JPH0961174A - 光ファイバジャイロ装置 - Google Patents
光ファイバジャイロ装置Info
- Publication number
- JPH0961174A JPH0961174A JP22076695A JP22076695A JPH0961174A JP H0961174 A JPH0961174 A JP H0961174A JP 22076695 A JP22076695 A JP 22076695A JP 22076695 A JP22076695 A JP 22076695A JP H0961174 A JPH0961174 A JP H0961174A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- optical fiber
- light
- time
- phase
- phase difference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 title claims abstract description 154
- 230000001902 propagating effect Effects 0.000 claims abstract description 25
- 239000000835 fiber Substances 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ３軸方向の角速度を検出するために３つの光
ファイバジャイロを含む光ファイバジャイロ装置におい
て、信号処理系及び演算系の構造を簡単化することを目
的とする。 【解決手段】 Ｘ、Ｙ及びＺ光ファイバジャイロの各々
において、位相変調器によって干渉光の強さ信号に生成
される位相差Δβは１周期Ｔのうち第１の時間τではΔ
β＝π／２となり第２の時間τではΔβ＝−π／２とな
り残りの時間Ｔ−２τでは０となる。周期Ｔは光が上記
光ファイバループを伝播するのに要する時間τの少なく
とも２倍より大きい。
ファイバジャイロを含む光ファイバジャイロ装置におい
て、信号処理系及び演算系の構造を簡単化することを目
的とする。 【解決手段】 Ｘ、Ｙ及びＺ光ファイバジャイロの各々
において、位相変調器によって干渉光の強さ信号に生成
される位相差Δβは１周期Ｔのうち第１の時間τではΔ
β＝π／２となり第２の時間τではΔβ＝−π／２とな
り残りの時間Ｔ−２τでは０となる。周期Ｔは光が上記
光ファイバループを伝播するのに要する時間τの少なく
とも２倍より大きい。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば航空機、船
舶、自動車等の角速度計として使用して好適な光ファイ
バジャイロ装置に関し、より詳細には干渉型のディジタ
ル変調方式の光ファイバジャイロ装置に関する。
舶、自動車等の角速度計として使用して好適な光ファイ
バジャイロ装置に関し、より詳細には干渉型のディジタ
ル変調方式の光ファイバジャイロ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】光ファイバジャイロは角速度を計測する
装置として広く使用されており、小型で且つ高い信頼性
を有する長所がある。光ファイバジャイロは光のサグナ
ック効果（サニャック効果ともいう。）を利用して角速
度を計測するように構成されている。干渉型の光ファイ
バジャイロとして、位相変調方式、セロダイン変調方式
及びディジタル変調方式等があるが、ディジタル変調方
式はバイアス特性がよくディジタル式の演算系に適して
いる等の優れた点を有する。
装置として広く使用されており、小型で且つ高い信頼性
を有する長所がある。光ファイバジャイロは光のサグナ
ック効果（サニャック効果ともいう。）を利用して角速
度を計測するように構成されている。干渉型の光ファイ
バジャイロとして、位相変調方式、セロダイン変調方式
及びディジタル変調方式等があるが、ディジタル変調方
式はバイアス特性がよくディジタル式の演算系に適して
いる等の優れた点を有する。
【０００３】図６を参照して従来のディジタル変調方式
の光ファイバジャイロを説明する。尚、斯かるディジタ
ル変調方式の光ファイバジャイロは本願出願人と同一の
出願人によって平成４年１０月２１日に出願された特願
平４−２８３２２３号に開示されたものであり、詳細は
同出願を参照されたい。光ファイバジャイロ装置は、半
導体レーザ、発光ダイオード等の発光器１と検出光を電
流に変換する受光器２と１本の光ファイバを複数回巻い
て形成された光ファイバループ３と偏光子４と光ファイ
バを伝播する光を合成し又は分岐する第１及び第２のカ
プラ５、６と光ファイバループ３の一端に設けられた位
相変調器８とを有する。
の光ファイバジャイロを説明する。尚、斯かるディジタ
ル変調方式の光ファイバジャイロは本願出願人と同一の
出願人によって平成４年１０月２１日に出願された特願
平４−２８３２２３号に開示されたものであり、詳細は
同出願を参照されたい。光ファイバジャイロ装置は、半
導体レーザ、発光ダイオード等の発光器１と検出光を電
流に変換する受光器２と１本の光ファイバを複数回巻い
て形成された光ファイバループ３と偏光子４と光ファイ
バを伝播する光を合成し又は分岐する第１及び第２のカ
プラ５、６と光ファイバループ３の一端に設けられた位
相変調器８とを有する。
【０００４】発光器１より出力された光は第１のカプラ
５及び偏光子４を経由し、第２のカプラ６によって２つ
の伝播光に分岐され、光ファイバループ３を互いに反対
方向に伝播する。即ち、一方は光ファイバループ３を右
周りに伝播し、他方は左周りに伝播する。
５及び偏光子４を経由し、第２のカプラ６によって２つ
の伝播光に分岐され、光ファイバループ３を互いに反対
方向に伝播する。即ち、一方は光ファイバループ３を右
周りに伝播し、他方は左周りに伝播する。
【０００５】光ファイバループ３に外から角速度Ωが加
わると、サグナック効果によって、光ファイバループ３
内を互いに反対方向に伝播する光の間に位相差Δθが生
じる。斯かる位相差Δθはサグナック位相差と称され、
角速度Ωに比例し、次の式で表される。
わると、サグナック効果によって、光ファイバループ３
内を互いに反対方向に伝播する光の間に位相差Δθが生
じる。斯かる位相差Δθはサグナック位相差と称され、
角速度Ωに比例し、次の式で表される。
【０００６】
【数１】Δθ＝（２πＤＬ／λｃ）Ω
【０００７】ここに、Ｄは光ファイバループ３のループ
径、Ｌは光ファイバループ３の長さ、λは発光器１から
出力される光の波長、ｃは光速、Ωは光ファイバループ
３のループの中心軸線周りの角速度を表す。
径、Ｌは光ファイバループ３の長さ、λは発光器１から
出力される光の波長、ｃは光速、Ωは光ファイバループ
３のループの中心軸線周りの角速度を表す。
【０００８】光ファイバループ３を右周りに伝播する光
と左周りに伝播する光は位相変調器８によってそれぞれ
位相変調される。光ファイバループ３を右周りに伝播す
る光ＥC と左周りに伝播する光ＥCCは光ファイバループ
３の両端にて次のように表される。
と左周りに伝播する光は位相変調器８によってそれぞれ
位相変調される。光ファイバループ３を右周りに伝播す
る光ＥC と左周りに伝播する光ＥCCは光ファイバループ
３の両端にて次のように表される。
【０００９】
【数２】ＥC ＝Ｅ0 ｓｉｎ（ωｔ−Δθ／２＋β0 ） ＥCC＝Ｅ0 ｓｉｎ（ωｔ＋Δθ／２＋βT ）
【００１０】ここに、Ｅ0 は振幅、ωは光の周波数に対
する角周波数、ｔは時間、Δθ／２はサグナック効果に
より生じた位相差、β0 及びβT は位相変調器８によっ
て生成された位相差である。右周りに伝播する光ＥC の
位相差β0 は光ファイバループ３を右周りに伝播してか
ら光ファイバループ３の出口にて位相変調されて生成し
たものであり、左周りに伝播する光ＥCCの位相差βT は
光ファイバループ３の入口にて位相変調されてから光フ
ァイバループ３を左周りに伝播した光に生成されたもの
である。
する角周波数、ｔは時間、Δθ／２はサグナック効果に
より生じた位相差、β0 及びβT は位相変調器８によっ
て生成された位相差である。右周りに伝播する光ＥC の
位相差β0 は光ファイバループ３を右周りに伝播してか
ら光ファイバループ３の出口にて位相変調されて生成し
たものであり、左周りに伝播する光ＥCCの位相差βT は
光ファイバループ３の入口にて位相変調されてから光フ
ァイバループ３を左周りに伝播した光に生成されたもの
である。
【００１１】斯かる２つの伝播光ＥC 、ＥCCは第２のカ
プラ６によって合成され、干渉光が生成される。斯かる
干渉光は第１のカプラ５及び偏光子４を経由して受光器
２によって検出される。受光器２によって検出される干
渉光の強さＩは次の式によって表される。
プラ６によって合成され、干渉光が生成される。斯かる
干渉光は第１のカプラ５及び偏光子４を経由して受光器
２によって検出される。受光器２によって検出される干
渉光の強さＩは次の式によって表される。
【００１２】
【数３】 Ｉ＝２Ｅ0 2〔１＋ｃｏｓ（Δθ＋βT −β0 ）〕 ＝２Ｅ0 2〔１＋ｃｏｓ（Δθ＋Δβ）〕 ＝Ｉ0 （１＋ｃｏｓｘ）
【００１３】但し、Δβ＝βT −β0 、ｘ＝Δθ＋Δβ
である。Ｉ0 ＝２Ｅ0 2である。Δθは外力角速度Ωによ
って生成されたサグナック位相差、Δβは位相変調器８
によって生成された位相差である。
である。Ｉ0 ＝２Ｅ0 2である。Δθは外力角速度Ωによ
って生成されたサグナック位相差、Δβは位相変調器８
によって生成された位相差である。
【００１４】ディジタル変調方式によると、位相変調器
８によって干渉光の強さＩに生成される位相差Δβは、
時間τ毎にΔβ1 ＝＋π／２とΔβ2 ＝−π／２に交互
に変化する矩形波である。従って、干渉光の強さ信号Ｉ
は、数３の式にΔβ＝±π／２を代入して、次のように
表される。
８によって干渉光の強さＩに生成される位相差Δβは、
時間τ毎にΔβ1 ＝＋π／２とΔβ2 ＝−π／２に交互
に変化する矩形波である。従って、干渉光の強さ信号Ｉ
は、数３の式にΔβ＝±π／２を代入して、次のように
表される。
【００１５】
【数４】 Ｉ1 ＝Ｉ0 ｛１＋ｃｏｓ（Δθ＋Δβ1 ）｝ ＝Ｉ0 ｛１＋ｃｏｓ（Δθ＋π／２）｝ ＝Ｉ0 （１−ｓｉｎΔθ） Ｉ2 ＝Ｉ0 ｛１＋ｃｏｓ（Δθ＋Δβ2 ）｝ ＝Ｉ0 ｛１＋ｃｏｓ（Δθ−π／２）｝ ＝Ｉ0 （１＋ｓｉｎΔθ）
【００１６】これより、位相差がΔβ1 ＝＋π／２のと
きとΔβ2 ＝−π／２のときの干渉光の強さＩの差ΔＩ
＝Ｉ2 −Ｉ1 を求める。
きとΔβ2 ＝−π／２のときの干渉光の強さＩの差ΔＩ
＝Ｉ2 −Ｉ1 を求める。
【００１７】
【数５】 ΔＩ＝Ｉ2 −Ｉ1 ＝Ｉ0 （１＋ｓｉｎΔθ）−Ｉ0 （１−ｓｉｎΔθ） ＝２Ｉ0 ｓｉｎΔθ
【００１８】定数Ｉ0 は、サグナック位相差Δθ＝０且
つ位相差Δβ＝０のときの干渉光の強さＩより予め求め
ることができる。こうして、ディジタル変調方式による
と、位相変調器８によって干渉光Ｉに時間τ毎に変化す
る位相差Δβ＝±π／２を生成し、位相差がΔβ1 ＝＋
π／２のときの光の強さＩ1 とΔβ2 ＝−π／２のとき
の光の強さＩ2 の差ΔＩを計測し、数５の式の逆算をす
ることによってサグナック位相差Δθを求めることがで
きる。
つ位相差Δβ＝０のときの干渉光の強さＩより予め求め
ることができる。こうして、ディジタル変調方式による
と、位相変調器８によって干渉光Ｉに時間τ毎に変化す
る位相差Δβ＝±π／２を生成し、位相差がΔβ1 ＝＋
π／２のときの光の強さＩ1 とΔβ2 ＝−π／２のとき
の光の強さＩ2 の差ΔＩを計測し、数５の式の逆算をす
ることによってサグナック位相差Δθを求めることがで
きる。
【００１９】図７〜図８を参照してディジタル変調方式
を具体的に説明する。ディジタル変調方式によると、右
周りの光ＥC はその位相差β0 が例えば図７Ａに示すよ
うに周期２τ且つ振幅π／４の周期的な矩形波となるよ
うに位相変調され、左周りの光ＥCCはその位相差βT が
例えば図７Ｂに示すように周期２τ且つ振幅π／４の周
期的な矩形波となるように位相変調される。左周りの光
ＥCCの位相差βT は右周りの光ＥC の位相差の波形と同
一の矩形波を有するが、右周りの光ＥC の位相差に対し
て時間τだけ遅れている。
を具体的に説明する。ディジタル変調方式によると、右
周りの光ＥC はその位相差β0 が例えば図７Ａに示すよ
うに周期２τ且つ振幅π／４の周期的な矩形波となるよ
うに位相変調され、左周りの光ＥCCはその位相差βT が
例えば図７Ｂに示すように周期２τ且つ振幅π／４の周
期的な矩形波となるように位相変調される。左周りの光
ＥCCの位相差βT は右周りの光ＥC の位相差の波形と同
一の矩形波を有するが、右周りの光ＥC の位相差に対し
て時間τだけ遅れている。
【００２０】こうして、右周りの光ＥC の位相差β0 と
左周りの光ＥCCの位相差βT との差、即ち位相差Δβ＝
β0 −βT は図７Ｃに示すように時間τ毎に交互に＋π
／２と−π／２に変化する矩形波となる。
左周りの光ＥCCの位相差βT との差、即ち位相差Δβ＝
β0 −βT は図７Ｃに示すように時間τ毎に交互に＋π
／２と−π／２に変化する矩形波となる。
【００２１】図７Ｄは数３の式の位相ｘ＝Δθ＋Δβの
波形を表す。光ファイバジャイロに角速度Ωが働かない
ときは、Δθ＝０だから図７Ｄの位相ｘの波形は図７Ｃ
の位相差Δβに一致する。
波形を表す。光ファイバジャイロに角速度Ωが働かない
ときは、Δθ＝０だから図７Ｄの位相ｘの波形は図７Ｃ
の位相差Δβに一致する。
【００２２】次に、図８を参照して、数３の式を使用し
て、位相差ΔβがΔβ1 ＝＋π／２のときの干渉光の強
さＩ1 、Δβ2 ＝−π／２のときの干渉光の強さＩ2 を
求める方法を示す。
て、位相差ΔβがΔβ1 ＝＋π／２のときの干渉光の強
さＩ1 、Δβ2 ＝−π／２のときの干渉光の強さＩ2 を
求める方法を示す。
【００２３】図８Ａは数３の式のグラフであり、位相差
ｘと光の強さＩの関係を表すのによく用いられる。斯か
るグラフにて、横軸は位相差ｘ（＝Δθ＋Δβ）、縦軸
は干渉光の強さＩ（ｘ）である。図８Ａの下側に示され
た図８Ｂ及び図８Ｃは横軸（図８Ａの縦軸方向）が時
間、縦軸（図８Ａの横軸方向）が位相ｘ（＝Δθ＋Δ
β）である。図８Ａの右側に示された図８Ｄ及び図８Ｅ
は横軸（図８Ａの横軸方向）が時間、縦軸（図８Ａの縦
軸方向）が干渉光の強さＩである。
ｘと光の強さＩの関係を表すのによく用いられる。斯か
るグラフにて、横軸は位相差ｘ（＝Δθ＋Δβ）、縦軸
は干渉光の強さＩ（ｘ）である。図８Ａの下側に示され
た図８Ｂ及び図８Ｃは横軸（図８Ａの縦軸方向）が時
間、縦軸（図８Ａの横軸方向）が位相ｘ（＝Δθ＋Δ
β）である。図８Ａの右側に示された図８Ｄ及び図８Ｅ
は横軸（図８Ａの横軸方向）が時間、縦軸（図８Ａの縦
軸方向）が干渉光の強さＩである。
【００２４】図８Ｂはサグナック位相差Δθ＝０の場合
の位相ｘ（＝Δθ＋Δβ）の波形を示し、図７Ｃの波形
に対応している。図８Ｄは斯かる場合の干渉光の強さＩ
を表す。同様に、図８Ｃはサグナック位相差Δθ≠０の
場合の位相ｘ（＝Δθ＋Δβ）の波形を示し、図７Ｄの
波形に対応している。図８Ｅは斯かる場合の干渉光の強
さＩを表す。
の位相ｘ（＝Δθ＋Δβ）の波形を示し、図７Ｃの波形
に対応している。図８Ｄは斯かる場合の干渉光の強さＩ
を表す。同様に、図８Ｃはサグナック位相差Δθ≠０の
場合の位相ｘ（＝Δθ＋Δβ）の波形を示し、図７Ｄの
波形に対応している。図８Ｅは斯かる場合の干渉光の強
さＩを表す。
【００２５】サグナック位相差Δθ＝０の場合には、図
８Ｂに示すように位相ｘの値が＋π／２と−π／２とに
交互に変化しても、干渉光の強さＩは図８Ｄに示すよう
に（スパイク状の突起部を除いて）一定値となる。しか
しながら、サグナック位相差Δθ≠０の場合には、図８
Ｃに示すように位相ｘの値は時間τ毎に交互にΔθ−π
／２とΔθ＋π／２に変化し、このとき干渉光の強さＩ
は図８Ｅに示すように（スパイク状の突起部を除いて）
時間τ毎に交互に変化する。
８Ｂに示すように位相ｘの値が＋π／２と−π／２とに
交互に変化しても、干渉光の強さＩは図８Ｄに示すよう
に（スパイク状の突起部を除いて）一定値となる。しか
しながら、サグナック位相差Δθ≠０の場合には、図８
Ｃに示すように位相ｘの値は時間τ毎に交互にΔθ−π
／２とΔθ＋π／２に変化し、このとき干渉光の強さＩ
は図８Ｅに示すように（スパイク状の突起部を除いて）
時間τ毎に交互に変化する。
【００２６】図８Ｄにて干渉光の強さＩの値が時間τ毎
にスパイク状の突起部を有するのは、図８Ｂの波形にて
示す位相ｘの値が−π／２と＋π／２との間を変化する
ときに、図８Ａの正弦波の干渉光の強さＩが増加するか
らである。同様に、図８Ｅにて干渉光の強さＩの値が時
間τ毎にスパイク状の突起部を有するのは、図８Ｃの波
形にて示す位相ｘの値がΔθ−π／２とΔθ＋π／２の
間を変化するときに、図８Ａの正弦波の干渉光の強さＩ
が増加するからである。
にスパイク状の突起部を有するのは、図８Ｂの波形にて
示す位相ｘの値が−π／２と＋π／２との間を変化する
ときに、図８Ａの正弦波の干渉光の強さＩが増加するか
らである。同様に、図８Ｅにて干渉光の強さＩの値が時
間τ毎にスパイク状の突起部を有するのは、図８Ｃの波
形にて示す位相ｘの値がΔθ−π／２とΔθ＋π／２の
間を変化するときに、図８Ａの正弦波の干渉光の強さＩ
が増加するからである。
【００２７】図８Ｅの矩形波がハイレベルにあるのは位
相ｘ＝Δθ−π／２のときの干渉光の強さＩ2 を表し、
矩形波がロウレベルにあるのは位相ｘ＝Δθ＋π／２の
ときの干渉光の強さＩ1 を表す。従って、図８Ｅの矩形
波のハイレベルとロウレベルの差は、干渉光の強さの偏
差Δ＝Ｉ2 −Ｉ1 に対応している。
相ｘ＝Δθ−π／２のときの干渉光の強さＩ2 を表し、
矩形波がロウレベルにあるのは位相ｘ＝Δθ＋π／２の
ときの干渉光の強さＩ1 を表す。従って、図８Ｅの矩形
波のハイレベルとロウレベルの差は、干渉光の強さの偏
差Δ＝Ｉ2 −Ｉ1 に対応している。
【００２８】即ち、図８Ｅの矩形波のハイレベルとロウ
レベルの差の大きさは数５の式の右辺を表す。こうし
て、ディジタル変調方式では、図８Ａの光の強さＩを示
す正弦波より、図８Ｅの干渉光の強さＩの矩形波を生成
し、斯かる矩形波のハイレベルとロウレベルの差より数
５の式によってΔθが求められる。
レベルの差の大きさは数５の式の右辺を表す。こうし
て、ディジタル変調方式では、図８Ａの光の強さＩを示
す正弦波より、図８Ｅの干渉光の強さＩの矩形波を生成
し、斯かる矩形波のハイレベルとロウレベルの差より数
５の式によってΔθが求められる。
【００２９】再び図６を参照して説明する。本例の光フ
ァイバジャイロは更にタイミング信号発生器９と位相変
調信号発生部１０とＡＤ変換器１１と信号処理部１２と
を有する。タイミング信号発生器９は周期τのタイミン
グ信号を生成してそれを位相変調信号発生部１０及び信
号処理部１２に供給する。位相変調信号発生部１０は図
７Ａ、図７Ｂ及び図７Ｃに示す如き位相差β0 、βT 、
Δβを生成するための位相変調器駆動信号を生成する。
ァイバジャイロは更にタイミング信号発生器９と位相変
調信号発生部１０とＡＤ変換器１１と信号処理部１２と
を有する。タイミング信号発生器９は周期τのタイミン
グ信号を生成してそれを位相変調信号発生部１０及び信
号処理部１２に供給する。位相変調信号発生部１０は図
７Ａ、図７Ｂ及び図７Ｃに示す如き位相差β0 、βT 、
Δβを生成するための位相変調器駆動信号を生成する。
【００３０】一方、Ａ／Ｄ変換器１１は電流電圧変換器
７からの電圧信号（図８Ｄ及び図８Ｅに示す。）を入力
して、干渉光の強さＩを示すディジタル信号を生成し、
その値Ｉ1 及びＩ2 を信号処理部１２に供給する。
７からの電圧信号（図８Ｄ及び図８Ｅに示す。）を入力
して、干渉光の強さＩを示すディジタル信号を生成し、
その値Ｉ1 及びＩ2 を信号処理部１２に供給する。
【００３１】図９に信号処理部１２の構成例を示す。信
号処理部１２はタイミング信号発生器９からのタイミン
グ信号に基づいて作動するゲート回路２０とゲート回路
２０の作動に基づいて２つのディジタル値Ｉ1 、Ｉ2 を
交互に記憶する第１及び第２のレジスタ２１Ａ、２１Ｂ
と、数５の式の引き算をする減算部２３と数１の式の演
算をする演算部２５とを有する。
号処理部１２はタイミング信号発生器９からのタイミン
グ信号に基づいて作動するゲート回路２０とゲート回路
２０の作動に基づいて２つのディジタル値Ｉ1 、Ｉ2 を
交互に記憶する第１及び第２のレジスタ２１Ａ、２１Ｂ
と、数５の式の引き算をする減算部２３と数１の式の演
算をする演算部２５とを有する。
【００３２】
【発明が解決しようとする課題】光ファイバジャイロは
光ファイバループ３の中心軸線周りの角速度Ωを検出す
るように構成されており、３軸方向の角速度を検出する
場合には３つの光ファイバジャイロを各光ファイバルー
プ３の中心軸線が互いに直交するように配置して使用す
る。
光ファイバループ３の中心軸線周りの角速度Ωを検出す
るように構成されており、３軸方向の角速度を検出する
場合には３つの光ファイバジャイロを各光ファイバルー
プ３の中心軸線が互いに直交するように配置して使用す
る。
【００３３】従って、各光ファイバジャイロはそれぞれ
タイミング信号発生器９と位相変調信号発生部１０とＡ
Ｄ変換器１１と信号処理部１２とを有し、これらは重複
して設けられていた。
タイミング信号発生器９と位相変調信号発生部１０とＡ
Ｄ変換器１１と信号処理部１２とを有し、これらは重複
して設けられていた。
【００３４】本発明は斯かる点に鑑み、３軸方向の角速
度を検出するために３つの光ファイバジャイロを含む光
ファイバジャイロ装置において、信号処理系及び演算系
の構造を簡単化することを目的とする。
度を検出するために３つの光ファイバジャイロを含む光
ファイバジャイロ装置において、信号処理系及び演算系
の構造を簡単化することを目的とする。
【００３５】
【課題を解決するための手段】本発明によると、Ｘ軸周
りの角速度を計測するＸ光ファイバジャイロ、Ｙ軸周り
の角速度を計測するＹ光ファイバジャイロ及びＺ軸周り
の角速度を計測するＺ光ファイバジャイロとを有し、上
記３つの光ファイバジャイロの各々は、光源と、光ファ
イバループと、該光ファイバループ内を互いに反対方向
に伝搬する第１及び第２の伝播光を位相変調する位相変
調器と、上記第１の伝播光と第２の伝播光の干渉光を検
出する受光器と、を有し、上記干渉光に発生するサグナ
ック位相差Δθより角速度Ωを求めるように構成された
光ファイバジャイロ装置において、上記３つの光ファイ
バジャイロの各々において上記位相変調によって上記干
渉光の強さ信号に生成される位相差Δβは１周期Ｔのう
ち第１の時間τではΔβ＝π／２となり第２の時間τで
はΔβ＝−π／２となり残りの時間Ｔ−２τでは０とな
り、上記周期Ｔは光が上記光ファイバループを伝播する
のに要する時間τの少なくとも６倍より大きいことを特
徴とする。
りの角速度を計測するＸ光ファイバジャイロ、Ｙ軸周り
の角速度を計測するＹ光ファイバジャイロ及びＺ軸周り
の角速度を計測するＺ光ファイバジャイロとを有し、上
記３つの光ファイバジャイロの各々は、光源と、光ファ
イバループと、該光ファイバループ内を互いに反対方向
に伝搬する第１及び第２の伝播光を位相変調する位相変
調器と、上記第１の伝播光と第２の伝播光の干渉光を検
出する受光器と、を有し、上記干渉光に発生するサグナ
ック位相差Δθより角速度Ωを求めるように構成された
光ファイバジャイロ装置において、上記３つの光ファイ
バジャイロの各々において上記位相変調によって上記干
渉光の強さ信号に生成される位相差Δβは１周期Ｔのう
ち第１の時間τではΔβ＝π／２となり第２の時間τで
はΔβ＝−π／２となり残りの時間Ｔ−２τでは０とな
り、上記周期Ｔは光が上記光ファイバループを伝播する
のに要する時間τの少なくとも６倍より大きいことを特
徴とする。
【００３６】本発明によると、光ファイバジャイロ装置
において、上記３つの光ファイバジャイロの各々におい
て上記１周期Ｔのうち上記第１の時間τにおける上記干
渉光の強さ信号Ｉ1 と上記第２の時間τにおける上記干
渉光の強さ信号Ｉ2 の差ΔＩより上記サグナック位相差
Δθを求めることを特徴とする。
において、上記３つの光ファイバジャイロの各々におい
て上記１周期Ｔのうち上記第１の時間τにおける上記干
渉光の強さ信号Ｉ1 と上記第２の時間τにおける上記干
渉光の強さ信号Ｉ2 の差ΔＩより上記サグナック位相差
Δθを求めることを特徴とする。
【００３７】本発明によると、光ファイバジャイロ装置
において、上記２つの干渉光の強さ信号Ｉ1 、Ｉ2 の差
ΔＩより上記サグナック位相差Δθを求める演算は上記
１周期Ｔのうちの上記残りの時間Ｔ−２τにて実施する
ことを特徴とする。
において、上記２つの干渉光の強さ信号Ｉ1 、Ｉ2 の差
ΔＩより上記サグナック位相差Δθを求める演算は上記
１周期Ｔのうちの上記残りの時間Ｔ−２τにて実施する
ことを特徴とする。
【００３８】本発明によると、光ファイバジャイロ装置
において、上記Ｘ光ファイバジャイロにおける干渉光の
強さ信号に生成される位相差ΔβX と上記Ｙ光ファイバ
ジャイロにおける干渉光の強さ信号に生成される位相差
ΔβY と上記Ｚ光ファイバジャイロにおける干渉光の強
さ信号に生成される位相差ΔβZ とは互いに同一波形で
あり且つ時間２τだけ位相が異なることを特徴とする。
において、上記Ｘ光ファイバジャイロにおける干渉光の
強さ信号に生成される位相差ΔβX と上記Ｙ光ファイバ
ジャイロにおける干渉光の強さ信号に生成される位相差
ΔβY と上記Ｚ光ファイバジャイロにおける干渉光の強
さ信号に生成される位相差ΔβZ とは互いに同一波形で
あり且つ時間２τだけ位相が異なることを特徴とする。
【００３９】本発明によると、光ファイバジャイロ装置
において、上記３つの光ファイバジャイロの各受光器か
らの信号をマルチプレクサを経由して順次入力するＡ／
Ｄ変換器と該Ａ／Ｄ変換器の出力信号を順次記憶する３
対のレジスタと３対のレジスタの出力信号を入力して減
算して上記２つの干渉光の強さ信号Ｉ1 、Ｉ2 の差ΔＩ
を求める３つの減算部と該３つの減算部の出力信号より
角速度を演算する３つの演算部とを有することを特徴と
する。
において、上記３つの光ファイバジャイロの各受光器か
らの信号をマルチプレクサを経由して順次入力するＡ／
Ｄ変換器と該Ａ／Ｄ変換器の出力信号を順次記憶する３
対のレジスタと３対のレジスタの出力信号を入力して減
算して上記２つの干渉光の強さ信号Ｉ1 、Ｉ2 の差ΔＩ
を求める３つの減算部と該３つの減算部の出力信号より
角速度を演算する３つの演算部とを有することを特徴と
する。
【００４０】本発明によると、光源と、光ファイバルー
プと、該光ファイバループ内を互いに反対方向に伝搬す
る第１及び第２の伝播光を位相変調する位相変調器と、
上記第１の伝播光と第２の伝播光の干渉光を検出する受
光器と、を有し、上記干渉光に発生するサグナック位相
差Δθより角速度Ωを求めるように構成された光ファイ
バジャイロにおいて、上記位相変調によって上記干渉光
の強さ信号に生成される位相差Δβは１周期Ｔのうち第
１の時間τではΔβ＝π／２となり第２の時間τではΔ
β＝−π／２となり残りの時間Ｔ−２τでは０となり、
上記周期Ｔは光が上記光ファイバループを伝播するのに
要する時間τの少なくとも２倍より大きいことを特徴と
する。
プと、該光ファイバループ内を互いに反対方向に伝搬す
る第１及び第２の伝播光を位相変調する位相変調器と、
上記第１の伝播光と第２の伝播光の干渉光を検出する受
光器と、を有し、上記干渉光に発生するサグナック位相
差Δθより角速度Ωを求めるように構成された光ファイ
バジャイロにおいて、上記位相変調によって上記干渉光
の強さ信号に生成される位相差Δβは１周期Ｔのうち第
１の時間τではΔβ＝π／２となり第２の時間τではΔ
β＝−π／２となり残りの時間Ｔ−２τでは０となり、
上記周期Ｔは光が上記光ファイバループを伝播するのに
要する時間τの少なくとも２倍より大きいことを特徴と
する。
【００４１】各光ファイバジャイロにおいて、位相変調
器８によって干渉光の強さ信号Ｉに位相差Δβが生成さ
れる。斯かる位相差Δβは１周期Ｔのうち最初の時間τ
毎に交互にπ／２と−π／２に変化し残りの時間Ｔ−２
τで０となる信号である。１周期Ｔは光が光ファイバル
ープ３を伝播するのに要する時間τの２倍より大きい。
器８によって干渉光の強さ信号Ｉに位相差Δβが生成さ
れる。斯かる位相差Δβは１周期Ｔのうち最初の時間τ
毎に交互にπ／２と−π／２に変化し残りの時間Ｔ−２
τで０となる信号である。１周期Ｔは光が光ファイバル
ープ３を伝播するのに要する時間τの２倍より大きい。
【００４２】３つの光ファイバジャイロにおける干渉光
の強さ信号に生成される位相差Δβ X 、ΔβY 、ΔβZ
は互いに同一波形であり且つ時間２τだけ互いに位相が
異なる。従ってＸ光ファイバジャイロ、Ｙ光ファイバジ
ャイロ及びＺ光ファイバジャイロの各々より得られる干
渉光の強さ信号は１つの信号処理系及び演算系によって
処理されることができる。
の強さ信号に生成される位相差Δβ X 、ΔβY 、ΔβZ
は互いに同一波形であり且つ時間２τだけ互いに位相が
異なる。従ってＸ光ファイバジャイロ、Ｙ光ファイバジ
ャイロ及びＺ光ファイバジャイロの各々より得られる干
渉光の強さ信号は１つの信号処理系及び演算系によって
処理されることができる。
【００４３】またＸ光ファイバジャイロ、Ｙ光ファイバ
ジャイロ及びＺ光ファイバジャイロの各々の位相変調器
に供給する位相変調器駆動信号は１つの位相変調信号発
生部によって生成されることができる。また信号処理系
及び演算系に供給するタイミング信号は１つのタイミン
グ信号発生器によって生成されることができる。
ジャイロ及びＺ光ファイバジャイロの各々の位相変調器
に供給する位相変調器駆動信号は１つの位相変調信号発
生部によって生成されることができる。また信号処理系
及び演算系に供給するタイミング信号は１つのタイミン
グ信号発生器によって生成されることができる。
【００４４】
【発明の実施の形態】図１に本発明による光ファイバジ
ャイロ装置の主要部を示す。本発明の光ファイバジャイ
ロ装置はＸ軸周りの角速度を検出するためのＸ光ファイ
バジャイロとＹ軸周りの角速度を検出するためのＹ光フ
ァイバジャイロとＺ軸周りの角速度を検出するためのＺ
光ファイバジャイロとを有し、各光ファイバジャイロは
図６に示した如き、光源としての発光器１と受光器２と
光ファイバループ３と偏光子４と２つのカプラ５、６と
電流電圧変換器７とを有してよい。図１には各光ファイ
バジャイロの電流電圧変換器７−１、７−２、７−３と
位相変調器８−１、８−２、８−３を示す。
ャイロ装置の主要部を示す。本発明の光ファイバジャイ
ロ装置はＸ軸周りの角速度を検出するためのＸ光ファイ
バジャイロとＹ軸周りの角速度を検出するためのＹ光フ
ァイバジャイロとＺ軸周りの角速度を検出するためのＺ
光ファイバジャイロとを有し、各光ファイバジャイロは
図６に示した如き、光源としての発光器１と受光器２と
光ファイバループ３と偏光子４と２つのカプラ５、６と
電流電圧変換器７とを有してよい。図１には各光ファイ
バジャイロの電流電圧変換器７−１、７−２、７−３と
位相変調器８−１、８−２、８−３を示す。
【００４５】本例による光ファイバジャイロ装置は更に
マルチプレクサ１３とタイミング信号発生器９と位相変
調信号発生部１０とＡ／Ｄ変換器１１と信号処理部（Ｃ
ＰＵ）１２とを有する。
マルチプレクサ１３とタイミング信号発生器９と位相変
調信号発生部１０とＡ／Ｄ変換器１１と信号処理部（Ｃ
ＰＵ）１２とを有する。
【００４６】図２を参照して本例によるディジタル変調
方式について説明する。図２はＸ光ファイバジャイロに
おける位相差を示す。本例によると、光ファイバループ
３を右周りに伝播する光ＥC の位相差β0 は、図２Ａに
示すように、時間τにてπ／２となる周期Ｔの矩形波パ
ルスとなる。時間τは光が光ファイバループ３を伝播す
るのに要する時間である。周期Ｔは少なくとも時間τの
２倍より大きく、好ましくは６倍よりも大きい。光ファ
イバループ３を左周りに伝播する光ＥCCの位相差β
T は、図２Ｂに示すように、図２Ａの矩形波パルスより
時間τだけ遅れた矩形波パルスとなる。
方式について説明する。図２はＸ光ファイバジャイロに
おける位相差を示す。本例によると、光ファイバループ
３を右周りに伝播する光ＥC の位相差β0 は、図２Ａに
示すように、時間τにてπ／２となる周期Ｔの矩形波パ
ルスとなる。時間τは光が光ファイバループ３を伝播す
るのに要する時間である。周期Ｔは少なくとも時間τの
２倍より大きく、好ましくは６倍よりも大きい。光ファ
イバループ３を左周りに伝播する光ＥCCの位相差β
T は、図２Ｂに示すように、図２Ａの矩形波パルスより
時間τだけ遅れた矩形波パルスとなる。
【００４７】従って干渉光の強さ信号ＩP に生成される
位相差Δβ＝β0 −βT は図２Ｃに示す如き、１周期Ｔ
の最初の時間τではΔβ＝π／２、次の時間τではΔβ
＝−π／２、残りの時間Ｔ−２τではΔβ＝０となる。
外力角速度が加わるとサグナック位相差Δθが生じ、干
渉光の強さ信号ＩP の位相差ｘは、図２Ｄに示すよう
に、ｘ＝Δθ＋Δβとなる。
位相差Δβ＝β0 −βT は図２Ｃに示す如き、１周期Ｔ
の最初の時間τではΔβ＝π／２、次の時間τではΔβ
＝−π／２、残りの時間Ｔ−２τではΔβ＝０となる。
外力角速度が加わるとサグナック位相差Δθが生じ、干
渉光の強さ信号ＩP の位相差ｘは、図２Ｄに示すよう
に、ｘ＝Δθ＋Δβとなる。
【００４８】１周期Ｔの最初の時間τにおける干渉光の
強さ信号をＩ1 、次の時間τにおける干渉光の強さ信号
をＩ2 とすると、上述の数４の式が成り立つ。１周期Ｔ
の残りの時間Ｔ−２τにおける干渉光の強さ信号をＩ3
とすると、干渉光の強さ信号をＩ3 は数３の式にΔβ＝
０を代入して得られる。斯かる干渉光の強さ信号を
Ｉ 1 、Ｉ2 、Ｉ3 は次のように表される。
強さ信号をＩ1 、次の時間τにおける干渉光の強さ信号
をＩ2 とすると、上述の数４の式が成り立つ。１周期Ｔ
の残りの時間Ｔ−２τにおける干渉光の強さ信号をＩ3
とすると、干渉光の強さ信号をＩ3 は数３の式にΔβ＝
０を代入して得られる。斯かる干渉光の強さ信号を
Ｉ 1 、Ｉ2 、Ｉ3 は次のように表される。
【００４９】
【数６】 Ｉ1 ＝Ｉ0 ｛１＋ｃｏｓ（Δθ＋Δβ1 ）｝ ＝Ｉ0 ｛１＋ｃｏｓ（Δθ＋π／２）｝ ＝Ｉ0 （１−ｓｉｎΔθ） Ｉ2 ＝Ｉ0 ｛１＋ｃｏｓ（Δθ＋Δβ2 ）｝ ＝Ｉ0 ｛１＋ｃｏｓ（Δθ−π／２）｝ ＝Ｉ0 （１＋ｓｉｎΔθ） Ｉ3 ＝Ｉ0 （１＋ｃｏｓΔθ）
【００５０】従って本例では、同様にこの数６の式の２
つの式より数５の式が得られる。従って斯かる２つの干
渉光の強さ信号のＩ1 、Ｉ2 のΔＩ差よりサグナック位
相差Δθが求められる。
つの式より数５の式が得られる。従って斯かる２つの干
渉光の強さ信号のＩ1 、Ｉ2 のΔＩ差よりサグナック位
相差Δθが求められる。
【００５１】図３は図８と同様な数３の式のグラフであ
り、位相差ｘと光の強さＩの関係を表す。図３を参照し
て、数５の式又は数６の式を使用して、位相差ΔβがΔ
β1＝＋π／２のときの干渉光の強さＩ1 、Δβ2 ＝−
π／２のときの干渉光の強さＩ2 を求める方法を示す。
り、位相差ｘと光の強さＩの関係を表す。図３を参照し
て、数５の式又は数６の式を使用して、位相差ΔβがΔ
β1＝＋π／２のときの干渉光の強さＩ1 、Δβ2 ＝−
π／２のときの干渉光の強さＩ2 を求める方法を示す。
【００５２】斯かるグラフにて、横軸は位相ｘ（＝Δθ
＋Δβ）、縦軸は干渉光の強さＩ（ｘ）である。図３Ａ
の下側に示された図３Ｂ及び図３Ｃは横軸（図３Ａの縦
軸方向）が時間、縦軸（図３Ａの横軸方向）が位相ｘ
（＝Δθ＋Δβ）である。図３Ａの右側に示された図３
Ｄ及び図３Ｅは横軸（図３Ａの横軸方向）が時間、縦軸
（図３Ａの縦軸方向）が干渉光の強さＩである。
＋Δβ）、縦軸は干渉光の強さＩ（ｘ）である。図３Ａ
の下側に示された図３Ｂ及び図３Ｃは横軸（図３Ａの縦
軸方向）が時間、縦軸（図３Ａの横軸方向）が位相ｘ
（＝Δθ＋Δβ）である。図３Ａの右側に示された図３
Ｄ及び図３Ｅは横軸（図３Ａの横軸方向）が時間、縦軸
（図３Ａの縦軸方向）が干渉光の強さＩである。
【００５３】図３Ｂはサグナック位相差Δθ＝０の場合
の位相ｘ（＝Δθ＋Δβ）の波形を示し、図２Ｃの波形
に対応している。図３Ｄは斯かる場合の干渉光の強さＩ
を表す。同様に、図３Ｃはサグナック位相差Δθ≠０の
場合の位相ｘ（＝Δθ＋Δβ）の波形を示し、図２Ｄの
波形に対応している。図３Ｅは斯かる場合の干渉光の強
さＩを表す。
の位相ｘ（＝Δθ＋Δβ）の波形を示し、図２Ｃの波形
に対応している。図３Ｄは斯かる場合の干渉光の強さＩ
を表す。同様に、図３Ｃはサグナック位相差Δθ≠０の
場合の位相ｘ（＝Δθ＋Δβ）の波形を示し、図２Ｄの
波形に対応している。図３Ｅは斯かる場合の干渉光の強
さＩを表す。
【００５４】サグナック位相差Δθ＝０の場合には、図
３Ｂに示すように位相ｘの値は１周期Ｔの間に＋π／２
と−π／２とに交互に変化してから０となり、干渉光の
強さＩは図３Ｄに示すように（スパイク状の突起部を除
いて）一定値Ｉ0 及び２Ｉ0となる。しかしながら、サ
グナック位相差Δθ≠０の場合には、図３Ｃに示すよう
に位相ｘの値は１周期Ｔの間に時間τ毎に交互にΔθ−
π／２とΔθ＋π／２に変化してからΔθとなり、この
とき干渉光の強さＩは図３Ｅに示すように（スパイク状
の突起部を除いて）時間τ毎に交互に変化してから所定
値Ｉ0 （１＋ｃｏｓΔθ）となる。
３Ｂに示すように位相ｘの値は１周期Ｔの間に＋π／２
と−π／２とに交互に変化してから０となり、干渉光の
強さＩは図３Ｄに示すように（スパイク状の突起部を除
いて）一定値Ｉ0 及び２Ｉ0となる。しかしながら、サ
グナック位相差Δθ≠０の場合には、図３Ｃに示すよう
に位相ｘの値は１周期Ｔの間に時間τ毎に交互にΔθ−
π／２とΔθ＋π／２に変化してからΔθとなり、この
とき干渉光の強さＩは図３Ｅに示すように（スパイク状
の突起部を除いて）時間τ毎に交互に変化してから所定
値Ｉ0 （１＋ｃｏｓΔθ）となる。
【００５５】図３Ｄにて干渉光の強さＩの値が２つの時
間τの間にスパイク状の突起部を有するのは、図３Ｂの
波形にて示す位相ｘの値が−π／２と＋π／２との間を
変化するときに、図３Ａの正弦波の干渉光の強さＩが増
加するからである。同様に、図３Ｅにて干渉光の強さＩ
の値が２つの時間τの間にスパイク状の突起部を有する
のは、図３Ｃの波形にて示す位相ｘの値がΔθ−π／２
とΔθ＋π／２の間を変化するときに、図３Ａの正弦波
の干渉光の強さＩが増加するからである。
間τの間にスパイク状の突起部を有するのは、図３Ｂの
波形にて示す位相ｘの値が−π／２と＋π／２との間を
変化するときに、図３Ａの正弦波の干渉光の強さＩが増
加するからである。同様に、図３Ｅにて干渉光の強さＩ
の値が２つの時間τの間にスパイク状の突起部を有する
のは、図３Ｃの波形にて示す位相ｘの値がΔθ−π／２
とΔθ＋π／２の間を変化するときに、図３Ａの正弦波
の干渉光の強さＩが増加するからである。
【００５６】図３Ｅの矩形波が所定値Ｉ0 （１＋ｃｏｓ
Δθ）にあるのは位相ｘ＝Δθのときの干渉光の強さＩ
3 を表し、ハイレベルにあるのは位相ｘ＝Δθ−π／２
のときの干渉光の強さＩ2 を表し、矩形波がロウレベル
にあるのは位相ｘ＝Δθ＋π／２のときの干渉光の強さ
Ｉ1 を表す。従って、図３Ｅの矩形波のハイレベルとロ
ウレベルの差は、干渉光の強さの偏差Δ＝Ｉ2 −Ｉ1 に
対応している。
Δθ）にあるのは位相ｘ＝Δθのときの干渉光の強さＩ
3 を表し、ハイレベルにあるのは位相ｘ＝Δθ−π／２
のときの干渉光の強さＩ2 を表し、矩形波がロウレベル
にあるのは位相ｘ＝Δθ＋π／２のときの干渉光の強さ
Ｉ1 を表す。従って、図３Ｅの矩形波のハイレベルとロ
ウレベルの差は、干渉光の強さの偏差Δ＝Ｉ2 −Ｉ1 に
対応している。
【００５７】即ち、図３Ｅの矩形波のハイレベルとロウ
レベルの差の大きさは数５の式の右辺を表す。こうし
て、本例のディジタル変調方式では、図３Ａの光の強さ
Ｉを示す正弦波より、図３Ｅの干渉光の強さＩの矩形波
を生成し、斯かる矩形波のハイレベルとロウレベルの差
より数５の式によってΔθが求められる。
レベルの差の大きさは数５の式の右辺を表す。こうし
て、本例のディジタル変調方式では、図３Ａの光の強さ
Ｉを示す正弦波より、図３Ｅの干渉光の強さＩの矩形波
を生成し、斯かる矩形波のハイレベルとロウレベルの差
より数５の式によってΔθが求められる。
【００５８】以上はＸ光ファイバジャイロについて説明
したが、Ｙ光ファイバジャイロ及びＺ光ファイバジャイ
ロにおいても光ファイバループ３を伝播する光は同様に
位相変調される。
したが、Ｙ光ファイバジャイロ及びＺ光ファイバジャイ
ロにおいても光ファイバループ３を伝播する光は同様に
位相変調される。
【００５９】図４を参照して３つの光ファイバジャイロ
の位相変調を説明する。図４ＡはＸ光ファイバジャイロ
における干渉光の強さ信号ＩX の位相差ΔβX の波形を
示し、図２Ｃと同一のグラフである。図４ＢはＹ光ファ
イバジャイロにおける干渉光の強さ信号ＩY の位相差Δ
βY の波形を示し、図４ＣはＺ光ファイバジャイロにお
ける干渉光の強さ信号ＩZ の位相差ΔβZ の波形を示
す。
の位相変調を説明する。図４ＡはＸ光ファイバジャイロ
における干渉光の強さ信号ＩX の位相差ΔβX の波形を
示し、図２Ｃと同一のグラフである。図４ＢはＹ光ファ
イバジャイロにおける干渉光の強さ信号ＩY の位相差Δ
βY の波形を示し、図４ＣはＺ光ファイバジャイロにお
ける干渉光の強さ信号ＩZ の位相差ΔβZ の波形を示
す。
【００６０】図示のように、斯かる３つの光ファイバジ
ャイロは同一の位相差波形が生成されるように位相変調
される。しかしながら、３つの光ファイバジャイロの位
相差波形ΔβX 、ΔβY 、ΔβZ は互いに時間２τづつ
遅れている。
ャイロは同一の位相差波形が生成されるように位相変調
される。しかしながら、３つの光ファイバジャイロの位
相差波形ΔβX 、ΔβY 、ΔβZ は互いに時間２τづつ
遅れている。
【００６１】この例では位相差Δβの周期Ｔは６τであ
るが、上述のように、周期Ｔは６τより大きければよ
い。こうして、３つの位相差波形ΔβX 、ΔβY 、Δβ
Z の位相を互いに時間２τづつ遅らせ、その周期Ｔを６
τより大きくすることによって、後に説明するように、
３つの干渉光の強さ信号を１つの信号処理系、例えば１
つのＡ／Ｄ変換器によって処理することができる。
るが、上述のように、周期Ｔは６τより大きければよ
い。こうして、３つの位相差波形ΔβX 、ΔβY 、Δβ
Z の位相を互いに時間２τづつ遅らせ、その周期Ｔを６
τより大きくすることによって、後に説明するように、
３つの干渉光の強さ信号を１つの信号処理系、例えば１
つのＡ／Ｄ変換器によって処理することができる。
【００６２】本例によれば、１周期Ｔの最初の時間２τ
にて干渉光の強さ信号Ｉに位相差Δβ＝±π／２を生成
し、残り時間Ｔ−２τにてサグナック位相差Δθを演算
する。周期Ｔは一定である必要はなく、毎回異なるもの
であってよい。従って、サグナック位相差Δθを演算す
るための時間Ｔ−２τを自由に設定することができる。
にて干渉光の強さ信号Ｉに位相差Δβ＝±π／２を生成
し、残り時間Ｔ−２τにてサグナック位相差Δθを演算
する。周期Ｔは一定である必要はなく、毎回異なるもの
であってよい。従って、サグナック位相差Δθを演算す
るための時間Ｔ−２τを自由に設定することができる。
【００６３】以上は、ＸＹＺの３軸の光ファイバジャイ
ロを含む場合を説明したが、１軸の光ファイバジャイロ
のみを使用する場合には、斯かる周期Ｔは２τより大き
ければよい。
ロを含む場合を説明したが、１軸の光ファイバジャイロ
のみを使用する場合には、斯かる周期Ｔは２τより大き
ければよい。
【００６４】再び図１を参照する。タイミング信号発生
器９は周期Ｔのタイミング信号と周期τのタイミング信
号を生成し、マルチプレクサ１３、位相変調信号発生部
１０及び信号処理部１２に供給する。位相変調信号発生
部１０はＸ光ファイバジャイロの位相変調器８−１、Ｙ
光ファイバジャイロの位相変調器８−２及びＺ光ファイ
バジャイロの位相変調器８−３にそれぞれ変調器駆動信
号を供給する。Ｘ光ファイバジャイロの光ファイバルー
プ３−１を伝播する光はＸ軸位相変調器８−１によって
位相変調され、、Ｙ光ファイバジャイロの光ファイバル
ープ３−２を伝播する光はＹ軸位相変調器８−２によっ
て位相変調され、Ｚ光ファイバジャイロの光ファイバル
ープ３−３を伝播する光は位相変調器８−３によって位
相変調される。
器９は周期Ｔのタイミング信号と周期τのタイミング信
号を生成し、マルチプレクサ１３、位相変調信号発生部
１０及び信号処理部１２に供給する。位相変調信号発生
部１０はＸ光ファイバジャイロの位相変調器８−１、Ｙ
光ファイバジャイロの位相変調器８−２及びＺ光ファイ
バジャイロの位相変調器８−３にそれぞれ変調器駆動信
号を供給する。Ｘ光ファイバジャイロの光ファイバルー
プ３−１を伝播する光はＸ軸位相変調器８−１によって
位相変調され、、Ｙ光ファイバジャイロの光ファイバル
ープ３−２を伝播する光はＹ軸位相変調器８−２によっ
て位相変調され、Ｚ光ファイバジャイロの光ファイバル
ープ３−３を伝播する光は位相変調器８−３によって位
相変調される。
【００６５】Ｘ光ファイバジャイロにおいて干渉光の強
さ信号ＩPXに図４Ａに示す如き位相差ΔβX が生成さ
れ、Ｙ光ファイバジャイロにおいて干渉光の強さ信号Ｉ
PYに図４Ｂに示す如き位相差ΔβY が生成され、Ｚ光フ
ァイバジャイロにおいて干渉光の強さ信号ＩPZに図４Ｃ
に示す如き位相差ΔβZ が生成される。
さ信号ＩPXに図４Ａに示す如き位相差ΔβX が生成さ
れ、Ｙ光ファイバジャイロにおいて干渉光の強さ信号Ｉ
PYに図４Ｂに示す如き位相差ΔβY が生成され、Ｚ光フ
ァイバジャイロにおいて干渉光の強さ信号ＩPZに図４Ｃ
に示す如き位相差ΔβZ が生成される。
【００６６】各光ファイバジャイロの電流電圧変換器７
−１、７−２、７−３の入力信号Ｉ PX、ＩPY、ＩPZは数
３の式によって表されるが、その位相差Δβはそれぞれ
図４Ａの波形ΔβX 、図４Ｂの波形ΔβY 、図４Ｃの波
形ΔβZ である。
−１、７−２、７−３の入力信号Ｉ PX、ＩPY、ＩPZは数
３の式によって表されるが、その位相差Δβはそれぞれ
図４Ａの波形ΔβX 、図４Ｂの波形ΔβY 、図４Ｃの波
形ΔβZ である。
【００６７】斯かる干渉光の強さを表す電流信号は電流
電圧変換器７−１、７−２、７−３によって電圧信号に
変換される。マルチプレクサ１３はタイミング信号発生
器１３からのタイミング信号を入力して、３つの電流電
圧変換器７−１、７−２、７−３の出力信号を順次Ａ／
Ｄ変換器１１に供給する。
電圧変換器７−１、７−２、７−３によって電圧信号に
変換される。マルチプレクサ１３はタイミング信号発生
器１３からのタイミング信号を入力して、３つの電流電
圧変換器７−１、７−２、７−３の出力信号を順次Ａ／
Ｄ変換器１１に供給する。
【００６８】Ａ／Ｄ変換器１１は、例えば、１周期Ｔの
最初の時間２τではＸ軸電流電圧変換器７−１の出力信
号ＶPXを入力し、１周期Ｔの次の時間２τではＹ軸電流
電圧変換器７−２の出力信号ＶPYを入力し、１周期Ｔの
更に次の時間２τではＺ軸電流電圧変換器７−３の出力
信号ＶPZを入力する。
最初の時間２τではＸ軸電流電圧変換器７−１の出力信
号ＶPXを入力し、１周期Ｔの次の時間２τではＹ軸電流
電圧変換器７−２の出力信号ＶPYを入力し、１周期Ｔの
更に次の時間２τではＺ軸電流電圧変換器７−３の出力
信号ＶPZを入力する。
【００６９】Ａ／Ｄ変換器１１は図３Ｄ及び図３Ｅに示
す如き矩形波信号の大きさを示すディジタル信号を生成
する。即ち、数６の式によって表される干渉光の強さ信
号Ｉ 1 、Ｉ2 のディジタル値を次々に生成する。斯かる
Ａ／Ｄ変換器１１の出力信号は信号処理部１２に供給さ
れる。
す如き矩形波信号の大きさを示すディジタル信号を生成
する。即ち、数６の式によって表される干渉光の強さ信
号Ｉ 1 、Ｉ2 のディジタル値を次々に生成する。斯かる
Ａ／Ｄ変換器１１の出力信号は信号処理部１２に供給さ
れる。
【００７０】図５を参照して信号処理部１２の構成及び
動作を説明する。本例の信号処理部１２はゲート回路１
２−１と３対のレジスタ１２−２Ａ〜１２−２Ｆと３つ
の減算部１２−３Ａ、１２−３Ｂ、１２−３Ｃと３つの
演算部１２−４Ａ、１２−４Ｂ、１２−４Ｃとを有す
る。
動作を説明する。本例の信号処理部１２はゲート回路１
２−１と３対のレジスタ１２−２Ａ〜１２−２Ｆと３つ
の減算部１２−３Ａ、１２−３Ｂ、１２−３Ｃと３つの
演算部１２−４Ａ、１２−４Ｂ、１２−４Ｃとを有す
る。
【００７１】ゲート回路１２−１はタイミング信号発生
器９より供給されたタイミング信号によってＡ／Ｄ変換
器１１の出力信号を順次６つのレジスタ１２−２Ａ〜１
２−２Ｆに供給する。
器９より供給されたタイミング信号によってＡ／Ｄ変換
器１１の出力信号を順次６つのレジスタ１２−２Ａ〜１
２−２Ｆに供給する。
【００７２】例えば、１周期Ｔの最初の時間τではＸ光
ファイバジャイロにおける干渉光の強さのディジタル値
ＩX1が第１のレジスタ１２−２Ａに登録され、１周期Ｔ
の次の時間τではＸ光ファイバジャイロにおける干渉光
の強さのディジタル値ＩX2が第２のレジスタ１２−２Ｂ
に登録される。同様に、１周期Ｔの第３の時間τではＹ
光ファイバジャイロにおける干渉光の強さのディジタル
値ＩY1が第３のレジスタ１２−２Ｃに登録され、１周期
Ｔの次の時間τではＹ光ファイバジャイロにおける干渉
光の強さのディジタル値ＩY2が第４のレジスタ１２−２
Ｄに登録される。同様に、１周期Ｔの第５の時間τでは
Ｚ光ファイバジャイロにおける干渉光の強さのディジタ
ル値ＩZ1が第５のレジスタ１２−２Ｅに登録され、１周
期Ｔの次の時間τではＺ光ファイバジャイロにおける干
渉光の強さのディジタル値ＩZ2が第６のレジスタ１２−
２Ｆに登録される。
ファイバジャイロにおける干渉光の強さのディジタル値
ＩX1が第１のレジスタ１２−２Ａに登録され、１周期Ｔ
の次の時間τではＸ光ファイバジャイロにおける干渉光
の強さのディジタル値ＩX2が第２のレジスタ１２−２Ｂ
に登録される。同様に、１周期Ｔの第３の時間τではＹ
光ファイバジャイロにおける干渉光の強さのディジタル
値ＩY1が第３のレジスタ１２−２Ｃに登録され、１周期
