JPH09323877A - エレベータドアの制御装置 - Google Patents
エレベータドアの制御装置Info
- Publication number
- JPH09323877A JPH09323877A JP14633196A JP14633196A JPH09323877A JP H09323877 A JPH09323877 A JP H09323877A JP 14633196 A JP14633196 A JP 14633196A JP 14633196 A JP14633196 A JP 14633196A JP H09323877 A JPH09323877 A JP H09323877A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- elevator door
- value
- door
- control device
- elevator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Elevator Door Apparatuses (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 エレベータドアモデルに基づいて正常動作時
のドア動作状態量を高精度に算出することにより、負荷
異常検出の精度を向上させ、乗客のドアへの引き込まれ
・挟まれに伴う怪我等を防止し、安全性を向上させるこ
とができるエレベータドア装置を提供することを目的と
する。 【解決手段】 制御部の指令値に基づいてエレベータド
アを駆動させる駆動手段と、エレベータドアの動作経過
と共に変化する第１の変化値及び制御部の指令値のいず
れか一方または両方からエレベータドアが駆動するとき
の動作値を算出する算出手段と、算出手段で算出された
動作値とエレベータドアの動作経過と共に変化する第２
の変化値とを比較して得られた比較値に基づいて異常を
検出する異常検出手段とを備え、異常検出手段で異常が
検出されたときに制御部によってエレベータドアを反転
または停止させる。
のドア動作状態量を高精度に算出することにより、負荷
異常検出の精度を向上させ、乗客のドアへの引き込まれ
・挟まれに伴う怪我等を防止し、安全性を向上させるこ
とができるエレベータドア装置を提供することを目的と
する。 【解決手段】 制御部の指令値に基づいてエレベータド
アを駆動させる駆動手段と、エレベータドアの動作経過
と共に変化する第１の変化値及び制御部の指令値のいず
れか一方または両方からエレベータドアが駆動するとき
の動作値を算出する算出手段と、算出手段で算出された
動作値とエレベータドアの動作経過と共に変化する第２
の変化値とを比較して得られた比較値に基づいて異常を
検出する異常検出手段とを備え、異常検出手段で異常が
検出されたときに制御部によってエレベータドアを反転
または停止させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、エレベータドアの
制御装置に関するものであり、特に、エレベータドアの
開閉動作中に人体等がエレベータドアに挟まれた場合、
あるいはエレベータドアに引き込まれた場合等にエレベ
ータドアを速やかに停止または反転させるエレベータド
アの制御装置に関するものである。
制御装置に関するものであり、特に、エレベータドアの
開閉動作中に人体等がエレベータドアに挟まれた場合、
あるいはエレベータドアに引き込まれた場合等にエレベ
ータドアを速やかに停止または反転させるエレベータド
アの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図２６〜２８は従来のエレベータドアの
制御装置を示す図で、図２６は特開平３−２３７２８６
号公報に示されたエレベータドアの駆動機構を示す図で
あり、図２７は図２６に示したエレベータドア装置の制
御装置を示したブロック図で、図２８は図２７に示した
エレベータドア制御装置における、ドア動作状態量と負
荷異常検出判定量との関係を示す図である。図２６にお
いて１はドア駆動用モータ、２はプーリ、３はＶベル
ト、４はタイミングベルト、５はカゴドアである。モー
タ１が回転してカゴドア５が動作すると、乗り場ドア
（図示しない）は乗り場ドアに設けられた装置（図示し
ない）でカゴドア５と結合され、連動して動作する。
制御装置を示す図で、図２６は特開平３−２３７２８６
号公報に示されたエレベータドアの駆動機構を示す図で
あり、図２７は図２６に示したエレベータドア装置の制
御装置を示したブロック図で、図２８は図２７に示した
エレベータドア制御装置における、ドア動作状態量と負
荷異常検出判定量との関係を示す図である。図２６にお
いて１はドア駆動用モータ、２はプーリ、３はＶベル
ト、４はタイミングベルト、５はカゴドアである。モー
タ１が回転してカゴドア５が動作すると、乗り場ドア
（図示しない）は乗り場ドアに設けられた装置（図示し
ない）でカゴドア５と結合され、連動して動作する。
【０００３】戸閉動作を行う際のモータ１のトルク指令
は図２８に示すようになる。図２７に示したエレベータ
ドアの制御装置では、変位測定器２０でカゴドア５の位
置を検出し、カゴドア５の位置に応じて設定されたトル
ク指令制限値を導出する。トルク指令制限部１２では、
速度制御器１１が出力するトルク指令５１とカゴドア５
の位置に応じて導出されるトルク指令制限値とを比較
し、小さい方をトルク指令として電流制御器１３に出力
する。戸閉動作中に人がカゴドア５に挟まれ、カゴドア
５が拘束されてモータ速度５３が低下すると、速度誤差
が大きくなるため速度制御器１１が出力するトルク指令
５１が増大する。負荷異常検出手段１４では、速度制御
器１１が出力するトルク指令５１とカゴドア５の位置に
応じて決定されるトルク指令制限値を比較し、所定時間
以上連続してトルク指令値５１がトルク指令制限値を越
える場合は、速度指令反転要求３０を発生し、カゴドア
５を反転させて、人の安全を確保するようになってい
る。
は図２８に示すようになる。図２７に示したエレベータ
ドアの制御装置では、変位測定器２０でカゴドア５の位
置を検出し、カゴドア５の位置に応じて設定されたトル
ク指令制限値を導出する。トルク指令制限部１２では、
速度制御器１１が出力するトルク指令５１とカゴドア５
の位置に応じて導出されるトルク指令制限値とを比較
し、小さい方をトルク指令として電流制御器１３に出力
する。戸閉動作中に人がカゴドア５に挟まれ、カゴドア
５が拘束されてモータ速度５３が低下すると、速度誤差
が大きくなるため速度制御器１１が出力するトルク指令
５１が増大する。負荷異常検出手段１４では、速度制御
器１１が出力するトルク指令５１とカゴドア５の位置に
応じて決定されるトルク指令制限値を比較し、所定時間
以上連続してトルク指令値５１がトルク指令制限値を越
える場合は、速度指令反転要求３０を発生し、カゴドア
５を反転させて、人の安全を確保するようになってい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のエ
レベータドアの制御装置では、トルク指令制限値の設定
を十分にきめ細かくできないため、カゴドアに人が挟ま
れる箇所によっては、大きな力が人体に作用した後にし
かドアが反転しないという問題点があった。また、カゴ
ドア５の重量が異なる場合や、速度指令が変更された場
合はカゴドアの位置毎に設定されているトルク指令制限
値を設定し直さなければならないという問題点があっ
た。
レベータドアの制御装置では、トルク指令制限値の設定
を十分にきめ細かくできないため、カゴドアに人が挟ま
れる箇所によっては、大きな力が人体に作用した後にし
かドアが反転しないという問題点があった。また、カゴ
ドア５の重量が異なる場合や、速度指令が変更された場
合はカゴドアの位置毎に設定されているトルク指令制限
値を設定し直さなければならないという問題点があっ
た。
【０００５】この発明はかかる問題を解決するためにな
されたもので、正常動作時のエレベータドアモデルに基
づいて動作時のドア動作状態量を高精度に算出すること
により、負荷異常検出の精度を向上させ、乗客のドアへ
の引き込まれ・挟まれに伴う怪我等を防止し、安全性を
向上させることができるエレベータドア装置を提供する
ことを目的とする。
されたもので、正常動作時のエレベータドアモデルに基
づいて動作時のドア動作状態量を高精度に算出すること
により、負荷異常検出の精度を向上させ、乗客のドアへ
の引き込まれ・挟まれに伴う怪我等を防止し、安全性を
向上させることができるエレベータドア装置を提供する
ことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係るエレベータ
ドアの制御装置は、制御部の指令値に基づいてエレベー
タドアを駆動させる駆動手段と、エレベータドアの動作
経過と共に変化する第１の変化値及び制御部の指令値の
いずれか一方または両方からエレベータドアが駆動する
ときの動作値を算出する算出手段と、この算出手段で算
出された動作値とエレベータドアの動作経過と共に変化
する第２の変化値とを比較して得られた比較値に基づい
て異常を検出する異常検出手段とを備え、この異常検出
手段で異常が検出されたときに制御部によってエレベー
タドアを反転または停止させる。
ドアの制御装置は、制御部の指令値に基づいてエレベー
タドアを駆動させる駆動手段と、エレベータドアの動作
経過と共に変化する第１の変化値及び制御部の指令値の
いずれか一方または両方からエレベータドアが駆動する
ときの動作値を算出する算出手段と、この算出手段で算
出された動作値とエレベータドアの動作経過と共に変化
する第２の変化値とを比較して得られた比較値に基づい
て異常を検出する異常検出手段とを備え、この異常検出
手段で異常が検出されたときに制御部によってエレベー
タドアを反転または停止させる。
【０００７】また、制御部の指令値とこの指令値によっ
て駆動されるエレベータドアの動作経過に応じてエレベ
ータドアを駆動させる駆動手段と、エレベータドアの動
作経過と共に変化する第１の変化値及び制御部の指令値
に対応する第１の指令値のいずれか一方または両方から
エレベータドアが駆動するときの動作値を算出する算出
手段と、この算出手段で算出された動作値とエレベータ
ドアの動作経過と共に変化する第２の変化値または制御
部の指令値に対応する第２の指令値とを比較して得られ
た比較値に基づいて異常を検出する異常検出手段とを備
え、この異常検出手段で異常が検出されたときに制御部
によってエレベータドアを反転または停止させる。
て駆動されるエレベータドアの動作経過に応じてエレベ
ータドアを駆動させる駆動手段と、エレベータドアの動
作経過と共に変化する第１の変化値及び制御部の指令値
に対応する第１の指令値のいずれか一方または両方から
エレベータドアが駆動するときの動作値を算出する算出
手段と、この算出手段で算出された動作値とエレベータ
ドアの動作経過と共に変化する第２の変化値または制御
部の指令値に対応する第２の指令値とを比較して得られ
た比較値に基づいて異常を検出する異常検出手段とを備
え、この異常検出手段で異常が検出されたときに制御部
によってエレベータドアを反転または停止させる。
【０００８】また、算出手段は、エレベータドアの動作
経過と共に変化する第１の変化値Ａと慣性係数とから慣
性力を、エレベータドアの動作経過と共に変化する第１
の変化値Ｂまたは制御部の指令値と摩擦係数とから摩擦
