JPH0971261A - 特殊車両の走行制御装置およびその走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両が急激に発進することがなく、また、運
転操作のやりにくい後向きの状態であっても旋回操作が
容易となる特殊車両の走行制御装置およびその走行制御
方法を提供することにある。 【手段】 ジョイスティックハンドルの傾斜方向および
傾斜角度に応じて前進か後進かを示す前後位置信号と右
旋回か左旋回かを示す左右位置信号とを出力するジョイ
スティックコントローラと、前後位置信号と左右位置信
号とを入力して車両走行を制御する制御部とを有する特
殊車両の走行制御装置であって、制御部は、ジョイステ
ィックハンドルの前後位置を判定する前後位置判定手段
１１と、ジョイスティックハンドルの前後位置に応じて
左右位置信号の示す左右位置データを変換する左右位置
データ変換手段１２とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ゴムクローラキャ
リア、ショベルカー、多輪式キャリア等の特殊車両の走
行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の特殊車両の走行制御装置において
は、運転操作者は回転する座席に座り、座席が前方を向
いているときには前方に配置された２つのハンドルを操
作し、座席が後方を向いているときには後方に配置され
た２つのハンドルを操作して、特殊車両の走行すなわち
前進・後進、左右回転およびその速度を制御していた。
しかし、この場合には運転操作者は２つのハンドルを操
作しており、空いている手が無く、操作時には他の手作
業を行うことが不可能で、不便を感じていた。

【０００３】そこで、本発明者は図１１に示すような特
殊車両を提案した。図１１において、１は図示しない１
つのジョイスティックハンドルが配置されたジョイステ
ィックコントローラ、１００Ａはゴムクローラキャリ
ア、１０３Ａはジョイスティックコントローラ１が一体
的に取り付けられた運転操作者用座席である。

【０００４】図１１に示すゴムクローラキャリア１００
Ａにおいては、運転操作者は座席１０３Ａを図示の通常
位置又は通常位置から矢印１０３ａで示すように１８０
度回転した逆位置に調節してジョイスティックコントロ
ーラ１の操作を行なう。ジョイスティックコントローラ
１は座席１０３Ａと共に回転するので、運転操作者は、
通常位置、逆位置にかかわらず、同様の操作を１つのコ
ントローラ１のみで行なえば良い。

【０００５】図８（Ａ）は本発明者が提案した特殊車両
の走行制御装置を示すブロック系統図である。図８
（Ａ）において、１０４はエンジン、１０６は左用油圧
モータ、１０７は左用油圧モータ１０６により駆動され
る左用スプロケット、１０８は左用スプロケット１０７
により駆動される左用ゴムクローラ、１１０は右用油圧
モータ、１１１は右用油圧モータ１１０により駆動され
る右用スプロケット、１１２は右用スプロケット１１１
により駆動される右用ゴムクローラ、１１５は前進方向
を示す矢印である。また、１は上述したジョイスティッ
クコントローラ、１ａはジョイスティックコントローラ
を操作するための１つのジョイスティックハンドル、２
は座席１０３Ａ（図１１参照）の位置を検出するシート
位置検出部、３はジョイスティックコントローラ１から
の前後位置信号（ジョイスティックハンドル１ａの示す
前後位置を示す信号）ＴＮ１、左右位置信号（ジョイス
ティックハンドル１ａの示す左右位置を示す信号）ＴＮ
２およびシート位置検出部２からの前方位置信号ＴＣ
１、後方位置信号ＴＣ２を入力して後述の油圧ポンプ装
置１０５Ａ、１０９Ａを制御するための制御電流ＩＬ
１、ＩＲ１を出力する制御部、１０５Ａは制御電流ＩＬ
１を入力して左用油圧モータ１０６を前進又は後進方向
に回転させる左用油圧ポンプ装置、１０９Ａは制御電流
ＩＲ１を入力して右用油圧モータ１１０を前進又は後進
方向に回転させる右用油圧ポンプ装置である。なお、図
８（Ａ）で走行制御装置とは、スプロケット１０７、１
１１およびゴムクローラ１０８、１１２を除いた構成要
素から成る装置を言う。図８（Ｂ）はジョイスティック
コントローラ１におけるジョイスティックハンドル１ａ
の操作方向を示す平面図である。

【０００６】図９は図８（Ａ）の左用油圧ポンプ装置１
０５Ａおよび右用油圧ポンプ装置１０９Ａを更に詳細に
示すブロック系統図である。図９において、４は制御電
流ＩＬ１が流れることにより電磁石となる左用コイル、
５は左用コイル４によりフラッパ位置が制御される左用
油圧バルブ、６は左用油圧バルブ５により吐出油圧の方
向が制御される左用油圧ポンプ、７は制御電流ＩＲ１が
流れることにより電磁石となる右用コイル、８は右用コ
イル７によりフラッパ位置が制御される右用油圧バル
ブ、９は右用油圧バルブ８により吐出油圧の方向が制御
される右用油圧ポンプである。同図に示すように、油圧
ポンプ装置１０５Ａはコイル４、油圧バルブ５、油圧ポ
ンプ６から構成され、油圧ポンプ装置１０９Ａはコイル
７、油圧バルブ８、油圧ポンプ９から構成されている。