Ｔの次の時間τではＹ光ファイバジャイロにおける干渉
光の強さのディジタル値ＩY2が第４のレジスタ１２−２
Ｄに登録される。同様に、１周期Ｔの第５の時間τでは
Ｚ光ファイバジャイロにおける干渉光の強さのディジタ
ル値ＩZ1が第５のレジスタ１２−２Ｅに登録され、１周
期Ｔの次の時間τではＺ光ファイバジャイロにおける干
渉光の強さのディジタル値ＩZ2が第６のレジスタ１２−
２Ｆに登録される。
【００７３】各レジスタ１２−２Ａ〜１２−２Ｆは周期
Ｔ毎に順次その記録値を減算部１２−３Ａ、１２−３
Ｂ、１２−３Ｃに供給する。斯かる３つの減算部１２−
３Ａ、１２−３Ｂ、１２−３Ｃの各々は、数５の式に従
って各光ファイバジャイロにおける干渉光の強さの差Δ
ＩX 、ΔＩY 、ΔＩZ を演算する。これは次のように表
される。
Ｔ毎に順次その記録値を減算部１２−３Ａ、１２−３
Ｂ、１２−３Ｃに供給する。斯かる３つの減算部１２−
３Ａ、１２−３Ｂ、１２−３Ｃの各々は、数５の式に従
って各光ファイバジャイロにおける干渉光の強さの差Δ
ＩX 、ΔＩY 、ΔＩZ を演算する。これは次のように表
される。
【００７４】
【数７】 ΔＩX ＝ＩX2−ＩX1＝ＩX0（１＋ｓｉｎΔθX ）−ＩX0（１−ｓｉｎΔθX ） ＝２ＩX0ｓｉｎΔθX ΔＩY ＝ＩY2−ＩY1＝ＩY0（１＋ｓｉｎΔθY ）−ＩY0（１−ｓｉｎΔθY ） ＝２ＩY0ｓｉｎΔθY ΔＩZ ＝ＩZ2−ＩZ1＝ＩZ0（１＋ｓｉｎΔθZ ）−ＩZ0（１−ｓｉｎΔθZ ） ＝２ＩZ0ｓｉｎΔθZ
【００７５】各演算部１２−４Ａ、１２−４Ｂ、１２−
４Ｃは各減算部１２−３Ａ、１２−３Ｂ、１２−３Ｃよ
り供給された各光ファイバジャイロにおける干渉光の強
さの差信号ΔＩX 、ΔＩY 、ΔＩZ を入力する。それよ
りサグナック位相差ΔθX 、ΔθY 、ΔθZ を求め、数
１の式によって３軸の角速度ΩX 、ΩY 、ΩZ をそれぞ
れ求める。
４Ｃは各減算部１２−３Ａ、１２−３Ｂ、１２−３Ｃよ
り供給された各光ファイバジャイロにおける干渉光の強
さの差信号ΔＩX 、ΔＩY 、ΔＩZ を入力する。それよ
りサグナック位相差ΔθX 、ΔθY 、ΔθZ を求め、数
１の式によって３軸の角速度ΩX 、ΩY 、ΩZ をそれぞ
れ求める。
【００７６】再び図４を参照して各減算部１２−３Ａ、
１２−３Ｂ、１２−３Ｃにおける減算及び各演算部１２
−４Ａ、１２−４Ｂ、１２−４Ｃにおける演算のタイミ
ングを説明する。第１及び第２のレジスタ１２−２Ａ、
１２−２Ｂは１周期Ｔの最初の時間２τにてＸ光ファイ
バジャイロにおける干渉光の強さ信号ＩX1、ＩX2をそれ
ぞれ取り込み、１周期Ｔの残りの時間Ｔ−２τにて第１
の減算部１２−３Ａにおける減算及び第１の演算部１２
−４Ａの演算をする。
１２−３Ｂ、１２−３Ｃにおける減算及び各演算部１２
−４Ａ、１２−４Ｂ、１２−４Ｃにおける演算のタイミ
ングを説明する。第１及び第２のレジスタ１２−２Ａ、
１２−２Ｂは１周期Ｔの最初の時間２τにてＸ光ファイ
バジャイロにおける干渉光の強さ信号ＩX1、ＩX2をそれ
ぞれ取り込み、１周期Ｔの残りの時間Ｔ−２τにて第１
の減算部１２−３Ａにおける減算及び第１の演算部１２
−４Ａの演算をする。
【００７７】例えば、第１及び第２のレジスタ１２−２
Ａ、１２−２Ｂは、新しい信号ＩX1、ＩX2が供給される
と、保持していた信号ＩX1、ＩX2をそれぞれ第１及び第
２の減算部１２−３Ａに供給し、１周期Ｔ後に次の信号
ＩX1、ＩX2が供給されるまでその新しい信号ＩX1、ＩX2
を保持する。その間に、第１の減算部１２−３Ａ及び第
１の演算部１２−４Ａは、供給されたそれらの信号
ＩX1、ＩX2よりそれぞれの演算をする。これを繰り返
す。第３〜６のレジスタ１２−２Ｃ〜１２−２Ｆとそれ
に接続された第２及び第３の減算部１２−３Ｂ、１２−
３Ｃ及び演算部１２−４Ｂ、１２−４Ｃの動作も同様で
ある。
Ａ、１２−２Ｂは、新しい信号ＩX1、ＩX2が供給される
と、保持していた信号ＩX1、ＩX2をそれぞれ第１及び第
２の減算部１２−３Ａに供給し、１周期Ｔ後に次の信号
ＩX1、ＩX2が供給されるまでその新しい信号ＩX1、ＩX2
を保持する。その間に、第１の減算部１２−３Ａ及び第
１の演算部１２−４Ａは、供給されたそれらの信号
ＩX1、ＩX2よりそれぞれの演算をする。これを繰り返
す。第３〜６のレジスタ１２−２Ｃ〜１２−２Ｆとそれ
に接続された第２及び第３の減算部１２−３Ｂ、１２−
３Ｃ及び演算部１２−４Ｂ、１２−４Ｃの動作も同様で
ある。
【００７８】以上本発明の実施例について説明したが本
発明の範囲を逸脱することなく他の様々な例が可能であ
ることは当業者にとって明らかであろう。
発明の範囲を逸脱することなく他の様々な例が可能であ
ることは当業者にとって明らかであろう。
【００７９】
【発明の効果】本発明によると、ＸＹＺの３軸周りの角
速度を検出するための光ファイバジャイロ装置におい
て、１つのＡ／Ｄ変換器、１つの信号処理部によって３
軸周りの角速度を演算することができる利点がある。
速度を検出するための光ファイバジャイロ装置におい
て、１つのＡ／Ｄ変換器、１つの信号処理部によって３
軸周りの角速度を演算することができる利点がある。
【００８０】本発明によると、ＸＹＺの３軸周りの角速
度を検出するための３つの光ファイバジャイロを含む光
ファイバジャイロ装置において、各位相変調器に供給す
る信号を生成するためのタイミング信号を１つのタイミ
ング信号発生器によって発生させるから装置の小型化及
び費用の節約をなすことができる利点を有する。
度を検出するための３つの光ファイバジャイロを含む光
ファイバジャイロ装置において、各位相変調器に供給す
る信号を生成するためのタイミング信号を１つのタイミ
ング信号発生器によって発生させるから装置の小型化及
び費用の節約をなすことができる利点を有する。
【００８１】本発明によると、位相差Δβの周期Ｔは一
定である必要はなく、毎回異なる値であってもよく、ま
た十分大きい値であってもよい。従って、安価なタイミ
ング信号発生器を使用することができる。また、角速度
Ωを演算するための時間を十分長くとることができるの
で、演算装置として安価なＣＰＵを使用することができ
る利点がある。
定である必要はなく、毎回異なる値であってもよく、ま
た十分大きい値であってもよい。従って、安価なタイミ
ング信号発生器を使用することができる。また、角速度
Ωを演算するための時間を十分長くとることができるの
で、演算装置として安価なＣＰＵを使用することができ
る利点がある。
【図１】本発明による光ファイバジャイロ装置の主要部
を示す図である。
を示す図である。
【図２】本発明による光ファイバジャイロ装置における
干渉光の位相差の波形を示す図である。
干渉光の位相差の波形を示す図である。
【図３】干渉光の強さと位相差の関係を示す図である。
【図４】３つの光ファイバジャイロにおいて位相変調器
によって生成される位相差の波形を示す図である。
によって生成される位相差の波形を示す図である。
【図５】本発明による光ファイバジャイロ装置の信号処
理部の例を示す図である。
理部の例を示す図である。
【図６】従来の光ファイバジャイロの主要部の例を示す
図である。
図である。
【図７】従来の光ファイバジャイロの位相差の波形を示
す図である。
す図である。
【図８】従来の光ファイバジャイロの干渉光の強さと位
相差の関係を示す図である。
相差の関係を示す図である。
【図９】従来の光ファイバジャイロの構成例を示す図で
ある。
ある。
１ 光源 ２ 受光器 ３ 光ファイバループ ４ 偏光子 ５、６ カプラ ７ 電流電圧変換器 ８ 位相変調器 ９ タイミング信号発生器 １０ 位相変調信号発生部 １１ Ａ／Ｄ変換器 １２ 信号処理部（ＣＰＵ）
Claims (6)
- 【請求項１】 Ｘ軸周りの角速度を計測するＸ光ファイ
バジャイロ、Ｙ軸周りの角速度を計測するＹ光ファイバ
ジャイロ及びＺ軸周りの角速度を計測するＺ光ファイバ
ジャイロとを有し、上記３つの光ファイバジャイロの各
々は、光源と、光ファイバループと、該光ファイバルー
プ内を互いに反対方向に伝搬する第１及び第２の伝播光
を位相変調する位相変調器と、上記第１の伝播光と第２
の伝播光の干渉光を検出する受光器と、を有し、上記干
渉光に発生するサグナック位相差Δθより角速度Ωを求
めるように構成された光ファイバジャイロ装置におい
て、 上記３つの光ファイバジャイロの各々において上記位相
変調によって上記干渉光の強さ信号に生成される位相差
