JPH0949704A - 円形物の中心位置決定方法 - Google Patents
円形物の中心位置決定方法Info
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- JPH0949704A JPH0949704A JP21829095A JP21829095A JPH0949704A JP H0949704 A JPH0949704 A JP H0949704A JP 21829095 A JP21829095 A JP 21829095A JP 21829095 A JP21829095 A JP 21829095A JP H0949704 A JPH0949704 A JP H0949704A
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- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 4
- 206010047571 Visual impairment Diseases 0.000 description 3
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明の目的は、認識対象の硬貨等の円形物
の中心位置がずれる上述の要因がある場合でも、認識対
象の硬貨等の円形物の中心位置を正確に決定することが
できる円形物の中心位置決定方法を提供することにあ
る。 【解決手段】 画像エリア内に円形物の搬送方向に対し
取込んだ円形物の画像上を通るように複数のクロスカー
ソルを設け、各クロスカーソルと円形物の画像のエッジ
との２つの交点を求め、各クロスカーソル上の前記２つ
の交点を結ぶ線分の中点をそれぞれ求め、各クロスカー
ソルに対する前記それぞれの中点からの垂線の交点を円
形物の中心とするようにした円形物の中心位置決定方法
により上記目的は達成される。
の中心位置がずれる上述の要因がある場合でも、認識対
象の硬貨等の円形物の中心位置を正確に決定することが
できる円形物の中心位置決定方法を提供することにあ
る。 【解決手段】 画像エリア内に円形物の搬送方向に対し
取込んだ円形物の画像上を通るように複数のクロスカー
ソルを設け、各クロスカーソルと円形物の画像のエッジ
との２つの交点を求め、各クロスカーソル上の前記２つ
の交点を結ぶ線分の中点をそれぞれ求め、各クロスカー
ソルに対する前記それぞれの中点からの垂線の交点を円
形物の中心とするようにした円形物の中心位置決定方法
により上記目的は達成される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、硬貨等の円形物に
対して光を照射し、その反射光を受光して画像を読取り
上記円形物の中心位置を決定する方法に関するものであ
る。
対して光を照射し、その反射光を受光して画像を読取り
上記円形物の中心位置を決定する方法に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、硬貨識別装置等において円形物の
反射光による画像の中心位置を決定する際、例えば図９
に示すように、取得した円形物の画像６に対し２次元の
Ｘ−Ｙ座標系を設定し、Ｘ軸，Ｙ軸方向にそれぞれ輝度
ヒストグラムＨを作成し、設定された閾値Ｌ以上になる
円形物の画像６のエッジ座標（図９ではＸ軸，Ｙ軸に平
行な直線とエッジ部との接線座標）をＸ軸方向、Ｙ軸方
向について検出し、検出したＸ軸方向のエッジ座標をＫ
X １，ＫX ２、Ｙ軸方向のエッジ座標をＫY １，ＫY ２
として、下記数１により演算して中心位置Ｃ（Ｘ0 ，Ｙ
0 ）を決定している。
反射光による画像の中心位置を決定する際、例えば図９
に示すように、取得した円形物の画像６に対し２次元の
Ｘ−Ｙ座標系を設定し、Ｘ軸，Ｙ軸方向にそれぞれ輝度
ヒストグラムＨを作成し、設定された閾値Ｌ以上になる
円形物の画像６のエッジ座標（図９ではＸ軸，Ｙ軸に平
行な直線とエッジ部との接線座標）をＸ軸方向、Ｙ軸方
