JPH0970210A - 田植機の昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 走行車体に昇降装置により昇降自在に苗植付
部を装着した田植機において、苗植付部に下降時におい
て接地するフロ−トを備え、該苗植付部に圃場面を検出
する対地センサを設け、該対地センサの検出に基づいて
前記苗植付部を圃場面に対して一定の高さとなるよう昇
降装置を制御する田植機において、深田等での機体の走
行不能や沈没等を防止する。 【構成】 上記構成の田植機において、圃場に対する機
体の沈下量を検出するセンサを設け、該センサにより検
出される機体の沈下量が大きくなる程少なくとも前記苗
植付部の上昇側における前記対地センサの感知感度を鈍
感に補正する補正手段を設けたことを特徴とする田植機
の昇降制御装置の構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、田植機の昇降制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、走行車体に昇降自在に苗植付部を
装着した田植機においては、苗植付部を圃場面に対して
一定の高さとなるように昇降制御する昇降制御装置を備
えたものがある。

【０００３】

【この発明が解決しようとする課題】ところが、深田等
で田植機の機体の沈下量が大きくなると、走行車体の車
輪の走行推進力に対する抵抗が大きくなり、走行車体の
走行が困難になったり、ひいては走行不能になることが
ある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】この発明は、上記課題を
解決すべく次の技術的手段を講じた。すなわち、走行車
体に昇降装置により昇降自在に苗植付部を装着した田植
機において、苗植付部に下降時において接地するフロ−
トを備え、該苗植付部に圃場面を検出する対地センサを
設け、該対地センサの検出に基づいて前記苗植付部を圃
場面に対して一定の高さとなるよう昇降装置を制御する
田植機の昇降制御装置であって、圃場に対する機体の沈
下量を検出するセンサを設け、該センサにより検出され
る機体の沈下量が大きくなる程少なくとも前記苗植付部
の上昇側における前記対地センサの感知感度を鈍感に補
正する補正手段を設けたことを特徴とする田植機の昇降
制御装置とした。

【０００５】

【発明の作用及び効果】本発明の田植機の昇降制御装置
は、対地センサが圃場面の位置を検出して、苗植付部が
圃場面に対して一定の高さとなるよう昇降装置を制御す
る。ここで、機体の沈下量を検出するセンサの検出によ
り機体の沈下量が大きいと検出されたときは、少なくと
も苗植付部の上昇側における対地センサの感知感度を鈍
感に補正する。これにより、機体の沈下量が大きくなる
と、苗植付部のフロ−トの接地荷重が大きくなるため、
走行車体の車輪の対地荷重を軽減することができ、車輪
の走行推進力に対する抵抗が小さくなり、走行車体の走
行が困難になったり走行不能になったりするのを防止で
きる。

【０００６】

【実施例】この発明の一実施例を図面に基づき説明す
る。図１は、乗用型の田植機１を示したものであり、こ
の田植機は、走行車体２と１０条植えの苗植付部３とを
備えている。走行車体２は、左右一対の前輪４，４及び
後輪５，５を装着し、これらの前後輪を駆動して走行す
る。前記走行車体２は、該走行車体２の左右方向の中央
部に操縦席６を備え、該操縦席６の前側にステアリング
ハンドル７を設け、操縦席６の右側に制御ボックス８を
設けている。また、前記走行車体２は、該走行車体２の
後部に、方形リンクであるリンク機構９を介して前記苗
植付部３を装着し、油圧昇降シリンダ１０の伸縮により
前記リンク機構９のリンク角度を変更させることで苗植
付部３を上下に昇降可能に設け、リンク機構９と油圧昇
降シリンダ１０とが苗植付部３の昇降装置となってい
る。

