JPH0949729A - 移動作業機械の運転方法及び作業データの作成方法 - Google Patents
移動作業機械の運転方法及び作業データの作成方法Info
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- JPH0949729A JPH0949729A JP7201064A JP20106495A JPH0949729A JP H0949729 A JPH0949729 A JP H0949729A JP 7201064 A JP7201064 A JP 7201064A JP 20106495 A JP20106495 A JP 20106495A JP H0949729 A JPH0949729 A JP H0949729A
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
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- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＧＰＳによる電波航法装置を備える自動移動
機械によって測量と、測量に基づく作業データを作成す
る。 【構成】 移動局１として機能する移動作業機械は、車
体１０上にＧＰＳの受信機５００とＧＰＳデータの受信
機５１０とＧＰＳデータコントローラ５３０及び自律運
転装置を備える。作業対象領域の近傍に配設した固定局
７００は、受信機７１０と送信機７２０を有し、ＧＰＳ
衛星からのデータを受信し、移動局１に送る。移動作業
機械を有人により運転し、地形を測量する。必要に応じ
人間２がＧＰＳコントローラを携帯し、測量を補完す
る。地図データに基づき、パソコン上で作業データを作
成し、無人による作業を実行する。
機械によって測量と、測量に基づく作業データを作成す
る。 【構成】 移動局１として機能する移動作業機械は、車
体１０上にＧＰＳの受信機５００とＧＰＳデータの受信
機５１０とＧＰＳデータコントローラ５３０及び自律運
転装置を備える。作業対象領域の近傍に配設した固定局
７００は、受信機７１０と送信機７２０を有し、ＧＰＳ
衛星からのデータを受信し、移動局１に送る。移動作業
機械を有人により運転し、地形を測量する。必要に応じ
人間２がＧＰＳコントローラを携帯し、測量を補完す
る。地図データに基づき、パソコン上で作業データを作
成し、無人による作業を実行する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は各種のセンサを有する自
律航法装置と、ＧＰＳを用いる電波航法装置とを備えた
自動移動作業機械に関する。
律航法装置と、ＧＰＳを用いる電波航法装置とを備えた
自動移動作業機械に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動走行が可能な車両に、角度センサ、
車速センサ等を有する自律航法装置を搭載することによ
って、無人による自動運転が可能となる。また、カーナ
ビゲーション装置でも用いられている、ＧＰＳ衛星から
の電波信号を受信して自己の現在位置を認識する電波航
法装置を利用することによっても無人運転は可能とな
る。いずれの航法装置にあっても、車両が走行する地域
の地図情報を予め用意する必要はある。
車速センサ等を有する自律航法装置を搭載することによ
って、無人による自動運転が可能となる。また、カーナ
ビゲーション装置でも用いられている、ＧＰＳ衛星から
の電波信号を受信して自己の現在位置を認識する電波航
法装置を利用することによっても無人運転は可能とな
る。いずれの航法装置にあっても、車両が走行する地域
の地図情報を予め用意する必要はある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明はＧＰＳによる
電波航法を有する移動作業機械を用いて、地図データを
作成する運転方法と、作成された地図データに基づいて
作業データを作成する方法を提供するものである。
電波航法を有する移動作業機械を用いて、地図データを
作成する運転方法と、作成された地図データに基づいて
作業データを作成する方法を提供するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の運転方法は、駆
動輪及び操舵輪を有する車両と、車両にとりつけられる
作業ユニットと、車両に搭載されるエンジンと、エンジ
ンの動力により、各車輪と作業ユニットを駆動する手段
と、車両に搭載されるコントローラと、ＧＰＳ衛星から
の電波と地上のＧＰＳ受信固定局からの電波を受信する
装置を有し、車両を自動運転する電波航法装置とを備え
る移動作業機械の運転方法であって、有人によって移動
作業機械を運転しつつ現在位置を測定することによっ
て、地形を測量するものである。そして、作業データを
作成する方法は有人によって移動作業機械を運転しつつ
現在位置を測定することによって地形データを得る工程
と、地形データに基づいて地図データを作成する工程
と、地図データに基づいて移動作業機械の移動経路デー
タを作成する工程と、移動経路データに基づいて移動作
業機械の動作データを作成する工程とを備える。
動輪及び操舵輪を有する車両と、車両にとりつけられる
作業ユニットと、車両に搭載されるエンジンと、エンジ
ンの動力により、各車輪と作業ユニットを駆動する手段
と、車両に搭載されるコントローラと、ＧＰＳ衛星から
の電波と地上のＧＰＳ受信固定局からの電波を受信する
装置を有し、車両を自動運転する電波航法装置とを備え
る移動作業機械の運転方法であって、有人によって移動
作業機械を運転しつつ現在位置を測定することによっ
て、地形を測量するものである。そして、作業データを
作成する方法は有人によって移動作業機械を運転しつつ
現在位置を測定することによって地形データを得る工程
と、地形データに基づいて地図データを作成する工程
と、地図データに基づいて移動作業機械の移動経路デー
タを作成する工程と、移動経路データに基づいて移動作
業機械の動作データを作成する工程とを備える。
【０００５】
【作用】この方法によって、地図データを容易に得るこ
とができ、得られた地図データから作業データを作成し
て、無人による作業が可能となる。
とができ、得られた地図データから作業データを作成し
て、無人による作業が可能となる。
【０００６】
【実施例】図１は本発明の移動作業機械の平面図、図２
は側面図である。全体を符号１で示す移動作業機械は、
移動作業機械１０と、本体１０上に搭載されるボディ１
２を有する。移動作業機械本体１０は、例えば芝刈り機
であって、メインフレーム２０と、メインフレーム２０
を支持する２個の前輪２２と１個の後輪２４を有する。
フレーム２０の下部には、芝のカッティングユニット７
０，７２が配設され、フレーム２０の上部にはエンジン
３０が配設される。エンジンは油圧ポンプ４０を駆動
し、油圧ポンプ４０が発生する圧油によって車輪の駆動
及び操舵、カッティングユニットの昇降及びカッターの
駆動等が実行される。
は側面図である。全体を符号１で示す移動作業機械は、
移動作業機械１０と、本体１０上に搭載されるボディ１
２を有する。移動作業機械本体１０は、例えば芝刈り機
であって、メインフレーム２０と、メインフレーム２０
を支持する２個の前輪２２と１個の後輪２４を有する。
フレーム２０の下部には、芝のカッティングユニット７
０，７２が配設され、フレーム２０の上部にはエンジン
３０が配設される。エンジンは油圧ポンプ４０を駆動
し、油圧ポンプ４０が発生する圧油によって車輪の駆動
及び操舵、カッティングユニットの昇降及びカッターの
駆動等が実行される。
【０００７】フレーム２０の両側には燃料タンク３２、
油圧ポンプの作動油のタンク３４等が配設される。フレ
ーム２０上にはオペレータ用の座席５０とステアリング
６０が配設され、有人運転時には、ボディ１２を開いて
オペレータが乗車し、運転を行なう。座席５０の周囲に
は、有人運転時の操作レバー８０，８２等が配設され
る。
油圧ポンプの作動油のタンク３４等が配設される。フレ
ーム２０上にはオペレータ用の座席５０とステアリング
６０が配設され、有人運転時には、ボディ１２を開いて
オペレータが乗車し、運転を行なう。座席５０の周囲に
は、有人運転時の操作レバー８０，８２等が配設され
る。
【０００８】この移動作業機械１は原則として無人運転
によって移動及び作業が実行される機械であって、その
ためのコントローラ２００が搭載される。また、移動作
業機械１が自己の位置を搭載するために、ＧＰＳ装置を
搭載し、位置検出の向上のためにＧＰＳ受信固定局から
のデータを受信する通信装置を備える。
によって移動及び作業が実行される機械であって、その
ためのコントローラ２００が搭載される。また、移動作
業機械１が自己の位置を搭載するために、ＧＰＳ装置を
搭載し、位置検出の向上のためにＧＰＳ受信固定局から
のデータを受信する通信装置を備える。
【０００９】図３は、本移動作業機械のシステム構成を
示すブロック図である。移動作業機械を駆動、操作する
機構としては、エンジン３０により駆動される油圧ポン
プ１００を備え、油圧ポンプから送られる圧油は操作用
シリンダ１１０を介して操舵輪２４の操舵角を制御す
る。操舵制御装置１２０は、操舵制御アクチュエータに
より駆動される操舵制御機構１２４を有し、制御量は操
舵各センサ１２６で検知される。有人運転時にはステア
リング５０で手動操作される。
示すブロック図である。移動作業機械を駆動、操作する
機構としては、エンジン３０により駆動される油圧ポン
プ１００を備え、油圧ポンプから送られる圧油は操作用
シリンダ１１０を介して操舵輪２４の操舵角を制御す
る。操舵制御装置１２０は、操舵制御アクチュエータに
より駆動される操舵制御機構１２４を有し、制御量は操
舵各センサ１２６で検知される。有人運転時にはステア
リング５０で手動操作される。
【００１０】圧油は油圧モータ１３０へ送られ、全ての
車輪２２，２４を駆動する。走行制御装置１４０は、走
行制御アクチュエータ１４２により駆動される駆動制御
機構１４４を有し、制御量は走行制御角度センサ１４６
で検出される。具体的にはアクセル開度の角度が制御、
検出される。有人運転時にはアクセルペダル９０により
手動操作される。
車輪２２，２４を駆動する。走行制御装置１４０は、走
行制御アクチュエータ１４２により駆動される駆動制御
機構１４４を有し、制御量は走行制御角度センサ１４６
で検出される。具体的にはアクセル開度の角度が制御、
検出される。有人運転時にはアクセルペダル９０により
手動操作される。
【００１１】圧油により駆動される油圧モータ１５０は
カッターユニット７０，７２のカッターを駆動する。カ
ッター駆動制御装置１６０は、カッター駆動アクチュエ
ータ１６２によって駆動される駆動制御機構１６４を有
し、制御量は動作確認センサ１６６で検知される。有人
運転時には操作レバー８０により手動操作される。圧油
により駆動される油圧シリンダ１７０は、カッターユニ
ット７０，７２を上下動させるカッター上下制御装置１
８０は、カッター駆動アクチュエータ１８２によって駆
動される駆動制御機構１８４を有し、制御量は動作確認
センサ１８６で検出される。有人運転時には操作レバー
８０により手動操作される。
カッターユニット７０，７２のカッターを駆動する。カ
ッター駆動制御装置１６０は、カッター駆動アクチュエ
ータ１６２によって駆動される駆動制御機構１６４を有
し、制御量は動作確認センサ１６６で検知される。有人
運転時には操作レバー８０により手動操作される。圧油
により駆動される油圧シリンダ１７０は、カッターユニ
ット７０，７２を上下動させるカッター上下制御装置１
８０は、カッター駆動アクチュエータ１８２によって駆
動される駆動制御機構１８４を有し、制御量は動作確認
センサ１８６で検出される。有人運転時には操作レバー
８０により手動操作される。
【００１２】コントローラ２００は、地図情報手段２１
０、作業パス生成手段２２０、軌道目標値手段２３０、
位置推定手段２４０、誤差補正手段２５０、目標速度・
方向演算手段２６０を備える。目標速度・方向演算手段
２６０の出力は運転指令手段を介して各機器の制御装置
へ送られる。スイッチボックス３３０のメインスイッチ
によりエンジン制御装置３１０を介してエンジンが始動
される。車体フレーム２０のバンパーに設けたバンパー
スイッチ３２０は、車体が障害物に接したことを検出し
てエンジンを止めて、非常停止を実行する。
０、作業パス生成手段２２０、軌道目標値手段２３０、
位置推定手段２４０、誤差補正手段２５０、目標速度・
方向演算手段２６０を備える。目標速度・方向演算手段
２６０の出力は運転指令手段を介して各機器の制御装置
へ送られる。スイッチボックス３３０のメインスイッチ
によりエンジン制御装置３１０を介してエンジンが始動
される。車体フレーム２０のバンパーに設けたバンパー
スイッチ３２０は、車体が障害物に接したことを検出し
てエンジンを止めて、非常停止を実行する。
【００１３】本移動作業機械は、無人移動、作業を実行
するために、種々のセンサを有する。障害物認識センサ
３４０は、超音波等を用いて周囲の障害物を検知する。
移動作用機械が装備する内界センサ４００は、地磁気セ
ンサ４１０、光ファイバジャイロ４２０、車速センサ４
３０を有し、機械の進行方向や移動量を検知する。操舵
角センサ１２６は操舵角度を検知し、走行制御センサ１
４６はアクセル角度を検知する。移動作業機械１は、こ
れらのセンサの情報と、コントローラが備える地図情報
によって無人運転による自動走行と作業が可能である。
するために、種々のセンサを有する。障害物認識センサ
３４０は、超音波等を用いて周囲の障害物を検知する。
移動作用機械が装備する内界センサ４００は、地磁気セ
ンサ４１０、光ファイバジャイロ４２０、車速センサ４
３０を有し、機械の進行方向や移動量を検知する。操舵
角センサ１２６は操舵角度を検知し、走行制御センサ１
４６はアクセル角度を検知する。移動作業機械１は、こ
れらのセンサの情報と、コントローラが備える地図情報
によって無人運転による自動走行と作業が可能である。
【００１４】本移動作業機械１は、これらの内界センサ
４００に加えて、ＧＰＳセンサ５００を有する。このＧ
ＰＳセンサ５００は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して
現在位置を演算することができる。また、作業エリアの
近傍に設置したＧＰＳ受信固定局からのＧＰＳ用データ
を受信する装置５１０を有し、通信インタフェース５２
０を介してこのデータをコントローラ２００が受信す
る。このＧＰＳシステムを備えることによって、移動作
業機械は自己の現在位置を正確に認識することができ
る。
４００に加えて、ＧＰＳセンサ５００を有する。このＧ
ＰＳセンサ５００は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して
現在位置を演算することができる。また、作業エリアの
近傍に設置したＧＰＳ受信固定局からのＧＰＳ用データ
を受信する装置５１０を有し、通信インタフェース５２
０を介してこのデータをコントローラ２００が受信す
る。このＧＰＳシステムを備えることによって、移動作
業機械は自己の現在位置を正確に認識することができ
る。
【００１５】図４は移動作業機械がＧＰＳ受信装置５０
０のアンテナをボディ１２の頂部に装備されていること
を示し、また、作業エリアの近傍に設置されるＧＰＳ電
波受信固定局７００の構成を示す。ＧＰＳ電波受信固定
局７００は、ＧＰＳアンテナ７１０と、ＧＰＳ受信機７
２０と、データ送信用通信機７３０を有する。固定局７
００が受信したＧＰＳのデータはアンテナ７３２から発
信され、移動作業機械１のアンテナ５１０で受信される
コントローラ２００のＧＰＳ装置は、この地上局からの
データによりＧＰＳデータを補正し、正確な位置検出を
行なうことができる。
０のアンテナをボディ１２の頂部に装備されていること
を示し、また、作業エリアの近傍に設置されるＧＰＳ電
波受信固定局７００の構成を示す。ＧＰＳ電波受信固定
局７００は、ＧＰＳアンテナ７１０と、ＧＰＳ受信機７
２０と、データ送信用通信機７３０を有する。固定局７
００が受信したＧＰＳのデータはアンテナ７３２から発
信され、移動作業機械１のアンテナ５１０で受信される
コントローラ２００のＧＰＳ装置は、この地上局からの
データによりＧＰＳデータを補正し、正確な位置検出を
行なうことができる。
【００１６】図５は、本発明の移動作業機械を利用し
て、例えばゴルフ場の芝刈り作業に必要とする地図作成
や芝刈り作業を無人運転により実行する際の作業を説明
する平面図、図６は説明図である。図５，図６において
は、ゴルフ場のうち、１番のティーグラウンドＴ1、１
番のフェアウェイＦ1、１番のパッティンググリーンＧ1
と、２番のティーグラウンドＴ2、２番のフェアウェイ
Ｆ2、２番のパッティンググリーンＧ2、３番のティーグ
ラウンドＴ3、３番のフェアウェイＦ3、３番のパッティ
ンググリーンＧ3が示されている。
て、例えばゴルフ場の芝刈り作業に必要とする地図作成
や芝刈り作業を無人運転により実行する際の作業を説明
する平面図、図６は説明図である。図５，図６において
は、ゴルフ場のうち、１番のティーグラウンドＴ1、１
番のフェアウェイＦ1、１番のパッティンググリーンＧ1
と、２番のティーグラウンドＴ2、２番のフェアウェイ
Ｆ2、２番のパッティンググリーンＧ2、３番のティーグ
ラウンドＴ3、３番のフェアウェイＦ3、３番のパッティ
ンググリーンＧ3が示されている。
【００１７】ＧＰＳ用の固定局７００は、例えば、クラ
ブハウス等に設置されている。移動作業機械１は、現在
２番のフェアウェイＦ2上にあって、４個のＧＰＳ衛星
Ｓ1，Ｓ2，Ｓ3，Ｓ4からの電波Ｄ1，Ｄ2，Ｄ3，Ｄ4を受
信して現在位置を認識するとともに、固定局７００から
の補正データＰ1を受信して衛星Ｓ1，Ｓ2，Ｓ3，Ｓ4の
配列等に起因する誤差を補正して、より正確な現在位置
を把握する。
ブハウス等に設置されている。移動作業機械１は、現在
２番のフェアウェイＦ2上にあって、４個のＧＰＳ衛星
Ｓ1，Ｓ2，Ｓ3，Ｓ4からの電波Ｄ1，Ｄ2，Ｄ3，Ｄ4を受
信して現在位置を認識するとともに、固定局７００から
の補正データＰ1を受信して衛星Ｓ1，Ｓ2，Ｓ3，Ｓ4の
配列等に起因する誤差を補正して、より正確な現在位置
を把握する。
【００１８】しかしながら、現実のゴルフ場にあって
は、ゴルフ場内に山Ｍ1や林Ｗ1等が存在し、移動作業機
械１は４個の衛星Ｓ1，Ｓ2，Ｓ3、Ｓ4からの信号Ｄ1，
Ｄ2，Ｄ3，Ｄ4を同時に受信することができない状態が
発生する。この状態では、移動作業機械１はＧＰＳによ
る現在位置の認識はできない。また、例え、衛星Ｓ1，
Ｓ2，Ｓ3，Ｓ4からの信号Ｄ1，Ｄ2，Ｄ3，Ｄ4を受信で
きる状態にあっても、固定局７００と移動作業機械１と
の間に山Ｍ1との障害物があって、移動作業機械１が固
定局からの補正データＰ1を受信できない状態にあって
は、現在位置を正確に把握することができない。
は、ゴルフ場内に山Ｍ1や林Ｗ1等が存在し、移動作業機
械１は４個の衛星Ｓ1，Ｓ2，Ｓ3、Ｓ4からの信号Ｄ1，
Ｄ2，Ｄ3，Ｄ4を同時に受信することができない状態が
発生する。この状態では、移動作業機械１はＧＰＳによ
る現在位置の認識はできない。また、例え、衛星Ｓ1，
Ｓ2，Ｓ3，Ｓ4からの信号Ｄ1，Ｄ2，Ｄ3，Ｄ4を受信で
きる状態にあっても、固定局７００と移動作業機械１と
の間に山Ｍ1との障害物があって、移動作業機械１が固
定局からの補正データＰ1を受信できない状態にあって
は、現在位置を正確に把握することができない。
【００１９】本発明の移動作業機械は内界センサ４００
を有し、自律航法が可能であるので、ＧＰＳを利用する
電波航法を互いに補正しつつ、正確な移動を確保するこ
とができる。まず、電波航法の誤差要因であるＰＤＯＰ
値（Position Dilution Of Precision）について図７，
図８により説明する。ＰＤＯＰ値は衛星配置と測位精度
の関係を示す指標である。図７に示すように、第１のＧ
ＰＳ衛星Ｓ1は固有の測位誤差であるレンジエラーＥ1を
有し、第２のＧＰＳ衛星Ｓ2も固有のレンジエラーＥ2を
有する。２つの衛星Ｓ1，Ｓ2が図７に示すように接近し
た状態にあって、エリアＥ10で測位を行なうときには、
斜線で示すような誤差特性となる。
を有し、自律航法が可能であるので、ＧＰＳを利用する
電波航法を互いに補正しつつ、正確な移動を確保するこ
とができる。まず、電波航法の誤差要因であるＰＤＯＰ
値（Position Dilution Of Precision）について図７，
図８により説明する。ＰＤＯＰ値は衛星配置と測位精度
の関係を示す指標である。図７に示すように、第１のＧ
ＰＳ衛星Ｓ1は固有の測位誤差であるレンジエラーＥ1を
有し、第２のＧＰＳ衛星Ｓ2も固有のレンジエラーＥ2を
有する。２つの衛星Ｓ1，Ｓ2が図７に示すように接近し
た状態にあって、エリアＥ10で測位を行なうときには、
斜線で示すような誤差特性となる。
【００２０】図８に示すように、衛星Ｓ1，Ｓ2がバラン
スよく配置されているときには、測位の誤差特性も補正
のしやすい特性となる。ＧＰＳ衛星の位置は常時演算に
より求めることができるから、地球上でのあるエリアに
おけるＰＤＯＰ値は予測することができる。ＰＤＯＰ値
は、値が小さい程に測位精度が向上する。そこで、この
ＰＤＯＰ値が設定値より小さい状態にのみ、電波航法を
利用することによって、より正確な自己位置の測定をす
ることができる。
スよく配置されているときには、測位の誤差特性も補正
のしやすい特性となる。ＧＰＳ衛星の位置は常時演算に
より求めることができるから、地球上でのあるエリアに
おけるＰＤＯＰ値は予測することができる。ＰＤＯＰ値
は、値が小さい程に測位精度が向上する。そこで、この
ＰＤＯＰ値が設定値より小さい状態にのみ、電波航法を
利用することによって、より正確な自己位置の測定をす
ることができる。
【００２１】図９は、移動作業機械が内界センサによる
自律航法とＧＰＳによる電波航法を選択するフローチャ
ートである。ステップＳＴ１でスタートする自己位置モ
ジュールは、ステップＳＴ２でＧＰＳ信号の受信処理を
行なう。ステップＳＴ３で固定局からの補正信号を受信
しているかをチェックし、補正信号を受信している状態
であれば、ステップＳＴ４へ進み、現在のＰＤＯＰ値を
読みとる。現在のＰＤＯＰ値が予め設定した値である６
以下であれば、ＧＰＳ電波航法によっても充分な測位精
度を得ることができので、ステップＳＴ５へ進み、ＧＰ
Ｓデータのフォーマットの変換処理を実行し、ステップ
ＳＴ６で自己位置を測定する。
自律航法とＧＰＳによる電波航法を選択するフローチャ
ートである。ステップＳＴ１でスタートする自己位置モ
ジュールは、ステップＳＴ２でＧＰＳ信号の受信処理を
行なう。ステップＳＴ３で固定局からの補正信号を受信
しているかをチェックし、補正信号を受信している状態
であれば、ステップＳＴ４へ進み、現在のＰＤＯＰ値を
読みとる。現在のＰＤＯＰ値が予め設定した値である６
以下であれば、ＧＰＳ電波航法によっても充分な測位精
度を得ることができので、ステップＳＴ５へ進み、ＧＰ
Ｓデータのフォーマットの変換処理を実行し、ステップ
ＳＴ６で自己位置を測定する。
【００２２】この測定結果に基づいて、ステップＳＴ７
で移動作業機械の運転を制御する。この際に、車載のコ
ントローラのメモリ２３０から目標経路に関する情報を
得て運動を制御する。ステップＳＴ３で判定する固定局
からの補正信号が受信できない状態であったり、ステッ
プＳＴ４で判定するＧＰＳ衛星の配置位置に対応するＰ
ＤＯＰ値が、設定値である６以上である場合には、ステ
ップＳＴ１０へ進み、移動作業機械は自律航法を選択
し、自律航法に必要とする各センサのデータを入力し、
処理する。ステップＳＴ１１でセンサデータのフォーマ
ット変換を実行し、ステップＳＴ６で自律航法による自
己位置測定を実行する。
で移動作業機械の運転を制御する。この際に、車載のコ
ントローラのメモリ２３０から目標経路に関する情報を
得て運動を制御する。ステップＳＴ３で判定する固定局
からの補正信号が受信できない状態であったり、ステッ
プＳＴ４で判定するＧＰＳ衛星の配置位置に対応するＰ
ＤＯＰ値が、設定値である６以上である場合には、ステ
ップＳＴ１０へ進み、移動作業機械は自律航法を選択
し、自律航法に必要とする各センサのデータを入力し、
処理する。ステップＳＴ１１でセンサデータのフォーマ
ット変換を実行し、ステップＳＴ６で自律航法による自
己位置測定を実行する。
【００２３】本発明は以上の機能を有する移動作業機械
における運転方法を提供するものである。図１０は、移
動作業機械１に装備される操作パネルのレイアウトを示
す説明図である。主操作パネル６００は、エンジン用の
キーボード６１０と運転モードを切り換えるキーボード
６２０を有する。運転モードとしては、マニュアル運転
モード、オート運転モード、測量運転モード、教示運転
モードが用意されている。測量モードは、パネル６２２
のスイッチで、全経路、外周、自動が選択でき、同様に
教示モードもパネル６２４のスイッチで測量運転と同様
のモードが選択できる。主操作パネル６００上には、プ
ログラムＮｏ．の入力用キーボード６３４、復帰ボタン
６３６、リセットボタン６３８、起動ボタン６３０、エ
ンジン停止ボタン６３２等が用意されている。芝刈りユ
ニットのカッタ操作パネル６５０には、電源スイッチ６
５２、カッタ回転スイッチ６５４、カッタ上下スイッチ
６５６が設けられている。
における運転方法を提供するものである。図１０は、移
動作業機械１に装備される操作パネルのレイアウトを示
す説明図である。主操作パネル６００は、エンジン用の
キーボード６１０と運転モードを切り換えるキーボード
６２０を有する。運転モードとしては、マニュアル運転
モード、オート運転モード、測量運転モード、教示運転
モードが用意されている。測量モードは、パネル６２２
のスイッチで、全経路、外周、自動が選択でき、同様に
教示モードもパネル６２４のスイッチで測量運転と同様
のモードが選択できる。主操作パネル６００上には、プ
ログラムＮｏ．の入力用キーボード６３４、復帰ボタン
６３６、リセットボタン６３８、起動ボタン６３０、エ
ンジン停止ボタン６３２等が用意されている。芝刈りユ
ニットのカッタ操作パネル６５０には、電源スイッチ６
５２、カッタ回転スイッチ６５４、カッタ上下スイッチ
６５６が設けられている。
【００２４】図１１は、運転操作方法の概要を示すフロ
ー図である。ステップＳ１００でスタートした処理は、
ステップＳ１１０で運転準備を行なう。運転準備はオン
ライン教示とオフライン教示があって、オンライン教示
は教示モード運転を行なう。オフライン教示は地形測
量、地図データ作成、作業指示等の工程を含む。運転準
備完了後、ステップＳ１２０で実際の運転を実行する。
運転モードとしては、移動作業機械にオペレータが乗車
して、マニュアルによる運転を行なうモードと、無人運
転によるオートモードがある。
ー図である。ステップＳ１００でスタートした処理は、
ステップＳ１１０で運転準備を行なう。運転準備はオン
ライン教示とオフライン教示があって、オンライン教示
は教示モード運転を行なう。オフライン教示は地形測
量、地図データ作成、作業指示等の工程を含む。運転準
備完了後、ステップＳ１２０で実際の運転を実行する。
運転モードとしては、移動作業機械にオペレータが乗車
して、マニュアルによる運転を行なうモードと、無人運
転によるオートモードがある。
【００２５】図１２は、地形の地図を作成する測量方法
を示す説明図である。移動局として機能する移動作業機
械１は、車両１０上にＧＰＳ用の受信機５００と、固定
局７００からのＧＰＳデータを受信するための通信機５
１０を備え、受信されたＧＰＳデータを処理する受信用
コントローラ５３０を有する。固定局７００は、ＧＰＳ
衛星からのデータを受信する受信機７１０と、移動局に
対してＧＰＳデータを送信する通信機７２０を備える。
移動局としては、有人運転される移動作業機械１のほか
に、オペレータ２がＧＰＳ受信機５００とＧＰＳデータ
用コントローラ５３０を徒歩で移動させながら、地形デ
ータを収集することができる。
を示す説明図である。移動局として機能する移動作業機
械１は、車両１０上にＧＰＳ用の受信機５００と、固定
局７００からのＧＰＳデータを受信するための通信機５
１０を備え、受信されたＧＰＳデータを処理する受信用
コントローラ５３０を有する。固定局７００は、ＧＰＳ
衛星からのデータを受信する受信機７１０と、移動局に
対してＧＰＳデータを送信する通信機７２０を備える。
移動局としては、有人運転される移動作業機械１のほか
に、オペレータ２がＧＰＳ受信機５００とＧＰＳデータ
用コントローラ５３０を徒歩で移動させながら、地形デ
ータを収集することができる。
【００２６】図１３は、例えば樹木Ｗ1の下にあって
は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信できない場合がある。
このときには、オペレータ２は電波が受信できる位置に
移動して測量を行ない、移動量をオフセット量として補
正し、正確なデータを得ることができる。
は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信できない場合がある。
このときには、オペレータ２は電波が受信できる位置に
移動して測量を行ない、移動量をオフセット量として補
正し、正確なデータを得ることができる。
【００２７】図１４は、以上の測量により得られたゴル
フコースの地形を示す平面図である。ティーグランド
Ｔ、フェアウェイＦ、林Ｗ、池ＷＨ、バンカーＳＢ、パ
ッティンググリーンＧ等の平面図形が表示される。
フコースの地形を示す平面図である。ティーグランド
Ｔ、フェアウェイＦ、林Ｗ、池ＷＨ、バンカーＳＢ、パ
ッティンググリーンＧ等の平面図形が表示される。
【００２８】図１５は、オペレータが介在せずに、有人
運転による移動作業機械１のみで自動的に測量を行なう
状態を示す。
運転による移動作業機械１のみで自動的に測量を行なう
状態を示す。
【００２９】図１６は、自動測量を適用する地形の例を
示すもので、境界線Ｂ1で囲まれた空中に障害物のない
公園Ｇ1等が対象となる。自動作業機械１はドライバー
により運転され、スタート位置ＳＦから経路Ｄ1に沿っ
て公園の外周部を移動し、スタート位置ＳＦに戻る。
示すもので、境界線Ｂ1で囲まれた空中に障害物のない
公園Ｇ1等が対象となる。自動作業機械１はドライバー
により運転され、スタート位置ＳＦから経路Ｄ1に沿っ
て公園の外周部を移動し、スタート位置ＳＦに戻る。
【００３０】図１７は測量データから地図データを作成
し、自動作業機械に対する作業指示データを作成するパ
ソコンのハード構成と、ソフトウェアの構成を示す図で
ある。パソコン８００はフロッピーディスクドライブ８
１０、ハードディスクドライブとマウス８２０を有し、
適宜のソフトウェアによって作業指示データを作成す
る。
し、自動作業機械に対する作業指示データを作成するパ
ソコンのハード構成と、ソフトウェアの構成を示す図で
ある。パソコン８００はフロッピーディスクドライブ８
１０、ハードディスクドライブとマウス８２０を有し、
適宜のソフトウェアによって作業指示データを作成す
る。
【００３１】図１８はデータ処理の流れを示す説明図で
あって、ＧＰＳ受信機５００で受信された絶対位置デー
タは、受信用コントローラを介して、自動芝刈り機のコ
ントローラ２００へ伝達され、さらにパソコン８００に
対して送られる。パソコン８００は、測量データに基づ
いて、地形データ、障害物データを作成し、これらを合
成して地図データを作成する。この処理は、地図データ
作成フェーズ８０２内で行なわれる。パソコン８００内
の作業指示フェーズ８０４では、地図データに基づい
て、芝刈り機の移動経路パスを作成し、この経路内での
運転動作や作業動作に関する動作データを作成する。作
成された作業指示データは、芝刈り機のコントローラ２
００へ供給される。パソコン８００とコントローラ２０
０の間のデータの転送は、例えばフロッピーディスクを
介して行なわれる。
あって、ＧＰＳ受信機５００で受信された絶対位置デー
タは、受信用コントローラを介して、自動芝刈り機のコ
ントローラ２００へ伝達され、さらにパソコン８００に
対して送られる。パソコン８００は、測量データに基づ
いて、地形データ、障害物データを作成し、これらを合
成して地図データを作成する。この処理は、地図データ
作成フェーズ８０２内で行なわれる。パソコン８００内
の作業指示フェーズ８０４では、地図データに基づい
て、芝刈り機の移動経路パスを作成し、この経路内での
運転動作や作業動作に関する動作データを作成する。作
成された作業指示データは、芝刈り機のコントローラ２
００へ供給される。パソコン８００とコントローラ２０
０の間のデータの転送は、例えばフロッピーディスクを
介して行なわれる。
【００３２】図１９はパソコン８００の画面上に表示さ
れる作業指示の例を示す。ゴルフ場のフェアウェイＦの
芝を矢印で示す方向に刈る場合の作業手順が表示され
る。スタート地点ＳＦから芝刈りを開始し、折り返しエ
リアＳＲで折り返しつつ芝刈りを実行する。フェアウェ
イＦに隣接するサンドバンカーＳＢ等を避けて、移動と
芝刈り作業を継続し、全ての作業エリアの芝刈りを完了
すると、スタート地点ＳＦに戻る。スタート地点ＳＦに
先立ち、芝刈り機が静止状態から助走を開始する助走開
始ポイントＳＰを設定してもよい。
れる作業指示の例を示す。ゴルフ場のフェアウェイＦの
芝を矢印で示す方向に刈る場合の作業手順が表示され
る。スタート地点ＳＦから芝刈りを開始し、折り返しエ
リアＳＲで折り返しつつ芝刈りを実行する。フェアウェ
イＦに隣接するサンドバンカーＳＢ等を避けて、移動と
芝刈り作業を継続し、全ての作業エリアの芝刈りを完了
すると、スタート地点ＳＦに戻る。スタート地点ＳＦに
先立ち、芝刈り機が静止状態から助走を開始する助走開
始ポイントＳＰを設定してもよい。
【００３３】図２０は、作業エリアをブロックに分割し
て芝刈り作業を指示する場合の画面を示す。ブロックは
矩形のもので、作業効率を優先してブロックを任意に指
定する。
て芝刈り作業を指示する場合の画面を示す。ブロックは
矩形のもので、作業効率を優先してブロックを任意に指
定する。
【００３４】図２１は、折り返しエリアＳＲでの折り返
しのパターンを例示するもので、地形に応じて各折り返
しのパターンを選択し、作業指示とする。また、芝刈り
方向も平行方向に刈るパターンと渦巻き状に刈るパター
ンを選択できる。
しのパターンを例示するもので、地形に応じて各折り返
しのパターンを選択し、作業指示とする。また、芝刈り
方向も平行方向に刈るパターンと渦巻き状に刈るパター
ンを選択できる。
【００３５】図２２は運転モードの遷移を示すフロー図
である。ステップＳ２００でスタートした処理は、ステ
ップＳ２０１でコントローラの電源をオンとし、ステッ
プＳ２０２でコントローラの初期化を行なう。ステップ
Ｓ２０３で初期化の完了をチェックした後に、ステップ
Ｓ２０４でエンジンをスタートし、運転開始処理を完了
する。
である。ステップＳ２００でスタートした処理は、ステ
ップＳ２０１でコントローラの電源をオンとし、ステッ
プＳ２０２でコントローラの初期化を行なう。ステップ
Ｓ２０３で初期化の完了をチェックした後に、ステップ
Ｓ２０４でエンジンをスタートし、運転開始処理を完了
する。
【００３６】ステップＳ２０５で運転モードを選択す
る。運転モードとしては教示／測量モード、マニュアル
モード、オートモードの３種類がある。オートモードが
選択されると、ステップＳ２１０でオートモード運転が
実行され、ステップＳ２３０で運転終了をチェックした
チェックした後に、ステップＳ２３２でエンジンを停止
し、ステップＳ２３４でコントローラの電源をオフと
し、運転終了処理を完了してステップＳ２４０で全ての
処理を終了する。教示／測量モードが選択されると、ス
テップＳ２２０ｌで運転モードが選択される。教示モー
ドのときには、ステップＳ２２２で教示モード運転が実
行され、測量モードのときには、ステップＳ２２１で測
量モードが実行される。
る。運転モードとしては教示／測量モード、マニュアル
モード、オートモードの３種類がある。オートモードが
選択されると、ステップＳ２１０でオートモード運転が
実行され、ステップＳ２３０で運転終了をチェックした
チェックした後に、ステップＳ２３２でエンジンを停止
し、ステップＳ２３４でコントローラの電源をオフと
し、運転終了処理を完了してステップＳ２４０で全ての
処理を終了する。教示／測量モードが選択されると、ス
テップＳ２２０ｌで運転モードが選択される。教示モー
ドのときには、ステップＳ２２２で教示モード運転が実
行され、測量モードのときには、ステップＳ２２１で測
量モードが実行される。
【００３７】図２３はマニュアルモード運転の処理を示
すフロー図である。ステップＳ３００のスタートからス
テップＳ３１７のエンドに至る各処理が示されている。
すフロー図である。ステップＳ３００のスタートからス
テップＳ３１７のエンドに至る各処理が示されている。
【００３８】図２４はオートモード運転の処理を示すフ
ロー図である。ステップＳ４００のスタートからステッ
プＳ４３０のエンドに至る各処理が示されいる。
ロー図である。ステップＳ４００のスタートからステッ
プＳ４３０のエンドに至る各処理が示されいる。
【００３９】図２５は測量モード運転の処理を示すフロ
ー図である。ステップＳ５００のスタートからステップ
Ｓ５３０のエンドに至る各処理が示されている。
ー図である。ステップＳ５００のスタートからステップ
Ｓ５３０のエンドに至る各処理が示されている。
【００４０】図２６は教示モード運転の処理を示すフロ
ー図である。ステップＳ６００のスタートからステップ
Ｓ６２０のエンドに至る各処理が示されている。
ー図である。ステップＳ６００のスタートからステップ
Ｓ６２０のエンドに至る各処理が示されている。
【００４１】図２７は操作の処理を示すフロー図であ
る。パソコンによるオンラインの教示ソフトのシステム
の立ち上げから、芝刈り機の動作データの作成、修正、
動作データの芝刈り機へのデータロードに至る一連の処
理が示されている。
る。パソコンによるオンラインの教示ソフトのシステム
の立ち上げから、芝刈り機の動作データの作成、修正、
動作データの芝刈り機へのデータロードに至る一連の処
理が示されている。
【００４２】図２８は芝刈り機本体１の操作手段を示す
説明図である。オペレータＯＰは送信機５６０を携帯
し、芝刈り機本体の無線受信機５５０へ指令を送って芝
刈り機本体１を制御する。
説明図である。オペレータＯＰは送信機５６０を携帯
し、芝刈り機本体の無線受信機５５０へ指令を送って芝
刈り機本体１を制御する。
【００４３】図２９は芝刈り機本体１の他の操作手段を
示す説明図である。オペレータＯＰは、パソコン８００
を介して送受信機５６０へデータを送り、芝刈り機本体
１との送受信機５５０との間でデータを送受信しつつ、
制御を行なう。
示す説明図である。オペレータＯＰは、パソコン８００
を介して送受信機５６０へデータを送り、芝刈り機本体
１との送受信機５５０との間でデータを送受信しつつ、
制御を行なう。
【００４４】図３０はオートモードで動作中の芝刈り機
本体１に異常が発生したときの処理手段を示す説明図で
ある。芝刈り機本体１は、異常が発生したことを自己検
知すると、送受信機５５０から管理室５７０に設置した
送受信機５６０へ通知する。このデータはモデム５６２
を介して管理者ＯＰが携帯するポケベル５６４へ転送さ
れ、管理者ＯＰは現場へ急行して芝刈り機本体１の異常
状態を回復させる。
本体１に異常が発生したときの処理手段を示す説明図で
ある。芝刈り機本体１は、異常が発生したことを自己検
知すると、送受信機５５０から管理室５７０に設置した
送受信機５６０へ通知する。このデータはモデム５６２
を介して管理者ＯＰが携帯するポケベル５６４へ転送さ
れ、管理者ＯＰは現場へ急行して芝刈り機本体１の異常
状態を回復させる。
【００４５】
【発明の効果】本発明は以上のようにＧＰＳを利用した
電波航法装置を備えた移動作業機械を用いて、有人運転
によって作業の対象領域を測量し、地図データを作成す
る。作成された地図データをパソコン上で処理して作業
データを作成し、これを移動作業機械に与えて、無人に
よる自動作業を達成することができる。
電波航法装置を備えた移動作業機械を用いて、有人運転
によって作業の対象領域を測量し、地図データを作成す
る。作成された地図データをパソコン上で処理して作業
データを作成し、これを移動作業機械に与えて、無人に
よる自動作業を達成することができる。
【図１】本発明の移動作業機械の平面図。
【図２】本発明の移動作業機械の側面図。
【図３】本発明の移動作業機械の制御回路図。
【図４】本発明の移動作業機械に使用するＧＰＳ固定局
の説明図。
の説明図。
【図５】作業対象となるゴルフ場の平面図。
【図６】作業対象となるゴルフ場の側面図。
【図７】ＧＰＳ衛星の位置とレンジエラーの関係を示す
説明図。
説明図。
【図８】ＧＰＳ衛星の位置とレンジエラーの関係を示す
説明図。
説明図。
【図９】制御処理のフロー図。
【図１０】操作パネルとの説明図。
【図１１】運転の処理のフロー図。
【図１２】ＧＰＳを用いた測量を示す説明図。
【図１３】ＧＰＳを用いた測量を示す説明図。
【図１４】測量対象の地形の例を示す説明図。
【図１５】ＧＰＳを用いた測量を示す説明図。
【図１６】測量対象の地形の例を示す説明図。
【図１７】データ処理のパソコンシステムを示す説明
図。
図。
【図１８】データ処理方法の説明図。
【図１９】作業データを作成するパソコン画面を示す
図。
図。
【図２０】作業データを作成するパソコン画面を示す
図。
図。
【図２１】移動パターンを示す説明図。
【図２２】運転モードの遷移図。
【図２３】マニュアルモード運転の処理のフロー図。
【図２４】オートモード運転の処理のフロー図。
【図２５】測量モード運転の処理のフロー図。
【図２６】教示モード運転の処理のフロー図。
【図２７】操作のフロー図。
【図２８】自動運転方法を示す説明図。
【図２９】自動運転方法を示す説明図。
【図３０】自動運転方法を示す説明図。
１ 移動作業機械 １０ 移動作業機械本体 ２０ フレーム ２２ 前輪 ２４ 操舵輪 ３０ エンジン ６０ ステアリングホイール ７０，７２ カッティングユニット １００ 油圧ポンプ ２００ 制御装置 ４００ 内界センサ ５００ ＧＰＳセンサ ６００ 主操作パネル ６５０ カッタ操作パネル ７００ 固定局
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｚ // Ｇ０１Ｃ 21/00 Ｇ０１Ｃ 21/00 Ａ (72)発明者 松田 有司 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 株式会社日立製作所産業機器事業部内 (72)発明者 神谷 敬之 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 株式会社日立製作所産業機器事業部内 (72)発明者 青野 俊宏 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 (72)発明者 乙母 正美 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 清野 憲二 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 小林 和男 東京都千代田区神田駿河台四丁目６番地 株式会社日立製作所産業機器事業部内
Claims (4)
- 【請求項１】 駆動輪及び操舵輪を有する車両と、車両
にとりつけられる作業ユニットと、車両に搭載されるエ
ンジンと、エンジンの動力により、各車輪と作業ユニッ
トを駆動する手段と、車両に搭載されるコントローラ
と、ＧＰＳ衛星からの電波と地上の固定局からの電波を
受信する装置を有し、車両を自動運転する電波航法装置
とを備える移動作業機械の運転方法であって、 有人によって移動作業機械を運転しつつ現在位置を測定
することによって、地形を測量する移動作業機械の運転
方法。 - 【請求項２】 駆動輪及び操舵輪を有する車両と、車両
にとりつけられる作業ユニットと、車両に搭載されるエ
ンジンと、エンジンの動力により、各車輪と作業ユニッ
トを駆動する手段と、車両に搭載されるコントローラ
と、ＧＰＳ衛星からの電波と地上の固定局からの電波を
