JPH03238286A - エレベーターのドア制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、エレベータ−のドアの開閉を制御する装置
、特にドアに挟まれたときの危険防止に関するものであ
る。

［従来の技術］ 第４図〜第６図は、従来のエレベータ−のドア制御装置
を示す図で、第４図は例えば特開平１−２３１７９４号
公報に示されたかご戸の正面図、第５図はブロック回路
図、第６図は動作説明用速度曲線図である。

第４図中、　（１）はかご、　（２）はかご（１）の出
入口、　（３）は出入口（２）を開閉するかご戸、　（
４）はかご（１）の上部に設けられたハンガケース、　
（５）はハンガケース（４）に固定されたレール、　（
６）はかご戸（３）の上端に固定されたドアハンガで、
レール（５）の上下面を転動するローラ（７）　（８）
が装着されている。　（９）はかご戸（３）に装着され
た係合装置で、ドアゾーン内にかご（１）が停止すると
、乗場戸に設けられた装置（図示しない）と係合してか
ご戸（３）と乗場戸を連動させる。（１０）はハンガケ
ース（４）の上に設置され電動機（１１）により駆動さ
れる駆動装置で、４連のリンク（１２）により係合装置
（９）に結合されている。（１３）は電動機（１１）を
駆動するインバータ装置である。

第５図中、（２１）は三相交流電源Ｒ，Ｓ、Ｔの三相交
流を整流するコンバータで、その直流側に接続された平
滑コンデンサ（２２）で平滑されてインバータ（２３）
に入力される。インバータ（２３）はトランジスタ、電
界効果トランジスタ等のスイッチング素子で構成され、
入力された直流を正弦波状の三相交流に変換して電動機
（１１）に供給する。その際、上記スイッチング素子は
、後述するパルス幅変調（以下ＰＷＭという）部からの
ＰＷＭパルスによってパルス幅変調される。

このようにして、電動機（１１）の速度およびトルクが
制御され、駆動装置（１０）はリンク（１２）を介して
かご戸（３）を駆動し、かご戸（３）はローラ（７）（
８）によりレール（５）　に案内され、出入口（２）を
開閉する。

一方、電動機［１１）にはエンコーダ（２４）が直結さ
れており、電動機（１１）が回転すると、回転角に比例
する数のパルス列ωｒｒを発する。このパルス列ω１°
は速度検出部（２５）に入力され、ここで所定単位時間
当たりのパルス数を計数して電動機速度ωＩを計算する
。（２６）は電動機（１１）の速度を指令する速度指令
値ω、を発生する速度指令発生部で、速度指令値ω１と
速度ωｒとは加算器（２７）で加算され、速度偏差Δω
１が求められる。この速度偏差Δω１は速度アンプ（２
８）に入力され、ここで速度指令値ω、に追従するよう
に、電動機（１１）に必要なトルクを計算してトルク指
令値、例えばトルク分電流指令値ｉｑを発生する。トル
ク分電流指令値ｉｑおよび定トルク領域では一定値であ
る励磁分電流指令値ｉｄが滑り計算部（２９）に入力さ
れると、次式により滑り周波数ω、が計算される。

Ｌ２　　　ｉｑ ω　、　； Ｒｚ　　　　ｉｄ ここに、Ｌ２　：電動機（１１）の二次リアクタンス（
−次換算値） Ｒ２：電動機（１１）の二次抵抗 （−次換算値） この滑り周波数ω１とパルス列ω、ｍとは、加算器（３
０）で加算された後に、積分器を構成する位相カウンタ
（３１）で、電動機（１１）の回転角θ、が、θア　＝
１　（ω、１　±ω、　　）　　ｄｔとして計算される
。一方、トルク分電流指令値ｉｑおよび励磁分電流指令
値ｉｄは、位相角計算部（３２）に入力され、位相角θ
、が、 ！ｑ θえ　＝ｔａｎ−’ ｉｄ として計算される。位相角θ、と回転角θ、とは加算器
（３３）で加算され、実電流位相角θが求められる。ま
たトルク分電流指令値ｉｑおよび励磁分電流指令値ｉｄ
は、電流振幅計算部（３４）に入力され、電流振幅ＩＩ
Ｉが、 １１　＝　　ｉｄ　　＋ｉｑ として計算される。電流振幅Ｉ１１および実電流位相角
θは、電流指令発生部（３５）に入力され、Ｕ相電流指
令値Ｉ　ＴＪ　＝　ＩＩＩ　−５ｉｎθＶ相電流指令値
Ｉ　Ｖ　＝　Ｉｌｌ　・ｓｉｎθ　（θ＋％π）が発生
される。一方、電動機（１１）のＵ相および■相の電流
は、直流変流器（３７）により検出され、実電動機電流
ＩＵ”、ＩＶ”となる。この実電動機電流ＩＵ”、ＩＶ
”と電流指令値ＩＵ、ＩＶとは、電流アンプ部（３６）
に入力され、偏差ΔＩＵ、ΔＩＶ、ΔＩＷ＝−ΔＩＬ＋
−ΔＩＶが計算されてＰＷＭ部（３８）に入力される。