【０００７】次に、運転操作者の座席１０３Ａが通常位
置の場合の操作について図８を用いて説明する。まず前
進操作について説明する。運転操作者がハンドル１ａを
図８（Ｂ）に示す前方向に操作すると、前進を示す前後
位置信号ＴＮ１が制御部３に入力される。このとき、座
席１０３Ａは通常位置であるから、シート位置検出部２
からの前方位置信号ＴＣ１がオンとなって制御部３に入
力される。制御部３は信号ＴＮ１、ＴＣ１を入力し、制
御電流ＩＬ１、ＩＲ１により油圧ポンプ装置１０５Ａ、
１０９Ａを制御する。このときの制御部３から出力され
る制御電流ＩＬ１、ＩＲ１の値は共に、ジョイスティッ
クハンドル１ａの操作量すなわちハンドル１ａの前方向
への傾斜角（９０度垂直の場合をゼロとする傾斜角）に
対応した量であり、傾斜角が大きいとき（ジョイスティ
ックハンドル１ａが大きく傾斜して倒れているとき）に
は制御電流ＩＬ１、ＩＲ１の値は共に大きくなり、油圧
ポンプ装置１０５Ａ、１０９Ａは共に、油圧モータ１０
６、１１０を前進方向に同一回転数で高速回転させる。
これによりスプロケット１０７、１１１を介してゴムク
ローラ１０８、１１２が前進方向に高速回転し、ゴムク
ローラキャリア１００Ａ（図１１参照）が高速前進す
る。減速したいときにはジョイスティックハンドル１ａ
の傾斜角を小さくすればよい。

【０００８】次に、後進操作について説明する。運転操
作者がハンドル１ａを図８（Ｂ）に示す後方向に操作す
ると、後進を示す前後位置信号ＴＮ１が制御部３に入力
される。このとき、座席１０３Ａは通常位置であるか
ら、シート位置検出部２からの前方位置信号ＴＣ１がオ
ンとなって制御部３に入力される。制御部３は信号ＴＮ
１、ＴＣ１を入力し、制御電流ＩＬ１、ＩＲ１により油
圧ポンプ装置１０５Ａ、１０９Ａを制御する。このとき
の制御部３から出力される制御電流ＩＬ１、ＩＲ１の値
は共に、ジョイスティックハンドル１ａの操作量すなわ
ちジョイスティックハンドル１ａの後方向への傾斜角に
対応した量であり、傾斜角が大きいときには制御電流Ｉ
Ｌ１、ＩＲ１の値は共に大きくなり、油圧ポンプ装置１
０５Ａ、１０９Ａは共に、油圧モータ１０６、１１０を
後進方向に同一回転数で高速回転させる。これによりス
プロケット１０７、１１１を介してゴムクローラ１０
８、１１２が後進方向に高速回転し、ゴムクローラキャ
リア１００Ａ（図１１参照）が高速後進する。

【０００９】次に、通常の右旋回操作について説明す
る。図８（Ｂ）に点線の矢印で示すように、斜め方向つ
まり右前方向にジョイスティックハンドル１ａを倒す
と、ジョイスティックコントローラ１からは前進を示す
前後位置信号ＴＮ１と右旋回を示す左右位置信号ＴＮ２
が制御部３に入力される。座席１０３Ａは通常位置であ
るから、シート位置検出部２からの前方位置信号ＴＣ１
がオンとなって制御部３に入力される。ジョイスティッ
クコントローラ１からは前進を示す前後位置信号ＴＮ１
と右旋回を示す左右位置信号ＴＮ２が制御部３に入力さ
れるので、制御部３は前進および右旋回を示す制御電流
ＩＬ１、ＩＲ１を出力する。すなわち、制御電流ＩＬ
１、ＩＲ１の値は前進制御電流値と右旋回制御電流値と
から成る。前進制御電流値については上述した通りの
値、つまり前方向への傾斜角に対応した値となる。同様
に、右旋回制御電流値は右方向への傾斜角に対応した値
となる。ここでの操作は右旋回操作であるから、左用油
圧ポンプ装置１０５Ａに入力される制御電流ＩＬ１の値
は右用油圧ポンプ装置１０９Ａに入力される制御電流Ｉ
Ｒ１の値よりも大きく、従って左用ゴムクローラ１０８
の前進方向への回転数が右用ゴムクローラ１１２の前進
方向への回転数よりも大きく、これによりゴムクローラ
キャリア１００Ａは前進しながら右方向へ旋回する。通
常の左旋回操作の場合には、右旋回操作と左右が逆にな
るだけで、同様である。以上は通常の旋回動作について
述べたが、通常でない超信地旋回の場合については後述
する。