Δβは１周期Ｔのうち第１の時間τではΔβ＝π／２と
なり第２の時間τではΔβ＝−π／２となり残りの時間
Ｔ−２τでは０となり、上記周期Ｔは光が上記光ファイ
バループを伝播するのに要する時間τの少なくとも６倍
より大きいことを特徴とする光ファイバジャイロ装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の光ファイバジャイロ装置
において、 上記３つの光ファイバジャイロの各々において上記１周
期Ｔのうち上記第１の時間τにおける上記干渉光の強さ
信号Ｉ1 と上記第２の時間τにおける上記干渉光の強さ
信号Ｉ2 の差ΔＩより上記サグナック位相差Δθを求め
ることを特徴とする光ファイバジャイロ装置。 - 【請求項３】 請求項１又は２記載の光ファイバジャイ
ロ装置において、 上記２つの干渉光の強さ信号Ｉ1 、Ｉ2 の差ΔＩより上
記サグナック位相差Δθを求める演算は上記１周期Ｔの
うちの上記残りの時間Ｔ−２τにて実施することを特徴
とする光ファイバジャイロ装置。 - 【請求項４】 請求項１、２又は３記載の光ファイバジ
ャイロ装置において、上記Ｘ光ファイバジャイロにおけ
る干渉光の強さ信号に生成される位相差ΔβX と上記Ｙ
光ファイバジャイロにおける干渉光の強さ信号に生成さ
れる位相差ΔβYと上記Ｚ光ファイバジャイロにおける
干渉光の強さ信号に生成される位相差Δβ Z とは互いに
同一波形であり且つ時間２τだけ位相が異なることを特
徴とする光ファイバジャイロ装置。 - 【請求項５】 請求項１、２、３又は４記載の光ファイ
バジャイロ装置において、 上記３つの光ファイバジャイロの各受光器からの信号を
マルチプレクサを経由して順次入力するＡ／Ｄ変換器と
該Ａ／Ｄ変換器の出力信号を順次記憶する３対のレジス
タと３対のレジスタの出力信号を入力して減算して上記
２つの干渉光の強さ信号Ｉ1 、Ｉ2 の差ΔＩを求める３
つの減算部と該３つの減算部の出力信号より角速度を演
算する３つの演算部とを有することを特徴とする光ファ
イバジャイロ装置。 - 【請求項６】 光源と、光ファイバループと、該光ファ
イバループ内を互いに反対方向に伝搬する第１及び第２
の伝播光を位相変調する位相変調器と、上記第１の伝播
光と第２の伝播光の干渉光を検出する受光器と、を有
し、上記干渉光に発生するサグナック位相差Δθより角
速度Ωを求めるように構成された光ファイバジャイロに
おいて、 上記位相変調によって上記干渉光の強さ信号に生成され
る位相差Δβは１周期Ｔのうち第１の時間τではΔβ＝
π／２となり第２の時間τではΔβ＝−π／２となり残
りの時間Ｔ−２τでは０となり、上記周期Ｔは光が上記
光ファイバループを伝播するのに要する時間τの少なく
とも２倍より大きいことを特徴とする光ファイバジャイ
ロ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22076695A JPH0961174A (ja) | 1995-08-29 | 1995-08-29 | 光ファイバジャイロ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22076695A JPH0961174A (ja) | 1995-08-29 | 1995-08-29 | 光ファイバジャイロ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0961174A true JPH0961174A (ja) | 1997-03-07 |
Family
ID=16756227
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22076695A Pending JPH0961174A (ja) | 1995-08-29 | 1995-08-29 | 光ファイバジャイロ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0961174A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110107836A1 (en) * | 2007-08-31 | 2011-05-12 | Rohm Co., Ltd. | Angular velocity signal detection circuit and angular velocity signal detection method |
-
1995
- 1995-08-29 JP JP22076695A patent/JPH0961174A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110107836A1 (en) * | 2007-08-31 | 2011-05-12 | Rohm Co., Ltd. | Angular velocity signal detection circuit and angular velocity signal detection method |
| US8297120B2 (en) * | 2007-08-31 | 2012-10-30 | Rohm Co., Ltd. | Angular velocity signal detection circuit and angular velocity signal detection method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4034847B2 (ja) | 過変調を採用している光ファイバ・ジャイロスコープにおけるクロスカップリングを抑制するための方法および装置 | |
| JPS6129715A (ja) | 閉ル−プ干渉計において生じる非可逆的位相シフトを測定するための装置 | |
| JPS6395312A (ja) | 光ファイバ回転センサおよび位相誤差を減じるための方法 | |
| JP2016224032A (ja) | 回転によりバイアスされる光ファイバジャイロスコープ | |
| JPH02300623A (ja) | 光ファイバジャイロ用信号処理装置 | |
| CN101360969A (zh) | 差动式双折射光纤调频连续波萨纳克陀螺仪 | |
| EP0511684B1 (en) | Phase modulated fibre-optic gyroscope | |
| JPH0654236B2 (ja) | デジタルフェイズランプ方式光干渉角速度計 | |
| EP0462360A1 (en) | Compound fiber-optic gyroscope using frequency discrimination | |
| JPH0961174A (ja) | 光ファイバジャイロ装置 | |
| US20040246487A1 (en) | Optical fibre gyro | |
| JP3872976B2 (ja) | 干渉形光ファイバジャイロにおける多軸時分割処理システム | |
| JP4109757B2 (ja) | 光ファイバジャイロ | |
| JP3533755B2 (ja) | 光ファイバジャイロ | |
| JP3343767B2 (ja) | 光ファイバジャイロ | |
| EP1031816B1 (en) | Fiber-optic gyro utilizing pseudorandom-bit-sequence light modulation | |
| JPS63138208A (ja) | 位相変調方式光フアイバジヤイロ | |
| Ma et al. | Zero-deviation effect in a resonator optic gyro caused by nonideal digital ramp phase modulation | |
| JP3343766B2 (ja) | 光ファイバジャイロ | |
| JPS61169714A (ja) | 光フアイバジヤイロ | |
| JPH0352005B2 (ja) | ||
| JPH0942976A (ja) | 光ファイバジャイロ | |
| JPH06129861A (ja) | 光ファイバジャイロ | |
| Zheng | Singlemode fibre frequency-modulated continuous-wave Sagnac gyroscope | |
| JPH04369421A (ja) | 光ファイバジャイロ |