受信する装置を有し、車両を自動運転する電波航法装置
とを備える移動作業機械の運転方法であって、 コントローラへロードされる作業データに基づいて無人
運転によって作業を実行する移動作業機械の運転方法。 - 【請求項３】 駆動輪及び操舵輪を有する車両と、車両
にとりつけられる作業ユニットと、車両に搭載されるエ
ンジンと、エンジンの動力により、各車輪と作業ユニッ
トを駆動する手段と、車両に搭載されるコントローラ
と、ＧＰＳ衛星からの電波と地上の固定局からの電波を
受信する装置を有し、車両を自動運転する電波航法装置
とを備える移動作業機械の作業データの作成方法であっ
て、 有人によって移動作業機械を運転しつつ現在位置を測定
することによって地形データを得る工程と、 地形データに基づいて地図データを作成する工程と、 地図データに基づいて移動作業機械の移動経路データを
作成する工程と、 移動経路データに基づいて移動作業機械の動作データを
作成する工程と、を備える移動作業機械の作業データの
作成方法。 - 【請求項４】 移動作業機械の動作データを作成する工
程は、作業対象となる領域を矩形のブロックに分割して
動作データを作成する請求項３記載の移動作業機械の作
業データの作成方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7201064A JPH0949729A (ja) | 1995-08-07 | 1995-08-07 | 移動作業機械の運転方法及び作業データの作成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7201064A JPH0949729A (ja) | 1995-08-07 | 1995-08-07 | 移動作業機械の運転方法及び作業データの作成方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0949729A true JPH0949729A (ja) | 1997-02-18 |
Family
ID=16434790
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7201064A Pending JPH0949729A (ja) | 1995-08-07 | 1995-08-07 | 移動作業機械の運転方法及び作業データの作成方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0949729A (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09128045A (ja) * | 1995-11-02 | 1997-05-16 | Hitachi Ltd | 自動走行機械の経路生成方式 |
| JPH10243708A (ja) * | 1997-03-03 | 1998-09-14 | Kubota Corp | 作業車の走行経路作成装置及び走行制御装置 |
| WO1998045724A1 (de) * | 1997-04-09 | 1998-10-15 | Robert Bosch Gmbh | Ortungsvorrichtung für fahrzeuge |
| JP2002502997A (ja) * | 1998-02-03 | 2002-01-29 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 面作業用のモービルユニットの経路計画方法 |
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| JP2011129126A (ja) * | 2009-12-17 | 2011-06-30 | Deere & Co | ランドマーク識別のための自動標識付け |
| JP5192598B1 (ja) * | 2012-07-03 | 2013-05-08 | 貴章 春日 | 自走式装置による作業システム |
| JP2015138418A (ja) * | 2014-01-22 | 2015-07-30 | 日立建機株式会社 | 地図生成システム |
| JP2017029141A (ja) * | 2015-07-31 | 2017-02-09 | 伊東電機株式会社 | 草刈り機 |
| JP2017531423A (ja) * | 2014-10-10 | 2017-10-26 | アイロボット コーポレイション | ロボット芝刈り境界線決定 |
| JP2017211733A (ja) * | 2016-05-24 | 2017-11-30 | ヤンマー株式会社 | 自律走行経路生成システム |
| EP3165985A4 (en) * | 2014-07-04 | 2018-03-14 | Mamiya-op Co., Ltd. | Work machine; system, method, and program for generating movement paths for work vehicle, determining possibility of entry to movement paths, and automatically selecting movement path; recording medium on which program therefor is recorded; and system for controlling movement of work machine |
| JP2019154393A (ja) * | 2018-03-16 | 2019-09-19 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | 圃場作業車両の走行経路設定装置、圃場作業車両、圃場作業車両の走行経路設定方法および走行経路設定用プログラム |
| JP2021029147A (ja) * | 2019-08-21 | 2021-03-01 | 株式会社テクノクラフト | 芝生面情報表示システム |
-
1995
- 1995-08-07 JP JP7201064A patent/JPH0949729A/ja active Pending
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