【００１０】座席１０３Ａが逆位置の場合でも運転操作
者の操作方法は同じであるが、このとき制御部３は前進
を後進、右旋回を左旋回というように反転させる必要が
ある。これは制御部３にシート位置検出部２から入力さ
れる位置信号ＴＣ１、ＴＣ２により判定する。すなわ
ち、座席１０３Ａが逆位置の場合は、前方位置信号ＴＣ
１はオフ、後方位置信号ＴＣ２はオンとなるので、これ
により制御部３は逆位置であると判定し、上述したよう
にジョイスティックコントローラ１からの前後位置信号
ＴＮ１および左右位置信号ＴＮ２を反転する。このよう
にして運転操作者は座席１０３Ａが通常位置でも、逆位
置でも、同じ感覚で運転操作を行なうことができる。

【００１１】図１０は制御部３を詳細に示すブロック系
統図である。同図において、３Ａはマイコンユニット、
３Ｂはドライバユニット、３１はデータを一時的に記憶
するＲＡＭ３２を有し、外部のＲＯＭ３３に記憶された
プログラムに基づいてデータ処理等を行なうＣＰＵ、３
４、３７は周波数信号ＦＬ、ＦＲが示す周波数を電圧Ｖ
Ｌ、ＶＲに変換する周波数電圧変換器（Ｆ／Ｖ）、３
５、３８は入力電圧ＶＬ、ＶＲをこれらの電圧値に応じ
た値の電流ＩＬ０、ＩＲ０に変換する電圧電流変換器
（Ｖ／Ａ）、３６、３９はＣＰＵ３１からの極性切替信
号ＰＬ、ＰＲに基づいて電流ＩＬ０、ＩＲ０から制御電
流ＩＬ１、ＩＲ１を発生して出力する極性切替器であ
る。すなわち、極性切替信号ＰＬ、ＰＲがオンの場合に
は電流ＩＬ０、ＩＲ０の極性を切り替えた電流を制御電
流ＩＬ１、ＩＲ１として出力し、極性切替信号ＰＬ、Ｐ
Ｒがオフの場合には電流ＩＬ０、ＩＲ０をそのまま制御
電流ＩＬ１、ＩＲ１として出力する。なお、左用コイル
４、右用コイル７は図９に示すものと同様のものであ
る。

【００１２】次に、図８の特殊車両の走行制御装置の制
御部３の動作について図１２のフローチャートを用いて
説明する。まず制御部３は、ＲＡＭ３２のメモリ内容を
リセットする、たとえば後述の周波数データＲＴ、ＬＴ
をゼロとするなどの初期化を行なう（ステップＳ１）。
次に、ジョイスティックコントローラ１からの前後位置
信号ＴＮ１を入力して前後位置信号ＴＮ１の示す前後位
置データＡＤ０Ｎを読み込む（Ｓ２）。次に、ジョイス
ティックコントローラ１からの左右位置信号ＴＮ２を入
力して左右位置信号ＴＮ２の示す左右位置データＡＤ１
Ｎを読み込む（Ｓ３）。次に、走行制御のための旋回モ
ード設定を行い（Ｓ４）、ＣＰＵ３１から周波数データ
ＦＬ、ＦＲを出力するための周波数出力処理を行う（Ｓ
５）。

【００１３】次に、ステップ２〜５の各処理について詳
細に説明する。まず、ジョイスティックコントローラ１
からの前後位置データＡＤ０Ｎの読込みについて図１３
のフローチャートを用いて説明する。ＣＰＵ３１は前後
位置信号ＴＮ１の示す前後位置データＡＤ０Ｎを読み込
み（Ｓ１１）、この前後位置データＡＤ０Ｎを図１４に
示すようなテーブル変換特性に基づいて前後位置データ
ＡＤ０Ｘへ変換する（Ｓ１２）。図１４のテーブル変換
特性はジョイスティックハンドル１ａの中立位置近傍に
不感帯を設けるためである。次に、シート位置検出部２
からＣＰＵ３１に入力された前方位置信号ＴＣ１、後方
位置信号ＴＣ２に基づいて座席１０３Ａが後方位置か否
か、つまり後方位置信号ＴＣ２がオンか否かを判定し
（Ｓ１３）、後方位置であると判定したときには変換後
の前後位置データＡＤ０Ｘの極性を反転し（Ｓ１４）、
この反転した前後位置データＡＤ０ＸをＲＡＭ３２に記
憶する。座席１０３Ａが後方位置でなく前方位置である
と判定したときには、ステップ１２で得た変換後の前後
位置データＡＤ０ＸをそのままＲＡＭ３２に記憶する
（Ｓ１５）。