【０００７】苗植付部３は、苗載置台１１と植付伝動部
１２及び各条の植付装置１３，…とを備え、走行車体側
からの動力の伝達により作動する構成である。すなわ
ち、走行車体側からの動力は、植付クラッチケ−ス１４
を介して苗植付部３に伝達される。また、苗植付部３
は、該苗植付部３の下部に、センタ−フロ−ト１６及び
両側部にサイドフロ−ト１７，１７，１７，１７を備え
ており、該フロ−ト１６，１７，１７，１７，１７が圃
場面を滑走する構成である。尚、センタ−フロ−ト１６
は、該フロ−ト後部に設けた左右方向の枢支軸回りに回
動し、該フロ−ト１６には、該フロ−ト１６の前後傾斜
角度を検出するポテンショメ−タであるフロ−ト迎い角
センサ１８を設けている。前記乗用型の田植機は、この
フロ−ト迎い角センサ１８の検出値が制御目標値となる
よう油圧昇降シリンダ１０を制御装置１９により制御す
る構成となっている。従って、このフロ−ト迎い角セン
サ１８が対地センサとして作用する。尚、前記センタ−
フロ−ト１６の迎い角の制御目標値を該フロ−ト１６が
圃場面に対して前上がりになるように設定する程苗植付
部３の昇降制御における該フロ−ト１６の感知感度が鈍
感になる構成となっている。前記フロ−ト迎い角センサ
１８は、前記センタ−フロ−ト前部からリンク２０、ア
−ム２１を介して該センタ−フロ−ト１６の前後傾斜角
度を検出する構成となっている。

【０００８】また、前記走行車体２は、操縦席６の右側
に植付ポジションレバ−２２を備えており、苗植付部３
の駆動の入切や昇降操作を行えるようになっている。
尚、前記田植機は、苗植付部３の駆動の入切を植付クラ
ッチケ−ス１４に内蔵する植付クラッチにより行う構成
となっている。また、前記田植機は、苗植付部３の前後
傾斜を検出するピッチングセンサ２３が設けられてお
り、前記制御装置１９が、前記センタ−フロ−ト１６が
水平面に対して所定の前後傾斜角度となるように前記ピ
ッチングセンサ２３の検出値によって前記フロ−ト迎い
角センサ１８の制御目標値を補正する構成となってい
る。

【０００９】また、走行車体２は、圃場面を検出するこ
とにより前輪４，４及び後輪５，５の沈下量を検出する
車輪沈下量センサ２４が設けられ、該車輪沈下量センサ
２４が機体の沈下量を検出する構成となっている。この
車輪沈下量センサ２４は、回動支点２４ａ回りに回動し
圃場面に接地する接地体２４ｂと、該接地体２４ｂの回
動角を検出するポテンショメ−タ２４ｃとを備えてい
る。前記制御装置１９が、この車輪沈下量センサ２４の
検出値によって前記フロ−ト迎い角センサ１８の制御目
標値を補正する構成である。

【００１０】前記田植機は、走行車体２の後部に苗植付
部３へ苗を補給するための予備苗載置台２５，２５を左
右にそれぞれ設けており、該予備苗載置台２５，２５
は、支柱２６，２６に設ける軸芯が上下方向の回動軸２
６ａ，２６ａまわりに回動可能に設けられている。従っ
て、予備苗載置台２５，２５を回動することにより、機
体の側方や機体の前方または後方へ該予備苗載置台２
５，２５を向けることができる。

【００１１】前記予備苗載置台２５，２５を回動して前
方へ向けたとき、機体の前部を畦に接近させた状態で停
止すれば、予備苗載置台２５，２５への畦からの苗補給
が容易にできる。尚、走行車体２のステップ２７は、前
部において平面視でボンネット２８を挾むように構成さ
れ、前方から田植機のオペレ−タが機体に乗降できる構
成となっており、田植機のオペレ−タは操縦席６から畦
に移動し、予備苗載置台２５，２５を前方へ回動して、
該予備苗載置台２５，２５への畦からの苗補給ができ
る。また、該予備苗載置台２５，２５は、機体の左右方
向で突出しないすなわち機体の左右幅内に納まるから、
予備苗載置台２５，２５の高さより高い畦に沿って機体
を走行させての田植え作業や田植機の格納時等に、前記
予備苗載置台２５，２５が田植え作業や格納時等の支障
にならない。

【００１２】また、予備苗載置台２５，２５の回動軸２
６ａ，２６ａの位置が左右方向で操縦席６と重複しない
構成となっており、該予備苗載置台２５，２５を回動し
機体の前方へ向けたとき、平面視で該予備苗載置台２
５，２５は前記走行車体２の操縦席６と重複しないの
で、オペレ−タの操縦席６での作業の邪魔にならない。
尚、前記回動軸２６ａ，２６ａの位置が左右方向で走行
車体のステップ２７と重複しない構成とすると、該予備
苗載置台２５，２５を回動し機体の前方へ向けたとき、
平面視で該予備苗載置台２５，２５は前記走行車体２の
ステップ２７と重複しないようになり、予備苗載置台２
５，２５を機体の前方に向けた状態でオペレ−タの畦か
らの乗降が可能となる。

【００１３】前記予備苗載置台２５，２５を回動して後
方へ向けたとき、機体の後部を畦に接近させた状態で停
止すれば、該予備苗載置台２５，２５への畦からの苗補
給が容易にできる。また、予備苗載置台２５，２５は、
機体の左右方向で突出しないすなわち機体の左右幅内に
納まるから、予備苗載置台２５，２５の高さより高い畦
に沿って機体を走行させての田植え作業や田植機の格納
時等に、前記予備苗載置台２５，２５が田植え作業や格
納時等の支障にならない。

【００１４】また、前記予備苗載置台２５，２５を回動
して機体の側方へ向けたとき、機体の側部を畦に接近さ
せた状態で停止すれば、予備苗載置台２５，２５への畦
からの苗補給が容易にできる。また、図５に示すよう
に、この予備苗載置台２５，２５は軸芯が上下方向の回
動軸２６ａ，２６ａまわりに回動可能であるので、枕地
旋回行程の任意の位置で予備苗載置台２５を畦方向に向
けることにより畦からの予備苗載置台２５への苗補給が
可能であり、苗補給のためにやむを得ず枕時旋回中の圃
場内の耕盤の局所的に深い所で機体を停止させる必要が
なくなり、前記予備苗載置台２５，２５の苗補給後の機
体の発進時における走行車体２の走行不能を防止でき
る。

【００１５】前記制御装置１９は、苗植付部３の昇降等
の制御を行えるようになっている。前記走行車体２は、
制御装置１９の制御ボックス８に、前記センタ−フロ−
ト１６の迎い角の制御目標値を調節する昇降感度調節ダ
イヤル（図示していない）が備えられており、該昇降感
度調節ダイヤルは、オペレ−タにより調節可能となって
いる。よって、前記制御装置１９は、前記昇降感度調節
ダイヤル、前記ピッチングセンサ２３、前記車輪沈下量
センサ２４の検出値を入力し、これらより前記フロ−ト
迎い角センサ１８の制御目標値を演算し、フロ−ト迎い
角センサ１８の検出値が制御目標値となるよう油圧昇降
シリンダ１０を作動させるよう信号を出力する。

【００１６】次に、上述の作用について説明する。車輪
沈下量センサ２４の検出により車輪の沈下量が大きくな
るにつれて、制御装置１９により苗植付部３の昇降制御
におけるセンタ−フロ−ト１６の感知感度を鈍感にすな
わちフロ−ト迎い角センサ１８の制御目標値を前記セン
タ−フロ−ト１６が圃場面に対して前上がりになるよう
に補正し、フロ−ト迎い角センサ１８の検出値が制御目
標値となるよう油圧昇降シリンダ１０を作動させるべく
信号を出力する。また、制御装置１９は、苗植付部３の
昇降制御において、車輪の沈下量が大きくなるにつれて
前記フロ−ト迎い角センサ１８の不感帯幅を広くするよ
うに補正することで、センタ−フロ−ト１６の感知感度
を鈍感にすることもできる。このとき、制御装置１９
は、苗植付部３の昇降制御の上昇側のみの出力における
センタ−フロ−ト１６の感知感度が鈍感となるように前
記フロ−ト迎い角センサ１８の不感帯幅を該フロ−ト１
６の上動側のみ広くするように補正してもよい。