ここで、上記偏差に見合った。三相ＰＷＭ電圧指令値が
切換信号Ｃとして発生され、インバータ（２３）に送出
される。これで、イン６パータｊ２３）は切換信号Ｃの
持つパルス列により、スイッチング素子を作動させ、電
動機（１１）の電流、電圧、周波数等を所定値に制御す
る。このような一連の動作により、電動機（１１）の回
転速度およびトルークが制御される。

（３９）はエンコーダ（２４）からのパルス列ω、４を
カウントして、がご戸（３）の位置を検出する位置カウ
ンタ、（４０）は位置カウンタ（３９）の出力と、速度
検出部（２５）の出力により、かご戸（３）に人が挟ま
れたことを検出して、かご戸（３）の反転指令［４０ａ
）を発する異常検出部である。

さて、電動機（１１）の戸閉時の速度ωＩは、第６図に
示すようになる。ここで、１＋は戸閉開始時刻、ｔ２は
戸閉終了時刻である。

この戸閉動作中に、人がかご戸（３）に挟まれ、かご戸
（３）が拘束されて電動機速度ω、°が低下し、所定速
度ω６以下になると、かご戸（３）に反転指令を与える
ようにしている。すなわち、異常検出部（４０）では、
位置カウンタ（３９）の出力によりかご戸（３）の位置
を検出し、かご戸（３）の位置が検出範囲ＡＢ間にあり
、かつ電動機速度ω１°が所定速度ω６以下になったこ
とが検出されると、反転指令（４０ａ）が発せられ、か
ご戸（３）は反転して、人の安全を確保するようになっ
ている。

［発明が解決しようとする課題］ 上記のような従来のエレベータ−のドア制御装置では、
かご戸（３）駆動用の電動機（１１）の速度ω、°が所
定速度ω４以下になったことを検出して、反転指令（４
０ａ）を発するようにしていたため、第６図に示すよう
に、検出範囲ＡＢ間間外外は、電動機速度ω、′が低く
、事実上検出が不可能になるという問題点がある。

この発明は上記問題点を解決するためになされたもので
、電動機速度が低速度の領域でも、戸反転条件の検出が
容易にできるようにしたエレベータ−のドア制御装置を
提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ この発明に係るエレベータ−のドア制御装置では、戸の
位置を検出する位置カウンタの出力をトルク制限値とし
、電動機の速度指令値と実速度との偏差からトルク指令
値を求め、上記トルク制限値とトルク指令値を比較し、
この比較値が所定時間継続して所定値以上になると、電
動機に反転指令を発するようにしたものである。

［作　用］ この発明においては、位置カウンタの出力を、戸を反転
させるトルク制限値とし、これとトルク指令値とを比較
するようにしたため、１−ルク制限値は戸の全行程に対
して細かく設定可能となる。

［実施例コ 第１図〜第３図はこの発明の一実施例を示す図で、第１
図はブロック回路図、第２図は動作説明用速度および］
・ルク曲線図、第３図は戸反転動作を示すフローチャー
トであり、従来装置と同様の部分は同一符号で示す。な
お、第４図はこの実施例にも共用される。

第１図中、（４５）はトルク分電流指令値ｉｑと位置カ
ウンタ（３９）の出力（３９ａ）を常時比較し、その差
を出力する滑り制限部、（４６）は滑り制限部（４５）
の出力が所定時間継続して所定値以上になると反転指令
ｆ４６ａ）を発する異常検出部である。