力をそれぞれ求め、これらよりエレベータドアが駆動す
るときの動作値を算出する。さらに、算出手段は、エレ
ベータドアを駆動させたときの第１の動作値または制御
部の第１の指令値と摩擦係数とから摩擦力を求め、この
摩擦力とエレベータドアを駆動させるための制御部の第
２の指令値とから慣性力を求め、この慣性力と慣性係数
との比からエレベータドアが駆動するときの第２の動作
値を算出する。さらにまた、算出手段は、エレベータド
アの動作経過と共に変化する変化値または制御部の指令
値から慣性係数及び摩擦係数のいずれか一方または両方
を同定により求める。
経過と共に変化する第１の変化値Ａと慣性係数とから慣
性力を、エレベータドアの動作経過と共に変化する第１
の変化値Ｂまたは制御部の指令値と摩擦係数とから摩擦
力をそれぞれ求め、これらよりエレベータドアが駆動す
るときの動作値を算出する。さらに、算出手段は、エレ
ベータドアを駆動させたときの第１の動作値または制御
部の第１の指令値と摩擦係数とから摩擦力を求め、この
摩擦力とエレベータドアを駆動させるための制御部の第
２の指令値とから慣性力を求め、この慣性力と慣性係数
との比からエレベータドアが駆動するときの第２の動作
値を算出する。さらにまた、算出手段は、エレベータド
アの動作経過と共に変化する変化値または制御部の指令
値から慣性係数及び摩擦係数のいずれか一方または両方
を同定により求める。
【０００９】また、慣性係数及び摩擦係数のいずれか一
方または両方は、各階毎のエレベータドアに応じて定め
る。さらに、慣性係数及び摩擦係数のいずれか一方また
は両方は、エレベータドアの動作経過と共に変化する変
化値または制御部の指令値に応じて補正される。さらに
また、慣性係数及び摩擦係数のいずれか一方または両方
は、エレベータドアの動作に応じて定める。また、慣性
係数及び摩擦係数のいずれか一方または両方は、所定時
間またはエレベータドアの所定開閉回数毎に定める。さ
らに、慣性係数及び摩擦係数のいずれか一方または両方
は、エレベータドアの動作区間または動作時間に応じて
変更する。
方または両方は、各階毎のエレベータドアに応じて定め
る。さらに、慣性係数及び摩擦係数のいずれか一方また
は両方は、エレベータドアの動作経過と共に変化する変
化値または制御部の指令値に応じて補正される。さらに
また、慣性係数及び摩擦係数のいずれか一方または両方
は、エレベータドアの動作に応じて定める。また、慣性
係数及び摩擦係数のいずれか一方または両方は、所定時
間またはエレベータドアの所定開閉回数毎に定める。さ
らに、慣性係数及び摩擦係数のいずれか一方または両方
は、エレベータドアの動作区間または動作時間に応じて
変更する。
【００１０】また、異常検出手段は、異常と判定する値
を慣性係数及び摩擦係数のいずれか一方または両方の値
に応じて変更する。さらに、異常検出手段が、異常と判
定する値と比較値との差が所定値を超えるときに、算出
手段によって新たに慣性係数及び摩擦係数のいずれか一
方または両方を求める。さらにまた、異常検出手段が、
所定時間内に所定回数以上の異常を検出したときに、算
出手段によって新たに慣性係数及び摩擦係数のいずれか
一方または両方を求める。
を慣性係数及び摩擦係数のいずれか一方または両方の値
に応じて変更する。さらに、異常検出手段が、異常と判
定する値と比較値との差が所定値を超えるときに、算出
手段によって新たに慣性係数及び摩擦係数のいずれか一
方または両方を求める。さらにまた、異常検出手段が、
所定時間内に所定回数以上の異常を検出したときに、算
出手段によって新たに慣性係数及び摩擦係数のいずれか
一方または両方を求める。
【００１１】また、算出手段は、慣性係数と比例ゲイン
と積分ゲインとを含む閉ループ系を模擬する変換手段を
用い、制御部の指令値よりエレベータドアが駆動すると
きの動作値を算出する。さらに、算出手段は、エレベー
タドアの重量とエレベータドアの動作経過と共に変化す
る変化値または制御部の指令値とから求められる結合係
数を含む神経回路網を用い、エレベータドアの動作経過
と共に変化する変化値からエレベータドアが駆動すると
きの動作値を算出する。さらにまた、異常検出手段は、
比較する値をフィルタに通し、このフィルタに通した値
を比較して得られた比較値に基づいて異常を検出する。
と積分ゲインとを含む閉ループ系を模擬する変換手段を
用い、制御部の指令値よりエレベータドアが駆動すると
きの動作値を算出する。さらに、算出手段は、エレベー
タドアの重量とエレベータドアの動作経過と共に変化す
る変化値または制御部の指令値とから求められる結合係
数を含む神経回路網を用い、エレベータドアの動作経過
と共に変化する変化値からエレベータドアが駆動すると
きの動作値を算出する。さらにまた、異常検出手段は、
比較する値をフィルタに通し、このフィルタに通した値
を比較して得られた比較値に基づいて異常を検出する。
【００１２】また、異常検出手段は、異常と判定する値
と比較値との差が所定値を超えるときに異常を検出す
る。さらに、異常検出手段は、異常と判定した後は、異
常と判定する値を変更する。さらにまた、異常検出手段
は、異常と判定する値をエレベータドアの動作区間また
は動作時間に応じて変更する。また、変化値の少なくと
も１つは、速度変化値である。さらに、指令値は、速度
指令値である。さらにまた、変化値の少なくとも１つ
は、慣性係数と比例ゲインと積分ゲインとを含む閉ルー
プ系を模擬する変換手段を用いて求める。
と比較値との差が所定値を超えるときに異常を検出す
る。さらに、異常検出手段は、異常と判定した後は、異
常と判定する値を変更する。さらにまた、異常検出手段
は、異常と判定する値をエレベータドアの動作区間また
は動作時間に応じて変更する。また、変化値の少なくと
も１つは、速度変化値である。さらに、指令値は、速度
指令値である。さらにまた、変化値の少なくとも１つ
は、慣性係数と比例ゲインと積分ゲインとを含む閉ルー
プ系を模擬する変換手段を用いて求める。
【００１３】
実施の形態１．図１は本実施の形態のエレベータドア装
置を示す図である。図において、１はエレベータドア駆
動用モータ、２はプーリ、３はＶベルト、４はタイミン
グベルト、５はカゴドア、６は戸締め力発生リンクであ
る。図２は図１に示したエレベータドア装置の制御装置
を示したブロック図である。図において、２２はエレベ
ータドアモデル、２３はパラメータ記憶手段、２４は偏
差許容値記憶手段、その他は図２７に示した従来例と同
様なので説明は省略する。
置を示す図である。図において、１はエレベータドア駆
動用モータ、２はプーリ、３はＶベルト、４はタイミン
グベルト、５はカゴドア、６は戸締め力発生リンクであ
る。図２は図１に示したエレベータドア装置の制御装置
を示したブロック図である。図において、２２はエレベ
ータドアモデル、２３はパラメータ記憶手段、２４は偏
差許容値記憶手段、その他は図２７に示した従来例と同
様なので説明は省略する。
【００１４】次に、本エレベータドア装置の制御方法に
ついて説明する。速度指令発生部１０でモータ１を駆動
させるための速度指令５４を出力する。速度制御器１１
では、この速度指令発生部１０からの速度指令５４と実
際のドア駆動用モータ１のモータ速度５３とを比較して
モータ１を駆動させるためのトルク指令５１を出力す
る。この速度制御器１１の出力は、トルク指令または電
流指令と呼ばれる。一般にモータの発生するトルクとモ
ータに流れる電流（ＤＣモータの場合、ＡＣモータでは
ＤＣモータ電流への換算値）は比例するため、速度制御
器１１の出力は、モータに実際に発生させたいトルクの
指令値と比例関係にある。トルク指令制限部１２では、
速度制御器１１が出力したトルク指令５１とカゴドア５
の位置に応じて導出されるトルク指令制限値とを比較
し、小さい方の値をトルク指令として電流制御器１３に
出力する。電流制御器１３では、トルク指令制限部１２
が出力した値によりモータ１を駆動させるための電流値
を求めモータ１を駆動させる。
ついて説明する。速度指令発生部１０でモータ１を駆動
させるための速度指令５４を出力する。速度制御器１１
では、この速度指令発生部１０からの速度指令５４と実
際のドア駆動用モータ１のモータ速度５３とを比較して
モータ１を駆動させるためのトルク指令５１を出力す
る。この速度制御器１１の出力は、トルク指令または電
流指令と呼ばれる。一般にモータの発生するトルクとモ
ータに流れる電流（ＤＣモータの場合、ＡＣモータでは
ＤＣモータ電流への換算値）は比例するため、速度制御
器１１の出力は、モータに実際に発生させたいトルクの
指令値と比例関係にある。トルク指令制限部１２では、
速度制御器１１が出力したトルク指令５１とカゴドア５
の位置に応じて導出されるトルク指令制限値とを比較
し、小さい方の値をトルク指令として電流制御器１３に
出力する。電流制御器１３では、トルク指令制限部１２
が出力した値によりモータ１を駆動させるための電流値
を求めモータ１を駆動させる。
【００１５】変位測定器２０では、モータ変位５９をト
ルク指令制限部１２、速度検出部２１そしてエレベータ
ドアモデル２２に出力する。速度検出部２１では、変位
測定器２０で検出されたモータ変位５９から実際のドア
駆動用モータ１のモータ速度５３を求め、速度制御器１
１とエレベータドアモデル２２に出力する。エレベータ
ドアモデル２２では、パラメータ記憶手段２３に記憶さ
れているパラメータを用いて変位測定値２０からの変位
値（モータ変位５９）と速度検出部２１からの速度ｖ
（モータ速度５３）とから動作時のモータ駆動トルクτ
を算出する。（以下で詳しく説明する）
ルク指令制限部１２、速度検出部２１そしてエレベータ
ドアモデル２２に出力する。速度検出部２１では、変位
測定器２０で検出されたモータ変位５９から実際のドア
駆動用モータ１のモータ速度５３を求め、速度制御器１
１とエレベータドアモデル２２に出力する。エレベータ
ドアモデル２２では、パラメータ記憶手段２３に記憶さ
れているパラメータを用いて変位測定値２０からの変位
値（モータ変位５９）と速度検出部２１からの速度ｖ
（モータ速度５３）とから動作時のモータ駆動トルクτ
を算出する。（以下で詳しく説明する）
【００１６】負荷異常検出手段１４では、エレベータド
アモデル２２で正常動作とみなして算出されたモータ駆
動トルクτと速度制御器１１から出力されるトルク指令
５１との偏差の許容値（偏差許容値）が偏差許容値記憶
手段２４から読み込まれて設定され、エレベータドアモ
デル２２で正常動作とみなして算出された動作時のモー
タ駆動トルクτと速度制御器１１から出力されたトルク
指令５１が入力されると、算出されたモータ駆動トルク
τと速度制御器１１から出力されたトルク指令５１のス
ケールをあわせる。そして、両者の差が連続して所定時
間、前記偏差許容値を超える場合には、速度指令発生部
１０に速度指令反転要求５０を出力する。この速度指令
反転要求５０に基づいて、エレベータドアを反転または
停止させる。前記所定時間が０秒の場合は、前記偏差許
容値を超える場合には直ちにエレベータドアを反転また
は停止させる。
アモデル２２で正常動作とみなして算出されたモータ駆
動トルクτと速度制御器１１から出力されるトルク指令
５１との偏差の許容値（偏差許容値）が偏差許容値記憶
手段２４から読み込まれて設定され、エレベータドアモ
デル２２で正常動作とみなして算出された動作時のモー
タ駆動トルクτと速度制御器１１から出力されたトルク
指令５１が入力されると、算出されたモータ駆動トルク
