JPH0939855A - 作業機の走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 構成の簡素化、軽量化、各部変形・損傷防
止。 【構成】 クローラ走行装置２のクローラ駆動用の左右
一対の駆動輪４４を機体フレーム１側に設け、クローラ
接地部用転輪１０を取付けた左右一対の走行フレーム１
１を前記機体フレーム１に対して昇降可能にリンク機構
を介して機体フレーム１に取付け、前記リンク機構はロ
ーリング用シリンダ１８で作動させるようにしたものに
おいて、前記リンク機構は、前記機体フレーム１と走行
フレーム１１の前側を連結する前側リンク機構９と前記
機体フレーム１と走行フレーム１１の後側を連結する後
側リンク機構１５により構成し、前記前側リンク機構９
と前記後側リンク機構１５は可撓性を有する連結ワイヤ
ー１７により連結した作業機の走行装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、コンバイン等の作業機
の走行装置に係るものである。

【０００２】

【従来技術】従来公知の、実開昭６３−２０２５８２号
公報には、ローリング機構の前側ローリングアームと後
側ローリングアームを可撓性を有しない連結ロッドによ
り連結し、連結ロッドの中間に特別な伸縮機構を設けた
構成について記載されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記公知のものは、伸
縮機構がいつ作用するか判然としないが、連結ロッドと
伸縮機構を設けることにより重量とコストが高い課題が
ある。単に走行フレームを上下させる構成のため、機体
フレームを上下させうる範囲が狭く、また、伸縮量の大
なるローリング用シリンダを必要とした。

【０００４】

【発明の目的】構成の簡素化、軽量化、各部変形・損傷
防止。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、クローラ走行
装置２のクローラ駆動用の左右一対の駆動輪４４を機体
フレーム１側に設け、クローラ接地部用転輪１０を取付
けた左右一対の走行フレーム１１を前記機体フレーム１
に対して昇降可能にリンク機構を介して機体フレーム１
に取付け、前記リンク機構はローリング用シリンダ１８
で作動させるようにしたものにおいて、前記リンク機構
は、前記機体フレーム１と走行フレーム１１の前側を連
結する前側リンク機構９と前記機体フレーム１と走行フ
レーム１１の後側を連結する後側リンク機構１５により
構成し、前記前側リンク機構９の前側ローリング一方ア
ーム９a と前記後側リンク機構１５の後側ローリング一
方アーム１５a は可撓性を有する連結ワイヤー１７によ
り連結した作業機の走行装置としたものである。

【０００６】

【実施例】本発明の一実施例をコンバインの例にて図に
より説明すると、１は機体フレーム、２は機体フレーム
１の下方位置に設けた左右一対のクローラ３からなる走
行装置であり、図示は省略するが、前記機体フレーム１
の上方位置には脱穀装置を、前記走行装置２の前方位置
には刈取部をそれぞれ設けている。前記機体フレーム１
は、前後方向の縦フレーム４と該縦フレーム４を連結す
る左右方向の横フレーム５により構成されるが、一部図
示は省略している。

【０００７】前記機体フレーム１と走行装置２の間に
は、走行装置２の左右のクローラ３のいずれかを上下さ
せて相対的に機体フレーム１の左右いずれかを上下させ
て圃場の左右傾斜に対して機体フレーム１を水平にさせ
るローリング機構を設ける。機体フレーム１の前側下方
の所定位置には支持メタル６を設け、該支持メタル６
に、前部横支持軸８をそれぞれ設け、各前部横支持軸８
には前側リンク機構９の前側ローリング一方アーム９a
の基部を固定し、前側ローリング一方アーム９a の上部
は上方に突出させ、また、各前部横支持軸８には前側リ
ンク機構９の前側ローリング他方アーム９b の基部を固
定し、前側ローリング他方アーム９b の下端は前記クロ
ーラ３を掛け回した転輪１０を取付けた走行フレーム１
１に軸着１２する。

【０００８】また、機体フレーム１の後側下方の所定位
置には支持メタル１３を設け、該支持メタル１３に後部
横支持軸１４を軸装し、後部横支持軸１４には後側リン
ク機構１５の後側ローリング一方アーム１５a の基部を
固定し、後側ローリング一方アーム１５a の上部は上方
に突出させ、また、各後部横支持軸１４には後側ローリ
ング他方アーム１５b の基部を固定し、後側ローリング
他方アーム１５b の下端は前記クローラ３を掛け回した
転輪１０を取付けた走行フレーム１１に軸着１６する。
前記前側リンク機構９および後側リンク機構１５はそれ
ぞれ側面視逆Ｌ型形状に形成され、各前側ローリング一
方アーム９a と各後側ローリング一方アーム１５a の上
部を可撓性を有する連結ワイヤー１７によりそれぞれ連
結し、前側ローリング一方アーム９a または後側ローリ
ング一方アーム１５a の上部にはローリング用シリンダ
１８のピストンロッド１９の先端を取付ける。実施例で
は、後側ローリング一方アーム１５a の上部に取付けて
いる。

【０００９】図２〜図４は第２実施例を示し、前記連結
ワイヤー１７に代えて中間部に１か所以上の屈折部を設
けた屈折リンク２０を各前側ローリング一方アーム９a
と各後側ローリング一方アーム１５a の上部の間に取付
けて、両者を連結している。しかして、図５〜図７は他
の実施例であり、前記ローリング機構の他に機体フレー
ム１と走行装置２の間には、走行装置２の前後いずれか
を上下させることにより相対的に機体フレーム１の前後
いずれか上下させて圃場の前後傾斜に対して機体フレー
ム１を水平にさせるピッチング機構を設ける。前記各前
側ローリング一方アーム９a の上部のそれぞれにローリ
ング用シリンダ１８のピストンロッド１９を軸着し、 前
記機体フレーム１の後側下方の支持メタル１３の後部横
支持軸１４には、Ｌ型形状のピッチング用アーム２１の
中間部を回動自在に軸着し、各ピッチング用アーム２１
の下端には直線状に形成した後側ローリング他方アーム
１５b の上端部を横軸２２によりそれぞれ取付け、前記
ピッチング用アーム２１のうち一方の上端にピッチング
用シリンダ２３のピストンロッド２４を軸着する。そし
て、 前記前部横支持軸８および後部横支持軸１４は前記
クローラ３のうちの上側クローラ３よりも上方に位置さ
せ、また、前側ローリング他方アーム９bおよび後側ロ
ーリング他方アーム１５b は、正面又は背面視において
傾斜させて、クローラ３に対して回動視点部分をオフセ
ットさせ、また、前側ローリング他方アーム９b および
後側ローリング他方アーム１５b は側面視角度θを可及
的に大に構成する。

【００１０】しかして、図８、図９はピッチング機構の
他の実施例であり、前記各前側ローリング一方アーム９
a の上部のそれぞれにローリング用シリンダ１８のピス
トンロッド１９を軸着する。また、前記機体フレーム１
の後側下方の支持メタル１３の後部横支持軸１４には、
ピッチング用アーム２５の基部を回動自在に軸着し、各
ピッチング用アーム２５の先端には後側ローリング一方
アーム１５a および後側ローリング他方アーム１５b の
基部を横軸２６によりそれぞれ取付け、各後側ローリン
グ一方アーム１５a の上部のそれぞれに後側ローリング
兼ピッチング用シリンダ２７のピストンロッド２８を軸
着する。即ち、３個の回動支点を有するリンク構成を後
部に設ける。そして、ローリング用シリンダ１８と後側
ローリング兼ピッチング用シリンダ２７の断面積を同一
構成とし、ローリングさせるときは、両者を同量伸縮さ
せ、ピッチングのときは後側ローリング兼ピッチング用
シリンダ２７のみ伸縮させる。図１０、図１１は、ロー
リング用シリンダ１８と後側ローリング兼ピッチング用
シリンダ２７を使用した例の第２実施例であり、前記前
側リンク機構９と後側リンク機構１５の向きをＬ型形状
に配置し、前側ローリング一方アーム９a と前側ローリ
ング他方アーム９b の配置を、軸着１２部を前部横支持
軸８より前側に位置させて、機体フレーム１の後部を上
動させたとき、機体フレーム１の前側に設けたミッショ
ンケース３０を地面に接近させないようにしたものであ
る。

【００１１】図１２〜図１５は、前ローリング用シリン
ダ１８と後側ローリング兼ピッチング用シリンダ２７の
伸縮制御であり、ミッションケース地上高Ｈと、前シリ
ンダストロークLfと、後シリンダストロークLrとの関係
を関数化し、ミッションケース３０の地上高Ｈを確保す
るような関係で、前シリンダストロークLfと後シリンダ
ストロークLrとを制御するサブルーチンを設定する。即
ち、Ｈ＝Ｆ（Lf,Lr ）の関数となり、それゆえ、一定以
上のミッションケース３０の地上高Ｈを確保するために
は、Lf＞Ｆ'(H ,Lr ）であればよく、図１２のように制
御し、図１３〜図１５のようになる。図１６〜図１９
は、前ローリング用シリンダ１８と後側ローリング兼ピ
ッチング用シリンダ２７の伸縮制御の第２実施例であ
り、ローリング用シリンダ１８および後側ローリング兼
ピッチング用シリンダ２７のストロークを検出するスト
ローク検出装置３１をそれぞれ設け、ストローク検出装
置３１によりストローク値を比較してその差を修正する
フィードバック制御行うものである。

【００１２】図２０〜図２１は、ローリング用シリンダ
１８と後側ローリング兼ピッチング用シリンダ２７に関
する他の実施例であり、ローリング用シリンダ１８およ
び後側ローリング兼ピッチング用シリンダ２７の断面積
を同一に構成し、ローリング用シリンダ１８と後側ロー
リング兼ピッチング用シリンダ２７は対向して設け、一
方のピストンロッド伸び方向で機体上げになるとき他方
は縮小方向で機体上げとなるように配置する。ローリン
グ用シリンダ１８および後側ローリング兼ピッチング用
シリンダ２７のピストンロッド１９およびピストンロッ
ド２８を伸長させるシリンダ室３３、３４にそれぞれ設
けたポート３５とポート３６を連通させて配管し、油圧
回路中に設けた切替バルブ３７を図２１のように切替え
ることによりローリングおよびピッチング制御を行う。

【００１３】しかして、前記各走行フレーム１１には前
後に所定間隔を置いて複数の前記転輪１０を設けるが、
いずれかの転輪１０と転輪１０の間にはクローラーガイ
ド３８を設ける。クローラーガイド３８は一端を自由端
に形成し、他端を前記走行フレーム１１に軸３９により
回動自在に軸着し、軸３９着部にはバネ４０を設けて一
端側を常時下方回動するように付勢させる。一端側は上
面側を開放した上向き円弧形状の円弧部４１に形成し、
円弧部４１が通常前記クローラ３の芯金４２に接触しな
いようにストッパー４３を設ける。図中、４４は駆動
輪、４５は遊動輪である。しかして、前記ローリング機
構およびピッチング機構は、手動により操作できるが、
機体の所望位置に設けた左右傾斜検知センサおよび前後
傾斜検知センサと、前記ローリング用シリンダ１８およ
びピッチング用シリンダ２３とを制御部を介して接続
し、自動水平制御を行なうように構成している。

【００１４】

【作用】次に作用を述べる。機体を走行装置２により前
進させて作業を行なうが、圃場の凹凸により機体フレー
ム１が左右に傾斜したときは、左右のローリング用シリ
ンダ１８の一方のロッドを伸縮させると、後側ローリン
グ一方アーム１５a と後側ローリング他方アーム１５b
が後部横支持軸１４を中心に回動し、また、同時に、後
側ローリング一方アーム１５a の回動が連結ワイヤー１
７により連絡されて前側ローリング一方アーム９a を回
動させ、前側ローリング一方アーム９a は前部横支持軸
８を介して前側ローリング他方アーム９b を回動させ、
機体フレーム１に対して一方の走行フレーム１１を上下
動させ、相対的に機体フレーム１の左右いずれか一側を
上下動させて機体フレーム１を水平状態にする（なお、
左右のローリング用シリンダ１８の両方のロッドを相互
に反対に伸縮させたときは、機体フレーム１に対して一
方の走行フレーム１１を下動させ、他方の走行フレーム
１１を上動させ、相対的に機体フレーム１を水平状態に
する）。

【００１５】この場合、図１において、機体フレーム１
を上動させるときは、後側ローリング一方アーム１５a
および後側ローリング他方アーム１５b が時計回転して
走行フレーム１１を押し下るので、後側ローリング一方
アーム１５a は連結ワイヤー１７を牽引して前側ローリ
ング一方アーム９a を一緒に回動させるが、機体フレー
ム１を下動させるときは、ローリング用シリンダ１８が
縮小すると機体フレーム１が自重で下降するので、前側
ローリング一方アーム９a と後側ローリング一方アーム
１５a とを縮小方向には剛性の無い連結ワイヤー１７に
より連結しても支障がなく、走行フレーム１１の後側が
一時的に上動すると、後側ローリング他方アーム１５b
が反時計方向に回転し、これにより後部横支持軸１４が
回転して後側ローリング一方アーム１５a を反時計方向
に回転させ、後側ローリング一方アーム１５a と前側ロ
ーリング一方アーム９a の間隔を狭くするが、連結ロッ
ドの場合と相違して連結ワイヤー１７が弛む（撓む）だ
けですみ、連結ロッドのみならず各部に圧力が掛かって
変形していたのを防止する。また、連結ロッドの変形に
よる前側ローリング一方アーム９a と後側ローリング一
方アーム１５a の位置関係の狂いもなく、制御も容易と
なる。また、連結ワイヤー１７は連結ロッドに比し、軽
量安価に構成でき、軽量化とコストダウンに貢献する。

【００１６】図２〜図４の第２実施例では、連結ワイヤ
ー１７に代えて中間部に１か所以上の屈折部を設けた屈
折リンク２０を前側ローリング一方アーム９a と後側ロ
ーリング一方アーム１５a の間に取付けているから、屈
折リンク２０は引張荷重のみ支持すればよいので、圧縮
荷重を受ける連結ロッドに比し極めて細く構成でき、、
両者を連結している。なお、まれに走行フレーム１１の
前側が下向きの荷重を受けることがあるが、この場合ク
ローラ３の弛み分を吸収するところまで屈折リンク２０
が屈折して変形を吸収する。図５〜図７の実施例では、
前部横支持軸８および後部横支持軸１４は前記クローラ
３のうちの上側クローラ３よりも上方に位置させ、クロ
ーラ３に対して回動支点部分をオフセットさせているか
ら、前側ローリング他方アーム９b および後側ローリン
グ他方アーム１５b は側面視角度θを可及的に大に構成
でき、それゆえ、ピッチングフレームを不要とし、前側
ローリング一方アーム９a と後側ローリング一方アーム
１５a の間の連結ロッドも不要とし、極めて簡単なリン
ク機構でローリングとピッチングの両方を機能させるこ
とができる。

【００１７】図８、図９の実施例では、前ローリング用
シリンダ１８と後側ローリング兼ピッチング用シリンダ
２７とを断面積を同一構成としているから、ローリング
させるときは、両者を同量伸縮させると、前側リンク機
構９は前部横支持軸８中心に、後側リンク機構１５は横
軸２６中心に回動して機体フレーム１と走行フレーム１
１を相対的に上下させてローリングする。この場合、横
軸２６は後部横支持軸１４の先端に設けているが、ロー
リング用シリンダ１８と後側ローリング兼ピッチング用
シリンダ２７とを同量伸縮させると、前側ローリング一
方アーム９a および前側ローリング他方アーム９b と後
側ローリング一方アーム１５a および後側ローリング他
方アーム１５b と走行フレーム１１が平行リンク構成と
なるため、結果的に横軸２６が位置不動のようになって
ローリングする。また、ピッチングのときは後側ローリ
ング兼ピッチング用シリンダ２７のみ伸縮させると、後
側ローリング一方アーム１５a および後側ローリング他
方アーム１５b が横軸２６中心に回動し、更に、ピッチ
ング用アーム２５が後部横支持軸１４中心に回動するこ
とにより、ローリング時には平行リンク的に作用した構
成を崩して、横軸２６の位置を変えることにより後部の
みを（ローリングに対応させて一方側が上下するの表現
したのであって、後部が上動すると前部は下降する）上
下させてピッチングさせる。

【００１８】そして、後側リンク機構１５は、各ピッチ
ング用アーム２５の基部を機体フレーム１側の後部横支
持軸１４に取付けた点と、各ピッチング用アーム２５の
先端に後側ローリング一方アーム１５a および後側ロー
リング他方アーム１５b の基部を横軸２６で取付けた点
と、後側ローリング他方アーム１５b と走行フレーム１
１との軸着１６部の点との３個の回動支点を有するリン
ク機構に構成しているから、リンク機構を簡素化して軽
量化とコストダウンに貢献し、また、走行フレーム１１
のそれぞれの左右前後端の高さを独立して制御でき、完
全な水平姿勢制御が可能となる。また、ピッチングフレ
ームを廃止できるので、軽量化とコストダウンのみなら
ず、走行安定性も向上させ、また泥抜けも良好となって
湿田における走行性能を向上させる。図１０、図１１
は、ローリング用シリンダ１８と後側ローリング兼ピッ
チング用シリンダ２７を使用した例の第２実施例であ
り、前記前側リンク機構９および後側リンク機構１５の
向きを反対にＬ型形状に配置し、前側リンク機構９は軸
着１２部を前部横支持軸８より前側に位置させているか
ら、機体フレーム１の後部を上動させたとき、図１１の
角度θの増加量が小さくなって、機体フレーム１の前側
に設けたミッションケース３０が地面に接近させない。
それゆえ、泥抜けも良好となって湿田における走行性能
を向上させる。即ち、ローリング用シリンダ１８の基部
は従来のようにピッチングフレームに取付けていないか
ら、ピッチング時、ローリング用シリンダ１８は不動の
ため、前側リンク機構９は前部横支持軸８に対して回動
せず、そのため、ピッチング時で、機体フレーム１と走
行フレーム１１の回動支点は軸着１２部となり、前記配
置構成にすると、前記作用を奏する。

【００１９】図１２〜図１５の実施例では、ミッション
ケース地上高Ｈ＝Ｆ（Lf,Lr ）の関数となるサブルーチ
ンを設定しているから、メカ的に特別な構成部品を必要
とすることなくミッションケース３０の地上高Ｈを確保
でき、部品点数を削減して軽量化とコストダウンと走行
安定性能を向上させる。図１６〜図１９の実施例では、
前側リンク機構９と後側リンク機構１５用のそれぞれ独
立したローリング用シリンダ１８および後側ローリング
兼ピッチング用シリンダ２７を設け、それぞれのストロ
ークを検出するストローク検出装置３１を設けてフィー
ドバック制御するから、特別なメカを必要とせずに、ロ
ーリング用シリンダ１８および後側ローリング兼ピッチ
ング用シリンダ２７を正確に作動させて、ローリングを
確実に行える。図２０〜図２１の実施例では、ローリン
グ用シリンダ１８および後側ローリング兼ピッチング用
シリンダ２７のピストンロッド１９およびピストンロッ
ド２８を伸長させるシリンダ室シリンダ室３３、シリン
ダ室３４にそれぞれ設けたポートポート３５とポート３
６を連通させて配管し、油圧回路中に設けた切替バルブ
切替バルブ３７を図２１のように切替えることによりロ
ーリングおよびピッチング制御を行うから、特別な制御
することなく、メカ的に同期させることができ、結果的
にローリングおよびピッチング制御を確実、正確、円滑
に行わせる。

【００２０】しかして、各走行フレーム１１には前後に
所定間隔を置いて複数の転輪１０を設け、いずれかの転
輪１０と転輪１０の間に、一端を自由端に形成した他端
を走行フレーム１１に回動自在に軸着し、バネ４０によ
り常時下方回動するように付勢させ、一端側の円弧部４
１は通常はクローラ３の芯金４２に接触しないように構
成しているから、単にクローラ３の中央の溝に位置する
だけで脱輪を防止し、常時は非接触状態なので摩耗する
のを防止し、非接触状態なので単なる円弧部４１をクロ
ーラ３の中央の溝に位置させればよく、路面の凹凸に対
しては回動して上方に逃げる。したがって、軽量化とコ
ストダウンに貢献する。

【００２１】

【効果】本発明は、クローラ走行装置２のクローラ駆動
用の左右一対の駆動輪４４を機体フレーム１側に設け、
クローラ接地部用転輪１０を取付けた左右一対の走行フ
レーム１１を前記機体フレーム１に対して昇降可能にリ
ンク機構を介して機体フレーム１に取付け、前記リンク
機構はローリング用シリンダ１８で作動させるようにし
たものにおいて、前記リンク機構は、前記機体フレーム
１と走行フレーム１１の前側を連結する前側リンク機構
９と前記機体フレーム１と走行フレーム１１の後側を連
結する後側リンク機構１５により構成し、前記前側リン
ク機構９の前側ローリング一方アーム９a と前記後側リ
ンク機構１５の後側ローリング一方アーム１５a は可撓
性を有する連結ワイヤー１７により連結した作業機の走
行装置としたものであるから、走行フレーム１１が一時
的に上動して後側ローリング一方アーム１５a と前側ロ
ーリング一方アーム９a の間隔を狭くするが、連結ロッ
ドの場合と相違して連結ワイヤー１７が弛む（撓む）だ
けですみ、弛むことにより各部に掛かる圧力を逃がし
て、各部の変形を防止でき、また、連結ワイヤー１７の
長さは変化しないので、前側リンク機構９と後側リンク
機構１５の位置関係の狂いもなく、制御も容易にでき、
また、連結ワイヤー１７は連結ロッドに比し、軽量安価
に構成でき、軽量化とコストダウンできるという効果を
奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 走行装置の概略側面図。

【図２】 第２実施例の概略図。

【図３】 同作用状態図。

【図４】 走行装置の概略側面図。

【図５】 他の実施例のリンク機構の側面図。

【図６】 同背面図。

【図７】 同作用状態略図。

【図８】 他の実施例のリンク機構の側面図。

【図９】 同平面図。

【図１０】 他の実施例のリンク機構の側面図。

【図１１】 同作用状態略図。

【図１２】 他の実施例の制御チャート図。

【図１３】 同リンク機構の側面図。

【図１４】 同作用状態略図。

【図１５】 同作用状態略図。

【図１６】 他の実施例の制御チャート図。

【図１７】 同リンク機構の側面図。

【図１８】 同作用状態略図。

【図１９】 同作用状態略図。

【図２０】 他の実施例のリンク機構の側面図。

【図２１】 同リンク機構の油圧切替バルブの切替作用
状態図。

【図２２】 クローラガイドの側面図。

【図２３】 同正面図。

【図２４】 作用状態側面図。

【図２５】 同正面図。

【符号の説明】

１…機体フレーム、２…走行装置、３…クローラ、４…
縦フレーム、５…横フレーム、６…支持メタル、８…前
部横支持軸、９…前側リンク機構、９ａ…前側ローリン
グ一方アーム、１０…転輪、１１…走行フレーム、１２
…軸着、１３…支持メタル、１４…後部横支持軸、１５
…後側リンク機構、１５ａ…後側ローリング一方アー
ム、１５ｂ…後側ローリング他方アーム、１６…軸着、
１８…ローリング用シリンダ、１９…ピストンロッド、
２０…屈折リンク、２１…ピッチング用アーム、２２…
横軸、２３…ピッチング用シリンダ、２４…ピストンロ
ッド、２５…ピッチング用アーム、２６…横軸、２７…
後側ローリング兼ピッチング用シリンダ、２８…ピスト
ンロッド、３０…ミッションケース、３１…ストローク
検出装置、３３…シリンダ室、３４…シリンダ室、３５
…ポート、３６…ポート、３７…切替バルブ、３８…ク
ローラーガイド、３９…軸、４０…バネ、４１…円弧
部、４２…芯金、４３…ストッパー、４４…駆動輪、４
５…遊動輪。

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成７年１０月５日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】全図

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【図２】

【図３】

【図６】

【図７】

【図２３】

【図４】

【図５】

【図８】

【図１０】

【図２５】

【図９】

【図１１】

【図１２】

【図１５】

【図１３】

【図１４】

【図１６】

【図１７】

【図１８】

【図１９】

【図２０】

【図２４】

【図２１】

【図２２】

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 クローラ走行装置２のクローラ駆動用の
   左右一対の駆動輪４４を機体フレーム１側に設け、クロ
   ーラ接地部用転輪１０を取付けた左右一対の走行フレー
   ム１１を前記機体フレーム１に対して昇降可能にリンク
   機構を介して機体フレーム１に取付け、前記リンク機構
   はローリング用シリンダ１８で作動させるようにしたも
   のにおいて、前記リンク機構は、前記機体フレーム１と
   走行フレーム１１の前側を連結する前側リンク機構９と
   前記機体フレーム１と走行フレーム１１の後側を連結す
   る後側リンク機構１５により構成し、前記前側リンク機
   構９の前側ローリング一方アーム９a と前記後側リンク
   機構１５の後側ローリング一方アーム１５a は可撓性を
   有する連結ワイヤー１７により連結した作業機の走行装
   置。