JPH0962317A - プログラマブル制御装置および方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 プログラムの各機能要素に対する実行方法を
プログラム全体の整合性を保ちながら容易に設定変更で
きるようにしたプログラマブル制御装置および方法を提
供する。 【解決手段】プログラムの各機能要素の実行方法を該機
能要素の包含関係に基づいてそれぞれ相対的値で設定
し、該実行方法の変更に際して、該相対的値に対応して
各機能要素の実行方法をそれぞれ決定するように構成
し、また、プログラムの各機能要素の実行方法を所定の
アドレスに記憶し、該機能要素の負荷に対応して所定の
アドレスに記憶した該機能要素の実行方法を動的に変更
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、プログラマブル
ロジックコントローラ（ＰＬＣ）システム等におけるプ
ログラムの各機能要素に対して実行方法を容易に設定変
更できるようにしたプログラマブル制御装置および方法
に関し、特に、プログラム全体またはそのプログラムの
構成要素からなる各機能要素の実行の優先度、時間間隔
等の実行方法をプログラム全体の整合性を保ちながら容
易に設定変更することができるように改良したしたプロ
グラマブル制御装置および方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、プログラマブルロジックコント
ローラ（ＰＬＣ）システム等においては、そのプログラ
ム全体またはそのプログラムの構成要素（以下、これを
ファンクションブロックという）に対してその実行の優
先度、時間間隔等を実行方法として別々に割り当てる場
合がある。

【０００３】例えば、プログラムの中にその構成要素と
して非常停止用の処理部分（ファンクションブロック）
が含まれていた場合は、このファンクションブロックの
処理はプログラム全体の処理よりも優先性を有するの
で、このファンクションブロックに対してはプログラム
全体よりも高い優先度が実行方法として与えられる。

【０００４】また、プログラマブルロジックコントロー
ラ（ＰＬＣ）システム等のプログラムは、一定時間毎の
処理の繰り返しで構成されているが、この一定時間毎の
処理の繰り返し時間間隔は、プログラム全体とその構成
要素（ファンクションブロック）とでそれぞれ異ならせ
る必要がある場合がある。

【０００５】この場合も上記時間間隔はプログラム全体
とその構成要素（ファンクションブロック）とに対して
それぞれ異なる実行方法として与えられる。

【０００６】ところで、従来のプログラマブルロジック
コントローラ（ＰＬＣ）システム等においては、上記プ
ログラム全体とその構成要素（ファンクションブロッ
ク）に対して上記優先度および時間間隔等の実行方法は
固定的に与えられていた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、システムの一
部変更、負荷の変動、スケジュールの変更等によって
は、それぞれ所定の機能を有するプログラム全体または
該プログラムの構成要素からなるプログラムの各機能要
素に対する動作方法を変更する必要が生じる場合があ
る。

【０００８】この各機能要素に対する動作方法の変更に
際しては、 １）動作方法の変更によりプログラム全体の構造に矛盾
が生じないようにする ２）動作方法の変更を適正かつ容易に行うことができる
ようにする 必要がある。

【０００９】そこで、この発明は、プログラムの各機能
要素に対する実行方法をプログラム全体の整合性を保ち
ながら容易に設定変更できるようにしたプログラマブル
制御装置および方法を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明は、それぞれ所定の機能を有するプログラ
ム全体または該プログラムの構成要素からなる複数の機
能要素に対してそれぞれ実行方法を指定し、該指定され
た実行方法に対応して各機能要素の実行をそれぞれ制御
するプログラマブル制御装置において、上記実行方法を
上記機能要素の包含関係に基づいてそれぞれ相対的値で
設定する設定手段と、上記実行方法の変更に際して、上
記設定手段により設定された上記相対的値に対応して上
記機能要素の実行方法をそれぞれ決定する決定手段と、
を具備することを特徴とする。

【００１１】また、この発明は、それぞれ所定の機能を
有するプログラム全体または該プログラムの構成要素か
らなる複数の機能要素に対してそれぞれ実行方法を指定
し、該指定された実行方法に対応して各機能要素の実行
をそれぞれ制御するプログラマブル制御方法において、
上記実行方法を上記機能要素の包含関係に基づいてそれ
ぞれ相対的値で設定し、上記実行方法の変更に際して、
上記相対的値に対応して上記機能要素の実行方法をそれ
ぞれ決定することを特徴とする。