向について検出し、検出したＸ軸方向のエッジ座標をＫ
X １，ＫX ２、Ｙ軸方向のエッジ座標をＫY １，ＫY ２
として、下記数１により演算して中心位置Ｃ（Ｘ0 ，Ｙ
0 ）を決定している。
【数１】Ｘ0 ＝（ＫX ２−ＫX １）／２ Ｙ0 ＝（ＫY ２−ＫY １）／２
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した円
形物の中心位置決定方法では、例えば図１０に示すよう
に、搬送している認識対象の円形物の画像６の前後に円
形物の残像６Ａが画像エリア５内にあれば、輝度ヒスト
グラムＨからＸ軸方向に関して、本来ＫX ２’をエッジ
座標として検出すべきところをＫX ２と検出してエッジ
座標をＫX １，ＫX ２とし、同様にＹ軸方向に関して本
来ＫY ２’をエッジ座標として検出すべきところをＫY
２と検出してエッジ座標をＫY １，ＫY ２としてしまう
ので、認識対象の円形物の中心位置はＣ（Ｘ，Ｙ）とな
り、真の中心位置Ｃ’（Ｘ’，Ｙ’）からずれてしまい
円形物の中心の識別に支障が出るという問題点がある。
認識対象の円形物の中心位置がずれる要因としては、上
述の残像６Ａの写り込みの他に、搬送ベルトの経時変化
により搬送ベルト３からの反射光が画像エリア５内に写
り込んだり、あるいは、水平又は垂直方向のスキャンに
より画像ノイズを捉えてしまう場合や、画像エリア５内
で円形物があまり通過しない搬送路の端に付着したゴミ
による場合等がある。
形物の中心位置決定方法では、例えば図１０に示すよう
に、搬送している認識対象の円形物の画像６の前後に円
形物の残像６Ａが画像エリア５内にあれば、輝度ヒスト
グラムＨからＸ軸方向に関して、本来ＫX ２’をエッジ
座標として検出すべきところをＫX ２と検出してエッジ
座標をＫX １，ＫX ２とし、同様にＹ軸方向に関して本
来ＫY ２’をエッジ座標として検出すべきところをＫY
２と検出してエッジ座標をＫY １，ＫY ２としてしまう
ので、認識対象の円形物の中心位置はＣ（Ｘ，Ｙ）とな
り、真の中心位置Ｃ’（Ｘ’，Ｙ’）からずれてしまい
円形物の中心の識別に支障が出るという問題点がある。
認識対象の円形物の中心位置がずれる要因としては、上
述の残像６Ａの写り込みの他に、搬送ベルトの経時変化
により搬送ベルト３からの反射光が画像エリア５内に写
り込んだり、あるいは、水平又は垂直方向のスキャンに
より画像ノイズを捉えてしまう場合や、画像エリア５内
で円形物があまり通過しない搬送路の端に付着したゴミ
による場合等がある。
【０００４】本発明は上述のような事情からなされたも
のであり、本発明の目的は、認識対象の硬貨等の円形物
の中心位置がずれる上述の要因がある場合でも、認識対
象の円形物の中心位置を正確に決定することができる円
形物の中心位置決定方法を提供することにある。
のであり、本発明の目的は、認識対象の硬貨等の円形物
の中心位置がずれる上述の要因がある場合でも、認識対
象の円形物の中心位置を正確に決定することができる円
形物の中心位置決定方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は硬貨等の円形物
に対して光を照射し、その反射光を受光して画像を読取
ることにより上記円形物の中心位置を決定する方法に関
するものであり、本発明の上記目的は、円形物に光を照
射し、前記円形物からの反射光を受光して読取った画像
情報を画像エリア内に取込み、前記画像情報に基づいて
前記円形物の中心位置を決定する円形物の中心位置決定
方法において、前記円形物の搬送方向に対して互いに所
定の角度を成し、前記円形物のエッジ枠内を通る複数の
クロスカーソルを前記画像エリア内に設け、前記各クロ
スカーソルと前記円形物のエッジとの２つの交点を求
め、前記各クロスカーソル上の前記２つの交点を結ぶ線
分の中点をそれぞれ求め、前記各クロスカーソルに対す
る前記各中点からの垂線の交点を前記円形物の中心とす
ることによって達成される。