τと速度制御器１１から出力されたトルク指令５１のス
ケールをあわせる。そして、両者の差が連続して所定時
間、前記偏差許容値を超える場合には、速度指令発生部
１０に速度指令反転要求５０を出力する。この速度指令
反転要求５０に基づいて、エレベータドアを反転または
停止させる。前記所定時間が０秒の場合は、前記偏差許
容値を超える場合には直ちにエレベータドアを反転また
は停止させる。
【００１７】次に、エレベータドアモデル２２での正常
動作とみなした場合のモータ駆動トルクτの算出方法を
説明する。図３は図２に示したエレベータドアモデル２
２の細部を示した図である。本エレベータドア装置にお
ける正常動作時のエレベータドアの運動方程式は、モー
タ１、プーリ２、ドア５をあわせた慣性項をＪ、粘性摩
擦係数をｂ、クーロン摩擦係数をｃ、ドア変位をｘ、モ
ータ速度をｖ、モータ加速度をａ、モータ駆動トルクを
τ、戸締め力発生リンク６が発生する戸締め力をモータ
軸換算にした値をｆとすると、
動作とみなした場合のモータ駆動トルクτの算出方法を
説明する。図３は図２に示したエレベータドアモデル２
２の細部を示した図である。本エレベータドア装置にお
ける正常動作時のエレベータドアの運動方程式は、モー
タ１、プーリ２、ドア５をあわせた慣性項をＪ、粘性摩
擦係数をｂ、クーロン摩擦係数をｃ、ドア変位をｘ、モ
ータ速度をｖ、モータ加速度をａ、モータ駆動トルクを
τ、戸締め力発生リンク６が発生する戸締め力をモータ
軸換算にした値をｆとすると、
【００１８】
【数１】
【００１９】と表せる。ここで、ｓｇｎ（ｖ）は、ｖ＞
０のとき１、ｖ＜０のとき−１の値を持つ関数である。
以下Ｊａを慣性力、ｂｖを粘性摩擦力、ｃ×ｓｇｎ
（ｖ）をクーロン摩擦力、ｆ（ｘ）を戸締め力と呼ぶこ
とにする。また、リンクを用いて駆動するドアにおいて
は、式（１）における慣性項Ｊはドア変位ｘの関数Ｊ
（ｘ）となる。
０のとき１、ｖ＜０のとき−１の値を持つ関数である。
以下Ｊａを慣性力、ｂｖを粘性摩擦力、ｃ×ｓｇｎ
（ｖ）をクーロン摩擦力、ｆ（ｘ）を戸締め力と呼ぶこ
とにする。また、リンクを用いて駆動するドアにおいて
は、式（１）における慣性項Ｊはドア変位ｘの関数Ｊ
（ｘ）となる。
【００２０】エレベータドアモデル２２では、式（１）
に示した正常動作時のエレベータドアの運動方程式を基
に正常動作とみなした場合のモータ駆動トルクτを算出
する。まず、図３に示すように変位測定器２０から出力
されたモータ変位５９からドア変位算出手段３５を用い
てドア変位ｘを算出し、ｆ（ｘ）を計算する。次に、速
度検出部２１から出力されたモータ速度５３をモータ速
度ｖとし、粘性摩擦力ｂｖとクーロン摩擦力ｃ×ｓｇｎ
（ｖ）の値を算出する。モータ加速度ａは疑似微分器３
８を用いて速度検出部２１から出力されたモータ速度５
３の差分により算出する。そして、このモータ加速度ａ
より慣性力Ｊａを求める。以上の操作により求めた値を
それぞれ式（１）に代入することにより、正常動作とみ
なした場合のモータ駆動トルクτを算出する。
に示した正常動作時のエレベータドアの運動方程式を基
に正常動作とみなした場合のモータ駆動トルクτを算出
する。まず、図３に示すように変位測定器２０から出力
されたモータ変位５９からドア変位算出手段３５を用い
てドア変位ｘを算出し、ｆ（ｘ）を計算する。次に、速
度検出部２１から出力されたモータ速度５３をモータ速
度ｖとし、粘性摩擦力ｂｖとクーロン摩擦力ｃ×ｓｇｎ
（ｖ）の値を算出する。モータ加速度ａは疑似微分器３
８を用いて速度検出部２１から出力されたモータ速度５
３の差分により算出する。そして、このモータ加速度ａ
より慣性力Ｊａを求める。以上の操作により求めた値を
それぞれ式（１）に代入することにより、正常動作とみ
なした場合のモータ駆動トルクτを算出する。
【００２１】エレベータドアモデル２２でモータ駆動ト
ルクτを算出する際の慣性項Ｊ、粘性摩擦係数ｂ、クー
ロン摩擦係数ｃ及び戸締め力をモータ軸換算にした値ｆ
等の各種パラメータはパラメータ記憶手段２３に格納さ
れている当該パラメータの設計値もしくは別途同定され
た値を使用する。また、フロアによってドア重量等のド
アモデルのパラメータが異なる場合には、あらかじめフ
ロア毎にドア重量等のドアモデルパラメータの値をパラ
メータ記憶手段２３に記憶させておき、該当フロアのパ
ラメータを用いてドア動作状態量の算出を行う。
ルクτを算出する際の慣性項Ｊ、粘性摩擦係数ｂ、クー
ロン摩擦係数ｃ及び戸締め力をモータ軸換算にした値ｆ
等の各種パラメータはパラメータ記憶手段２３に格納さ
れている当該パラメータの設計値もしくは別途同定され
た値を使用する。また、フロアによってドア重量等のド
アモデルのパラメータが異なる場合には、あらかじめフ
ロア毎にドア重量等のドアモデルパラメータの値をパラ
メータ記憶手段２３に記憶させておき、該当フロアのパ
ラメータを用いてドア動作状態量の算出を行う。
【００２２】本実施の形態では、負荷異常検出手段１４
へ速度制御器１１から出力されるトルク指令５１が入力
される場合を説明したが、図５若しくは図６のブロック
図に示すように、速度制御器１１から出力されるトルク
指令５１の代わりにトルク指令制限部１２の出力若しく
は電流制御器１３の出力を用いてもよい。また、図７に
示すように偏差許容値記憶手段２４に記憶される偏差許
容値を、パラメータ記憶手段２３に記憶されているドア
重量等のドアモデルのパラメータやドアの開閉時の最高
速度に応じて適切な値に設定するようにしてもよい。な
お、全てのドア重量、最高速度に対して同一の偏差許容
値を用いてもよいことは言うまでもない。さらに、図８
に示すように、負荷異常検出手段１４での反転指令発生
後は偏差許容値記憶手段２４での偏差許容値の値を大き
くすることにより、反転動作が何度も繰り返されるのを
防止することができる。また、エレベータドアの数式モ
デルとしては運動方程式の他に、制御系の特性も考慮し
た伝達関数モデル、神経回路網等の近似モデルを用いて
もよい。
へ速度制御器１１から出力されるトルク指令５１が入力
される場合を説明したが、図５若しくは図６のブロック
図に示すように、速度制御器１１から出力されるトルク
指令５１の代わりにトルク指令制限部１２の出力若しく
は電流制御器１３の出力を用いてもよい。また、図７に
示すように偏差許容値記憶手段２４に記憶される偏差許
容値を、パラメータ記憶手段２３に記憶されているドア
重量等のドアモデルのパラメータやドアの開閉時の最高
速度に応じて適切な値に設定するようにしてもよい。な
お、全てのドア重量、最高速度に対して同一の偏差許容
値を用いてもよいことは言うまでもない。さらに、図８
に示すように、負荷異常検出手段１４での反転指令発生
後は偏差許容値記憶手段２４での偏差許容値の値を大き
くすることにより、反転動作が何度も繰り返されるのを
防止することができる。また、エレベータドアの数式モ
デルとしては運動方程式の他に、制御系の特性も考慮し
た伝達関数モデル、神経回路網等の近似モデルを用いて
もよい。
【００２３】図４は本発明の実施の形態における異常検
出の判定に使用される偏差許容値と正常動作とみなして
算出されたドア動作状態量との和と実際のドア動作状態
量、すなわち、算出された正常動作時のドア動作状態量
と偏差許容値の和とトルク指令との関係を示す図であ
る。本実施の形態では、トルク指令５１と実際のエレベ
ータの変位、速度等から正常動作時のエレベータドアの
運動方程式を用いて求めた駆動トルク推定値とを比較す
ることにより負荷異常を判定するため、図４に示すよう
に高精度に負荷異常の判定を行うことができ、乗客のド
アへの引き込まれ・挟まれに伴う怪我を防止でき、安全
性が向上する。また、停止階毎のドアモデルのパラメー
タを用いて駆動トルク推定値の計算を行うため、停止階
によらず、負荷異常検出精度が一定となる。
出の判定に使用される偏差許容値と正常動作とみなして
算出されたドア動作状態量との和と実際のドア動作状態
量、すなわち、算出された正常動作時のドア動作状態量
と偏差許容値の和とトルク指令との関係を示す図であ
る。本実施の形態では、トルク指令５１と実際のエレベ
ータの変位、速度等から正常動作時のエレベータドアの
運動方程式を用いて求めた駆動トルク推定値とを比較す
ることにより負荷異常を判定するため、図４に示すよう
に高精度に負荷異常の判定を行うことができ、乗客のド
アへの引き込まれ・挟まれに伴う怪我を防止でき、安全
性が向上する。また、停止階毎のドアモデルのパラメー
タを用いて駆動トルク推定値の計算を行うため、停止階
によらず、負荷異常検出精度が一定となる。
【００２４】実施の形態２．図９は本実施の形態におけ
るエレベータドア装置の制御装置を示したブロック図で
ある。図において、３０は１段または複数段の１次遅れ
フィルタ、移動平均フィルタ等のフィルタである。その
他は実施の形態１と同様なので説明は省略する。エレベ
ータドアモデル２２では実施の形態１と同様に、変位測
定器２０から出力されたモータ変位５９と速度検出部２
１から出力されたモータ速度５３が入力され、モータ駆
動トルクτを算出する。実施の形態１では、算出された
モータ駆動トルクτをそのまま負荷異常検出手段１４に
入力して使用したが、本実施の形態では、算出されたモ
ータ駆動トルクτを例えば１段または複数段の１次遅れ
フィルタ、移動平均フィルタ等のフィルタ３０に通し、
その値を負荷異常検出手段１４に入力する。速度制御器
１１から出力されたトルク指令５１に対しても、まずト
ルク指令５１をフィルタ３０に通し、その値を負荷異常
検出手段１４に入力する。
るエレベータドア装置の制御装置を示したブロック図で
ある。図において、３０は１段または複数段の１次遅れ
フィルタ、移動平均フィルタ等のフィルタである。その
他は実施の形態１と同様なので説明は省略する。エレベ
ータドアモデル２２では実施の形態１と同様に、変位測
定器２０から出力されたモータ変位５９と速度検出部２
１から出力されたモータ速度５３が入力され、モータ駆
動トルクτを算出する。実施の形態１では、算出された
モータ駆動トルクτをそのまま負荷異常検出手段１４に
入力して使用したが、本実施の形態では、算出されたモ
ータ駆動トルクτを例えば１段または複数段の１次遅れ
フィルタ、移動平均フィルタ等のフィルタ３０に通し、
その値を負荷異常検出手段１４に入力する。速度制御器
１１から出力されたトルク指令５１に対しても、まずト
ルク指令５１をフィルタ３０に通し、その値を負荷異常
検出手段１４に入力する。
【００２５】負荷異常検出手段１４では、算出されたモ
ータ駆動トルクτをフィルタ３０に通した値と速度制御
器１１から出力されたトルク指令５１をフィルタ３０に
通した値とのスケーリングを行う。負荷異常検出手段１
４にはあらかじめ、正常時のモータ駆動トルクτとトル
ク指令の偏差の許容値（偏差許容値）が偏差許容値記憶
手段２４から読み込まれており、フィルタ３０に通した
後のエレベータドアモデル２２で算出された動作時のト
ルク指令の計算値とフィルタ３０に通した後の実際のト
ルク指令の偏差が前記偏差許容値を超えた場合に、速度
指令発生部１０に速度指令反転要求５０を出力する。こ
の速度指令反転要求５０に基づいて、エレベータドアを
反転または停止させる。
ータ駆動トルクτをフィルタ３０に通した値と速度制御
器１１から出力されたトルク指令５１をフィルタ３０に
通した値とのスケーリングを行う。負荷異常検出手段１
４にはあらかじめ、正常時のモータ駆動トルクτとトル
ク指令の偏差の許容値（偏差許容値）が偏差許容値記憶
手段２４から読み込まれており、フィルタ３０に通した
後のエレベータドアモデル２２で算出された動作時のト
ルク指令の計算値とフィルタ３０に通した後の実際のト
ルク指令の偏差が前記偏差許容値を超えた場合に、速度
指令発生部１０に速度指令反転要求５０を出力する。こ
の速度指令反転要求５０に基づいて、エレベータドアを
反転または停止させる。
【００２６】本実施の形態では、算出されたモータ駆動
トルクと速度制御器の出力とをそれぞれ１段または複数
段のフィルタに通すので、駆動トルクの推定値における
ノイズの影響が低減され、負荷検出精度が向上する。
トルクと速度制御器の出力とをそれぞれ１段または複数
段のフィルタに通すので、駆動トルクの推定値における
ノイズの影響が低減され、負荷検出精度が向上する。
【００２７】実施の形態３．図１０は本実施の形態にお
けるエレベータドア装置の制御装置を示したブロック図
である。本実施の形態では、エレベータドアモデル２２
の入力として、速度検出部２１から出力されるモータ速
度５３の代わりに速度指令発生部１０の速度指令５４を
用いる。エレベータドアモデル２２および負荷異常検出
手段１４における操作は、実施の形態１全く同一であ
る。また、実施の形態２と同様に動作時のドア動作状態
量の計算値と実際のドア動作状態量をフィルタを通して
から比較するようにしてもよい。
けるエレベータドア装置の制御装置を示したブロック図
である。本実施の形態では、エレベータドアモデル２２
の入力として、速度検出部２１から出力されるモータ速
度５３の代わりに速度指令発生部１０の速度指令５４を
用いる。エレベータドアモデル２２および負荷異常検出
手段１４における操作は、実施の形態１全く同一であ
る。また、実施の形態２と同様に動作時のドア動作状態
量の計算値と実際のドア動作状態量をフィルタを通して
から比較するようにしてもよい。
【００２８】本実施の形態では、エレベータドアモデル
２２の入力として、速度指令発生部１０の速度指令５４
を用いているので、モータ速度５３の測定値が速度指令
５４に比べてノイズを多く含んでいる場合に、推定され
た駆動トルクに含まれるノイズ成分を低減することがで
きる。
２２の入力として、速度指令発生部１０の速度指令５４
を用いているので、モータ速度５３の測定値が速度指令
５４に比べてノイズを多く含んでいる場合に、推定され
た駆動トルクに含まれるノイズ成分を低減することがで
きる。
【００２９】実施の形態４．図１１は本実施の形態にお
けるエレベータドア装置の制御装置を示したブロック図
である。図において、１１は比例・積分補償器である速
度制御器、３１は閉ループ系モデルである。その他は実
施の形態３と同様であるので説明は省略する。ここで、
速度制御器１１での比例ゲインをＫｖ、積分ゲインをＫ
ｐとする。Ｊはドアモデルの慣性項であり、エレベータ
ドアモデル２２でドア動作状態量の算出を行う際に使用
する値と同一の値に設定されている。また、ｓはラプラ
ス演算子である。また、閉ループ系モデル３１は、速度
指令発生部１０、速度制御器１１、トルク指令制限部１
２、電流制御器１３、ドア駆動用モータ１、変位測定器
２０そして速度検出器２１から構成される閉ループ系を
モデル化した伝達関数である。実施の形態４は実施の形
態３と比べると、エレベータドアモデル２２の前に閉ル
ープ系の特性を表しているフィルタ（閉ループモデル３
１）を用いる点のみが異なっている。
けるエレベータドア装置の制御装置を示したブロック図
である。図において、１１は比例・積分補償器である速
度制御器、３１は閉ループ系モデルである。その他は実
施の形態３と同様であるので説明は省略する。ここで、
速度制御器１１での比例ゲインをＫｖ、積分ゲインをＫ
ｐとする。Ｊはドアモデルの慣性項であり、エレベータ
ドアモデル２２でドア動作状態量の算出を行う際に使用
する値と同一の値に設定されている。また、ｓはラプラ
ス演算子である。また、閉ループ系モデル３１は、速度
指令発生部１０、速度制御器１１、トルク指令制限部１
２、電流制御器１３、ドア駆動用モータ１、変位測定器
２０そして速度検出器２１から構成される閉ループ系を
モデル化した伝達関数である。実施の形態４は実施の形
態３と比べると、エレベータドアモデル２２の前に閉ル
ープ系の特性を表しているフィルタ（閉ループモデル３
１）を用いる点のみが異なっている。
【００３０】本実施の形態では、閉ループ系の特性を表
しているフィルタを用いているので、実施の形態３のよ
うに、エレベータドアモデルに基づいてドア動作状態量
を算出する際、速度指令値を用いることによる誤差が算
出した状態量に含まれることがなく、誤差を低減するこ
とができる。
しているフィルタを用いているので、実施の形態３のよ
うに、エレベータドアモデルに基づいてドア動作状態量
を算出する際、速度指令値を用いることによる誤差が算
出した状態量に含まれることがなく、誤差を低減するこ
とができる。
【００３１】実施の形態５．図１２は本実施の形態にお
けるエレベータドア装置の制御装置を示したブロック図
である。実施の形態１での負荷異常検出手段１４では、
速度制御器１１、トルク指令制限部１２または電流制御
器１３から出力された値とエレベータドアモデル２２で
算出されたドア動作状態量とを比較していたが、本実施
の形態では、速度検出部２１から検出されたモータ速度
５３とエレベータドアモデル２２で算出されたドア動作
状態量とを比較する。
けるエレベータドア装置の制御装置を示したブロック図
である。実施の形態１での負荷異常検出手段１４では、
速度制御器１１、トルク指令制限部１２または電流制御
器１３から出力された値とエレベータドアモデル２２で
算出されたドア動作状態量とを比較していたが、本実施
の形態では、速度検出部２１から検出されたモータ速度
５３とエレベータドアモデル２２で算出されたドア動作
状態量とを比較する。
【００３２】エレベータドアモデル２２では、電流制御
器１３の出力と変位測定器２０から出力されるモータ変
位５９と１サンプル前のモータ速度から正常動作とみな
した場合のモータ速度６０を算出する。そして、負荷異
常検出手段１４で、エレベータドアモデル２２で正常動
作とみなして算出されたモータ速度６０と、速度検出部
２１から出力される実際のモータ速度５３を比較し、そ
の偏差があらかじめ設定された許容値以上になった場合
は、速度指令発生部１０に速度指令反転要求５０を出力
する。そして、この速度指令反転要求５０に基づいて、
エレベータドアを反転または停止させる。
器１３の出力と変位測定器２０から出力されるモータ変
位５９と１サンプル前のモータ速度から正常動作とみな
した場合のモータ速度６０を算出する。そして、負荷異
常検出手段１４で、エレベータドアモデル２２で正常動
作とみなして算出されたモータ速度６０と、速度検出部
２１から出力される実際のモータ速度５３を比較し、そ
の偏差があらかじめ設定された許容値以上になった場合
は、速度指令発生部１０に速度指令反転要求５０を出力
する。そして、この速度指令反転要求５０に基づいて、
エレベータドアを反転または停止させる。
【００３３】次にエレベータドアモデル２２での正常動
作とみなした場合のモータ速度ｖの算出方法を説明す
る。図１３は図１２に示したエレベータドアモデル２２
の細部を示した図である。本エレベータ装置における正
常動作とみなした場合のエレベータドアの運動方程式
は、式（１）のように表せるのでモータ加速度ａは、
作とみなした場合のモータ速度ｖの算出方法を説明す
る。図１３は図１２に示したエレベータドアモデル２２
の細部を示した図である。本エレベータ装置における正
常動作とみなした場合のエレベータドアの運動方程式
は、式（１）のように表せるのでモータ加速度ａは、
【００３４】
【数２】
【００３５】と表せる。このモータ加速度ａを積分する
ことにより、モータ速度を計算することができる。
ことにより、モータ速度を計算することができる。
【００３６】図１２のエレベータドアモデル２２では、
電流制御器１３の出力と変位測定器２０から出力される
モータ変位５９と１サンプル前のモータ速度とから正常
動作時のモータ速度を算出する。まず、変位測定器２０
から出力されるモータ変位５９から、ドア変位算出手段
３５を用いて、戸締め力ｆ（ｘ）を計算する。次に、１
サンプル前のモータ速度の計算値から、粘性摩擦力ｂｖ
及びクーロン摩擦力ｃ×ｓｇｎ（ｖ）を算出する。電流
制御器１３の出力τと算出した戸締め力ｆ（ｘ）、粘性
摩擦力ｂｖ、クーロン摩擦力ｃ×ｓｇｎ（ｖ）から慣性
力を算出し、この慣性力を慣性項Ｊで除算することによ
り加速度ａを算出する。そして、加速度ａにサンプリン
グ間隔を乗算したものを１サンプル前のモータ速度に加
算することにより、現在のモータ速度を計算する。
電流制御器１３の出力と変位測定器２０から出力される
モータ変位５９と１サンプル前のモータ速度とから正常
動作時のモータ速度を算出する。まず、変位測定器２０
から出力されるモータ変位５９から、ドア変位算出手段
３５を用いて、戸締め力ｆ（ｘ）を計算する。次に、１
サンプル前のモータ速度の計算値から、粘性摩擦力ｂｖ
及びクーロン摩擦力ｃ×ｓｇｎ（ｖ）を算出する。電流
制御器１３の出力τと算出した戸締め力ｆ（ｘ）、粘性
摩擦力ｂｖ、クーロン摩擦力ｃ×ｓｇｎ（ｖ）から慣性
力を算出し、この慣性力を慣性項Ｊで除算することによ
り加速度ａを算出する。そして、加速度ａにサンプリン
グ間隔を乗算したものを１サンプル前のモータ速度に加
算することにより、現在のモータ速度を計算する。
【００３７】図１４は、本実施の形態における異常検出
の判定に使用される偏差許容値と正常動作とみなして算
出されたドア動作状態量との和と実際のドア動作状態
量、すなわち、算出された正常動作時のドア動作状態量
と偏差許容値の和とモータ速度との関係を示す図であ
る。本実施の形態では、実際のモータ速度と計算で求め
た正常動作とみなした場合のモータ速度を比較すること
により負荷異常を判定するため、図１４に示すように高
精度に負荷異常の判定を行うことができ、乗客のドアへ
の引き込まれ・挟まれに伴う怪我を防止でき、安全性を
向上させることができる。
の判定に使用される偏差許容値と正常動作とみなして算
出されたドア動作状態量との和と実際のドア動作状態
量、すなわち、算出された正常動作時のドア動作状態量
と偏差許容値の和とモータ速度との関係を示す図であ
る。本実施の形態では、実際のモータ速度と計算で求め
た正常動作とみなした場合のモータ速度を比較すること
により負荷異常を判定するため、図１４に示すように高
精度に負荷異常の判定を行うことができ、乗客のドアへ
の引き込まれ・挟まれに伴う怪我を防止でき、安全性を
向上させることができる。
【００３８】実施の形態６．図１５は本実施の形態にお
けるエレベータドア装置の制御装置を示したブロック図
である。図において、３２はパラメータ記憶手段２３に
記憶するパラメータを同定により求めるパラメータ同定
手段である。その他は実施の形態１と同様なので説明は
省略する。図１５のパラメータ同定手段３２では、電流
制御器１３の出力、変位測定器２０から出力されるモー
タ変位５９、速度検出部２１から出力されるモータ速度
５３から慣性項Ｊ、粘性摩擦係数ｂ、クーロン摩擦係数
ｃの値の同定を行う。戸締め力ｆにおけるパラメータは
設計値を用いることにする。
けるエレベータドア装置の制御装置を示したブロック図
である。図において、３２はパラメータ記憶手段２３に
記憶するパラメータを同定により求めるパラメータ同定