【００１２】更にまた、この発明は、それぞれ所定の機
能を有するプログラム全体または該プログラムの構成要
素からなる複数の機能要素に対してそれぞれ実行方法を
指定し、該指定された実行方法に対応して各機能要素の
実行をそれぞれ制御するプログラマブル制御装置におい
て、上記機能要素の実行方法を所定のアドレスに記憶す
る記憶手段と、上記記憶手段の所定のアドレスに記憶し
た上記機能要素の実行方法を該機能要素の負荷に対応し
て動的に変更する変更手段と、を具備することを特徴と
する。

【００１３】また、この発明は、それぞれ所定の機能を
有するプログラム全体または該プログラムの構成要素か
らなる複数の機能要素に対してそれぞれ実行方法を指定
し、該指定された実行方法に対応して各機能要素の実行
をそれぞれ制御するプログラマブル制御方法において、
上記機能要素の実行方法を記憶手段の所定のアドレスに
記憶し、上記機能要素の負荷に対応して上記記憶手段の
所定のアドレスに記憶した該機能要素の実行方法を動的
に変更することを特徴とする。

【００１４】この発明のプログラマブル制御装置および
方法においては、プログラムの各機能要素の実行方法を
該機能要素の包含関係に基づいてそれぞれ相対的値で設
定し、該実行方法の変更に際して、該相対的値に対応し
て各機能要素の実行方法をそれぞれ決定する。

【００１５】ここで、上記実行方法の設定は、該実行方
法を設定する機能要素と包含関係にある他の機能要素の
実行方法に対する相対的差の値で設定することができ
る。

【００１６】また、上記実行方法の設定は、該実行方法
を設定する機能要素と包含関係にある他の機能要素の実
行方法に対する相対的比の値で設定することができる。

【００１７】また、上記実行方法は、上記機能要素の実
行の優先度から構成することができる。

【００１８】また、上記実行方法は、上記機能要素の実
行の時間間隔から構成することができる。

【００１９】また、この発明のプログラマブル制御装置
および方法においては、プログラムの各機能要素の実行
方法を記憶手段の所定のアドレスに記憶し、該機能要素
の負荷に対応して記憶手段の所定のアドレスに記憶した
該機能要素の実行方法を動的に変更する。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、この発明に係わるプログラ
マブル制御装置および方法の実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。

【００２１】図１および図２は、この発明のプログラマ
ブル制御装置および方法を適用して構成したプログラマ
ブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）システムの一実施
例の概略構成およびその動作を示したものである。

【００２２】図１および図２を参照したこの発明のプロ
グラマブル制御装置および方法の一実施例の説明の前
に、図３乃至図９を参照して、この発明に係わるプログ
ラマブル制御装置および方法の基本的概念について説明
する。

【００２３】プログラマブルロジックコントローラ（Ｐ
ＬＣ）システム等においては、プログラム全体またはこ
のプログラムの構成要素に対してそれぞれ別々の実行方
法を割り当てる場合がある。

【００２４】ここで、実行方法とは、 １）どの位の時間間隔で処理を行うかを示す時間間隔
（実行タイミング） ２）各処理の実行の優先度を示す優先度（プライオリテ
ィ） によって規定される。

【００２５】ところで、ここでは、このような「実行方
法」を指定するために「タスク」という概念が導入され
る。

【００２６】ここで、「タスク」とは、定期的に呼び出
すか所定のブール変数の立上がり時に呼び出すかによら
ず、呼び出す能力を有する実行制御要素として定義さ
れ、「タスク」に優先度（プライオリティ）を入力する
と、対応関係を有するプログラム構成要素につきスケー
ジューリング上の優先順位を定めることになり、その優
先順位は零（０）が最上位で、数字が大きくなるにした
がって下位になる。

【００２７】具体的にいえば、「タスク」は、（実行タ
イミング、プライオリティ）あるいは（トリガ入力、プ
ライオリティ）のいずれかの指定方法を取り、（実行タ
イミング、プライオリティ）は一定時間間隔でのプログ
ラムの起動を示し、また（トリガ入力、プライオリテ
ィ）は特定のブール変数の立上がり時にこれをトリガと
して起動される方法を示す。

【００２８】図３は、「ロボットを制御する」プログラ
ム１０に対する「実行方法」として実行タイミングが
「１０ｍｓ毎」、実行プライオリティが「１０」に設定
された場合を示している。