【００１４】次に、ジョイスティックコントローラ１か
らの左右位置データＡＤ１Ｎの読込みについて図１５の
フローチャートを用いて説明する。ＣＰＵ３１は左右位
置信号ＴＮ２の示す左右位置データＡＤ１Ｎを読み込み
（Ｓ２１）、この左右位置データＡＤ１Ｎを図１６に示
すようなテーブル変換特性に基づいて左右位置データＡ
Ｄ１Ｘへ変換する（Ｓ２２）。図１６のテーブル変換特
性はジョイスティックハンドル１ａの中立位置近傍に不
感帯を設けるためである。次に、シート位置検出部２か
らＣＰＵ３１に入力された前方位置信号ＴＣ１、後方位
置信号ＴＣ２に基づいて座席１０３Ａが後方位置か否
か、つまり後方位置信号ＴＣ２がオンか否かを判定し
（Ｓ２３）、後方位置であると判定したときには変換後
の前後位置データＡＤ１Ｘの極性を反転し（Ｓ２４）、
この反転した前後位置データＡＤ１ＸをＲＡＭ３２に記
憶する。座席１０３Ａが後方位置でなく前方位置である
と判定したときには、ステップ２２で得た変換後の前後
位置データＡＤ１ＸをそのままＲＡＭ３２に記憶する
（Ｓ２５）。

【００１５】次に、ステップ４の走行制御の処理につい
て図１７のフローチャートを用いて説明する。まず、Ｃ
ＰＵ３１は、図示しない入力装置から入力された旋回モ
ードが通常旋回モードであるか超信地旋回モードである
かを判定し（Ｓ３１）、通常旋回モードの場合にはステ
ップ３２へ、超信地旋回モードの場合にはステップ３３
へ移行する（Ｓ３２、Ｓ３３）。

【００１６】次に、ステップ３２の通常旋回モードにつ
いて図１８（Ａ）のフローチャートを用いて説明する。
図１８（Ｂ）はジョイスティックハンドル１ａの位置の
領域に対応する前後位置データＡＤ０Ｘ、左右位置デー
タＡＤ１Ｘを示すデータ図である。例えば、領域Ａの右
上端点Ｐ１では前後位置データＡＤ０Ｘ＝１００、左右
位置データＡＤ１Ｘ＝１００、領域Ａの右下端点Ｐ２で
は前後位置データＡＤ０Ｘ＝０、左右位置データＡＤ１
Ｘ＝１００である。まず、ジョイスティックハンドル１
ａの位置がＡかＢかＣかＤかを判定する（Ｓ４１〜４
３）。ジョイスティックハンドル１ａが位置Ａの場合に
は次に示す式（Ａ１）に基づいてＦ／Ｖ３４へ出力する
周波数データＲＴ、ＬＴを算出し、位置Ｂの場合には式
（Ｂ１）、位置Ｃの場合には式（Ｃ１）、位置Ｄの場合
には式（Ｄ１）に基づいて算出する（Ｓ４４〜４７）。
なお、ＡＤ０Ｘ＝Ｙ、ＡＤ１Ｘ＝Ｘである。

【００１７】 ＲＴ＝Ｙ（１−｜Ｘ｜／１００）、ＬＴ＝Ｙ…（Ａ１） ＲＴ＝Ｙ、ＬＴ＝Ｙ（１−｜Ｘ｜／１００）…（Ｂ１） ＲＴ＝Ｙ、ＬＴ＝Ｙ（１−｜Ｘ｜／１００）…（Ｃ１） ＲＴ＝Ｙ（１−｜Ｘ｜／１００）、ＬＴ＝Ｙ…（Ｄ１） 次に、ステップ４４〜４７で求めた周波数データＲＴ、
ＬＴをＲＡＭ３２に記憶する（Ｓ４８）。

【００１８】次に、ステップ３３の超信地旋回モードに
ついて図１９（Ａ）のフローチャートを用いて説明す
る。図１９（Ｂ）はジョイスティックハンドル１ａの位
置の領域に対応する前後位置データＡＤ０Ｘ、左右位置
データＡＤ１Ｘを示すデータ図である。まず、ジョイス
ティックハンドル１ａの位置がＡ〜Ｈのいずれの位置か
を判定する（Ｓ５１〜５７）。ジョイスティックハンド
ル１ａが位置Ａの場合には次に示す式（Ａ２）に基づい
てＦ／Ｖ３４へ出力する周波数データＲＴ、ＬＴを算出
し、位置Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇの場合には式（Ｂ
２）、式（Ｃ２）、式（Ｄ２）、式（Ｅ２）、式（Ｆ
２）、式（Ｇ２）、位置Ｈの場合には式（Ｈ２）、に基
づいて算出する（Ｓ５８〜６５）。なお、ＡＤ０Ｘ＝
Ｙ、ＡＤ１Ｘ＝Ｘである。