手段である。その他は実施の形態１と同様なので説明は
省略する。図１５のパラメータ同定手段３２では、電流
制御器１３の出力、変位測定器２０から出力されるモー
タ変位５９、速度検出部２１から出力されるモータ速度
５３から慣性項Ｊ、粘性摩擦係数ｂ、クーロン摩擦係数
ｃの値の同定を行う。戸締め力ｆにおけるパラメータは
設計値を用いることにする。
【００３９】次に、パラメータ同定手段３２での同定方
法を説明する。ドア変位をｘ、モータ速度をｖ、モータ
加速度をａ、モータ駆動トルクをτ、戸締め力発生リン
ク６が発生する戸締め力をモータ軸換算にした値をｆと
し、第ｋ回目のサンプリングのデータを＊（ｋ）と表記
することにし、τ2 、ベクトルｔ、パラメータベクトル
ｐ及び行列Ａを以下のように定義する。
法を説明する。ドア変位をｘ、モータ速度をｖ、モータ
加速度をａ、モータ駆動トルクをτ、戸締め力発生リン
ク６が発生する戸締め力をモータ軸換算にした値をｆと
し、第ｋ回目のサンプリングのデータを＊（ｋ）と表記
することにし、τ2 、ベクトルｔ、パラメータベクトル
ｐ及び行列Ａを以下のように定義する。
【００４０】
【数３】
【００４１】
【数４】
【００４２】
【数５】
【００４３】
【数６】
【００４４】このときＡ、ｐ、ｔの間には
【００４５】
【数７】
【００４６】なる関係がある。Ａの疑似逆行列をＡ+ と
すれば
すれば
【００４７】
【数８】
【００４８】となり、行列Ａ+ とベクトルｔが求まれ
ば、ドアモデルのパラメータベクトルｐを求めることが
できる。
ば、ドアモデルのパラメータベクトルｐを求めることが
できる。
【００４９】パラメータ同定手段３２では、τ2 、モー
タ加速度ａ、モータ速度ｖ、そして、ｓｇｎ（ｖ）を所
定サンプリングだけメモリに記憶し、行列Ａ+ とベクト
ルｔよりパラメータベクトルｐの値、すなわち慣性項
Ｊ、粘性摩擦係数ｂ、クーロン摩擦係数ｃの値を同定に
より求める。そして、エレベータドアモデル２２で、パ
ラメータ同定手段３２で算出されたドアモデルのパラメ
ータに基づいてドア動作状態量を算出する。
タ加速度ａ、モータ速度ｖ、そして、ｓｇｎ（ｖ）を所
定サンプリングだけメモリに記憶し、行列Ａ+ とベクト
ルｔよりパラメータベクトルｐの値、すなわち慣性項
Ｊ、粘性摩擦係数ｂ、クーロン摩擦係数ｃの値を同定に
より求める。そして、エレベータドアモデル２２で、パ
ラメータ同定手段３２で算出されたドアモデルのパラメ
ータに基づいてドア動作状態量を算出する。
【００５０】また、戸閉動作におけるドア動作状態量の
算出には、戸閉動作から同定したドアモデルのパラメー
タを使用し、戸開動作におけるドア動作状態量の算出に
は、戸開動作から同定したドアモデルのパラメータを使
用して算出すると、負荷異常検出の精度をさらに向上さ
せることができる。
算出には、戸閉動作から同定したドアモデルのパラメー
タを使用し、戸開動作におけるドア動作状態量の算出に
は、戸開動作から同定したドアモデルのパラメータを使
用して算出すると、負荷異常検出の精度をさらに向上さ
せることができる。
【００５１】経年変化や気温などの環境変動により摩擦
係数等のパラメータが変動する場合には、時間と共に適
切なパラメータの値が変化する。そこで、図１６に示す
ようにタイマ３６を設け、所定時間毎にパラメータ同定
手段３２でドアモデルのパラメータ同定を行い、ドア動
作状態量算出の際に使用するドアモデルのパラメータを
変更するようにすると、環境変動により摩擦係数等のパ
ラメータが変動する場合にでも、時間と共に適切なパラ
メータの値を設定できる。また、図１７に示すようにエ
レベータドアの開閉回数をカウントする開閉回数カウン
タ３３を設け、所定開閉回数毎にパラメータ同定手段３
２でドアモデルのパラメータ同定を行い、ドア動作状態
量算出の際に使用するドアモデルのパラメータを変更す
るようにしてもよい。
係数等のパラメータが変動する場合には、時間と共に適
切なパラメータの値が変化する。そこで、図１６に示す
ようにタイマ３６を設け、所定時間毎にパラメータ同定
手段３２でドアモデルのパラメータ同定を行い、ドア動
作状態量算出の際に使用するドアモデルのパラメータを
変更するようにすると、環境変動により摩擦係数等のパ
ラメータが変動する場合にでも、時間と共に適切なパラ
メータの値を設定できる。また、図１７に示すようにエ
レベータドアの開閉回数をカウントする開閉回数カウン
タ３３を設け、所定開閉回数毎にパラメータ同定手段３
２でドアモデルのパラメータ同定を行い、ドア動作状態
量算出の際に使用するドアモデルのパラメータを変更す
るようにしてもよい。
【００５２】また、図１８に示すようにエレベータドア
の反転回数をカウントする反転回数カウンタ３４を設
け、負荷異常検出手段１４において、負荷異常が通常考
えられる以上に頻繁に発生する場合には、パラメータの
値が正しくないと判断し、パラメータ同定手段３２でド
アモデルのパラメータ同定を行うようにしてもよい。
の反転回数をカウントする反転回数カウンタ３４を設
け、負荷異常検出手段１４において、負荷異常が通常考
えられる以上に頻繁に発生する場合には、パラメータの
値が正しくないと判断し、パラメータ同定手段３２でド
アモデルのパラメータ同定を行うようにしてもよい。
【００５３】さらに、図１９に示すように負荷異常度合
い判定手段４１を設け、負荷異常検出手段１４におい
て、速度制御器１１から出力されるトルク指令５１とエ
レベータドアモデル２２で正常動作とみなして算出され
たモータ駆動トルクτとを比較した結果、速度制御器１
１から出力されるトルク指令５１と正常動作とみなした
場合のモータ駆動トルクτとの差が大きすぎる場合に
も、パラメータの値が正しくないと判断し、パラメータ
同定手段５２でドアモデルのパラメータ同定を行うよう
にしてもよい。
い判定手段４１を設け、負荷異常検出手段１４におい
て、速度制御器１１から出力されるトルク指令５１とエ
レベータドアモデル２２で正常動作とみなして算出され
たモータ駆動トルクτとを比較した結果、速度制御器１
１から出力されるトルク指令５１と正常動作とみなした
場合のモータ駆動トルクτとの差が大きすぎる場合に
も、パラメータの値が正しくないと判断し、パラメータ
同定手段５２でドアモデルのパラメータ同定を行うよう
にしてもよい。
【００５４】フロア毎にドア重量が異なる場合は、フロ
ア毎にドアモデルのパラメータ同定を行い、フロア毎の
パラメータをパラメータ記憶手段２３に格納し、ドア動
作状態量を算出する際に、当該フロアのドアモデルパラ
メータを用いて算出するようにしてもよい。また、本実
施の形態では実施の形態１の図２のブロック図で示され
る制御装置にパラメータ同定手段３２を追加した制御装
置について説明したが、これは図２のブロック図で示さ
れる制御装置にのみに限定するものではなく、他のブロ
ック図で示される制御装置等に用いてもよい。さらに、
これらのパラメータを実施の形態１のように、あらかじ
め設定させておいてよいことは言うまでもない。
ア毎にドアモデルのパラメータ同定を行い、フロア毎の
パラメータをパラメータ記憶手段２３に格納し、ドア動
作状態量を算出する際に、当該フロアのドアモデルパラ
メータを用いて算出するようにしてもよい。また、本実
施の形態では実施の形態１の図２のブロック図で示され
る制御装置にパラメータ同定手段３２を追加した制御装
置について説明したが、これは図２のブロック図で示さ
れる制御装置にのみに限定するものではなく、他のブロ
ック図で示される制御装置等に用いてもよい。さらに、
これらのパラメータを実施の形態１のように、あらかじ
め設定させておいてよいことは言うまでもない。
【００５５】本実施の形態ではパラメータ同定手段３２
の入力として電流制御器１３の出力と速度検出部２１か
ら出力されるモータ速度５３を使用しているが、電流制
御器１３の出力の代わりに速度制御器１１から出力され
るトルク指令５１若しくはトルク指令制限部１２の出力
を、速度検出部２１から出力されるモータ速度５３の代
わりに速度指令５４を用いても同様の効果が期待でき
る。
の入力として電流制御器１３の出力と速度検出部２１か
ら出力されるモータ速度５３を使用しているが、電流制
御器１３の出力の代わりに速度制御器１１から出力され
るトルク指令５１若しくはトルク指令制限部１２の出力
を、速度検出部２１から出力されるモータ速度５３の代
わりに速度指令５４を用いても同様の効果が期待でき
る。
【００５６】本実施の形態では、パラメータ同定手段を
内蔵しているため、駆動トルクなどのドア動作状態量の
算出に用いるドアモデルのパラメータ値を変更すること
が容易で、経年変化によりパラメータの値が変動しても
高精度にドア動作状態量を計算できる。また、戸開動作
の際には戸開動作のデータから同定したパラメータを用
いることにより、ドア動作状態量の推定精度をさらに向
上させることができる。
内蔵しているため、駆動トルクなどのドア動作状態量の
算出に用いるドアモデルのパラメータ値を変更すること
が容易で、経年変化によりパラメータの値が変動しても
高精度にドア動作状態量を計算できる。また、戸開動作
の際には戸開動作のデータから同定したパラメータを用
いることにより、ドア動作状態量の推定精度をさらに向
上させることができる。
【００５７】実施の形態７．図２０は本実施の形態にお
けるエレベータドア装置の制御装置を示したブロック図
である。本実施の形態のエレベータドアは、戸開動作開
始直後はカゴドアのみで動作し、所定距離のみカゴドア
が動作した後カゴドアと乗り場ドアが結合されカゴドア
と乗り場ドアが一体となって動作する。カゴドアのみで
動作する区間では、カゴドアのみで動作するときのドア
モデルのパラメータを用いて正常動作とみなした場合の
モータ駆動トルクτを算出し、カゴドアと乗り場ドアが
一体となって動作する区間では、一体となって動作する
場合のドアモデルのパラメータを用いて正常動作時のモ
ータ駆動トルクτを算出する。また、図２１に示すよう
に、タイマ３６を設け、ドア変位ではなく開閉動作開始
からの経過時間に応じてパラメータ記憶手段２３におけ
るパラメータを変更するようにしてもよい。
けるエレベータドア装置の制御装置を示したブロック図
である。本実施の形態のエレベータドアは、戸開動作開
始直後はカゴドアのみで動作し、所定距離のみカゴドア
が動作した後カゴドアと乗り場ドアが結合されカゴドア
と乗り場ドアが一体となって動作する。カゴドアのみで
動作する区間では、カゴドアのみで動作するときのドア
モデルのパラメータを用いて正常動作とみなした場合の
モータ駆動トルクτを算出し、カゴドアと乗り場ドアが
一体となって動作する区間では、一体となって動作する
場合のドアモデルのパラメータを用いて正常動作時のモ
ータ駆動トルクτを算出する。また、図２１に示すよう
に、タイマ３６を設け、ドア変位ではなく開閉動作開始
からの経過時間に応じてパラメータ記憶手段２３におけ
るパラメータを変更するようにしてもよい。
【００５８】本実施の形態では、戸開動作開始直後は他
の区間とは別のモデルを用いることにより、戸開動作開
始直後の駆動トルクの推定精度を向上させることができ
る。
の区間とは別のモデルを用いることにより、戸開動作開
始直後の駆動トルクの推定精度を向上させることができ
る。
【００５９】実施の形態８．図２２は本実施の形態にお
けるエレベータドアの制御装置のブロック図である。図
において、３７はパラメータ修正値算出手段である。そ
の他は実施の形態１と同様なので説明は省略する。パラ