【００２９】ここで、図４に示すように、「ロボットを
制御する」プログラム１０がその構成要素１１として
「非常停止処理」を包含するとし、「ロボットを制御す
る」プログラム１０に対する「実行方法」として実行タ
イミングが「１０ｍｓ毎」、実行プライオリティが「１
０」に設定され、「非常停止処理」を行う構成要素１１
に対する「実行方法」として実行タイミングが「Ｂ」、
実行プライオリティが「５」に設定された場合を考え
る。ここで、「非常停止処理」を行う構成要素１１に対
して設定された「Ｂ」は、非常停止ボタンに対応する変
数である「Ｂ」というブール変数の立上がり時にこの
「非常停止処理」が起動されることを示す。

【００３０】図４においては、「ロボットを制御する」
プログラム１０の中に「非常停止処理」を行う構成要素
１１が含まれており、「ロボットを制御する」プログラ
ム１０全体の「実行方法」と「非常停止処理」を行う構
成要素１１の「実行方法」と異なる。すなわち、「非常
停止処理」を行う構成要素１１が起動されるのは、
「Ｂ」というブール変数の立上がり時、すなわち非常停
止ボタンが押されたときであり、この「非常停止処理」
を行う構成要素１１の実行プライオリティは「５」と
「ロボットを制御する」プログラム１０の実行プライオ
リティ「１０」より高い。

【００３１】したがって、「ロボットを制御する」プロ
グラム１０の実行中に非常停止ボタンが押された場合を
考えると、そのときの処理は図５に示すタイムチャート
のようになる。

【００３２】すなわち、「ロボットを制御する」プログ
ラム１０の実行中に非常停止ボタンが押された場合は、
「非常停止処理」を行う構成要素１１の実行プライオリ
ティの方が「ロボットを制御する」プログラム１０の実
行プライオリティより高いので、非常停止ボタンが押さ
れたことにより「ロボットを制御する」プログラム１０
の実行は中断され、「非常停止処理」を行う構成要素１
１が優先的に実行され、「非常停止処理」の意味をなす
正常な動作を行うことになる。

【００３３】ここで、図４に示すような「ロボットを制
御する」プログラム１０全体の「実行方法」、すなわち
「ロボットを制御する」プログラム１０全体に貼り付け
る「タスク」の設定を変更する場合を考える。

【００３４】図６は、「ロボットを制御する」プログラ
ム１０全体の「実行方法」を図４に示した状態から変更
した例を示している。図６においては、「ロボットを制
御する」プログラム１０に対する「実行方法」として実
行タイミングが「３０ｍｓ毎」、実行プライオリティが
「４」に設定されている。

【００３５】すなわち、図６においては、「ロボットを
制御する」プログラム１０に対する「実行方法」として
の実行プライオリティが、何らかの原因で「非常停止処
理」を行う構成要素１１に対する「実行方法」としての
実行プライオリティ「５」よりも高い値「４」に設定さ
れている。

【００３６】この場合の処理は図７に示すタイムチャー
トのようになる。すなわち、この場合は、「非常停止処
理」を行う構成要素１１の実行プライオリティの方が
「ロボットを制御する」プログラム１０の実行プライオ
リティより低いので、非常停止ボタンが押されても、こ
れにより「ロボットを制御する」プログラム１０の実行
は中断されず、「非常停止処理」を行う構成要素１１
は、「ロボットを制御する」プログラム１０の終了の後
に起動されることになる。

【００３７】すなわち、「非常停止処理」を行う構成要
素１１の実行プライオリティの方が「ロボットを制御す
る」プログラム１０の実行プライオリティより低く設定
されてしまうと、非常停止ボタンが押されても直ちに
「非常停止処理」を行う構成要素１１に対して起動をか
けることはできず、その結果「非常停止処理」の意味を
なさなくなってしまい、上記「動作方法」の変更により
プログラム全体の構造に矛盾が生じてしまう。

【００３８】そこで、この発明においては、「動作方
法」の設定をその絶対値で行うことを止め、「動作方
法」の設定を包含関係にあるプログラム全体またはその
構成要素に対する相対的値で設定する。このように構成
することにより、「動作方法」の変更を行っても、プロ
グラム全体の整合性を保つことができ、プログラム全体
の構造に矛盾が生じることはない。

【００３９】図８は、この発明を採用した「動作方法」
の設定方法を示すものである。図８においては、プログ
ラム環境に対する「実行方法」として実行タイミングが
「１０ｍｓ毎」、実行プライオリティが「１０」に設定
され、「ロボットを制御する」プログラム１０に対する
「実行方法」としては、プログラム環境に対する「実行
方法」に対する相対的値、すなわち、実行タイミングと
して「×１．０」、実行プライオリティとして「＋０」
が設定され、「非常停止処理」を行う構成要素１１に対
する「実行方法」としては、「ロボットを制御する」プ
ログラム１０に対する「実行方法」に対する相対的値、
すなわち、実行タイミングとして「Ｂ」、実行プライオ
リティとして「−５」が設定されている。

【００４０】ここで、「ロボットを制御する」プログラ
ム１０に対する「実行方法」の実行タイミング「×１．
０」は、プログラム環境に対する「実行方法」の実行タ
イミング「１０ｍｓ毎」に「１．０」を掛けた値を示
し、「ロボットを制御する」プログラム１０に対する
「実行方法」の実行プライオリティ「＋０」は、プログ
ラム環境に対する「実行方法」の実行プライオリティが
「１０」に「０」を加算した値を示す。

【００４１】また、「非常停止処理」を行う構成要素１
１に対する「実行方法」の実行プライオリティ「−５」
は、「ロボットを制御する」プログラム１０に対する
「実行方法」の実行プライオリティに「−５」を加算し
た値を示す。

【００４２】したがって、この場合の「ロボットを制御
する」プログラム１０に対する「実行方法」の実行タイ
ミングは「１０ｍｓ毎」×「１．０」＝「１０ｍｓ毎」
になり、「ロボットを制御する」プログラム１０に対す
る「実行方法」の実行プライオリティは「１０」＋
「０」＝「１０」となり、「非常停止処理」を行う構成
要素１１に対する「実行方法」の実行プライオリティは
「１０」＋「−５」＝「５」となる。

【００４３】すなわち、図８の場合の「ロボットを制御
する」プログラム１０に対する「実行方法」および「非
常停止処理」を行う構成要素１１に対する「実行方法」
は、図４に示した「ロボットを制御する」プログラム１
０に対する「実行方法」および「非常停止処理」を行う
構成要素１１に対する「実行方法」と同一になる。

【００４４】したがって、この場合の処理は図５に示す
タイムチャートのようになり、正常な動作を行うことに
なる。

【００４５】次に、図８に示した構成において、図６に
示したように、「ロボットを制御する」プログラム１０
に対する「実行方法」の実行タイミングを「３０ｍｓ
毎」、実行プライオリティを「４」にするために、図９
に示すように、「ロボットを制御する」プログラム１０
に対する「実行方法」の実行タイミングを「×３．
０」、実行プライオリティを「−６」に変更した場合を
考える。

【００４６】この場合、「ロボットを制御する」プログ
ラム１０に対する「実行方法」の実行タイミングは「１
０ｍｓ毎」×「３．０」＝「３０ｍｓ毎」、実行プライ
オリティは「１０」＋「−６」＝「４」となり、図６に
示したものと同一になるが、「非常停止処理」を行う構
成要素１１に対する「実行方法」の実行プライオリティ
は、「ロボットを制御する」プログラム１０に対する
「実行方法」の実行プライオリティの変更により「４」
＋「−５」＝「−１」となり、「ロボットを制御する」
プログラム１０の実行プライオリティより高くなる。

【００４７】その結果、図９の場合の処理も図５に示す
タイムチャートのようになり、正常な動作を行うことに
なる。

【００４８】次に、図１０乃至図１２を参照して、図３
乃至図９で説明したこの発明に係わるプログラマブル制
御装置および方法を一般化した手法を示す。

【００４９】図１０においては、プログラム２０内にこ
のプログラム２０の構成要素であるファンクションブロ
ック２１および２２が包含されており、更にファンクシ
ョンブロック２２内にはこのファンクションブロック２
２の構成要素であるファンクションブロック２３が包含
されている。

【００５０】ここで、プログラム２０には「実行方法」
の時間間隔として「１０ｍｓ」、プライオリティとして
「１０」が設定され、ファンクションブロック２１には
「実行方法」の時間間隔として「５ｍｓ」、プライオリ
ティとして「５」が設定されている。

【００５１】なお、図１０においては「実行方法」の
「時間間隔」と「プライオリティ」が「／」で区切って
示されている。

【００５２】ここで、図１１のように、プログラム２０
に対するプライオリティを単純に「０」に変更すると、
プログラム全体の構造に矛盾が生じてしまう。

【００５３】そこで、この発明においては、「実行方
法」の「時間間隔」と「プライオリティ」を図１２に示
すようにその包含関係に基づき相対的値で設定する。

【００５４】すなわち、図１２においては、プログラム
環境に対する「実行方法」として実行タイミング「ｕ
ｔ」が「１０ｍｓ」、実行プライオリティ「ｐｒｉ」が
「１０」に設定され、プログラム２０に対する「実行方
法」としては、実行タイミング「ｖｔ」として「１．０
×ｕｔ」、実行プライオリティ「ｐｒｉ１」として「ｐ
ｒｉ＋０」が設定され、ファンクションブロック２１に
対する「実行方法」としては、実行タイミング「ｗｔ」
として「０．５×ｖｔ」、実行プライオリティ「ｐｒｉ
２」として「ｐｒｉ１−５」が設定される。

【００５５】なお、ファンクションブロック２２および
２３については「実行方法」が設定されていないが、こ
のファンクションブロック２２および２３について「実
行方法」を設定する場合も、「ｖｔ」、「ｗｔ」、「ｐ
ｒｉ１」、「ｐｒｉ２」と同様に、その包含関係に基づ
き相対的値で設定する。

【００５６】このような構成によると、各「実行方法」
は、各構成要素間の相対関係を示す値だけで記述される
ため、プログラム全体の「実行方法」を変更しても、そ
のプログラム全体の構造に矛盾が生じることはない。

【００５７】図１に戻り、図１に示すこの発明のプログ
ラマブル制御装置および方法を適用して構成したプログ
ラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）システムの一
実施例について説明すると、このプログラマブルロジッ
クコントローラ（ＰＬＣ）システムは、プログラマブル
ロジックコントローラ（ＰＬＣ）１００とこのプログラ
マブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）１００に通信線
３００を介して接続されたプログラミングツール２００
から構成される。

【００５８】プログラマブルロジックコントローラ（Ｐ
ＬＣ）１００は、プログラムを記憶するプログラム記憶
部１１０、このプログラム記憶部１１０に記憶されたプ
ログラムに包含（所持）されるファンクションブロック
を記憶するファンクションブロック記憶部１２０、プロ
グラム記憶部１１０に記憶されたプログラムを制御して
このプログラムの「実行方法」を規定するタスク１３
０、ファンクションブロック記憶部１２０に記憶された
ファンクションブロックを制御してこのファンクション
ブロックの「実行方法」を規定するタスク１４０、シス
テム全体の絶対プライオリティを記憶する絶対プライオ
リティ記憶部１５０、システム全体の絶対時間間隔を記
憶する絶対時間間隔記憶部１６０を有している。

【００５９】また、タスク１３０には、プログラム記憶
部１１０に記憶されたプログラムの相対プライオリティ
を記憶する相対プライオリティ記憶部１３１、相対時間
間隔を記憶する相対時間間隔記憶部１３２、絶対プライ
オリティを記憶する絶対プライオリティ記憶部１３３、
絶対時間間隔を記憶する絶対時間間隔記憶部１３４が設
けられており、タスク１４０には、ファンクションブロ
ック記憶部１２０に記憶されたファンクションブロック
の相対プライオリティを記憶する相対プライオリティ記
憶部１４１、相対時間間隔を記憶する相対時間間隔記憶
部１４２、絶対プライオリティを記憶する絶対プライオ
リティ記憶部１４３、絶対時間間隔を記憶する絶対時間
間隔記憶部１４４が設けられている。

【００６０】すなわち、各タスクに含まれる情報は以下
の４種類である。

【００６１】１）相対プライオリティ そのプログラム構成単位より１つ上位のプログラム構成
単位のプライオリティからみて差の値を示す。

【００６２】２）相対時間間隔 そのプログラム構成単位より１つ上位のプログラム構成
単位の時間間隔からみて比の値を示す。

【００６３】３）絶対プライオリティ 相対プライオリティとそのプログラム構成単位より１つ
上位のプログラム構成単位の絶対プライオリティから算
出される値で、そのプログラム構成単位のプライオリテ
ィの絶対値を示す。

【００６４】４）絶対時間間隔 相対時間間隔とそのプログラム構成単位より１つ上位の
プログラム構成単位の絶対時間間隔から算出される値
で、そのプログラム構成単位の時間間隔の絶対値を示
す。

【００６５】ここで、プログラム記憶部１１０に記憶さ
れたプログラムを通常に実行しているときは、３）およ
び４）の絶対プライオリティおよび絶対時間間隔を参照
してプログラムを実行する。この場合は、１）および
２）の相対プライオリティおよび相対時間間隔は参照し
ない。

【００６６】また、プログラミングツール２００からプ
ログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）１００に
対して指定プログラムの「動作方法」の変更を依頼され
ると、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）
１００は、１）および２）の相対プライオリティおよび
相対時間間隔を参照して３）および４）の絶対プライオ
リティおよび絶対時間間隔を変更する。

【００６７】図２は、プログラミングツール２００から
プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）１００
に対して指定プログラムの「動作方法」の変更を依頼さ
れた場合の絶対プライオリティの変更処理をフローチャ
ートで示したものである。

【００６８】図２において、プログラミングツール２０
０からプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）
１００に対して指定プログラムの「動作方法」の変更の
依頼があると、まず、指定プログラムに対応する「タス
ク」の所有する指定プログラムの相対プライオリティを
変更する（ステップ４０１）。次に、絶対プライオリテ
ィ記憶部１５０に記憶されたシステム全体の絶対プライ
オリティに指定プログラムの相対プライオリティを加算
して、この加算値をこの指定プログラムの絶対プライオ
リティとして設定する（ステップ４０２）。

【００６９】次に、この指定プログラムが所持するファ
ンクションブロックがあるかを調べる（ステップ４０
３）。

【００７０】ここで、この指定プログラムが所持するフ
ァンクションブロックがある場合は（ステップ４０３で
ＹＥＳ）、指定プログラムのプライオリティにファンク
ションブロックの相対プライオリティを加算して、この
加算値を所持ファンクションブロックの絶対プライオリ
ティとして設定し（ステップ４０４）、ステップ４０３
に戻る。

【００７１】また、ステップ４０３において、この指定
プログラムが所持するファンクションブロックがないと
判断された場合は（ステップ４０３でＮＯ）、このプラ
イオリティの変更処理を終了する。

【００７２】なお、上記説明においては、ファンクショ
ンブロックがネストしていないことを前提としている
が、ネストしている場合は、この処理を再起的にコール
すればよい。

【００７３】また、図２においては、プライオリティの
変更処理について説明したが、時間間隔の変更処理の場
合は、図２において、「プライオリティ」を「時間間
隔」と読み替え、ステップ４０２およびステップ４０４
における加算処理を乗算処理に変更すればよい。

【００７４】図１３は、この発明のプログラマブル制御
装置および方法の他の実施例を示したものである。

【００７５】この実施例では、１つの「実行方法」（タ
スク）に対して複数のプログラムが設けられている場合
の、このタスクにより規定される「時間間隔」を最適に
調整する手法を示している。

【００７６】この実施例においては、１つのタスク６０
０により規定される「時間間隔」を複数のプログラム
（同じ実行タイミングの別のプログラム群）７００に対
して最適に調整するために、プログラムコーディネータ
５００が設けられる。なお、このプログラムコーディネ
ータ５００は、ユーザが作成可能なプログラムにより構
成される。

【００７７】プログラムコーディネータ５００は、タス
ク６００からの起動により、まず、同じ「実行方法」が
貼り付けれている他のプログラムからの入力データを取
得し（ステップ５０１）、入力データ記憶部５０６で既
に記憶されている入力データと比較することにより入力
が変化したかを調べる（ステップ５０２）。

【００７８】ここで、入力が変化していると判断される
と（ステップ５０２でＹＥＳ）、設定されている「時間
間隔」が長いとして「時間間隔」をデクリメントして
（ステップ５０３）ステップ５０５に進む。ここで、
「時間間隔」のデクリメントはタスク６００に通知さ
れ、タスク６００の時間間隔記憶部６０１の記憶内容が
更新される。

【００７９】また、ステップ５０２で、入力が変化して
いないと判断されると（ステップ５０２でＮＯ）、設定
されている「時間間隔」が短いとして「時間間隔」をイ
ンクリメントして（ステップ５０４）ステップ５０５に
進む。ここで、「時間間隔」のインクリメントはタスク
６００に通知され、タスク６００の時間間隔記憶部６０
１の記憶内容が更新される。

【００８０】ステップ５０５では、ステップ５０１で取
得した入力データを入力データ記憶部５０６に記憶して
この処理を終了する。

【００８１】すなわち、この実施例では、同じ「実行方
法」が貼り付けれている他のプログラムからの入力デー
タをモニタし、これが前回モニタしたときと変化したら
実行時間間隔を長くし、変化しない場合は実行時間間隔
を短くするように制御するものである。

【００８２】なお、上記実施例では、同じ「実行方法」
が貼り付けれている他のプログラムからの入力データを
モニタし、これが前回モニタしたときと変化したら実行
時間間隔を長くし、変化しない場合は実行時間間隔を短
くするように制御したが、同じ「実行方法」が貼り付け
れている他のプログラムからの入力データをモニタし、
この入力データの変化が緩やかであれば実行時間間隔を
長くし、急激であれば実行時間間隔を短くするように制
御してもよい。

【００８３】また、上記実施例においては、「時間間
隔」の調整について述べたが、「プライオリティ」の調
整にも同様に適用することができる。この場合は、タス
ク６００のプライオリティ記憶部６０２の記憶内容が更
新される。

【００８４】なお、上記実施例においては、プログラム
が該プログラムに対応する「実行方法」を格納するタス
クのアドレスを知っていることが前提となる。

【００８５】そこで、この実施例においては、図１４に
示すように、タスク６００によりプログラム７００を起
動する際にタスク６００の「実行方法」を記述したアド
レスを渡すように構成される。

【００８６】このような構成によると、プログラムが移
動させられ、どのようなタスクに貼り付いたとしても、
そのアドレスを確実に知ることができる。

【００８７】

【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
プログラムの各機能要素の実行方法を該機能要素の包含
関係に基づいてそれぞれ相対的値で設定し、該実行方法
の変更に際して、該相対的値に対応して各機能要素の実
行方法をそれぞれ決定するようにし、また、プログラム
の各機能要素の実行方法を所定のアドレスに記憶し、該
機能要素の負荷に対応して所定のアドレスに記憶した該
機能要素の実行方法を動的に変更するように構成したの
で、プログラムの各機能要素に対する実行方法をプログ
ラム全体の整合性を保ちながら容易に設定変更すること
が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明のプログラマブル制御装置および方法
を適用して構成したプログラマブルロジックコントロー
ラ（ＰＬＣ）システムの一実施例を示すブロック図。

【図２】図１に示したプログラマブルロジックコントロ
ーラ（ＰＬＣ）システムの動作を説明するフローチャー
ト。

【図３】「ロボットを制御する」プログラムに対する
「実行方法」として実行タイミングが「１０ｍｓ毎」、
実行プライオリティが「１０」に設定された場合を示す
図。

【図４】「ロボットを制御する」プログラムがその構成
要素として「非常停止処理」を包含する場合を示す図。

【図５】図４の場合で「ロボットを制御する」プログラ
ムの実行中に非常停止ボタンが押された場合の処理を示
すタイムチャート。

【図６】「ロボットを制御する」プログラム全体の「実
行方法」を図４に示した状態から変更した例を示す図。

【図７】図６の場合で「ロボットを制御する」プログラ
ムの実行中に非常停止ボタンが押された場合の処理を示
すタイムチャート。

【図８】この発明を採用した「動作方法」の設定方法を
示す図。

【図９】図８に示した構成において、「動作方法」を変
更した場合を示す図。

【図１０】プログラム内にこのプログラムの構成要素で
あるファンクションブロックが包含されており、更にこ
のファンクションブロック内にこのファンクションブロ
ックの構成要素であるファンクションブロックが包含さ
れている場合を示す図。

【図１１】図１０において、プログラムに対するプライ
オリティを単純に「０」に変更した場合を示す図。

【図１２】「実行方法」の「時間間隔」と「プライオリ
ティ」をその包含関係に基づき相対的値で設定した場合
を示す図。

【図１３】この発明のプログラマブル制御装置および方
法の他の実施例を示したブロック図。

【図１４】図１３に示す実施例において、プログラムに
「実行方法」を記述したアドレスを渡す手法を説明する
図。

【符号の説明】

１００ プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬ
Ｃ） １１０ プログラム記憶部 １２０ ファンクションブロック記憶部 １３０ タスク １３１ 相対プライオリティ記憶部 １３２ 相対時間間隔記憶部 １３３ 絶対プライオリティ記憶部 １３４ 絶対時間間隔記憶部 １４０ タスク １４１ 相対プライオリティ記憶部 １４２ 相対時間間隔記憶部 １４３ 絶対プライオリティ記憶部 １４４ 絶対時間間隔記憶部 １５０ 絶対プライオリティ記憶部 １６０ 絶対時間間隔記憶部 ２００ プログラミングツール ３００ 通信線

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 それぞれ所定の機能を有するプログラム
   全体または該プログラムの構成要素からなる複数の機能
   要素に対してそれぞれ実行方法を指定し、該指定された
   実行方法に対応して各機能要素の実行をそれぞれ制御す
   るプログラマブル制御装置において、 上記実行方法を上記機能要素の包含関係に基づいてそれ
   ぞれ相対的値で設定する設定手段と、 上記実行方法の変更に際して、上記設定手段により設定
   された上記相対的値に対応して上記機能要素の実行方法
   をそれぞれ決定する決定手段と、 を具備することを特徴とするプログラマブル制御装置。
2. 【請求項２】 上記設定手段は、 上記機能要素の実行方法を該機能要素と包含関係にある
   他の機能要素の実行方法に対する相対的差の値で設定す
   ることを特徴とする請求項１記載のプログラマブル制御
   装置。
3. 【請求項３】 上記設定手段は、 上記機能要素の実行方法を該機能要素と包含関係にある
   他の機能要素の実行方法に対する相対的比の値で設定す
   ることを特徴とする請求項１記載のプログラマブル制御
   装置。
4. 【請求項４】 上記実行方法は、 上記機能要素の実行の優先度であることを特徴とする請
   求項１記載のプログラマブル制御装置。
5. 【請求項５】 上記実行方法は、 上記機能要素の実行の時間間隔であることを特徴とする
   請求項１記載のプログラマブル制御装置。
6. 【請求項６】 それぞれ所定の機能を有するプログラム
   全体または該プログラムの構成要素からなる複数の機能
   要素に対してそれぞれ実行方法を指定し、該指定された
   実行方法に対応して各機能要素の実行をそれぞれ制御す
   るプログラマブル制御方法において、 上記実行方法を上記機能要素の包含関係に基づいてそれ
   ぞれ相対的値で設定し、 上記実行方法の変更に際して、上記相対的値に対応して
   上記機能要素の実行方法をそれぞれ決定することを特徴
   とするプログラマブル制御方法。
7. 【請求項７】 それぞれ所定の機能を有するプログラム
   全体または該プログラムの構成要素からなる複数の機能
   要素に対してそれぞれ実行方法を指定し、該指定された
   実行方法に対応して各機能要素の実行をそれぞれ制御す
   るプログラマブル制御装置において、 上記機能要素の実行方法を所定のアドレスに記憶する記
   憶手段と、 上記記憶手段の所定のアドレスに記憶した上記機能要素
   の実行方法を該機能要素の負荷に対応して動的に変更す
   る変更手段と、 を具備することを特徴とするプログラマブル制御装置。
8. 【請求項８】 上記実行方法の変更に際して、上記記憶
   手段に記憶した上記実行方向の記憶アドレスを上記機能
   要素に渡す手段を更に具備することを特徴とする請求項
   ７記載のプログラマブル制御装置。
9. 【請求項９】 上記実行方法は、 上記機能要素の実行の優先度であることを特徴とする請
   求項７記載のプログラマブル制御装置。
10. 【請求項１０】 上記実行方法は、 上記機能要素の実行の時間間隔であることを特徴とする
    請求項７記載のプログラマブル制御装置。
11. 【請求項１１】 それぞれ所定の機能を有するプログラ
    ム全体または該プログラムの構成要素からなる複数の機
    能要素に対してそれぞれ実行方法を指定し、該指定され
    た実行方法に対応して各機能要素の実行をそれぞれ制御
    するプログラマブル制御方法において、 上記機能要素の実行方法を記憶手段の所定のアドレスに
    記憶し、 上記機能要素の負荷に対応して上記記憶手段の所定のア
    ドレスに記憶した該機能要素の実行方法を動的に変更す
    ることを特徴とするプログラマブル制御方法。