【００１９】 ＲＴ＝２Ｙ／３（１−｜Ｘ｜／５０）、ＬＴ＝２Ｙ／３…（Ａ２） ＲＴ＝Ｙ（１−｜Ｘ｜／５０）、ＬＴ＝Ｙ（１−｜Ｘ｜／７５）…（Ｂ２） ＲＴ＝Ｙ（１−｜Ｘ｜／７５）、ＬＴ＝Ｙ（１−｜Ｘ｜／５０）…（Ｃ２） ＲＴ＝２Ｙ／３、ＬＴ＝−２Ｙ／３（１−｜Ｘ｜／５０）…（Ｄ２） ＲＴ＝−２Ｙ／３（１−｜Ｘ｜／５０）、ＬＴ＝２Ｙ／３…（Ｅ２） ＲＴ＝Ｙ（１−｜Ｘ｜／５０）、ＬＴ＝Ｙ（１−｜Ｘ｜／７５）…（Ｆ２） ＲＴ＝Ｙ（１−｜Ｘ｜／７５）、ＬＴ＝Ｙ（１−｜Ｘ｜／５０）…（Ｇ２） ＲＴ＝２Ｙ／３、ＬＴ＝−２Ｙ／３（１−｜Ｘ｜／５０）…（Ｈ２） 次に、ステップ５８〜６５で求めた周波数データＲＴ、
ＬＴをＲＡＭ３２に記憶する（Ｓ６６）。上述した式か
ら分かるように、例えば領域Ａにおいては、常に（Ｘ＝
５０を除いて）ＲＴは負、ＬＴは正となり、ゴムクロー
ラキャリアでは左側クローラが正転、右側クローラが逆
転の超信地状態となる。

【００２０】次に、ステップ５の周波数出力処理につい
て、図２０のフローチャートを用いて説明する。まず、
ステップ４の走行制御で求めた周波数データＲＴをＲＡ
Ｍ３２から読み出し（Ｓ７１）、右周波数を示す右周波
数信号ＦＲを出力する（Ｓ７２）。次に、周波数データ
ＬＴをＲＡＭ３２から読み出し（Ｓ７３）、左周波数を
示す左周波数信号ＦＬを出力する（Ｓ７４）。図２１は
周波数データＲＴ、ＬＴと周波数との関係を示すグラフ
図である。

【００２１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
特殊車両の走行制御装置では、ジョイスティックハンド
ル１ａを大きく操作すると、車両が急激に発進するため
に操作が困難になる場合があるという問題点があった。
また、車両を後方向に走行させる場合などのように、運
転操作のやりにくい後向きの状態（座席１０３Ａ自体は
前向きの状態）で運転操作を行うと、運転操作者にはジ
ョイスティックハンドル１ａの位置が分かりにくいた
め、思った以上に大きく車両が旋回してしまうという問
題点があった。

【００２２】本発明は上記事情を考慮してなされたもの
であり、その目的とするところは、車両が急激に発進す
ることがなく、また、運転操作のやりにくい後向きの状
態であっても旋回操作が容易となる特殊車両の走行制御
装置およびその走行制御方法を提供することにある。

【００２３】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明の請求項１記載の特殊車両の走行制御装置は、
ジョイスティックハンドルの傾斜方向および傾斜角度に
応じて前進か後進かを示す前後位置信号と右旋回か左旋
回かを示す左右位置信号とを出力するジョイスティック
コントローラと、前後位置信号と左右位置信号とを入力
して車両走行を制御する制御部とを有する特殊車両の走
行制御装置であって、制御部が、ジョイスティックハン
ドルの前後位置を判定する前後位置判定手段と、ジョイ
スティックハンドルの前後位置に応じて左右位置信号の
示す左右位置データを変換する左右位置データ変換手段
とを有するようにした。

【００２４】請求項２記載の特殊車両の走行制御装置
は、左右位置データ変換手段が、ジョイスティックハン
ドルが後位置にあるときは左右位置信号の示す左右位置
データの値を中央部分で広くゼロとなし、ジョイスティ
ックハンドルが前位置にあるときは左右位置信号の示す
左右位置データの値を中央部分で狭くゼロとなすように
した。

【００２５】請求項３記載の特殊車両の走行制御装置
は、ジョイスティックハンドルの傾斜方向および傾斜角
度に応じて前進か後進かを示す前後位置信号と右旋回か
左旋回かを示す左右位置信号とを出力するジョイスティ
ックコントローラと、前後位置信号と左右位置信号とを
入力して車両走行を制御する制御部と、制御部からの左
右の回転駆動信号により駆動される左右の回転体とを有
する特殊車両の走行制御装置であって、制御部が、左右
位置信号の示す値がジョイスティックハンドルの中立位
置から所定範囲内にあるか否かを判定し、所定範囲内に
あるときにはソフトスタート処理を行うソフト処理判定
手段と、ソフトスタート処理が実行中か否かを判定する
実行中判定手段と、ジョイスティックハンドルの動きの
方向を判定する方向判定手段と、所定時刻からの経過時
間を計時する計時手段と、動きの方向と経過時間とに基
づき回転駆動指令信号の値の増減を決定する増減手段と
を有するようにした。

【００２６】請求項４記載の特殊車両の走行制御方法
は、ジョイスティックハンドルの傾斜方向および傾斜角
度に応じて前進か後進かを示す前後位置信号と右旋回か
左旋回かを示す左右位置信号とを出力するジョイスティ
ックコントローラと、前後位置信号と左右位置信号とを
入力して車両走行を制御する制御部とを有する特殊車両
の走行制御方法であって、ジョイスティックハンドルの
前後位置を判定する位置判定ステップと、ジョイスティ
ックハンドルの前後位置に応じて左右位置信号の示す左
右位置データを変換する左右位置データ変換ステップと
を有するようにした。

【００２７】請求項５記載の特殊車両の走行制御方法
は、請求項４記載の特殊車両の走行制御方法において、
左右位置データ変換ステップが、ジョイスティックハン
ドルが後位置にあるときは左右位置信号の示す左右位置
データの値を中央部分で広くゼロとなし、ジョイスティ
ックハンドルが前位置にあるときは左右位置信号の示す
左右位置データの値を中央部分で狭くゼロとなすように
した。

【００２８】請求項６記載の特殊車両の走行制御方法
は、ジョイスティックハンドルの傾斜方向および傾斜角
度に応じて前進か後進かを示す前後位置信号と右旋回か
左旋回かを示す左右位置信号とを出力するジョイスティ
ックコントローラと、前後位置信号と左右位置信号とを
入力して車両走行を制御する制御部と、制御部からの左
右の回転駆動信号により駆動される左右の回転体とを有
する特殊車両の走行制御方法であって、前記左右位置信
号の示す値がジョイスティックハンドルの中立位置から
所定範囲内にあるか否かを判定し、所定範囲内にあると
きにはソフトスタート処理を行うソフト処理を行うソフ
ト処理判定ステップと、ソフトスタート処理が実行中か
否かを判定する実行中判定ステップと、ジョイスティッ
クハンドルの動きの方向を判定する方向判定ステップ
と、所定時刻からの経過時間を計時する計時ステップ
と、動きの方向と経過時間とに基づき回転駆動指令信号
の値の増減を決定する増減ステップとを有するようにし
た。

【００２９】

【発明の実施の形態】本発明の一実施の形態について図
を用いて説明する。本実施の形態に係る特殊車両の走行
制御装置は図８（Ａ）と同様であるので、その説明は省
略する。

【００３０】図１は本実施の形態に係るＣＰＵ３１の機
能実現手段を示すブロック図である。図１において、１
１はジョイスティックハンドル１ａの前後位置を判定す
る前後位置判定手段、１２はジョイスティックハンドル
１ａの前後位置に応じて左右位置信号の示す左右位置デ
ータを変換する左右位置データ変換手段、２１は左右の
回転体１０７、１１１の回転駆動速度を定める左右の回
転駆動指令データとしての周波数データに時定数を与え
るためのソフト処理を行うか否かを判定するソフト処理
判定手段、２２はジョイスティックハンドル１ａの動き
の方向を判定する方向判定手段、２３はソフト処理が実
行中か否かを判定する実行中判定手段、２４はジョイス
ティックハンドル１ａの動きの方向と所定時刻からの経
過時間とに基づき周波数データの増減を決定する増減手
段、２５は所定時刻からの経過時間を計時する計時手段
である。

【００３１】以上のように構成された本実施の形態につ
いて、その動作を説明する。ＣＰＵ３１のメインフロー
は従来の図１２と同様であるので、その説明は省略す
る。また、ステップ１の初期化処理、ステップ２のジョ
イスティック前後位置データの読込み処理は従来と同様
であるので、その説明は省略する。本実施の形態におい
て従来と異なる処理は、ステップ３のジョイスティック
左右位置データの読込み処理、ステップ４の走行制御に
関する処理およびステップ５の周波数出力処理である。
ステップ３のジョイスティック左右位置データの読込み
処理は、図１の本実施の形態の前後位置判定手段１１お
よび左右位置データ変換手段１２における処理動作であ
り、ステップ４の走行制御に関する処理は、図１のソフ
ト処理判定手段２１、方向判定手段２２、実行中判定手
段２３、増減手段２４および計時手段２５における処理
動作である。

【００３２】まず、前後位置判定手段１１、左右位置デ
ータ変換手段１２におけるジョイスティック左右位置デ
ータの読込み処理について、図２（Ａ）のフローチャー
トを用いて説明する。まず、前後位置判定手段１１は、
前後位置データＡＤ０Ｘが負か否かを判定し（Ｓ８１、
前後位置判定ステップ）、ＡＤ０Ｘが負の場合には次に
ＡＤ０Ｘがマイナス５０以下か否かを判定する（Ｓ８
２、前後位置判定ステップ）。図２（Ｂ）は前後位置デ
ータＡＤ０Ｘの値に応じて区分した領域を示す領域図で
ある。図２（Ｂ）において、ＳＦ１はＡＤ０Ｘがゼロ以
上の領域、すなわちＡＤ０Ｘ＝０の点Ｐ１よりも上の領
域であり、ＳＦ２は点Ｐ１で示すＡＤ０Ｘ＝０と点Ｐ２
で示すＡＤ０Ｘ＝−５０との間の領域、ＳＦ３は点Ｐ２
で示すＡＤ０Ｘ＝−５０より下の領域である。ジョイス
ティックハンドル１ａの位置に基づく前後位置データが
領域ＳＦ３内であるときは、左右位置データ変換手段１
２は、読み込んだ左右位置データＡＤ１Ｎをテーブル変
換する（Ｓ８３、Ｓ８４、左右位置データ変換ステッ
プ）。

【００３３】図３（Ａ）〜（Ｃ）はテーブル変換内容を
示すグラフ図である。前後位置データＡＤ０Ｘの領域が
ＳＦ３つまりステップ８３、８４の場合、図３（Ａ）に
基づいて変換する。図３（Ａ）から分かるように、ステ
ップ８３、８４のテーブル変換においては、変換後の左
右位置データＡＤ１Ｘの値は、変換前の左右位置データ
ＡＤ１Ｎの中央部分の広い範囲に亘ってゼロとなってい
る。前後位置データＡＤ０Ｘの領域がＳＦ２つまりステ
ップ８５、８６（左右位置データ変換ステップ）の場
合、図３（Ｂ）に基づいて変換する。図３（Ｂ）から分
かるように、ステップ８５、８６のテーブル変換におい
ては、変換後の左右位置データＡＤ１Ｘの値は、変換前
の左右位置データＡＤ１Ｎの中央部分のかなり広い範囲
に亘ってゼロとなっているが、その範囲は図３（Ａ）の
場合よりも狭い。前後位置データＡＤ０Ｘの領域がＳＦ
１つまりステップ８７、８８（左右位置データ変換ステ
ップ）の場合、図３（Ｃ）に基づいて変換する。図３
（Ｃ）から分かるように、ステップ８７、８８のテーブ
ル変換においては、変換後の左右位置データＡＤ１Ｘの
値は、変換前の左右位置データＡＤ１Ｎの中央部分の狭
い範囲でゼロとなっており、その範囲は図３（Ｂ）の場
合よりも狭い。このような図（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）の
関係を図２（Ｂ）の斜線部で示す。すなわち、ジョイス
ティックハンドル１ａが後位置の場合（車両が後方向に
走行する場合）には、ジョイスティックハンドル１ａが
多少左右に動いても、左右位置データはゼロであり、車
両は旋回しないことを意味する。次に、シート位置検出
部２からＣＰＵ３１に入力された前方位置信号ＴＣ１、
後方位置信号ＴＣ２に基づいて座席１０３Ａが後方位置
か否か、つまり後方位置信号ＴＣ２がオンか否かを判定
し（Ｓ８９）、後方位置であると判定したときには変換
後の左右位置データＡＤ１Ｘの極性を反転し（Ｓ９
０）、この反転した左右位置データＡＤ１ＸをＲＡＭ３
２に記憶する。座席１０３Ａが後方位置でなく前方位置
であると判定したときには、ステップ８４、８６、８８
で得た変換後の左右位置データＡＤ１ＸをそのままＲＡ
Ｍ３２に記憶する（Ｓ９１）。

【００３４】次に、図１２のメインフローのステップ４
における走行制御に関する処理について、図４のフロー
チャートを用いて説明する。本実施の形態における走行
制御の従来と異なるところは、図４と図１７の比較から
分かるように、ステップ１０１のソフトスタート処理中
か否かの判定とステップ１０５のソフトスタート処理と
である。図４において、まずソフト処理判定手段２１は
ソフトスタート処理中か否かを判定する（Ｓ１０１）。
ソフトスタート処理中か否かは、後記図５のソフトスタ
ート処理で述べるように、左右位置データＸ＝ＡＤ１Ｘ
がＸ＝ゼロ（Ｘに関するジョイスティックハンドル１ａ
の中立位置）を中心とした所定範囲内か否かにより定ま
る。例えば、−２５≦Ｘ≦２５であればソフトスタート
処理を行う。すなわち、ソフトスタート処理は、左右の
狭い範囲におけるジョイスティックハンドル１ａの操作
に基づく急発進を防止するものである。ソフトスタート
処理中においては旋回モード設定は不可能であるが、ソ
フト処理中でない場合には、次に、設定されている旋回
モードは何かを判定する（Ｓ１０２）。設定されている
旋回モードが通常旋回モードの場合にはステップ１０３
へ移行し、超信地旋回モードの場合にはステップ１０４
へ移行する（Ｓ１０３、Ｓ１０４）。設定された旋回モ
ードの処理後、ソフトスタート処理を行う（Ｓ１０
５）。ステップ１０３の通常旋回モードおよびステップ
１０４の超信地旋回モードは従来と同様であるので、そ
の説明は省略する。

【００３５】次に、図１のソフト処理判定手段２１、方
向判定手段２２、実行中判定手段２３、増減手段２４お
よび計時手段２５におけるソフトスタート処理につい
て、図５のフローチャートを用いて説明する。まず、ソ
フト処理判定手段２１は、左右位置データＸ＝ＡＤ１Ｘ
が所定値（−α、α）の範囲内か否かを判定する（Ｓ１
１１、ソフト処理判定ステップ）。αは例えば２５（最
大値１００の１／４）である。左右位置データＸが所定
範囲内（−α≦Ｘ≦α）である、つまりソフトスタート
処理であると判定したときには処理中フラグを立て（処
理中フラグビットを「１」とし）（Ｓ１１２ａ）、そう
でないと判定したときには処理中フラグを降ろす（処理
中フラグビットを「０」とする）（Ｓ１１２ｂ）。ま
ず、ステップ１１１でソフトスタート処理であると判定
した場合について説明する。この場合、まず右側の周波
数データＲＴについて処理を行い（Ｓ１１３〜Ｓ１３
２）、次に左側の周波数データＬＴについて処理を行う
（Ｓ１３３）。