メータ修正値算出手段３７では、電流制御器１３の出
力、変位測定器２０から出力されるモータ変位５９、速
度検出部２１から出力されるモータ速度５３に基づい
て、エレベータドアモデルのパラメータの修正値を算出
する。そして、ドア動作状態量算出の際に使用されるド
アモデルのパラメータは、パラメータ修正値算出手段３
７で算出されたパラメータ修正値に基づいて、ドア動作
中に逐次修正される。
けるエレベータドアの制御装置のブロック図である。図
において、３７はパラメータ修正値算出手段である。そ
の他は実施の形態１と同様なので説明は省略する。パラ
メータ修正値算出手段３７では、電流制御器１３の出
力、変位測定器２０から出力されるモータ変位５９、速
度検出部２１から出力されるモータ速度５３に基づい
て、エレベータドアモデルのパラメータの修正値を算出
する。そして、ドア動作状態量算出の際に使用されるド
アモデルのパラメータは、パラメータ修正値算出手段３
７で算出されたパラメータ修正値に基づいて、ドア動作
中に逐次修正される。
【００６０】次に、ドアモデルパラメータの修正値の算
出方法を説明する。まず、ドア変位をｘ、モータ速度を
ｖ、モータ加速度をａ、モータ駆動トルクをτ、戸締め
力発生リンク６が発生する戸締め力をモータ軸換算にし
た値をｆとし、ｋ回目のサンプリングのデータを＊
（ｋ）で表し、ｙ2 、τ2 、ｙ3 、τ3を以下のように
定義する。
出方法を説明する。まず、ドア変位をｘ、モータ速度を
ｖ、モータ加速度をａ、モータ駆動トルクをτ、戸締め
力発生リンク６が発生する戸締め力をモータ軸換算にし
た値をｆとし、ｋ回目のサンプリングのデータを＊
（ｋ）で表し、ｙ2 、τ2 、ｙ3 、τ3を以下のように
定義する。
【００６１】
【数９】
【００６２】
【数１０】
【００６３】
【数１１】
【００６４】
【数１２】
【００６５】ここで、αは０＜α＜１を満たす定数であ
る。また、ｙ3 、τ3 の初期値には例えば０を用いる。
ｇを正の定数とし、ｋ回目のサンプルにおけるパラメー
タ修正量△ｐh （ｋ）を
る。また、ｙ3 、τ3 の初期値には例えば０を用いる。
ｇを正の定数とし、ｋ回目のサンプルにおけるパラメー
タ修正量△ｐh （ｋ）を
【００６６】
【数１３】
【００６７】とし、以下のようしてパラメータ修正値ｐ
h
h
【００６８】
【数１４】
【００６９】を求め、エレベータドアモデル２２で使用
するドアモデルのパラメータをパラメータ修正値ｐh に
修正する。ここでｓt はサンプル間隔である。
するドアモデルのパラメータをパラメータ修正値ｐh に
修正する。ここでｓt はサンプル間隔である。
【００７０】本実施の形態では、ドア動作中にドアモデ
ルパラメータを逐次修正することにより、パラメータ変
動があった場合にても高精度に駆動トルクの推定が行え
る。
ルパラメータを逐次修正することにより、パラメータ変
動があった場合にても高精度に駆動トルクの推定が行え
る。
【００７１】実施の形態９．図２３は本実施の形態にお
けるエレベータドア装置の制御装置を示したブロック図
である。図において、３８は疑似微分器、３９はドア重
量、４０はモータの速度５３、加速度、エレベータドア
の現在位置、ドア重量３９等から求めた結合係数を有す
る神経回路網である。神経回路網４０には、モータの速
度５３、加速度、エレベータドアの現在位置、ドア重量
３９の設計値もしくは同定値が入力される。神経回路網
４０からは正常動作とみなした場合のモータ駆動トルク
τが算出される。神経回路網４０で算出された正常動作
とみなした場合のモータ駆動トルクτと速度制御器１１
の出力が負荷異常検出手段１４に入力され、算出された
駆動トルクτと速度制御器１１から出力されたトルク指
令５１の差が、所定時間以上連続してあらかじめ設定さ
れた偏差許容値を超える場合は、速度指令発生部１０へ
速度指令反転要求５０が出力される。そして、この速度
指令反転要求５０に基づいて、エレベータドアを反転ま
たは停止させる。
けるエレベータドア装置の制御装置を示したブロック図
である。図において、３８は疑似微分器、３９はドア重
量、４０はモータの速度５３、加速度、エレベータドア
の現在位置、ドア重量３９等から求めた結合係数を有す
る神経回路網である。神経回路網４０には、モータの速
度５３、加速度、エレベータドアの現在位置、ドア重量
３９の設計値もしくは同定値が入力される。神経回路網
４０からは正常動作とみなした場合のモータ駆動トルク
τが算出される。神経回路網４０で算出された正常動作
とみなした場合のモータ駆動トルクτと速度制御器１１
の出力が負荷異常検出手段１４に入力され、算出された
駆動トルクτと速度制御器１１から出力されたトルク指
令５１の差が、所定時間以上連続してあらかじめ設定さ
れた偏差許容値を超える場合は、速度指令発生部１０へ
速度指令反転要求５０が出力される。そして、この速度
指令反転要求５０に基づいて、エレベータドアを反転ま
たは停止させる。
【００７２】本実施の形態では、高精度に負荷異常の判
定を行うことができ、乗客のドアへの引き込まれ・挟ま
れに伴う怪我を防止でき、安全性を向上させることがで
きる。
定を行うことができ、乗客のドアへの引き込まれ・挟ま
れに伴う怪我を防止でき、安全性を向上させることがで
きる。
【００７３】実施の形態１０．図２４は本実施の形態に
おけるエレベータドア装置の制御装置を示したブロック
図である。本実施の形態のエレベータドアは、戸開動作
開始直後はカゴドアのみで動作し、所定距離のみカゴド
アが動作した後カゴドアと乗り場ドアが結合されカゴド
アと乗り場ドアが一体となって動作する。全動作領域に
おける正常動作とみなした場合のモータ駆動トルクτを
カゴドアと乗り場ドアが一体となって動作する場合のド
アモデルのパラメータを用いて算出する。そして、カゴ
ドアのみで動作する区間では、偏差許容値記憶手段２４
に記憶すべき負荷異常判定を行う際の偏差許容値を大き
くする。
おけるエレベータドア装置の制御装置を示したブロック
図である。本実施の形態のエレベータドアは、戸開動作
開始直後はカゴドアのみで動作し、所定距離のみカゴド
アが動作した後カゴドアと乗り場ドアが結合されカゴド
アと乗り場ドアが一体となって動作する。全動作領域に
おける正常動作とみなした場合のモータ駆動トルクτを
カゴドアと乗り場ドアが一体となって動作する場合のド
アモデルのパラメータを用いて算出する。そして、カゴ
ドアのみで動作する区間では、偏差許容値記憶手段２４
に記憶すべき負荷異常判定を行う際の偏差許容値を大き
くする。
【００７４】本実施の形態では、カゴドアのみで動作す
る区間とカゴドア及び乗り場ドアが一体となって動作す
る区間に応じて偏差許容値の値を変えるので、動作区間
によって駆動トルクの推定精度が異なる場合、高精度に
駆動トルクの推定が行える区間での負荷異常検出精度が
低下するのを防止する。
る区間とカゴドア及び乗り場ドアが一体となって動作す
る区間に応じて偏差許容値の値を変えるので、動作区間
によって駆動トルクの推定精度が異なる場合、高精度に
駆動トルクの推定が行える区間での負荷異常検出精度が
低下するのを防止する。
【００７５】実施の形態１１．図２５は本実施の形態に
おけるエレベータドア装置の制御装置を示したブロック
図である。本実施に形態では、図１２に示した実施の形
態５のようにエレベータドアの動特性のみを表現するモ
デルではなく、制御系の特性も含めたモデルを用いて、
速度指令５４から正常動作とみなした場合のモータ速度
６０を算出する。負荷異常検出手段１４では、計算され
た正常動作とみなした場合のモータ速度６０と実際のモ
ータ速度５３が入力され、偏差許容値記憶手段２４から
設定される偏差許容値以上の差がある場合は速度指令発
生部１０に速度指令反転要求５０を出力する。そして、
この速度指令反転要求５０に基づいて、エレベータドア
を反転または停止させる。
おけるエレベータドア装置の制御装置を示したブロック
図である。本実施に形態では、図１２に示した実施の形
態５のようにエレベータドアの動特性のみを表現するモ
デルではなく、制御系の特性も含めたモデルを用いて、
速度指令５４から正常動作とみなした場合のモータ速度
６０を算出する。負荷異常検出手段１４では、計算され
た正常動作とみなした場合のモータ速度６０と実際のモ
ータ速度５３が入力され、偏差許容値記憶手段２４から
設定される偏差許容値以上の差がある場合は速度指令発
生部１０に速度指令反転要求５０を出力する。そして、
この速度指令反転要求５０に基づいて、エレベータドア
を反転または停止させる。
【００７６】本実施の形態では、実際のモータ速度と計
算で求めた正常動作時のモータ速度を比較することによ
り負荷異常を判定するため、高精度に負荷異常の判定を
行うことができ、乗客のドアへの引き込まれ・挟まれに
伴う怪我を防止でき、安全性を向上させることができ
る。
算で求めた正常動作時のモータ速度を比較することによ
り負荷異常を判定するため、高精度に負荷異常の判定を
行うことができ、乗客のドアへの引き込まれ・挟まれに
伴う怪我を防止でき、安全性を向上させることができ
る。
【００７７】
【発明の効果】この発明は以上説明したように構成され
ているので、以下に示すような効果を奏する。本発明の
エレベータドアの制御装置は、エレベータドアモデルに
基づいて正常動作時のドア動作状態量を高精度に算出す
るため、負荷異常検出の精度も向上し、乗客のドアへの
引き込まれ・挟まれに伴う怪我などを防止でき、安全性
が向上する。また、停止階毎のドアモデルのパラメータ
を用いて駆動トルク推定値の計算を行うため、停止階に
よらず、負荷異常検出精度を一定にすることができる。
さらに、１段または複数段のフィルタを用いることによ
り、駆動トルクの推定値におけるノイズの影響が低減さ
れ、負荷検出精度が向上する。さらにまた、エレベータ
ドアモデルの入力として、速度指令発生部の速度指令を
用いているので、モータ速度の測定値が速度指令と比べ
てノイズを多く含んでいる場合に、推定された駆動トル
クに含まれるノイズ成分を低減することができる。ま
た、モータ速度の測定値ではなく速度指令を用いること
によって生じる誤差を閉ループ系の特性を有するフィル
タを用いることにより低減することができる。
ているので、以下に示すような効果を奏する。本発明の
エレベータドアの制御装置は、エレベータドアモデルに
基づいて正常動作時のドア動作状態量を高精度に算出す
るため、負荷異常検出の精度も向上し、乗客のドアへの
引き込まれ・挟まれに伴う怪我などを防止でき、安全性
が向上する。また、停止階毎のドアモデルのパラメータ
を用いて駆動トルク推定値の計算を行うため、停止階に
よらず、負荷異常検出精度を一定にすることができる。
さらに、１段または複数段のフィルタを用いることによ
り、駆動トルクの推定値におけるノイズの影響が低減さ
れ、負荷検出精度が向上する。さらにまた、エレベータ
ドアモデルの入力として、速度指令発生部の速度指令を
用いているので、モータ速度の測定値が速度指令と比べ
てノイズを多く含んでいる場合に、推定された駆動トル
クに含まれるノイズ成分を低減することができる。ま
た、モータ速度の測定値ではなく速度指令を用いること
によって生じる誤差を閉ループ系の特性を有するフィル
タを用いることにより低減することができる。
【００７８】また、パラメータ同定手段を内蔵している
ため、駆動トルクなどのドア動作状態量の算出に用いる
ドアモデルのパラメータ値を変更することが容易で、経
年変化によりパラメータの値が変動しても高精度にドア