【００１７】よって、車輪の沈下量が大きくなるにつれ
て、苗植付部３の昇降制御におけるセンタ−フロ−ト１
６の感知感度が鈍感となるように構成したので、フロ−
ト１６，１７，１７，１７，１７の接地面が大きくなり
該フロ−ト１６，１７，１７，１７，１７の接地荷重が
大きくなり、走行車体２の車輪の対地荷重を軽減するこ
とができ、深田での機体の走行不能や沈没等を防止する
ことができる。

【００１８】尚、苗植付部３の昇降制御におけるセンタ
−フロ−ト１６の感知感度の補正は、車輪の沈下量に伴
って連続的に前記フロ−ト迎い角センサ１８の制御目標
値又は不感帯幅の補正量を変更する構成とすることがで
きる。また、一定の車輪沈下量に伴って前記フロ−ト迎
い角センサ１８の制御目標値又は不感帯幅の補正量を設
定する構成としてもよい。

【００１９】また、前記車輪沈下量センサ２４により検
出される機体の沈下量が大きくなる程油圧昇降シリンダ
１０の昇降スピ−ドを遅くする信号を出力する制御装置
１９の構成とすることにより、深田での機体の走行不能
や沈没等を防止することもできる。また、車輪の沈下量
が大きいとき、苗植付部３の上昇を規制するような制御
装置１９の構成とすることもできる。これにより、フロ
−ト１６，１７，１７，１７，１７の接地荷重が大きく
なり、車輪の対地荷重を軽減することができ、深田での
機体の走行不能や沈没等を防止することができる。

【００２０】また、別実施例として、図４に示すよう
に、上述する車輪沈下量センサ２４により検出される沈
下量が大きくなる程前記センタ−フロ−ト１６の上動を
抑制する構成とし、車輪沈下量センサ２４からワイヤ２
９、スプリング３０等を介して回動支点３１ａ回りに回
動する抑制具３１によりセンタ−フロ−ト１６の上動抵
抗を大きくして行うように構成してもよい。また、前記
スプリング３０を取り外し前記車輪沈下量センサ２４と
前記抑制具３１とを直接ワイヤで連結することによっ
て、前記センタ−フロ−ト１６の上動を規制をする構成
とすることもできる。

【００２１】また、以上の実施例は１０条植えの田植機
について詳述したが、本発明は１０条植えの田植機に限
定するものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の側面図

【図２】同上平面図

【図３】ブロック図

【図４】別実施例の要部の側面図

【図５】機体の旋回途中で苗補給する状態を示す平面図

【符号の説明】

１…乗用型の田植機、２…走行車体、３…苗植付部、１
０…油圧昇降シリンダ、１６…センタ−フロ−ト、１８
…フロ−ト迎い角センサ、１９…制御装置、２４…車輪
沈下量センサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行車体に昇降装置により昇降自在に苗
   植付部を装着した田植機において、苗植付部に下降時に
   おいて接地するフロ−トを備え、該苗植付部に圃場面を
   検出する対地センサを設け、該対地センサの検出に基づ
   いて前記苗植付部を圃場面に対して一定の高さとなるよ
   う昇降装置を制御する田植機の昇降制御装置であって、
   圃場に対する機体の沈下量を検出するセンサを設け、該
   センサにより検出される機体の沈下量が大きくなる程少
   なくとも前記苗植付部の上昇側における前記対地センサ
   の感知感度を鈍感に補正する補正手段を設けたことを特
   徴とする田植機の昇降制御装置。