に対して光を照射し、その反射光を受光して画像を読取
ることにより上記円形物の中心位置を決定する方法に関
するものであり、本発明の上記目的は、円形物に光を照
射し、前記円形物からの反射光を受光して読取った画像
情報を画像エリア内に取込み、前記画像情報に基づいて
前記円形物の中心位置を決定する円形物の中心位置決定
方法において、前記円形物の搬送方向に対して互いに所
定の角度を成し、前記円形物のエッジ枠内を通る複数の
クロスカーソルを前記画像エリア内に設け、前記各クロ
スカーソルと前記円形物のエッジとの２つの交点を求
め、前記各クロスカーソル上の前記２つの交点を結ぶ線
分の中点をそれぞれ求め、前記各クロスカーソルに対す
る前記各中点からの垂線の交点を前記円形物の中心とす
ることによって達成される。
【０００６】
【発明の実施の形態】図２（Ａ）は、本発明の円形物の
中心位置決定方法に用いる円形物１の画像読取装置の一
例の全体構成を断面的に示している。装置本体１０内に
は、搬送される円形物１の表面の画像を光学系２０を介
して読取るイメージセンサ３０と、円形物１の周囲から
円形物１の表面に対して光を照射する円形状の照射手段
４とが配設されている。図２（Ｂ）は同図（Ａ）の平面
図を示しており、搬送路２上を硬貨等の円形物１がベル
ト３により搬送されて所定の位置まで来ると、搬送路２
の下にある円形状の照射手段４により円形物１に対して
光を照射し、円形物１の表面からの反射光を光学系２０
を介して受光し、上記円形物１の画像をイメージセンサ
３０で読取るようにしている。
中心位置決定方法に用いる円形物１の画像読取装置の一
例の全体構成を断面的に示している。装置本体１０内に
は、搬送される円形物１の表面の画像を光学系２０を介
して読取るイメージセンサ３０と、円形物１の周囲から
円形物１の表面に対して光を照射する円形状の照射手段
４とが配設されている。図２（Ｂ）は同図（Ａ）の平面
図を示しており、搬送路２上を硬貨等の円形物１がベル
ト３により搬送されて所定の位置まで来ると、搬送路２
の下にある円形状の照射手段４により円形物１に対して
光を照射し、円形物１の表面からの反射光を光学系２０
を介して受光し、上記円形物１の画像をイメージセンサ
３０で読取るようにしている。
【０００７】以下、本発明方法による処理例を図１のフ
ローチャートに沿って詳細に説明する。図３から図７は
上述のようにして画像読取装置で読取られた円形物１の
画像６と、クロスカーソルＡ、Ｂとの位置関係を示すも
のである。図３から図６はそれぞれ、クロスカーソルＡ
とＢの交点に対して円形物１の画像６の真の中心位置が
左側、上側、右側、下側に位置していることを示してい
る。つまり、読取った円形物１の画像６が図のような画
像エリア５内に入った場合は、図３から図６の場合のい
ずれかの位置関係になる。
ローチャートに沿って詳細に説明する。図３から図７は
上述のようにして画像読取装置で読取られた円形物１の
画像６と、クロスカーソルＡ、Ｂとの位置関係を示すも
のである。図３から図６はそれぞれ、クロスカーソルＡ
とＢの交点に対して円形物１の画像６の真の中心位置が
左側、上側、右側、下側に位置していることを示してい
る。つまり、読取った円形物１の画像６が図のような画
像エリア５内に入った場合は、図３から図６の場合のい
ずれかの位置関係になる。
【０００８】ここで、本発明の中心位置決定方法を説明
する。搬送路２をベルト３によって搬送されて来る円形
物１の画像を画像読取装置で読取って画像エリア５に取
り込んだ後（ステップＳ１）、図３に示すように、画像
エリア５の平面に対してＸ−Ｙ座標系を設定し、クロス
カーソルＡはＹ軸に対し角度β＝４５度に設定し、クロ
スカーソルＢはＸ軸に対し角度α＝４５度に設定し、上
記それぞれのクロスカーソルＡ、Ｂは画像エリア５の対
角線となるようにする。次に、クロスカーソルＡと円形
物の画像６のエッジとの交点をａ１（Ｘａ１，Ｙａ
１）、ａ２（Ｘａ２，Ｙａ２）として検出し、クロスカ
ーソルＢと円形物の画像６のエッジとの交点をｂ１（Ｘ
ｂ１，Ｙｂ１），ｂ２（Ｘｂ２，Ｙｂ２）として検出す
る（ステップＳ２）。
する。搬送路２をベルト３によって搬送されて来る円形
物１の画像を画像読取装置で読取って画像エリア５に取
り込んだ後（ステップＳ１）、図３に示すように、画像
エリア５の平面に対してＸ−Ｙ座標系を設定し、クロス
カーソルＡはＹ軸に対し角度β＝４５度に設定し、クロ
スカーソルＢはＸ軸に対し角度α＝４５度に設定し、上
記それぞれのクロスカーソルＡ、Ｂは画像エリア５の対
角線となるようにする。次に、クロスカーソルＡと円形
物の画像６のエッジとの交点をａ１（Ｘａ１，Ｙａ
１）、ａ２（Ｘａ２，Ｙａ２）として検出し、クロスカ
ーソルＢと円形物の画像６のエッジとの交点をｂ１（Ｘ
ｂ１，Ｙｂ１），ｂ２（Ｘｂ２，Ｙｂ２）として検出す
る（ステップＳ２）。
【０００９】検出した上記交点ａ１とａ２とを結ぶ線分
の中点Ａ’と、交点ｂ１とｂ２とを結ぶ線分の中点Ｂ’
を下記数２によって算出する（ステップＳ３）。
の中点Ａ’と、交点ｂ１とｂ２とを結ぶ線分の中点Ｂ’
を下記数２によって算出する（ステップＳ３）。
【数２】Ａ’＝（（Ｘａ１＋Ｘａ２）／２，（Ｙａ１＋
Ｙａ２）／２） Ｂ’＝（（Ｘｂ１＋Ｘｂ２）／２，（Ｙｂ１＋Ｙｂ２）
／２） そして、上記クロスカーソルＡ、Ｂに対して数２で求め
た中点Ａ’、Ｂ’を通るそれぞれの垂線の交点が、円形
物１の中心Ｃ（Ｘ0 ，Ｙ0 ）となる。ここで、中心Ｃと
上記中点Ａ’、Ｂ’との関係は各クロスカーソルの角度
α、βから、Ａ’＝（ａ，ｂ）、Ｂ’＝（ｃ，ｄ）と
し、中点Ａ’から上記中心ＣまでのＸ軸方向、Ｙ軸方向
の距離をどちらもＸ１とし、中点Ｂ’から上記中心Ｃま
でのＸ軸方向、Ｙ軸方向の距離をどちらもＸ２とする
と、次の数３〜数６のいずれかが成立する。そして、数
３〜数６はそれぞれ図３〜図６に対応している。
Ｙａ２）／２） Ｂ’＝（（Ｘｂ１＋Ｘｂ２）／２，（Ｙｂ１＋Ｙｂ２）
／２） そして、上記クロスカーソルＡ、Ｂに対して数２で求め
た中点Ａ’、Ｂ’を通るそれぞれの垂線の交点が、円形
物１の中心Ｃ（Ｘ0 ，Ｙ0 ）となる。ここで、中心Ｃと
上記中点Ａ’、Ｂ’との関係は各クロスカーソルの角度
α、βから、Ａ’＝（ａ，ｂ）、Ｂ’＝（ｃ，ｄ）と
し、中点Ａ’から上記中心ＣまでのＸ軸方向、Ｙ軸方向
の距離をどちらもＸ１とし、中点Ｂ’から上記中心Ｃま
でのＸ軸方向、Ｙ軸方向の距離をどちらもＸ２とする
と、次の数３〜数６のいずれかが成立する。そして、数
３〜数６はそれぞれ図３〜図６に対応している。
【００１０】
【数３】Ｘ軸： ａ−Ｘ１＝ｃ−Ｘ２ Ｙ軸： ｂ−Ｘ１＝ｄ＋Ｘ２
【数４】Ｘ軸： ａ＋Ｘ１＝ｃ−Ｘ２ Ｙ軸： ｂ＋Ｘ１＝ｄ＋Ｘ２
【数５】Ｘ軸： ａ＋Ｘ１＝ｃ＋Ｘ２ Ｙ軸： ｂ＋Ｘ１＝ｄ−Ｘ２
【数６】Ｘ軸： ａ−Ｘ１＝ｃ＋Ｘ２ Ｙ軸： ｂ−Ｘ１＝ｄ−Ｘ２
【００１１】次に、上記数３〜数６のいずれかを成立さ
せるための距離Ｘ１，Ｘ２は、下記の数７、数８を用い
て算出する。
せるための距離Ｘ１，Ｘ２は、下記の数７、数８を用い
て算出する。
【数７】Ｘ１＝（（ｃ＋ｄ）−（ａ＋ｂ））／２
【数８】Ｘ２＝（（ａ＋ｄ）−（ｂ＋ｃ））／２ 次に、上記数７及び数８で算出した距離Ｘ１，Ｘ２をそ
れぞれ上記数３〜数６に代入し、これによって成立した
式から得られる式の値が求める中心Ｃの座標（Ｘ0 ，Ｙ
0 ）となる（ステップＳ４）。
れぞれ上記数３〜数６に代入し、これによって成立した
式から得られる式の値が求める中心Ｃの座標（Ｘ0 ，Ｙ
0 ）となる（ステップＳ４）。
【００１２】また、クロスカーソルＡ、Ｂと円形物の画
像６との各２つの交点ａ１、ａ２及びｂ１、ｂ２の中点
Ａ´、Ｂ´を通る各クロスカーソルＡ、Ｂに垂直な直線
は、Ｘ−Ｙ座標系においてその傾きが分かるので一次直
線で表すことができる。よって、クロスカーソルＡ、Ｂ
から求まる上記一次直線式の連立方程式を解くことで
も、円形物１の中心Ｃを求めることができる。そして、
クロスカーソルＡ、ＢはＸ−Ｙ座標系に対して上記角度
α、βを４５度に設定するだけでなく、取込んだ円形物
の画像６との２つの交点をとるように０度から１８０度
までの間で変えることができ、図７に示すように角度
α、βを別々の値に設定することもできる。さらに、円
形物１のエッジ部分等にゴミ等が付着した状態で搬送さ
れて来た場合、光を照射しその反射光を受光して画像を
読込んだとき、図８に示されるように正確な円形とはな
らない。この場合、上記２本のクロスカーソルＡ、Ｂだ
けでは円形物１の正確な中心位置を決定することは困難
であるため、クロスカーソルを３本以上用意し、各２本
ずつクロスカーソルを組み合わせて上記と同様の方法で
円形物１の中心を求め、得られた複数の中心の平均値を
円形物１の中心とすることもできる。
像６との各２つの交点ａ１、ａ２及びｂ１、ｂ２の中点
Ａ´、Ｂ´を通る各クロスカーソルＡ、Ｂに垂直な直線
は、Ｘ−Ｙ座標系においてその傾きが分かるので一次直
線で表すことができる。よって、クロスカーソルＡ、Ｂ
から求まる上記一次直線式の連立方程式を解くことで
も、円形物１の中心Ｃを求めることができる。そして、
クロスカーソルＡ、ＢはＸ−Ｙ座標系に対して上記角度
α、βを４５度に設定するだけでなく、取込んだ円形物
の画像６との２つの交点をとるように０度から１８０度
までの間で変えることができ、図７に示すように角度
α、βを別々の値に設定することもできる。さらに、円
形物１のエッジ部分等にゴミ等が付着した状態で搬送さ
れて来た場合、光を照射しその反射光を受光して画像を
読込んだとき、図８に示されるように正確な円形とはな
らない。この場合、上記２本のクロスカーソルＡ、Ｂだ
けでは円形物１の正確な中心位置を決定することは困難
であるため、クロスカーソルを３本以上用意し、各２本
ずつクロスカーソルを組み合わせて上記と同様の方法で
円形物１の中心を求め、得られた複数の中心の平均値を
円形物１の中心とすることもできる。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、取
得した画像エリア内に設けた複数のクロスカーソルと円
形物のエッジとの交点を求め、同一のクロスカーソル上
の２つの交点を結ぶ線分の中点を通る垂線の交点を円形
物の中心とするので、円形物の残像、搬送ベルトの画像
への写り込み、またはスキャンによる画像ノイズ、ゴミ
による影響等、認識対象の円形物の中心位置がずれる要
因がある場合でも、硬貨等の円形物の中心位置を正確に
決定することができる。
得した画像エリア内に設けた複数のクロスカーソルと円
形物のエッジとの交点を求め、同一のクロスカーソル上
の２つの交点を結ぶ線分の中点を通る垂線の交点を円形
物の中心とするので、円形物の残像、搬送ベルトの画像
への写り込み、またはスキャンによる画像ノイズ、ゴミ
による影響等、認識対象の円形物の中心位置がずれる要
因がある場合でも、硬貨等の円形物の中心位置を正確に
決定することができる。
【図１】 本発明の円形物の中心位置決定方法の動作例
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図２】 円形物の画像読取装置の一例を示す断面構造
図である。
図である。
【図３】 画像エリア内のクロスカーソルと、円形物の
中心位置との第一の位置関係を示す図である。
中心位置との第一の位置関係を示す図である。
【図４】 画像エリア内のクロスカーソルと、円形物の
中心位置との第二の位置関係を示す図である。
中心位置との第二の位置関係を示す図である。
【図５】 画像エリア内のクロスカーソルと、円形物の
中心位置との第三の位置関係を示す図である。
中心位置との第三の位置関係を示す図である。
【図６】 画像エリア内のクロスカーソルと、円形物の
中心位置との第四の位置関係を示す図である。
中心位置との第四の位置関係を示す図である。
【図７】 画像エリア内のクロスカーソルの角度を変え
た例を示す図である。
た例を示す図である。
【図８】 円形物にゴミ等が付着した場合の取込み画像
例を示す図である。
例を示す図である。