動作状態量を計算できる。さらに、戸開動作の際には戸
開動作のデータから同定したパラメータを用いることに
より、ドア動作状態量の推定精度をさらに向上できる。
さらにまた、戸開動作開始直後は他の区間とは別のモデ
ルを用いることにより、戸開動作開始直後の駆動トルク
の推定精度を向上する。また、ドア動作中にドアモデル
パラメータを逐次修正することにより、パラメータ変動
があっても高精度に駆動トルクの推定が行える。さら
に、動作区間によって駆動トルクの推定精度が異なる場
合、高精度に駆動トルクの推定が行える区間での負荷異
常検出精度が低下するのを防止する。さらにまた、反転
動作が何度も繰り返されるのを防止する。
ため、駆動トルクなどのドア動作状態量の算出に用いる
ドアモデルのパラメータ値を変更することが容易で、経
年変化によりパラメータの値が変動しても高精度にドア
動作状態量を計算できる。さらに、戸開動作の際には戸
開動作のデータから同定したパラメータを用いることに
より、ドア動作状態量の推定精度をさらに向上できる。
さらにまた、戸開動作開始直後は他の区間とは別のモデ
ルを用いることにより、戸開動作開始直後の駆動トルク
の推定精度を向上する。また、ドア動作中にドアモデル
パラメータを逐次修正することにより、パラメータ変動
があっても高精度に駆動トルクの推定が行える。さら
に、動作区間によって駆動トルクの推定精度が異なる場
合、高精度に駆動トルクの推定が行える区間での負荷異
常検出精度が低下するのを防止する。さらにまた、反転
動作が何度も繰り返されるのを防止する。
【図１】 本発明の実施の形態１のエレベータドア装置
を示す図。
を示す図。
【図２】 図１の制御装置を示すブロック図。
【図３】 図２のエレベータドアモデルの細部を示す
図。
図。
【図４】 図２のドア動作状態量と偏差許容値との和と
トルク指令との関係を示す図。
トルク指令との関係を示す図。
【図５】 本発明の実施の形態１のエレベータドア装置
を示す図。
を示す図。
【図６】 本発明の実施の形態１のエレベータドア装置
を示す図。
を示す図。
【図７】 本発明の実施の形態１のエレベータドア装置
を示す図。
を示す図。
【図８】 本発明の実施の形態１のエレベータドア装置
を示す図。
を示す図。
【図９】 本発明の実施の形態２のエレベータドア装置
を示す図。
を示す図。
【図１０】 本発明の実施の形態３のエレベータドア装
置を示す図。
置を示す図。
【図１１】 本発明の実施の形態４のエレベータドア装
置を示す図。
置を示す図。
【図１２】 本発明の実施の形態５のエレベータドア装
置を示す図。
置を示す図。
【図１３】 図１２のエレベータドアモデルの細部を示
す図。
す図。
【図１４】 図１２のドア動作状態量と偏差許容値との
和とモータ速度との関係を示す図。
和とモータ速度との関係を示す図。
【図１５】 本発明の実施の形態６のエレベータドア装
置を示す図。
置を示す図。
【図１６】 本発明の実施の形態６のエレベータドア装
置を示す図。
置を示す図。
【図１７】 本発明の実施の形態６のエレベータドア装
置を示す図。
置を示す図。
【図１８】 本発明の実施の形態６のエレベータドア装
置を示す図。
置を示す図。
【図１９】 本発明の実施の形態６のエレベータドア装
置を示す図。
置を示す図。
【図２０】 本発明の実施の形態７のエレベータドア装
置を示す図。
置を示す図。
【図２１】 本発明の実施の形態７のエレベータドア装
置を示す図。
置を示す図。
【図２２】 本発明の実施の形態８のエレベータドア装
置を示す図。
置を示す図。
【図２３】 本発明の実施の形態９のエレベータドア装
置を示す図。
置を示す図。
【図２４】 本発明の実施の形態１０のエレベータドア
装置を示す図。
装置を示す図。
【図２５】 本発明の実施の形態１１のエレベータドア
装置を示す図。
装置を示す図。
【図２６】 従来のエレベータドア装置を示す図。
【図２７】 図２６のエレベータドア装置の制御装置を
示すブロック図。
示すブロック図。
【図２８】 図２６のトルク指令制限値とトルク指令と
の関係を示す図。
の関係を示す図。
１ ドア駆動用モータ ２ プーリ ３ Ｖベルト ４ タイミングベ
ルト ５ カゴドア ６ 戸締め力発生
リンク １０ 速度指令発生部 １１ 速度制御器 １２ トルク指令制限部 １３ 電流制御器 １４ 負荷異常検出手段 ２０ 変位測定器 ２１ 速度検出部 ２２ エレベータドアモデル ２３ パラメータ記憶手段 ２４ 偏差許容値
記憶手段 ３０ フィルタ ３１ 閉ループ系
モデル ３２ パラメータ同定手段 ３３ 開閉回数カ
ウンタ ３４ 反転指令回数カウンタ ３５ ドア変位算
出手段 ３６ タイマ ３７ パラメータ
修正値算出手段 ３８ 疑似微分器 ３９ ドア重量 ４０ 神経回路網 ４１ 負荷異常度
合い判定手段 ５０ 速度指令反転要求 ５１ トルク指令 ５３ モータ速度 ５４ 速度指令 ５８ トルク指令計算値 ５９ モータ変位 ６０ 速度計算値
ルト ５ カゴドア ６ 戸締め力発生
リンク １０ 速度指令発生部 １１ 速度制御器 １２ トルク指令制限部 １３ 電流制御器 １４ 負荷異常検出手段 ２０ 変位測定器 ２１ 速度検出部 ２２ エレベータドアモデル ２３ パラメータ記憶手段 ２４ 偏差許容値
記憶手段 ３０ フィルタ ３１ 閉ループ系
モデル ３２ パラメータ同定手段 ３３ 開閉回数カ
ウンタ ３４ 反転指令回数カウンタ ３５ ドア変位算
出手段 ３６ タイマ ３７ パラメータ
修正値算出手段 ３８ 疑似微分器 ３９ ドア重量 ４０ 神経回路網 ４１ 負荷異常度
合い判定手段 ５０ 速度指令反転要求 ５１ トルク指令 ５３ モータ速度 ５４ 速度指令 ５８ トルク指令計算値 ５９ モータ変位 ６０ 速度計算値
Claims (22)
- 【請求項１】 制御部の指令値に基づいてエレベータド
アを駆動させる駆動手段と、前記エレベータドアの動作
経過と共に変化する第１の変化値及び前記制御部の指令
値のいずれか一方または両方から前記エレベータドアが
駆動するときの動作値を算出する算出手段と、前記算出
手段で算出された動作値と前記エレベータドアの動作経
過と共に変化する第２の変化値とを比較して得られた比
較値に基づいて異常を検出する異常検出手段とを備え、
前記異常検出手段で異常が検出されたときに前記制御部
によって前記エレベータドアを反転または停止させるこ
とを特徴とするエレベータドアの制御装置。 - 【請求項２】 制御部の指令値とこの指令値によって駆
動されるエレベータドアの動作経過に応じて前記エレベ
ータドアを駆動させる駆動手段と、前記エレベータドア
の動作経過と共に変化する第１の変化値及び前記制御部
の前記指令値に対応する第１の指令値のいずれか一方ま
たは両方から前記エレベータドアが駆動するときの動作
値を算出する算出手段と、前記算出手段で算出された動
作値と前記エレベータドアの動作経過と共に変化する第
２の変化値または前記制御部の前記指令値に対応する第
２の指令値とを比較して得られた比較値に基づいて異常
を検出する異常検出手段とを備え、前記異常検出手段で
異常が検出されたときに前記制御部によって前記エレベ
ータドアを反転または停止させることを特徴とするエレ
ベータドアの制御装置。 - 【請求項３】 算出手段は、エレベータドアの動作経過
と共に変化する第１の変化値Ａと慣性係数とから慣性力
を、前記エレベータドアの動作経過と共に変化する第１
の変化値Ｂまたは制御部の指令値と摩擦係数とから摩擦
力をそれぞれ求め、これらより前記エレベータドアが駆
動するときの動作値を算出することを特徴とする請求項
１または請求項２記載のエレベータドアの制御装置。 - 【請求項４】 算出手段は、エレベータドアを駆動させ
たときの第１の動作値または制御部の第１の指令値と摩
擦係数とから摩擦力を求め、前記摩擦力と前記エレベー
タドアを駆動させるための前記制御部の第２の指令値と
から慣性力を求め、前記慣性力と慣性係数との比から前
記エレベータドアが駆動するときの第２の動作値を算出
することを特徴とする請求項１または請求項２記載のエ
レベータドアの制御装置 - 【請求項５】 算出手段は、エレベータドアの動作経過
と共に変化する変化値の少なくとも１つまたは制御部の
指令値の少なくとも１つから慣性係数及び摩擦係数のい
ずれか一方または両方を同定により求めることを特徴と
する請求項３または請求項４記載のエレベータドアの制
御装置。 - 【請求項６】 慣性係数及び摩擦係数のいずれか一方ま
たは両方は、各階毎のエレベータドアに応じて定めるこ
とを特徴とする請求項３〜５のいずれか１項記載のエレ
ベータドアの制御装置。 - 【請求項７】 慣性係数及び摩擦係数のいずれか一方ま
たは両方は、エレベータドアの動作経過と共に変化する
変化値または制御部の指令値に応じて補正されることを
特徴とする請求項３〜６のいずれか１項記載のエレベー
タドアの制御装置。 - 【請求項８】 慣性係数及び摩擦係数のいずれか一方ま
たは両方は、エレベータドアの動作に応じて定めること
を特徴とする請求項３〜７のいずれか１項記載のエレベ
ータドアの制御装置。 - 【請求項９】 慣性係数及び摩擦係数のいずれか一方ま
たは両方は、所定時間またはエレベータドアの所定開閉
回数毎に定めることを特徴とする請求項３〜８のいずれ
か１項記載のエレベータドアの制御装置。 - 【請求項１０】 慣性係数及び摩擦係数のいずれか一方
または両方は、エレベータドアの動作区間または動作時
間に応じて変更することを特徴とする請求項３〜９のい
ずれか１項記載のエレベータドアの制御装置。 - 【請求項１１】 異常検出手段は、異常と判定する値を
慣性係数及び摩擦係数のいずれか一方または両方の値に
応じて変更することを特徴とする請求項３〜１０のいず
れか１項記載のエレベータドアの制御装置。 - 【請求項１２】 異常検出手段が、異常と判定する値と
比較値との差が所定値を超えるときに、算出手段によっ
て新たに慣性係数及び摩擦係数のいずれか一方または両
方を求めることを特徴とする請求項３〜１１のいずれか
１項記載のエレベータドアの制御装置。 - 【請求項１３】 異常検出手段が、所定時間内に所定回
数以上の異常を検出したときに、算出手段によって新た
に慣性係数及び摩擦係数のいずれか一方または両方を求
めることを特徴とする請求項３〜１２のいずれか１項記
載のエレベータドアの制御装置。 - 【請求項１４】 算出手段は、慣性係数と比例ゲインと
積分ゲインとを含む閉ループ系を模擬する変換手段を用
い、制御部の指令値よりエレベータドアが駆動するとき
の動作値を算出することを特徴とする請求項１または請
求項２記載のエレベータドアの制御装置。 - 【請求項１５】 算出手段は、エレベータドアの重量と
エレベータドアの動作経過と共に変化する変化値または
制御部の指令値とから求められる結合係数を含む神経回
路網を用い、前記エレベータドアの動作経過と共に変化
する変化値から前記エレベータドアが駆動するときの動
作値を算出することを特徴とする請求項１または請求項
２記載のエレベータドアの制御装置。 - 【請求項１６】 異常検出手段は、比較する値をフィル
タに通し、前記フィルタに通した値を比較して得られた
比較値に基づいて異常を検出することを特徴とする請求
項１〜１５のいずれか１項記載のエレベータドアの制御
装置。 - 【請求項１７】 異常検出手段は、異常と判定する値と
比較値との差が所定値を超えるときに異常を検出するこ
とを特徴とする請求項１〜１６のいずれか１項記載のエ
レベータドアの制御装置。 - 【請求項１８】 異常検出手段は、異常と判定した後