これらの制御は、一般にアナログ制御で構成することは
不可能であるため、マイクロコンピュータ（以下マイコ
ンという）を用いたディジタル制ア 御で実現できる。したがって、上述の戸反転ツルゴリズ
ムは一般にマイコンのソフトウェアで実施されるため、
位置の関数となっている滑りトルク制限値もメモリ内に
データテーブルとして簡単に格納可能である。

次に、この実施例の戸反転動作を第２図および第３図を
参照して説明する。

通常、かご戸（３）の戸閉動作時の電動機（１１１の速
度ω２は第２図（ａ）に、またトルク分電流指令値ｉｑ
に対応するトルクＱは第２図（ｂ）に示すとおりである
。

ステップ（５１）で位置カウンタ（３９）の出力（３９
ａ）を読み出し、ステップ（５２）で出力（３９ａ）に
対するトルク制限値Ｑ、（第２図（ｃ）参照）を読み出
す。

ステップ（５３）で現在のトルクＱとトルク制限値Ｑ０
を比較し、現在のトルクＱがトルク制限値００以上であ
るかを判断し、制限値００未満であれば、ステップ（５
４）へ進み、異常時間計測カウンタをリセットして処理
は終了する。これは、かご戸（３）が円滑に戸閉動作す
る場合である。

次に、かご戸（３）の戸閉動作中、人が挟まれると、ｌ
・ルクＱは増加し、これがトルク制限値Ｑ。

以上になると、ステップ（５５）へ進み、異常時間計測
カウンタをセットし、その値を１だけ増加する。ステッ
プｆｉ　（５６）でカウンタ値が所定値Ｍ以上であるか
を判断し、所定値Ｍ未満であれば、以後のステップは実
行されない。所定値Ｍ以上になれば、すなわち所定時間
が経過すれば、ステップ（５７）で戸反転指令（４６ａ
）が発せられる。

このようにして５．トルク制限値Ｑ。ばかご戸（３）の
位置に応じて時々刻々変化し、かご戸（３）の全行程に
対して細かく設定可能となる。したがって、戸閉動作時
、電動ｉ　（Ｉｌｌの低速領域でも検出可能になるばか
りでな（、戸閉動作時、人の指等が戸袋へ引き込まれる
ことの検出も可能になる。

［発明の効果コ 以上説明したとおりこの発明では、戸の位置を検出する
位置カウンタの出力をトルク制限値とし、電動機の速度
指令値と実速度との偏差からトルク指令値を求め、トル
ク制限値とトルク指令値を比較し、この比較値が所定時
間継続して所定値以上になると、電動機に反転指令を与
えるようにしたので、トルク制限値は戸の全行程に対し
て細かく設定可能となり、戸閉開始および終了時等の電
動機の低速領域でも、人が戸に挟まれたことの検出、お
よび戸開動作時の戸袋への引き込みの検出を容易に実現
できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図はこの発明によるエレベータ−のドア制
御装置の一実施例を示す図で、第１図はブロック回路図
、第２図は動作説明用速度およびトルク曲線図、第３図
は戸反転動作を示すフローチャート、第４図〜第６図は
従来のエレベータのドア制御装置を示す図で、第４図ば
かご戸の正面図、第５図はブロック回路図、第６図は動
作説明用速度曲線図である。 図中、　（３）ばかご戸、　（１１）は電動機、ωＩは
電動機速度、ω１は速度指令値、Δω、は速度偏差、ｉ
ｑはトルク分電流指令値、（３９）は位置カウンタ、（
４５）は比較手段（滑り制限部）　　（４６１は異常検
出手段（異常検出部）、　（４６ａ）は戸反転指令であ
る。 なお図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 第 ２ 図 第 図 ３　：　かヱ゛１戸“ 第 図 第 図 遠崖

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 戸を開閉する電動機の速度を指令する速度指令値と、上
   記電動機の実速度との偏差からトルク指令値を求め、こ
   れにより上記電動機を制御する装置において、上記電動
   機の回転数を計数してこれに対応する上記戸の位置を検
   出してトルク制限値を発生する位置カウンタと、上記ト
   ルク制限値と上記トルク指令値との比較値を出力する比
   較手段と、上記比較値が所定時間上記トルク制限値以上
   になると上記電動機に反転指令を発する異常検出手段と
   を備えたことを特徴とするエレベーターのドア制御装置
   。