JPH0948507A - 自動倉庫における移動台車の搬出入装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】棚の間口寸法が異なる複数種類の自動倉庫を製
造するに当たって、製造コストを低減できるようにす
る。また、１つの自動倉庫に、間口寸法が異なる複数種
類の棚を設けて、１台の移動台車でそれら棚に荷物を出
し入れることを可能ならしめる。 【解決手段】移動台車２における荷物載置部の間隔を規
制する２つの枠体１５，１６のうちいずれか一方又は両
方をモータ２６で移動させることにより、両枠体１５，
１６の間隔寸法を調節できるようにする。荷物Ｗを棚５
に出し入れするための移動フレーム２９，３０を駆動す
るエンドレスチェーン４６を、平面視菱形に枢着した４
本のリンク杆４２，４３から成るリンク機構を利用して
装架することにより、移動フレーム２９，３０の進退動
機能を損なうことなく、両枠体１５，１６の間隔を調節
できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動台車の走行方
向に沿って多数の棚を設けて、移動台車から任意の棚に
荷物を出し入れできるようにした自動倉庫において、移
動台車と任意の棚との間に荷物を出し入れするための搬
出入装置の改良に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫における移動台車の荷物載置部
は、荷物の位置を規制するため、棚の奥行き方向と同じ
方向に沿って延びる一対の枠体で間隔を規定されてお
り、棚内に向けて進退動自在なピッカーや真空吸着式コ
レット等により、荷物を棚と荷物載置部との間に載せ替
えるようにしていることは周知の通りである（例えば特
開平６−１０７３０５号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、自動倉庫に
おいては棚の間口寸法は一定ではなく、荷物の大きさに
応じて大小異なるものである。従って、移動台車におけ
る載置部の横幅寸法も棚の間口寸法に応じて異なってい
る。しかるに、従来の移動台車では、載置部の枠体を移
動台車に固着して枠体間の間隔を一定にしているため、
換言すると移動台車における荷物載置部の幅寸法が不変
であるため、棚の間口寸法の種類に応じた種類だけ移動
台車を製造しなければならず、このため、棚の間口寸法
を種々異ならせた自動倉庫を複数種類製造するに当たっ
てコストが嵩むと言う問題があった。

【０００４】また、１種類の自動倉庫に間口寸法の異な
る棚を並設し、任意の棚に１台の移動台車で荷物を出し
入れすると言ったこともできず、このため自動倉庫に収
納できる荷物の大きさが制限されると言う点も問題であ
った。本発明はこれらの問題を解消することを目的とす
るものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明は、「前面開口の多数の棚を整列して配置した棚
列の前面に沿って走行する移動台車に、前記棚の奥行き
方向と同じ方向に延びる一対の枠体で間隔を規定した荷
物載置部と、該荷物載置部と任意の棚との間に荷物を載
せ替えるための載せ変え手段とを設けて成る自動倉庫に
おいて、前記荷物載置部における一対の枠体のうち何れ
か一方又は両方を、両枠体間の間隔を広狭変化させる方
向に移動調節自在となるように移動台車に取付ける」の
構成にした。

【０００６】

【発明の効果】このように構成すると、移動台車の枠体
を移動調節することにより、載置部の横幅寸法を広狭調
節することができるから、棚の間口寸法が異なる複数の
自動倉庫を製造する場合、移動台車は１種類製造するだ
けで足りる。従って、棚の間口寸法の異なる複数種類の
自動倉庫を製造するにおいて、移動台車を共通化して製
造コストを低減できる効果を有する。

【０００７】また、枠体をモータ等で動力的に駆動する
ことにより、載置部の間隔寸法を遠隔的に調節すること
ができるから、１種類の自動倉庫に間口寸法の異なる複
数種類の棚を設けて、各棚に１台の移動台車で大小異な
る荷物を出し入れすることも可能となる。ところで、前
記公報に記載されているように、載置部を規定する両枠
体に、棚の内部に向けて進退動自在な移動フレームを設
けて、この移動フレームに設けたピッカーで荷物を引き
出したり押し込んだり構成すると、荷物の出し入れを確
実に行えることができ、また、１本の両移動フレームの
進退動を１本のエンドレスチェーンやエンドレスベルト
（タイミングベルト）で駆動する構成にすると、モータ
の個数を低減できると共に、両移動フレームを正確に同
期して進退動させることができる利点がある。

【０００８】この点請求項２の構成にすると、枠体の間
隔が広狭変化すると４本のリンク杆が回動することによ
り、両枠体の間隔の変化が許容され、しかも、４本のリ
ンク杆から成るリンク機構の全周の長さは常に一定であ
るから、両枠体の間隔寸法（すなわち載置部の間隔寸
法）がどのように変化しても、１本のエンドレスチェー
ーン又はエンドレスベルトは一定の張力に保持されるこ
とになり、従って、１本のエンドレスチェーン又はエン
ドレスベルトにて両移動フレームを駆動することができ
る。

【０００９】従って請求項２の構成によると、１本のエ
ンドレスチェーン又はエンドレスベルトで一対の移動フ
レームを同期して同時に駆動する機能を損なうことな
く、両枠体間の間隔寸法を自在に調節することができる
利点がある。

【００１０】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１〜図１３で第１実施形態を示
しており、このうち図１で自動倉庫１の全体が示されて
いる。自動倉庫１は、移動台車２が走行する左右一対の
レール３を上下多段に多数段備えており、各段のレール
３の左右両側に配置した棚枠４内には、荷物Ｗを収納す
るための棚５が各レール３の高さに対応して前後左右に
マトリックス状に多数設けられている。

【００１１】移動台車２の走行路を挟んで一方の側に位
置した棚枠４の一端部近傍に支柱６を立設し、この支柱
６に入出庫用のリフト７を昇降自在に装架しており、各
段の移動台車２とリフト７との間に荷物Ｗを載せ替える
ことができる。リフト７の下方にはコンベヤ８の端部が
位置しており、リフト７とコンベヤ８との間に荷物Ｗを
載せ替えて、荷物の出し入れが行われる。

【００１２】左右レール３は断面下向きコ字状に形成さ
れており、図示しない機枠に固着されている。棚５の下
面はレール３の上面と略同一高さに設定されている。ま
た、棚５の前端縁はレール３に近接している。次に、移
動台車２の構造を図２〜図１３に基づいて説明する。図
２（Ａ）及び図３（Ａ）は移動台車２の概略を示す斜視
図、図４は移動台車２の概略平面図である。図２（Ａ）
に示すように、移動台車２は、左右レール３の間に配置
された平面視矩形の本体枠９を備えており、本体枠９の
前後両端部に、前記レール３上を転動する左右一対ずつ
の走行車輪１０を取付けている。

【００１３】図４に示すように、本体枠９における一端
部（図４の左端部）の上面に固着した板材１１に走行用
モータ１２を取付け、該走行用モータ１２の回転軸と一
方の車輪１０の車軸１３とにタイミングベルト等の無端
帯１４を巻き掛けている。従って、走行用モータ１１に
よって移動台車２を任意の棚５の箇所に走行させること
ができる。

【００１４】本体枠９のうち走行用モータ１２と反対側
の他端寄りに偏った部位には、移動台車２の走行方向と
直交した方向に延びる一対の枠体１５，１６を設け、両
枠体１５，１６の間の部位を荷物載置部と成している。
両枠体１５，１６は、荷物Ｗの側縁を支持する水平片１
５ａ，１６ａを備えている。両水平片１５ａ，１６ａは
レール３の上面と略同一高さに設定している。従って、
荷物Ｗは、レール３を介して水平片１５ａ，１６ａと各
棚５との間に滑り移動させることができる。

【００１５】前記両枠体１５，１６のうち本体枠９の他
端寄りに位置した枠体１５は、ボルト締め等の適宜手段
で本体枠９に固着されている（以下、この枠体１５を
「固定枠体」と称する）。他方、走行用モータ１２寄り
に位置した枠体１６は、次のような手段により、走行方
向に沿って移動調節できるように構成されている（以
下、この枠体１６を「可動枠体」と称する）。

【００１６】すなわち、図５（Ａ）に示すように、本体
枠９における左右内側面に、断面横向き凸形で水平方向
に延びる雄ガイドレール１７をそれぞれ固着する一方、
可動枠体１６における左右両端部の下面に、前記雄ガイ
ドレール１７に沿って延びる第１ブラケット１８をそれ
ぞれ固着し、この左右第１ブラケット１８に、前記雄ガ
イドレール１７に嵌合する蟻溝付きの雌ガイドレール１
９を固着することにより、可動枠体１６を固定枠体１５
に向けて移動自在と成している。

【００１７】従って、可動枠体１６を移動させることに
より、棚５の間口寸法に応じて、両枠体１５，１６の間
隔（換言すると荷物載置部の間隔）を自在に変化させる
ことができる。更に、図５及び図８に示すように（図８
は図４のVIII−VIII視断面図である）、前記可動枠体１
６における左右第１ブラケット１８には、水平状に延び
る第１ラック２０が相対向して延びるように固着されて
いる。一方、本体枠９における下面のうち前記可動枠体
１６の下方の部位には水平状のステー板２１が装架され
ており、該ステー板２１のうち前記第１ブラケット１８
寄りの左右２か所に断面コ字状の第２ブラケット２２を
固着し、これら左右両第２ブラケット２２に、前記第１
ラック２０に噛合する第１ピニオンギヤ２３を水平回転
自在に取付けている。

【００１８】左右第１ピニオンギヤ２３のうち一方の第
１ピニオンギヤ２３には、図５（Ｂ）に示すように、第
１反転用ピニオンギヤ２４が噛合している。図面では明
示していないが、第１反転用ピニオンギヤ２４も第２ブ
ラケット２２に軸支されている。第１反転用ピニオンギ
ヤ２４と他方の第１ピニオンギヤ２３との回転軸にはそ
れぞれ第１スプロケット２５を固定しており、これら第
１スプロケット２５と、間隔調節用モータ２６の回転軸
に取り付けた第１駆動スプロケット２７とに、第１エン
ドレスチェーン２８を巻き掛けしている。図４に示すよ
うに、間隔調節用モータ２６は、前記本体枠９に固着し
た板材１１に固着されている。

【００１９】従って、図５（Ｂ）に実線の矢印及び破線
の矢印で示すように、間隔調節用モータ２６を正逆回転
すると、両第１スプロケット２５が互いに逆方向に回転
して可動枠体１６が走行方向に沿って移動することにな
り、これにより、固定枠体１５と可動枠体１６との間隔
を自在に調節できる。なお、間隔調節用モータ２６の回
転をエンコーダでカウントする等して制御することによ
り、両枠体１５，１６の間隔を遠隔的に任意の寸法に調
節することができる。

【００２０】図２及び図３に概念的に示すように、前記
固定枠体１５と可動枠体１６には、棚５の内部に向けて
進退動自在な第１移動フレーム２９を装着している。ま
た、両第１移動フレーム２９には第２移動フレーム３０
を移動自在に装着しており、左右両移動フレーム２９，
３０が同期して棚５の内部に進退動するように構成して
いる。この点を次に説明する。

【００２１】図６は図４のVI−VI視断面図、図８は図４
のVIII−VIII視断面図、図９は図８と同様の図であり、
これらの図に示すように、第１移動フレーム２９の左右
両端（図８及び図９において紙面と直交した方向に向か
った両端）に第３ブラケット３１を固着し、この左右第
３ブラケット３１の間に上下一対のガイドバー３２，３
３を固着する一方、固定枠体１５及び可動枠体１６に、
下ガイドバー３３に嵌まる固定ブッシュ３４を固着して
いる。

【００２２】従って、第１移動フレーム２９は、固定ブ
ッシュ３４に支持された状態で、棚５の奥行き方向に沿
って移動させ得る。第１移動フレーム２９の外側面には
水平状に延びる第２ラック３５を固着している。他方、
固定枠体１５及び可動枠体１６の側面には、第４ブラケ
ット３６を介して第２ピニオンギヤ３７をそれぞれ水平
回転自在に軸支し、この第２ピニオンギヤ３７を前記第
２ラック３５に噛合させている。従って、両第２ピニオ
ンギヤ３７を逆方向に同期して回転させると、前後両第
１移動フレーム２９を棚５内に進退動させることができ
る。

【００２３】図６に示すように、固定枠体１５には、第
２ピニオンギヤ３７に噛合する第２反転用ピニオンギヤ
３８を水平回転自在に軸支している。図６，図８，図９
に示すように、第２反転用ピニオンギヤ３８における回
転軸３９の下端部と、可動枠体１６に取付いた第２ピニ
オンギヤ３７における回転軸４１の下端部とにはそれぞ
れ第２スプロケット４０を固定している。

【００２４】また、図４，図６〜図９に示すように、第
２反転用ピニオンギヤ３７における回転軸３９の下端部
に、可動枠体１６の方向に向けて延びる２本のリンク杆
４２を、平面視でＶ字状の上端で重なるようにそれらの
一端部において水平回動自在に枢着している。同様に、
可動枠体１６に取付いた第２ピニオンギヤ３７における
回転軸４０の下端部には、固定枠体１５の方向に向けて
延びる２本のリンク杆４３を、平面視でＶ字状の上端で
重なるようにそれらの一端部において枢着している。

【００２５】第２反転用ピニオンギヤ３７の回転軸４１
と、可動枠体１６における第２ピニオンギヤ３７の回転
軸４０とは、請求項２に記載した「駆動軸」に相当す
る。そして、相対向して延びる２本ずつのリンク杆４
２，４３をそれぞれ中間軸４４で回動自在に接続するこ
とにより、４本のリンク杆４２，４３にて、平面視菱形
のリンク機構を形成している。また、前記左右中間軸４
４にアイドルスプロケット４５をそれぞれ取付け、これ
ら両アイドルスプロケット４５と、前記両第２スプロケ
ット４０とに第２エンドレスチェーン４６を巻き掛けし
ている。

【００２６】更に、可動枠体１６に第２ピニオンギヤ３
７の回転軸４０の上端部に第２駆動スプロケット４７を
固定し、この第２駆動スプロケット４７に、可動枠体１
６に固着した搬出入用モータ４８からエンドレスチェー
ン４９で動力伝達している。なお、図から明らかなよう
に、４本のリンク杆４２，４３は荷物載置部の下方に位
置している。

【００２７】従って、搬出入用モータ４８を正逆回転す
ると、第２エンドレスチェーン４６と第２反転用ピニオ
ンギヤ３８とを介して、両第２ピニオンギヤ３７が同期
して逆方向に回転し、これにより、前後第１移動フレー
ム２９が同期して棚５内に進退動する。また、第２エン
ドレスチェーン４６は、リンク杆４２，４３の枢着箇所
に位置したスプロケット４０，４５に巻き掛けされてい
るから、各リンク杆４２，４３が回動してリンク機構の
平面形状が変化することにより、固定枠体１５と可動枠
体１６との間隔の変化が許容されることになる。また、
４本のリンク杆４２，４３から成るリンク機構の外周寸
法は常に一定であるから、両枠体１５，１６の間隔がど
のように変化しても第２エンドレスチェーン４６は一定
の張力に保持されて周回することになり、従って、両枠
体１５，１６の間隔寸法の変化に関係なく、前後第１移
動フレーム２９を駆動することができる。

【００２８】図８及び図９で代表して示すように、可動
枠体１６と固定枠体１５には、第１移動フレーム２９の
第２ラック３５を支持するコロ５０を設けている。図
８、図９に示すように、第１移動フレーム２９に固着し
た上ガイドバー３２には、可動ブッシュ５１を摺動自在
に被嵌し、この可動ブッシュ５１の上面に、略筒状に形
成した前記第２移動フレーム３０を固着している。ま
た、可動ブッシュ５１の側面に設けたコロ５１ａを、第
１移動フレーム２９の側面に固着したレール２９ａに嵌
挿している。

【００２９】両第１移動フレーム２９の左右両端にはそ
れぞれ第３スプロケット５２を軸支しており、両第３ス
プロケット５２に第３チェーン５３を巻き掛けている。
前記第３チェーン５３の下部は、前記前記枠体１５，１
６における左右略中間部に下スペーサ５４を介して固定
されており、第３チェーン５３の上部は、第２移動フレ
ーム３０の左右中間部に上スペーサ５５を介して固定さ
れている。

【００３０】図３（Ｂ）に示すように、第２ピニオンギ
ヤ３７の回転によって第１移動フレーム２９が移動する
と、下スペーサ５４の位置が固定された状態で第３チェ
ーン５３が第１移動フレーム２９と共に移動するため、
第３チェーン５３は第２移動フレーム３０に対して相対
的に周回する状態となり、上スペーサ５５は、第２移動
フレーム３０の移動距離Ｌの２倍だけ下スペーサ５４か
ら水平方向に離反することになる。

【００３１】従って、第２移動フレーム３０は、第１移
動フレーム２９の移動距離Ｌの２倍の距離だけ移動する
のであり、これにより、第２移動フレーム３０を棚５の
奥部まで進入させることができる。これら両移動フレー
ム２９，３０の進退距離は、エンコーダ等を利用して搬
出入用モータ４８を制御することにより、荷物Ｗの奥行
き寸法に適合するよう遠隔的に制御される。

【００３２】なお、第２移動フレーム３０の左右長さは
荷物Ｗの最大奥行き寸法よりも長い寸法に設定してい
る。図１０〜図１２に示すように、第２移動フレーム３
０の左右両端部には上下一対のブラケット板５６を設
け、これら上下ブラケット板５６に、羽根板状のピッカ
ー５７を鉛直状に延びるピン５８にて水平回動自在に軸
支している。

【００３３】前記ピッカー５７の基端部５７ａは平面視
鈍角に屈曲しており、ピン５８に被嵌したばね５９によ
り、ピッカー５７を第２移動フレーム３０の外側に向け
て回動する方向に付勢している。ピッカー５７に外力が
作用していない状態では、ピッカー５７の基端部５７ａ
が第２移動フレーム３０の外側板３０ａに当たってお
り、これにより、ピッカー５７は第２移動フレーム３０
の内面よりも外側に位置した状態（すなわち、平面視で
両移動フレーム２９，３０と略同じ方向に延びる状態）
に保持される。

【００３４】第２移動フレーム３０の左右略中間位置に
は、ピッカー５７の駆動手段の一例として、水平状の軸
線回りに回転するロータを備えたロータリーソレノイド
６０が固着されており、このロータリーソレノイド６０
のロータに第３ピニオンギア６１を取り付けている。更
に、第３ピニオンギア６１を挟んだ両側には、断面Ｌ状
のスライダー６２が上下に振り分けた状態で水平動自在
に配置されている。これら両スライダー６２は、第２移
動フレーム３０の内側板３０ｂに取り付けたガイドピン
６３により、水平動自在に保持されている。また、両ス
ライダー６２に、第３ピニオンギヤ６１に上下反対側か
ら噛合する第３ラック６４を固着している。

【００３５】また、両スライダー６２には、前記ピッカ
ー５７の基端部５７ａを押すようにしたブロック体６５
を固着しており、ばね５９に抗してブロック体６５でピ
ッカー５７の基端部を押すことにより、ピッカー５７
を、両移動フレーム２９，３０と平面視で直交した方向
に延びる姿勢に回動するようにしている。前記ブロック
体６５は、第２移動フレーム３０の外側板３０ａに密着
した状態にしており、図１２（Ｂ）に示すように、ピッ
カー５７を回動させ切ると、ブロック体６５がピッカー
５７の基端部５７ａと第２移動フレーム３０の外側板３
０ａとの間に挟まった状態になるように設定している。
また、ブロック体６５の先端面６５ａは、ピッカー５７
をスムースに回動させる得るように平面視で傾斜させて
いる。

【００３６】上記図９〜図１２に基づいた説明から明ら
かなように、ロータリーソレノイド６０によって第３ピ
ニオンギア６１を回転させると、両スライダー６２は互
いに反対方向に移動して、両ピッカー５７は同じ方向に
回動する。以上の構成において、図１３に示すように、
両移動フレーム２９，３０を棚５内に前進させてから、
棚５から荷物Ｗを移動台車２に載せるには、ロータリー
ソレノイド６０を駆動することによってピッカー５７を
内向きに回動させ、次いで、両移動フレーム２９，３０
を後退させれば良い。

【００３７】移動台車２から棚５に荷物Ｗを載せる場合
には、ピッカー５７を内向きに回動した状態で両移動フ
レーム２９，３０を前進させてから、ピッカー５７を元
の姿勢に戻したのち、両移動フレーム２９，３０を後退
させれば良い。そして、各移動フレーム２９，３０を１
つの搬出入用モータ４８で進退動させる機能を損なうこ
となく、固定枠体１５と可動枠体１６との間隔を広狭調
節することができるから、棚５の間口寸法Ｌ１が異なっ
ても１種類の移動台車２で対応できるのであり、従っ
て、棚５の間口寸法が異なる複数種類の自動倉庫１を製
造する場合にコストを低減できる。

【００３８】なお、可動枠体１６の駆動や移動フレーム
２９，３０の駆動のための動力伝達手段としては、実施
例のようなチェーン２８，４６に限らず、タイミングベ
ルト等の無端帯など、他の手段を採用しても良いことは
言うまでもない。図１４に示すのは第２実施形態であ
る。この実施形態では、多数の棚５の間口寸法Ｌ１，Ｌ
２を複数種類に異ならせて、移動台車２における両枠体
１５，１６の間隔を棚５の間口寸法に応じて調節するこ
とにより、横幅寸法の異なる複数種類の荷物Ｗを１つの
自動倉庫１に収納できるようにしている。移動台車２に
おける荷物載置部の間隔寸法を調節できることにより、
このような形態での自動倉庫の使用も可能になるのであ
る。

【００３９】なお、図示していないが、棚５を左右に仕
切る仕切り枠を水平方向に移動調節自在に構成して、棚
５の間口寸法を任意に調節できるようにしても良い。図
１５に示すのは第３実施形態である。この実施形態で
は、移動台車２の走行路を挟んだ両側に棚５を設けるに
おいて、走行路を挟んだ一方の側に設けた棚５の間口寸
法Ｌ１と、他方の側に設けた棚５の間口寸法Ｌ２とを異
ならせて、移動台車２における両枠体１５，１６の間隔
を異ならせることにより、任意の棚５に荷物Ｗを出し入
れできるようにしている。

【００４０】なお、この実施例では、移動台車２に、棚
５に載置した荷物Ｗの下面に沿って進退動自在なフィン
ガーアーム６７を設け、このフィンガーアーム６７を、
その先端の爪６８が荷物Ｗの後方に位置するように前進
させてから、フィンガーアーム６７をその軸心回りに回
動する等して爪６８を起こすことにより、荷物Ｗを棚５
から引き出すようにしている。

【００４１】図１６に示すのは可動枠体１６のスライド
手段の別例を示す第４実施形態である。すなわち、この
実施形態では、移動台車２の走行方向に延びる本体枠９
に各筒状等のスライダー６９を摺動自在に被嵌し、この
スライダー６９に可動枠体１６を取付けている。図１７
に示すのは、２つの枠体１５，１６をそれぞれ移動させ
てその間隔を調節するようにした第５実施形態であり、
両枠体１５，１６をそれぞれ適宜手段で移動台車２に摺
動自在に装着すると共に、両枠体１５，１６に固着した
ブロック体７０に、移動台車２の走行方向に沿って延び
るねじ軸７１を螺合して、このねじ軸７１を間隔調節用
モータ２６で回転操作するようにしている。

【００４２】この図１７の場合、ねじ軸７１と一方のブ
ロック体７１とが螺合する部位を右ねじとし、ねじ軸７
１と他方のブロック体７１とが螺合する部位を左ねじに
成す言うように、ねじ軸７１のうち両ブロック体７１と
螺合する箇所の螺旋の方向を逆向きにすることにより、
ねじ軸７１の回転操作によって両枠体１５，１６間が遠
近移動するようにしている。

【００４３】上記の各実施形態では、枠体１５，１６に
設けた水平片１５ａ，１６ａで荷物Ｗを支持するように
していたが、図１８に第６実施形態として示すように、
移動台車２に固定したベース板７２の上面に一対の枠体
１５，１６を配置し、いずれか一方又は両方の枠体１
５，１６を移動調節できるように構成しても良い。この
図１８の実施例では荷物Ｗはベース板７２で支持されて
おり、両枠体１５，１６は荷物Ｗの位置決め機能を保持
するに過ぎない。

【００４４】以上本発明の実施形態を説明したが、本願
発明は更に他の形態に具体化することができる。例え
ば、棚を縦横マトリックス状に配置して、任意の棚にス
タッカクレーンで荷物を出し入れするようにした自動倉
庫や、棚を上下方向に沿って多段に設け、任意の棚にリ
フト状の移動台車で荷物を出し入れするようにした自動
倉庫にも適用できる。

【００４５】また、荷物を棚と移動台車との間に載せ替
えるための載せ変え手段としては、例えば移動自在な真
空吸着コレットを使用するなど、種々の形態にすること
ができる。更に、枠体間の間隔を手動操作で調節するよ
うにしても良い。更に、２つの枠体の間隔寸法は無段階
的に調節することには限らず、複数段階に調節できるよ
うにしても良いのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化した自動倉庫の斜視図である。

【図２】（Ａ）は移動台車の概略斜視図、（Ｂ）は駆動
系統を概略的に示す斜視図である。

【図３】移動フレームの駆動機構を示す概略斜視図で、
（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は正面図である。

【図４】移動台車の概略平面図である。

【図５】（Ａ）は可動枠体の装着状態を部分斜視図、
（Ｂ）は可動枠体の駆動手段を示す斜視図である。

【図６】図４のVI−VI視断面図である。

【図７】第２エンドレスチェーンの取付け手段を示す図
である。

【図８】図４のVIII−VIII視断面図である。

【図９】図８と同様の図である。

【図１０】（Ａ）は第２移動フレームの平断面図、
（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ視断面図、（Ｃ）は（Ａ）のＣ
−Ｃ視断面図である。

【図１１】（Ａ）は図１０において第２移動フレームの
略右半部をXI−XI視において切断した図、（Ｂ）は同じ
く図１０において第２移動フレームの略左半部をXI−XI
視において切断した図である。

【図１２】（Ａ）は図１１（Ｂ）のＸII−ＸII視断面
図、（Ｂ）はピッカーを内向きに回動した状態での平面
図である。

【図１３】荷物の取り出し状態を示す概略平面図であ
る。

【図１４】第２実施形態に係る棚の図である。

【図１５】第３実施形態に係る自動倉庫の部分平面図で
ある。

【図１６】第４実施形態の斜視図である。

【図１７】第５実施形態の断面図である。

【図１８】第６実施形態を示す図である。

【符号の説明】

Ｗ 荷物 １ 自動倉庫 ２ 移動台車 ３ レール ５ 棚 ９ 本体枠 １５，１６ 枠体 ２６ 間隔調節用モータ ２８ 第１エンドレスチェーン ２９ 第１移動フレーム ３０ 第２移動フレーム ４２，４３ リンク杆 ４６ 第２エンドレスチェーン ４８ 搬出入用モータ ５７ ピッカー

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】前面開口の多数の棚を整列して配置した棚
   列の前面に沿って走行する移動台車に、前記棚の奥行き
   方向と同じ方向に延びる一対の枠体で間隔を規定した荷
   物載置部と、該荷物載置部と任意の棚との間に荷物を載
   せ替えるための載せ変え手段とを設けて成る自動倉庫に
   おいて、 前記荷物載置部における一対の枠体のうち何れか一方又
   は両方を、両枠体間の間隔を広狭変化させる方向に移動
   調節自在となるように移動台車に取付けたことを特徴と
   する自動倉庫における移動台車の搬出入装置。
2. 【請求項２】「請求項１」において、前記荷物載置部の
   両枠体に、それぞれ棚の内部に向けて進退動自在な移動
   フレームを取付け、両移動フレームに、荷物を棚から引
   き出したり棚に押し込んだりするためのピッカーを設
   け、これら両移動フレームとピッカーとで前記載せ変え
   手段を構成し、 前記両枠体に、前記移動フレームを進退動させるための
   駆動軸を水平回転自在に取付け、これら両駆動軸の各々
   に、前記荷物載置部の下方において相対向した方向に延
   びる２本ずつのリンク杆を、各々平面視でＶ字状の姿勢
   になるようにそれらの基端において水平回動自在に枢着
   し、これら両駆動軸に枢着した２本ずつのリンク杆の自
   由端をそれぞれ中間軸にて水平回動自在に枢着すること
   により、これら４本のリンク杆で平面視菱形のリンク機
   構を形成し、 前記４本のリンク杆を枢着した両駆動軸と２本の中間軸
   とにそれぞれプーリ又はスプロケットを設け、これら４
   つのプーリ又はスプロケットにエンドレスベルト又はエ
   ンドレスチェーンを巻き掛け、 更に、前記両枠体のうち何れか一方に、当該一方の枠体
   における前記駆動軸を回転するためのモータを設けたこ
   と、を特徴とする自動倉庫における移動台車の搬出入装
   置。