は、異常と判定する値を変更することを特徴とする請求
項１〜１７のいずれか１項記載のエレベータドアの制御
装置。 - 【請求項１９】 異常検出手段は、異常と判定する値を
エレベータドアの動作区間または動作時間に応じて変更
することを特徴とする請求項１〜１８のいずれか１項記
載のエレベータドアの制御装置。 - 【請求項２０】 変化値の少なくとも１つは、速度変化
値であることを特徴とする請求項１〜１９のいずれか１
項記載のエレベータドアの制御装置。 - 【請求項２１】 指令値は、速度指令値であることを特
徴とする請求項１〜２０のいずれか１項記載のエレベー
タドアの制御装置。 - 【請求項２２】 変化値の少なくとも１つは、慣性係数
と比例ゲインと積分ゲインとを含む閉ループ系を模擬す
る変換手段を用いて求めることを特徴とする請求項１〜
２１のいずれか１項記載のエレベータドアの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14633196A JP3540509B2 (ja) | 1996-06-07 | 1996-06-07 | エレベータドアの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14633196A JP3540509B2 (ja) | 1996-06-07 | 1996-06-07 | エレベータドアの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09323877A true JPH09323877A (ja) | 1997-12-16 |
| JP3540509B2 JP3540509B2 (ja) | 2004-07-07 |
Family
ID=15405278
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14633196A Expired - Fee Related JP3540509B2 (ja) | 1996-06-07 | 1996-06-07 | エレベータドアの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3540509B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0976675A1 (de) * | 1998-07-30 | 2000-02-02 | Inventio Ag | Verfahren zur Kraftbegrenzung für automatische Aufzugstüren |
| WO2004028950A1 (ja) * | 2002-09-27 | 2004-04-08 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | エレベータドアの制御装置 |
| WO2004028951A1 (ja) * | 2002-09-27 | 2004-04-08 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | エレベータドアの制御装置 |
| JP2005104678A (ja) * | 2003-09-30 | 2005-04-21 | Toshiba Elevator Co Ltd | エレベータドア制御装置 |
| JP2005255364A (ja) * | 2004-03-12 | 2005-09-22 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータドアの制御方法及びその装置 |
| JP2006182477A (ja) * | 2004-12-27 | 2006-07-13 | Toshiba Elevator Co Ltd | エレベータのドア制御装置 |
| JP2007518651A (ja) * | 2004-01-23 | 2007-07-12 | コネ コーポレイション | エレベータ装置 |
| CN102398812A (zh) * | 2010-09-08 | 2012-04-04 | 东芝电梯株式会社 | 电梯装置 |
| CN102785989A (zh) * | 2011-05-19 | 2012-11-21 | 东芝电梯株式会社 | 电梯的门控制装置 |
-
1996
- 1996-06-07 JP JP14633196A patent/JP3540509B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0976675A1 (de) * | 1998-07-30 | 2000-02-02 | Inventio Ag | Verfahren zur Kraftbegrenzung für automatische Aufzugstüren |
| CN1102529C (zh) * | 1998-07-30 | 2003-03-05 | 因温特奥股份公司 | 对自动电梯门进行力限制的方法 |
| JPWO2004028951A1 (ja) * | 2002-09-27 | 2006-01-19 | 三菱電機株式会社 | エレベータドアの制御装置 |
| WO2004028951A1 (ja) * | 2002-09-27 | 2004-04-08 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | エレベータドアの制御装置 |
| WO2004028950A1 (ja) * | 2002-09-27 | 2004-04-08 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | エレベータドアの制御装置 |
| JPWO2004028950A1 (ja) * | 2002-09-27 | 2006-01-19 | 三菱電機株式会社 | エレベータドアの制御装置 |
| EP1544151A4 (en) * | 2002-09-27 | 2007-11-28 | Mitsubishi Electric Corp | CONTROL DEVICE FOR LIFT DOOR |
| JP2005104678A (ja) * | 2003-09-30 | 2005-04-21 | Toshiba Elevator Co Ltd | エレベータドア制御装置 |
| JP2007518651A (ja) * | 2004-01-23 | 2007-07-12 | コネ コーポレイション | エレベータ装置 |
| JP2005255364A (ja) * | 2004-03-12 | 2005-09-22 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータドアの制御方法及びその装置 |
| JP2006182477A (ja) * | 2004-12-27 | 2006-07-13 | Toshiba Elevator Co Ltd | エレベータのドア制御装置 |
| CN102398812A (zh) * | 2010-09-08 | 2012-04-04 | 东芝电梯株式会社 | 电梯装置 |
| CN102785989A (zh) * | 2011-05-19 | 2012-11-21 | 东芝电梯株式会社 | 电梯的门控制装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3540509B2 (ja) | 2004-07-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4289570B2 (ja) | エレベータのドア制御装置 | |
| CN103563245B (zh) | 驱动机械的负荷特性推测装置 | |
| KR100374052B1 (ko) | 제어상수동정장치 | |
| US7622881B2 (en) | Method and apparatus for estimating system inertia where number of motor rotations are restricted | |
| JPH03238286A (ja) | エレベーターのドア制御装置 | |
| JP3540509B2 (ja) | エレベータドアの制御装置 | |
| JP4367058B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| CN104692219B (zh) | 电梯门的控制装置及电梯门的控制方法 | |
| US7328123B2 (en) | System for collision avoidance of rotary atomizer | |
| JPH0228669B2 (ja) | ||
| JP2009214952A (ja) | エレベーターのドア装置 | |
| KR101263568B1 (ko) | 엘리베이터 제어 장치 | |
| WO2012093441A1 (ja) | エレベーターのドア制御システム | |
| JP6095011B2 (ja) | エレベーターのドア制御装置およびその方法 | |
| US9233815B2 (en) | Method of controlling elevator motor according to positional value and rotational speed | |
| HUP9903719A2 (hu) | Eljárás egyenáramú hajtás vezérlésére | |
| JP5182694B2 (ja) | エレベータのドア制御装置 | |
| WO2004028951A1 (ja) | エレベータドアの制御装置 | |
| JP3528503B2 (ja) | 開閉機構のモータ制御装置 | |
| CN112752725B (zh) | 限速器系统的特性控制装置和电梯装置 | |
| EP3683181A1 (en) | Elevator door control device and elevator door drive system | |
| JP6265866B2 (ja) | エレベータードアの制御装置及びエレベータードアの制御方法 | |
| CN101258087A (zh) | 电梯设备 | |
| US20210269278A1 (en) | Elevator control device | |
| JP4547619B2 (ja) | 機械定数同定装置および同定方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20031209 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040106 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20040224 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040323 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Effective date: 20040325 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |