JPH0943336A - 相対位置測定方法 - Google Patents
相対位置測定方法Info
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- JPH0943336A JPH0943336A JP21106995A JP21106995A JPH0943336A JP H0943336 A JPH0943336 A JP H0943336A JP 21106995 A JP21106995 A JP 21106995A JP 21106995 A JP21106995 A JP 21106995A JP H0943336 A JPH0943336 A JP H0943336A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- gps
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- moving body
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- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】
【目的】 ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を利用して、車
両間における相対位置または相対距離を正確に測定する
方法を提供する。 【解決手段】 道路上を前後して走行する車両１０、２
０は、それぞれＧＰＳアンテナ１１、２２、自車位置演
算装置１２、２２、車々間通信装置１３、２３、地上用
アンテナ１４、２４、及び、追従走行装置１５、２５を
有し、ＧＰＳアンテナ１１が受信したＧＰＳ信号により
自車位置演算装置１２が車両１０の現在位置を演算し
て、その現在位置とＧＰＳ信号の同期信号情報を地上用
アンテナ１４が発信し、これらを地上用アンテナ２４で
得た車両２０が、同じＧＰＳ信号に基づき自車位置演算
装置２２により車両２０の現在位置を演算し、両現在位
置から車両１０、２０間の相対位置または相対距離を算
出する。
両間における相対位置または相対距離を正確に測定する
方法を提供する。 【解決手段】 道路上を前後して走行する車両１０、２
０は、それぞれＧＰＳアンテナ１１、２２、自車位置演
算装置１２、２２、車々間通信装置１３、２３、地上用
アンテナ１４、２４、及び、追従走行装置１５、２５を
有し、ＧＰＳアンテナ１１が受信したＧＰＳ信号により
自車位置演算装置１２が車両１０の現在位置を演算し
て、その現在位置とＧＰＳ信号の同期信号情報を地上用
アンテナ１４が発信し、これらを地上用アンテナ２４で
得た車両２０が、同じＧＰＳ信号に基づき自車位置演算
装置２２により車両２０の現在位置を演算し、両現在位
置から車両１０、２０間の相対位置または相対距離を算
出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳ衛星を利用
して車両等の移動体間における相対位置を測定する方法
に関する。
して車両等の移動体間における相対位置を測定する方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳ（ Groval Positioning System）
衛星を利用して車両等の移動体位置を計測する装置とし
ては、実開平４−２０８０８号公報に示されているよう
に、ＧＰＳ衛星からの測位用電波により自車の現在位置
を測定して、その位置を自車のナビゲーション装置に表
示すると共に、自車の現在位置情報を他車に発信し、他
車から受信したその他車の現在位置情報をも自車のナビ
ゲーション装置に同時表示する技術が知られているが、
この場合には、自車の現在位置を測定するためにＧＰＳ
衛星から受信した測位用電波と、他車がその現在位置を
測定するためにＧＰＳ衛星から受信した測位用電波との
間に同期性がないため、両車の相対位置測定に誤差が生
じるおそれがあり、従って、これらの信号に基づいて両
車間の相対的な制御を正確に行うことは困難な不具合が
あった。
衛星を利用して車両等の移動体位置を計測する装置とし
ては、実開平４−２０８０８号公報に示されているよう
に、ＧＰＳ衛星からの測位用電波により自車の現在位置
を測定して、その位置を自車のナビゲーション装置に表
示すると共に、自車の現在位置情報を他車に発信し、他
車から受信したその他車の現在位置情報をも自車のナビ
ゲーション装置に同時表示する技術が知られているが、
この場合には、自車の現在位置を測定するためにＧＰＳ
衛星から受信した測位用電波と、他車がその現在位置を
測定するためにＧＰＳ衛星から受信した測位用電波との
間に同期性がないため、両車の相対位置測定に誤差が生
じるおそれがあり、従って、これらの信号に基づいて両
車間の相対的な制御を正確に行うことは困難な不具合が
あった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、ＧＰＳ衛星
からのＧＰＳ信号を利用して、車両等の移動体間におけ
る相対位置または相対距離を正確に測定する方法を提供
しようとするものである。
からのＧＰＳ信号を利用して、車両等の移動体間におけ
る相対位置または相対距離を正確に測定する方法を提供
しようとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このため、本発明にかか
る相対位置測定方法は、第１移動体がＧＰＳ衛星からの
測位用電波を受信して同第１移動体の現在位置を演算す
ると共に、その現在位置情報と上記測位用電波受信の同
期情報とを発信し、第２移動体が上記第１移動体からの
上記現在位置情報及び上記同期情報を受信して、上記同
期情報の上記測位用電波受信と同期したＧＰＳ衛星から
の測位用電波により同第２移動体の現在位置を演算し、
受信された上記第１移動体の現在位置情報と演算された
上記第２移動体の現在位置とに基づき、上記両移動体間
の相対位置または相対距離を算出するようにしている。
る相対位置測定方法は、第１移動体がＧＰＳ衛星からの
測位用電波を受信して同第１移動体の現在位置を演算す
ると共に、その現在位置情報と上記測位用電波受信の同
期情報とを発信し、第２移動体が上記第１移動体からの
上記現在位置情報及び上記同期情報を受信して、上記同
期情報の上記測位用電波受信と同期したＧＰＳ衛星から
の測位用電波により同第２移動体の現在位置を演算し、
受信された上記第１移動体の現在位置情報と演算された
上記第２移動体の現在位置とに基づき、上記両移動体間
の相対位置または相対距離を算出するようにしている。
【０００５】すなわち、第１移動体がＧＰＳ衛星からの
測位用電波を受信してその現在位置を演算し、第１移動
体から発信したその現在位置情報と測位用電波受信の同
期情報とを第２移動体が受信することにより、第１移動
体の現在位置情報と同期して第２移動体の現在位置を演
算すると共に、両現在位置に基づき両移動体間の相対位
置または相対距離を算出するようにしていて、各移動体
の現在位置が同期測位用電波により演算されているた
め、両移動体間の相対位置または相対距離を正確に算出
することができるようになる。
測位用電波を受信してその現在位置を演算し、第１移動
体から発信したその現在位置情報と測位用電波受信の同
期情報とを第２移動体が受信することにより、第１移動
体の現在位置情報と同期して第２移動体の現在位置を演
算すると共に、両現在位置に基づき両移動体間の相対位
置または相対距離を算出するようにしていて、各移動体
の現在位置が同期測位用電波により演算されているた
め、両移動体間の相対位置または相対距離を正確に算出
することができるようになる。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面に示す本発明の実施形
態例について説明する。図１及び図２において、道路１
上を前後して同方向へ走行する車両１０及び車両２０
は、それぞれＧＰＳアンテナ１１、２１と、自車位置演
算装置１２、２２と、車々間通信装置１３、２３と、地
上用アンテナ１４、２４と、追従走行装置１５、２５と
をそなえている。
態例について説明する。図１及び図２において、道路１
上を前後して同方向へ走行する車両１０及び車両２０
は、それぞれＧＰＳアンテナ１１、２１と、自車位置演
算装置１２、２２と、車々間通信装置１３、２３と、地
上用アンテナ１４、２４と、追従走行装置１５、２５と
をそなえている。
【０００７】車両１０は、ＧＰＳアンテナ１１により少
なくとも３個、通常は４個のＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ
からそれぞれ測位用電波であるＧＰＳ信号を取り込み、
このＧＰＳ信号に基づいて自車位置演算装置１２により
自車１０の現在位置、すなわち、自車１０が現在存在し
ている経度、緯度及び高度を示す３次元の絶対座標（ｘ
1 、ｙ1 、ｚ1 ）を演算し、同時に３次元的な自車速度
ｖ1 も測定する。
なくとも３個、通常は４個のＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ
からそれぞれ測位用電波であるＧＰＳ信号を取り込み、
このＧＰＳ信号に基づいて自車位置演算装置１２により
自車１０の現在位置、すなわち、自車１０が現在存在し
ている経度、緯度及び高度を示す３次元の絶対座標（ｘ
1 、ｙ1 、ｚ1 ）を演算し、同時に３次元的な自車速度
ｖ1 も測定する。
【０００８】また、車両１０は、上記演算にＧＰＳ信号
を使用したＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの衛星番号、それ
ぞれのＧＰＳ信号についての受信同期信号、自車１０の
現在位置を示す絶対座標（ｘ1 、ｙ1 、ｚ1 ）、及び、
自車速度ｖ1 の情報を車々間通信装置１３により地上用
アンテナ１４から発信する。
を使用したＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの衛星番号、それ
ぞれのＧＰＳ信号についての受信同期信号、自車１０の
現在位置を示す絶対座標（ｘ1 、ｙ1 、ｚ1 ）、及び、
自車速度ｖ1 の情報を車々間通信装置１３により地上用
アンテナ１４から発信する。
【０００９】なお、各ＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄからの
ＧＰＳ信号はそれぞれ一定時間毎に発信されるので、Ｇ
ＰＳ信号についての受信同期信号の発送も上記の一定時
間毎に割り込み送信されるものであって、車両１０に搭
載されているシステムの作動ルーチンが図３に示されて
いる。
ＧＰＳ信号はそれぞれ一定時間毎に発信されるので、Ｇ
ＰＳ信号についての受信同期信号の発送も上記の一定時
間毎に割り込み送信されるものであって、車両１０に搭
載されているシステムの作動ルーチンが図３に示されて
いる。
【００１０】車両１０の後方を追従して走行する車両２
０は、車両１０と同様に、ＧＰＳアンテナ２１により少
なくとも３個、通常は４個のＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ
からそれぞれＧＰＳ信号を取り込み、このＧＰＳ信号に
基づいて自車位置演算装置２２により自車２０の現在位
置、すなわち、自車２０が現在存在している経度、緯度
及び高度を示す３次元の絶対座標（ｘ2 、ｙ2 、ｚ2 ）
を演算するが、このとき、地上用アンテナ２４により車
々間通信装置２３へ取り込んだ車両１０の上記受信同期
信号に基づき、同じＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄからの同
期ＧＰＳ信号により前記絶対座標（ｘ2 、ｙ2 、ｚ2 ）
が演算されると同時に、３次元的な自車速度ｖ2 も測定
される。
０は、車両１０と同様に、ＧＰＳアンテナ２１により少
なくとも３個、通常は４個のＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ
からそれぞれＧＰＳ信号を取り込み、このＧＰＳ信号に
基づいて自車位置演算装置２２により自車２０の現在位
置、すなわち、自車２０が現在存在している経度、緯度
及び高度を示す３次元の絶対座標（ｘ2 、ｙ2 、ｚ2 ）
を演算するが、このとき、地上用アンテナ２４により車
々間通信装置２３へ取り込んだ車両１０の上記受信同期
信号に基づき、同じＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄからの同
期ＧＰＳ信号により前記絶対座標（ｘ2 、ｙ2 、ｚ2 ）
が演算されると同時に、３次元的な自車速度ｖ2 も測定
される。
【００１１】また、車両２０は、前方を走行する車両１
０の現在位置座標（ｘ1 、ｙ1 、ｚ1 ）及び自車速度ｖ
1 の情報を地上用アンテナ２４により車々間通信装置２
３へ取り込み、自車２０の現在位置座標（ｘ2 、ｙ2 、
ｚ2 ）及び自車速度ｖ2 と対比することによって、車両
１０との相対位置及びまたは相対距離と相対速度を算出
することができる。
０の現在位置座標（ｘ1 、ｙ1 、ｚ1 ）及び自車速度ｖ
1 の情報を地上用アンテナ２４により車々間通信装置２
３へ取り込み、自車２０の現在位置座標（ｘ2 、ｙ2 、
ｚ2 ）及び自車速度ｖ2 と対比することによって、車両
１０との相対位置及びまたは相対距離と相対速度を算出
することができる。
【００１２】さらに、車両２０の追従走行装置１５は、
上記相対位置及びまたは相対距離と相対速度とに基づ
き、３次元的な自車速度ｖ1 、ｖ2 と車両１０との相対
位置等から道路１の上下勾配や左右のカーブ等を考慮し
ながら、車両２０におけるエンジンの出力制御、ブレー
キ力制御等により高速道路や屈曲路等で車両１０との距
離を一定に保持する、いわゆる追従走行制御を行って、
運転者の省力化を図るものであり、車両２０に搭載され
ているシステムの作動ルーチンが図４に示されている。
上記相対位置及びまたは相対距離と相対速度とに基づ
き、３次元的な自車速度ｖ1 、ｖ2 と車両１０との相対
位置等から道路１の上下勾配や左右のカーブ等を考慮し
ながら、車両２０におけるエンジンの出力制御、ブレー
キ力制御等により高速道路や屈曲路等で車両１０との距
離を一定に保持する、いわゆる追従走行制御を行って、
運転者の省力化を図るものであり、車両２０に搭載され
ているシステムの作動ルーチンが図４に示されている。
【００１３】また、上記の場合と全く逆に、車両２０が
ＧＰＳアンテナ２１によりＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄか
らそれぞれＧＰＳ信号を取り込み、このＧＰＳ信号に基
づいて自車位置演算装置２２により自車２０の現在位置
座標（ｘ2 、ｙ2 、ｚ2 ）を演算して、自車速度ｖ2 を
測定し、上記演算にＧＰＳ信号を使用したＧＰＳ衛星
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの衛星番号、それぞれのＧＰＳ信号につ
いての受信同期信号、自車２０の現在位置座標（ｘ2 、
ｙ2 、ｚ2 ）、及び、自車速度ｖ2 の情報を車々間通信
装置２３により地上用アンテナ２４から発信する一方、
車両１０が地上用アンテナ１４により車々間通信装置１
３へ取り込んだ車両２０の上記受信同期信号に基づき、
同じＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄからの同期ＧＰＳ信号を
ＧＰＳアンテナ１１により取り込み、自車位置演算装置
１２によって自車１０の現在位置座標（ｘ1 、ｙ1 、ｚ
1 ）を演算すると同時に、自車速度ｖ1 も測定し、地上
用アンテナ１４により車々間通信装置１３へ取り込んだ
車両２０の現在位置座標（ｘ2 、ｙ2 、ｚ2 ）及び自車
速度ｖ2 の情報と、自車１０の現在位置座標（ｘ1 、ｙ
1 、ｚ1 ）及び自車速度ｖ1 とを対比することにより、
車両２０との相対位置及びまたは相対距離と相対速度を
算出して、追従走行装置２５が、上記相対位置及びまた
は相対距離と相対速度とに基づき、車両１０におけるエ
ンジンの出力制御、ブレーキ力制御等により高速道路等
で車両２０との距離を一定に保持する追従走行制御を行
うこともできるものである。
ＧＰＳアンテナ２１によりＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄか
らそれぞれＧＰＳ信号を取り込み、このＧＰＳ信号に基
づいて自車位置演算装置２２により自車２０の現在位置
座標（ｘ2 、ｙ2 、ｚ2 ）を演算して、自車速度ｖ2 を
測定し、上記演算にＧＰＳ信号を使用したＧＰＳ衛星
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの衛星番号、それぞれのＧＰＳ信号につ
いての受信同期信号、自車２０の現在位置座標（ｘ2 、
ｙ2 、ｚ2 ）、及び、自車速度ｖ2 の情報を車々間通信
装置２３により地上用アンテナ２４から発信する一方、
車両１０が地上用アンテナ１４により車々間通信装置１
３へ取り込んだ車両２０の上記受信同期信号に基づき、
同じＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄからの同期ＧＰＳ信号を
ＧＰＳアンテナ１１により取り込み、自車位置演算装置
１２によって自車１０の現在位置座標（ｘ1 、ｙ1 、ｚ
1 ）を演算すると同時に、自車速度ｖ1 も測定し、地上
用アンテナ１４により車々間通信装置１３へ取り込んだ
車両２０の現在位置座標（ｘ2 、ｙ2 、ｚ2 ）及び自車
速度ｖ2 の情報と、自車１０の現在位置座標（ｘ1 、ｙ
1 、ｚ1 ）及び自車速度ｖ1 とを対比することにより、
車両２０との相対位置及びまたは相対距離と相対速度を
算出して、追従走行装置２５が、上記相対位置及びまた
は相対距離と相対速度とに基づき、車両１０におけるエ
ンジンの出力制御、ブレーキ力制御等により高速道路等
で車両２０との距離を一定に保持する追従走行制御を行
うこともできるものである。
【００１４】これらの場合においては、車両の現在位置
演算にＧＰＳ信号を使用したＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ
の衛星番号のみならず、ＧＰＳ信号についてのそれぞれ
の受信同期信号が発受されることにより、車両１０及び
車両２０の現在位置座標（ｘ1 、ｙ1 、ｚ1 ）及び現在
位置座標（ｘ2 、ｙ2 、ｚ2 ）がそれぞれ同じＧＰＳ衛
星Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄからの同期ＧＰＳ信号により演算され
るので、それらの現在位置座標（ｘ1 、ｙ1 、ｚ1 ）、
（ｘ2 、ｙ2 、ｚ2 ）から演算される車両１０、２０の
相対位置及びまたは相対距離は非常に正確な値が得られ
る。
演算にＧＰＳ信号を使用したＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ
の衛星番号のみならず、ＧＰＳ信号についてのそれぞれ
の受信同期信号が発受されることにより、車両１０及び
車両２０の現在位置座標（ｘ1 、ｙ1 、ｚ1 ）及び現在
位置座標（ｘ2 、ｙ2 、ｚ2 ）がそれぞれ同じＧＰＳ衛
星Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄからの同期ＧＰＳ信号により演算され
るので、それらの現在位置座標（ｘ1 、ｙ1 、ｚ1 ）、
（ｘ2 、ｙ2 、ｚ2 ）から演算される車両１０、２０の
相対位置及びまたは相対距離は非常に正確な値が得られ
る。
【００１５】しかも、車両１０及び車両２０がそれぞれ
ＧＰＳアンテナ１１、２１により取り込んだＧＰＳ信号
に基づき、自車位置演算装置１２、２２がそれぞれ異な
った演算式によりそれぞれの現在位置座標（ｘ1 、ｙ1
、ｚ1 ）、（ｘ2 、ｙ2 、ｚ2 ）を演算したため、両
現在位置座標間に多少のずれが生じるようなことがあっ
ても、一定時間毎に発信される各ＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、
Ｃ、Ｄからの毎回、もしくは、複数回目毎のＧＰＳ信号
に基づいて、車両１０、２０間で前記情報を交換し、現
在位置座標の演算を繰り返すようにすれば、生じた誤差
はその度に修正されていくので、演算された上記相対位
置及びまたは相対距離の誤差は蓄積されず、相対位置及
びまたは相対距離の正確性が確保されることになる。
ＧＰＳアンテナ１１、２１により取り込んだＧＰＳ信号
に基づき、自車位置演算装置１２、２２がそれぞれ異な
った演算式によりそれぞれの現在位置座標（ｘ1 、ｙ1
、ｚ1 ）、（ｘ2 、ｙ2 、ｚ2 ）を演算したため、両
現在位置座標間に多少のずれが生じるようなことがあっ
ても、一定時間毎に発信される各ＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、
Ｃ、Ｄからの毎回、もしくは、複数回目毎のＧＰＳ信号
に基づいて、車両１０、２０間で前記情報を交換し、現
在位置座標の演算を繰り返すようにすれば、生じた誤差
はその度に修正されていくので、演算された上記相対位
置及びまたは相対距離の誤差は蓄積されず、相対位置及
びまたは相対距離の正確性が確保されることになる。
【００１６】従って、車両１０、２０間における正確な
相対位置及びまたは相対距離と相対速度に基づいて、追
従走行装置１５、２５により車両１０、２０の追従走行
制御を容易に行うことができるようになる。
相対位置及びまたは相対距離と相対速度に基づいて、追
従走行装置１５、２５により車両１０、２０の追従走行
制御を容易に行うことができるようになる。
【００１７】また、車両１０及び車両２０において、そ
れぞれが得た現在位置座標（ｘ1 、ｙ1 、ｚ1 ）及び現
在位置座標（ｘ2 、ｙ2 、ｚ2 ）と自車速度ｖ1 及び自
車速度ｖ2 とをそれぞれ運転席等で適宜表示し、あるい
は、それぞれが得た現在位置座標（ｘ1 、ｙ1 、ｚ1 ）
及び現在位置座標（ｘ2 、ｙ2 、ｚ2 ）を同時に関連づ
けてディスプレイ装置で表示することにより、ナビゲー
ションシステムとして利用することもできるのはいうま
でもない。
れぞれが得た現在位置座標（ｘ1 、ｙ1 、ｚ1 ）及び現
在位置座標（ｘ2 、ｙ2 、ｚ2 ）と自車速度ｖ1 及び自
車速度ｖ2 とをそれぞれ運転席等で適宜表示し、あるい
は、それぞれが得た現在位置座標（ｘ1 、ｙ1 、ｚ1 ）
及び現在位置座標（ｘ2 、ｙ2 、ｚ2 ）を同時に関連づ
けてディスプレイ装置で表示することにより、ナビゲー
ションシステムとして利用することもできるのはいうま
でもない。
【００１８】なお、各車両はその走行位置に応じて常に
すべて同一のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を取り込むこと
ができるとは限らないが、上記受信同期信号に基づいて
ＧＰＳ衛星からの同期ＧＰＳ信号により自車の現在位置
座標を演算するので、その位置を正確に算出できるもの
であり、また、上記実施形態例は前後の２車両について
説明したが、さらに多数の車両に対しても本発明を同様
に適用できるものであり、さらに、車両としては乗用車
やトラックに同じく実施できるばかりでなく、自動２輪
車、自転車、もしくは、船舶等の移動体にも同様に本発
明を適用できるものである。
すべて同一のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を取り込むこと
ができるとは限らないが、上記受信同期信号に基づいて
ＧＰＳ衛星からの同期ＧＰＳ信号により自車の現在位置
座標を演算するので、その位置を正確に算出できるもの
であり、また、上記実施形態例は前後の２車両について
説明したが、さらに多数の車両に対しても本発明を同様
に適用できるものであり、さらに、車両としては乗用車
やトラックに同じく実施できるばかりでなく、自動２輪
車、自転車、もしくは、船舶等の移動体にも同様に本発
明を適用できるものである。
【００１９】
【発明の効果】上記のように、本発明にかかる相対位置
測定方法によれば、ＧＰＳ衛星からの測位用電波を利用
して第１移動体及び第２移動体の現在位置を同期して演
算することにより、両移動体間の相対位置または相対距
離をきわめて正確に算出することができ、このため、適
当な追従走行装置により移動体の追従走行制御等を容易
に行うことができるようになる。
測定方法によれば、ＧＰＳ衛星からの測位用電波を利用
して第１移動体及び第２移動体の現在位置を同期して演
算することにより、両移動体間の相対位置または相対距
離をきわめて正確に算出することができ、このため、適
当な追従走行装置により移動体の追従走行制御等を容易
に行うことができるようになる。
【図１】本発明の実施形態例における概念的説明図。
【図２】上記実施形態例の概略配置図。
【図３】上記実施形態例の要部作動フローチャート。
【図４】上記実施形態例の要部作動フローチャート。
１ 道路 １０ 車両 １１ ＧＰＳアンテナ １２ 自車位置演算装置 １３ 車々間通信装置 １４ 地上用アンテナ １５ 追従走行装置 ２０ 車両 ２１ ＧＰＳアンテナ ２２ 自車位置演算装置 ２３ 車々間通信装置 ２４ 地上用アンテナ ２５ 追従走行装置 Ａ〜Ｄ ＧＰＳ衛星
Claims (5)
- 【請求項１】 第１移動体がＧＰＳ衛星からの測位用電
波を受信して同第１移動体の現在位置を演算すると共
に、その現在位置情報と上記測位用電波受信の同期情報
とを発信し、第２移動体が上記第１移動体からの上記現
在位置情報及び上記同期情報を受信して、上記同期情報
の上記測位用電波受信と同期したＧＰＳ衛星からの測位
用電波により同第２移動体の現在位置を演算し、受信さ
れた上記第１移動体の現在位置情報と演算された上記第
２移動体の現在位置とに基づき、上記両移動体間の相対
位置または相対距離を算出するようにした相対位置測定
方法。 - 【請求項２】 請求項１において、上記第１移動体及び
上記第２移動体が上記ＧＰＳ衛星からの毎回の、また
は、複数回目毎の測位用電波に基づきそれぞれの現在位
置を演算し、上記第２移動体が上記両現在位置に基づき
上記両移動体間の相対位置または相対距離を算出するよ
うにした相対位置測定方法。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２において、上記
第１移動体が測位用電波を受信するＧＰＳ衛星からと上
記第２移動体が測位用電波を受信するＧＰＳ衛星とが同
一のＧＰＳ衛星である相対位置測定方法。 - 【請求項４】 請求項１〜請求項３のいずれかにおい
て、上記第２移動体は上記第１移動体の後方を追従して
移動する相対位置測定方法。 - 【請求項５】 請求項１〜請求項４のいずれかにおい
て、算出された上記両移動体間の相対位置または相対距
離及びまたはそれにより測定された相対速度に基づき、
上記第２移動体が上記第１移動体に追従するように上記
第２移動体の移動を制御する追従移動制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21106995A JPH0943336A (ja) | 1995-07-27 | 1995-07-27 | 相対位置測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21106995A JPH0943336A (ja) | 1995-07-27 | 1995-07-27 | 相対位置測定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0943336A true JPH0943336A (ja) | 1997-02-14 |
Family
ID=16599898
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21106995A Pending JPH0943336A (ja) | 1995-07-27 | 1995-07-27 | 相対位置測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0943336A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1021500A (ja) * | 1996-07-04 | 1998-01-23 | Honda Motor Co Ltd | 車速制御装置 |
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| JP2018066577A (ja) * | 2016-10-17 | 2018-04-26 | 一般財団法人 衛星測位利用推進センター | 測位処理システム、方法、コンピュータプログラム、測位処理装置及びユーザ端末 |
-
1995
- 1995-07-27 JP JP21106995A patent/JPH0943336A/ja active Pending
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