【図９】 従来の円形物の中心位置決定方法の一例を示
す図である。
す図である。
【図１０】 従来の円形物の中心位置決定方法の問題点
を説明するための図である。
を説明するための図である。
【符号の説明】 １ 円形物 ２ 搬送路 ３ ベルト ４ 照射手段 ５ 画像エリア ６ 円形物の画像 １０ 画像読取装置本体 ２０ 光学系 ３０ イメージセンサ
Claims (1)
- 【請求項１】 円形物に光を照射し、前記円形物からの
反射光を受光して読取った画像情報を画像エリア内に取
込み、前記画像情報に基づいて前記円形物の中心位置を
決定する円形物の中心位置決定方法において、前記円形
物の搬送方向に対して互いに所定の角度を成し、前記円
形物のエッジ枠内を通る複数のクロスカーソルを前記画
像エリア内に設け、前記各クロスカーソルと前記円形物
のエッジとの２つの交点を求め、前記各クロスカーソル
上の前記２つの交点を結ぶ線分の中点をそれぞれ求め、
前記各クロスカーソルに対する前記各中点からの垂線の
交点を前記円形物の中心とすることを特徴とする円形物
の中心位置決定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21829095A JP3626253B2 (ja) | 1995-08-04 | 1995-08-04 | 円形物の中心位置決定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21829095A JP3626253B2 (ja) | 1995-08-04 | 1995-08-04 | 円形物の中心位置決定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0949704A true JPH0949704A (ja) | 1997-02-18 |
| JP3626253B2 JP3626253B2 (ja) | 2005-03-02 |
Family
ID=16717525
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21829095A Expired - Fee Related JP3626253B2 (ja) | 1995-08-04 | 1995-08-04 | 円形物の中心位置決定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3626253B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010038554A (ja) * | 2008-07-31 | 2010-02-18 | Jfe Steel Corp | 油井管ねじ形状全周測定装置 |
| CN111598940A (zh) * | 2020-05-21 | 2020-08-28 | 电子科技大学 | 一种半球摄影中心点位置定位方法 |
-
1995
- 1995-08-04 JP JP21829095A patent/JP3626253B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010038554A (ja) * | 2008-07-31 | 2010-02-18 | Jfe Steel Corp | 油井管ねじ形状全周測定装置 |
| CN111598940A (zh) * | 2020-05-21 | 2020-08-28 | 电子科技大学 | 一种半球摄影中心点位置定位方法 |
| CN111598940B (zh) * | 2020-05-21 | 2023-05-30 | 电子科技大学 | 一种半球摄影中心点位置定位方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3626253B2 (ja) | 2005-03-02 |
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