【００３６】ステップ１１２ａで処理中フラグを立てた
後、実行中判定手段２３は、右フラグが立っているかを
判定し（Ｓ１１３、実行中判定ステップ）、右フラグが
立っていない場合にはソフトスタート処理の実行中か否
かは不明であるので、次に、前回の周波数データＲＴお
よび今回の周波数データを読み出す（Ｓ１１４，１１
５）。次に、実行中判定手段２３は、前回のＲＴと今回
のＲＴとの差分ΔＲＴを求め、ΔＲＴが停止範囲内か否
かを判定する（Ｓ１１６、実行中判定ステップ）。ΔＲ
Ｔが停止範囲内つまりジョイスティックハンドル１ａが
停止したと判断される場合には周波数データＲＴの増減
を行う必要はないので、ステップ１２６へ移行する。Δ
ＲＴが停止範囲外の場合には、ジョイスティックハンド
ル１ａが動いている状態であるので、次に、方向判定手
段２２は、ジョイスティックハンドル１ａが中立方向へ
戻っているか、中立位置から離れているかを判定する
（Ｓ１１７、方向判定ステップ）。中立方向へ戻ってい
る場合には右フラグをアップに立て、中立位置から離れ
ている場合には右フラグをダウンに立てる（Ｓ１１８、
Ｓ１１９）。ステップ１１３で右フラグが立っていると
きには、ソフトスタート処理実行中であるので、ただち
にステップ１２０へ移行する。

【００３７】次に、右フラグがダウンかアップかを判定
する（Ｓ１２０）。アップ、ダウンに関わらず、計時手
段２５は、所定時刻からの経過時間を計時し（Ｓ１２
１、１２８、計時ステップ）、所定時間経過していない
場合には周波数データＲＴの増減を行う必要はないの
で、左側の周波数データＬＴの処理ステップに移行する
（Ｓ１３３）。右フラグがアップに立っている状態でか
つ所定時間経過している場合には、増減手段２４は、前
回の周波数データＲＴに時定数ステップ量（所定量の周
波数データ増分値）を加えた値を右ＴＭＰとする（Ｓ１
２２、増減ステップ）。次に、右ＴＭＰが今回の周波数
データＲＴを越えたか否かを判定し（Ｓ１２３）、越え
ていないと判定したときには、ソフトスタート処理続行
のため、右ＴＭＰを新たな周波数データ（ある時定数で
値が変化している周波数データ）ＲＴＸとして記憶し
（Ｓ１２４）、次に、右ＴＭＰの値を前回の周波数デー
タＲＴの値とする（Ｓ１２５）。ステップ１２３で右Ｔ
ＭＰが今回の周波数データＲＴを越えたと判定したとき
には、ソフトスタート処理は行う必要がないので、右フ
ラグを降ろし（Ｓ１２６）、今回の周波数データＲＴを
新たな周波数データＲＴＸとして記憶する（Ｓ１２
７）。ここで、所定時刻とは前回の新たな周波数データ
が算出された時刻であり、所定時間とは新たな周波数デ
ータの算出周期である。

【００３８】ステップ１２０で右フラグがダウンに立っ
ている状態でかつ所定時間経過している場合には、増減
手段２４は、前回の周波数データＲＴに時定数ステップ
量（所定量の周波数データ増分値）を引いた値を右ＴＭ
Ｐとする（Ｓ１２９、増減ステップ）。次に、右ＴＭＰ
が今回の周波数データＲＴより小さいか否かを判定し
（Ｓ１３０）、小さくないと判定したときには、ソフト
スタート処理続行のため、右ＴＭＰを新たな周波数デー
タ（ある時定数で値が変化している周波数データ）ＲＴ
Ｘとして記憶し（Ｓ１３１）、次に、右ＴＭＰの値を前
回の周波数データＲＴの値とする（Ｓ１３２）。ステッ
プ１３０で右ＴＭＰが今回の周波数データＲＴより小さ
いと判定したときには、ソフトスタート処理は行う必要
がないので、右フラグを降ろし（Ｓ１２６）、今回の周
波数データＲＴを新たな周波数データＲＴＸとして記憶
する（Ｓ１２７）。

【００３９】ステップ１１１でソフトスタート処理でな
いと判定したときには、ソフトスタート処理を行う必要
がないので、ステップ１２６へ移行して、右側周波数デ
ータＲＴについての処理を終了する。この場合、左側周
波数データＬＴについてもソフトスタート処理を行う必
要がない。左側周波数データＬＴについての処理（Ｓ１
３３）は右側のステップ１１１〜１３２と同様の処理で
ある。

【００４０】図６は、図５のフローに基づいて求められ
た新たな周波数データＲＴＸ、ＬＴＸを示す時定数グラ
フ図である。図６に示すように、新たな周波数データＲ
ＴＸ、ＬