舵されている時には、台車コント
ローラ３１は側方減速補正係数δ３を走行指令速度Ｖ１
に乗じ、無人搬送車Ｍを減速させる。即ち、強風であっ
て、駆動輪１４が操舵されている時に、台車コントロー
ラ３１は側方減速補正係数δ３を走行指令速度Ｖ１に乗
じ、無人搬送車Ｍを減速させる。

【００５７】右風力センサＨ４が風力を検出した場合
（右方から風力が作用した場合）にも、左方から風力が
作用した場合と同様に、台車コントローラ３１は右風力
センサＨ４からの検出風力に基づいて無人搬送車Ｍの走
行を制御する。

【００５８】上記実施の形態によれば、以下（イ）〜
（チ）に示す効果を有する。 （イ）台車コントローラ３１は、前後左右風力センサＨ
１〜Ｈ４の検出風力に基づいて無人搬送車Ｍの走行を制
御するので、屋外においても当該無人搬送車Ｍを風の状
況、即ち、無人搬送車Ｍに作用する風力の状態に適した
速度で、走行させるように制御することができる。

【００５９】（ロ）台車コントローラ３１は、前風力セ
ンサＨ１又は後風力センサＨ２の検出風力に基づいて無
人搬送車Ｍの進行方向に作用する風を検出し、その検出
風力に基づいて無人搬送車Ｍの走行を制御する。即ち、
台車コントローラ３１は、前風力センサＨ１又は後風力
センサＨ２の検出風力に従って、走行指令速度Ｖ１を補
正した補正走行指令速度Ｖ２を演算し、無人搬送車Ｍを
無風状態における走行指令速度Ｖ１の示す走行速度で走
行させることができる。つまり、無人搬送車Ｍに作用す
る風が追い風である時には、追い風によって無人搬送車
Ｍの走行速度が走行指令速度Ｖ１の示す速度より速くな
ることを防止できるとともに、向かい風によって無人搬
送車Ｍの走行速度が走行指令速度Ｖ１よりも遅くなるこ
とを防止できる。従って、無人搬送車Ｍの走行、例えば
軌道Ｋ上の運行を正確に制御することができる。

【００６０】（ハ）台車コントローラ３１は、前風力セ
ンサＨ１又は後風力センサＨ２からの検出風力に基づい
て補正係数δを演算し、補正係数δを走行指令速度Ｖ１
に乗ずることによって容易に求めることができる。この
場合、無人搬送車Ｍに作用する風が追い風又は向かい風
の相違に従って、台車コントローラ３１は増速補正係数
δ１又は減速補正係数δ２を演算するので、無人搬送車
Ｍに作用する風力に応じて走行指令速度Ｖ１を補正でき
る。

【００６１】（ニ）台車コントローラ３１は、進行方向
に作用する実風力が強風力であるか否かを判断し、その
実風力が強風力である時に走行指令速度Ｖ１を補正し、
補正走行指令速度Ｖ２にて無人搬送車Ｍを走行させる。
即ち、無人搬送車Ｍの走行速度に及ぼされる影響が大で
ある強風時のみ、台車コントローラ３１は走行指令速度
Ｖ１を補正するので、効率的に無人搬送車Ｍの走行を正
確に制御できる。

【００６２】（ホ）無人搬送車Ｍの前部には前風力セン
サＨ１が、後部には後風力センサＨ２が設けられてい
る。従って、台車コントローラ３１は前後どちらの風力
センサＨ１，Ｈ２から検出信号が出力されているかを判
断することによって、容易に無人搬送車Ｍに作用する風
の方向（検出風力の向き）を判断することができる。

【００６３】（ヘ）台車コントローラ３１は、左風力セ
ンサＨ３又は右風力センサＨ４からの検出風力に従っ
て、無人搬送車Ｍの側方に作用する風力を検出し、その
検出風力が強風判別値以上であるか否かを判別する。そ
して、台車コントローラ３１は、無人搬送車Ｍの側方に
作用する風力が強風判別値以上であって、無人搬送車Ｍ
が減速の必要な状態で走行する場合には、無人搬送車Ｍ
を減速させる。従って、無人搬送車Ｍをより安定した状
態で走行させることができる。

【００６４】（ト）台車コントローラ３１は、ステアリ
ングセンサ１６ａからの検出信号に基づいて駆動輪１４
が操舵されていると判断した時に無人搬送車Ｍの走行が
減速の必要な状態にあると判断する。従って、強風時に
おいて、例えば駆動輪１４を操舵するカーブ区間４の走
行又はプログラムステアによる走行をより安定した状態
で行うことができる。

【００６５】（チ）前記（ホ）の効果に加え、無人搬送
車Ｍの左部には左風力センサＨ３が、右部には右風力セ
ンサＨ４が設けられている。従って、台車コントローラ
３１は左右どちらの風力センサＨ３，Ｈ４から検出信号
が出力されているかを判断することによって、容易に無
人搬送車Ｍの側部に作用する風の方向を判断することが
できる。

【００６６】尚、本発明は上記実施の形態に限定される
ものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜に変
更して次のように実施することもできる。 （１）上記実施の形態において、無人搬送車Ｍに移載装
置１１上の荷の重量を検出する重量センサを設ける。そ
して、台車コントローラ３１は、無人搬送車Ｍの走行時
において、移載装置１１上に所定重量以上の荷が載置さ
れ、側方から強風を検出した時、無人搬送車Ｍは減速が
必要な状態で走行していると判断して、当該無人搬送車
Ｍを減速させるように構成してもよい。

【００６７】（２）上記実施の形態では、無人搬送車Ｍ
の前方から作用する風力を検出する前風力センサＨ１及
び後方から作用する風力を検出する後風力センサＨ２を
使用して、無人搬送車Ｍの進行方向に作用する風力を検
出した。これを、無人搬送車Ｍの前方向及び後方向に作
用する風力を検出することが可能な１つの風力センサを
使用して進行方向に作用する風力を検出するように構成
してもよい。

【００６８】（３）上記実施の形態では、無人搬送車Ｍ
の左方から作用する風力を検出する左風力センサＨ３及
び右方から作用する風力を検出する右風力センサＨ４を
使用して、無人搬送車Ｍの側方に作用する風力を検出し
た。これを、無人搬送車Ｍの左方向及び右方向に作用す
る風力を検出することが可能な１つの風力センサを使用
して側方に作用する風力を検出するように構成してもよ
い。

【００６９】（４）上記実施の形態では、無人搬送車Ｍ
の進行方向に強風が作用している時に、その強風力に基
づいて走行指令速度Ｖ１を補正した。これを、常に、台
車コントローラ３１は、無人搬送車Ｍの進行方向に作用
する実風力に従って走行指令速度Ｖ１を補正するように
構成してもよい。

【００７０】（５）上記実施の形態において、無人搬送
車Ｍの側方に強風が作用している時には、駆動輪１４が
操舵されているか否かに拘わらず、無人搬送車Ｍを減速
させるように構成してもよい。

【００７１】（６）上記実施の形態では、電磁誘導線２
に沿って走行する無人搬送車Ｍに前後左右の各風力セン
サＨ１〜Ｈ４を設けたが、走行レールに沿って走行する
無人搬送車に各風力センサＨ１〜Ｈ４を設け、同様の制
御を行ってもよい。

【００７２】（７）上記実施の形態では、側方減速補正
係数δ３を予めメモリ３１ａに記憶させた。これを、台
車コントローラ３１が、左風力センサＨ３及び右風力セ
ンサＨ４からの検出風力に従って、当該検出風力に比例
した側方減速係数δ３を演算するように構成してもよ
い。

【００７３】（８）上記実施の形態において、左風力セ
ンサＨ３及び右風力センサＨ４を使用しない無人搬送車
Ｍに応用してもよい。 （９）上記実施の形態において、前風力センサＨ１及び
後風力センサＨ２を使用しない無人搬送車Ｍに応用して
もよい。

【００７４】（１０）上記実施の形態において、向かい
風による強風の状態が非常に大きな場合には、走行指令
速度Ｖ１に示す走行速度よりも低速にて無人搬送車Ｍを
走行させるように構成してもよい。この場合、無人搬送
車Ｍの走行モータ１５のオーバロードを防止できる。

【００７５】上記実施の形態から把握される技術思想の
内、請求項以外の技術思想を以下に効果とともに記載す
る。 （１）請求項１記載の発明において、前記風力検出手段
は、無人搬送車Ｍの進行方向に作用する風力を検出する
進行方向風力検出手段と側方から作用する風力を検出す
る側方風力検出手段とからなり、進行方向風力検出手段
として前方からの風力を検出する前風力センサＨ１及び
後方からの風力を検出する後風力センサＨ２を設け、側
方風力検出手段として左方からの風力を検出する左風力
センサＨ３及び右方からの風力を検出する右風力センサ
Ｈ４を設けた無人搬送車の制御装置。この制御装置によ
れば、どのセンサＨ１〜Ｈ４が風力を検出しているかを
判断することによって、簡単に検出風力の方向を判断で
き、無人搬送車Ｍに作用する風の方向を判断することが
できる。

【００７６】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、風力検出手段による無人搬送車に作用する風
力の検出に基づいて、その検出した風力に適した速度で
無人搬送車を走行させることができる。

【００７７】請求項２記載の発明によれば、進行方向に
作用する風力を検出することにより、その進行方向に作
用する風力に基づいて無人搬送車の走行速度を無風状態
の所定速度に正確に制御することができる。

【００７８】請求項３記載の発明によれば、無人搬送車
に強風が作用している時に、無人搬送車の走行速度を補
正するので、効果的に補正を行うことができる。請求項
４記載の発明によれば、追い風又は向かい風に応じて無
人搬送車の走行速度を補正するので、より正確に補正で
きる。

【００７９】請求項５記載の発明によれば、無人搬送車
の側方から強風が作用し、無人搬送車が減速必要状態に
ある時には、無人搬送車は減速するので、より安定した
状態で無人搬送車を走行させることができる。

【００８０】請求項６記載の発明によれば、減速必要状
態とは、無人搬送車が操舵されている状態なので、例え
ば無人搬送車が操舵された状態で走行するカーブ区間等
を安定した状態で走行させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 無人搬送車を示す概略側面図。

【図２】 無人搬送車を示す概略平面図。

【図３】 搬送システムを示す説明図。

【図４】 風力センサを示す説明図。

【図５】 無人搬送車の電気ブロック図。

【符号の説明】

１…搬送システム、１５…駆動手段としての走行モー
タ、１６ａ…減速必要状態判別手段を構成するステアリ
ングセンサ、３１…減速必要状態判別手段を構成すると
ともに、走行制御手段及び補正制御手段としての台車コ
ントローラ、Ｍ…無人搬送車、Ｈ１〜Ｈ４…風力検出手
段としての前後左右の各風力センサ。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人搬送車を走行させる駆動手段と、 前記駆動手段を制御する走行制御手段と、 前記無人搬送車に作用する風力を検出する風力検出手段
   と、 前記風力検出手段からの風力検出信号に基づいて前記走
   行制御手段による駆動手段の制御を補正する補正制御手
   段とを備えた無人搬送車の制御装置。
2. 【請求項２】 前記走行制御手段は無人搬送車の走行速
   度を示す走行指令速度を演算し、その走行指令速度に基
   づいて駆動手段を制御し、 前記風力検出手段は無人搬送車の進行方向に作用する風
   力を検出し、 前記補正制御手段は、風力検出手段からの風力検出信号
   に基づいて走行指令速度を補正する請求項１記載の無人
   搬送車の制御装置。
3. 【請求項３】 前記補正制御手段は、風力検出手段から
   の風力検出信号に基づいて、検出した風力が強風を示す
   所定の風力以上であるか否かを判断し、所定の風力以上
   である時には速度補正係数を演算して、その速度補正係
   数を走行指令速度に乗ずることによって当該走行指令速
   度を補正する請求項２記載の無人搬送車の制御装置。
4. 【請求項４】 前記補正制御手段は、風力検出手段から
   の風力検出信号に基づいて、前記強風が追い風又は向か
   い風のいずれの向きの風であるかを判断し、追い風であ
   る時には速度補正係数として減速補正係数を演算し、向
   かい風である時には速度補正係数として増速補正係数を
   演算して走行指令速度を補正する請求項３記載の無人搬
   送車の制御装置。
5. 【請求項５】 無人搬送車の走行時における減速必要状
   態を判別する減速必要状態判別手段を備えるとともに、 前記走行制御手段は無人搬送車の走行速度を示す走行指
   令速度を演算し、その走行指令速度に基づいて駆動手段
   を制御し、 前記風力検出手段は無人搬送車の側方に作用する風力を
   検出し、 前記補正制御手段は、風力検出手段からの風力検出信号
   に基づいて検出した風力が強風を示す所定の風力以上で
   あるか否かを判断し、当該側方に作用する風力が所定の
   風力以上であって、無人搬送車が減速必要状態にある時
   には走行指令速度を補正して無人搬送車を減速させる請
   求項１記載の無人搬送車の制御装置。
6. 【請求項６】 前記減速必要状態判別手段は、無人搬送
   車が操舵された状態である時、減速が必要であると判別
   する請求項５記載の無人搬送車の制御装置。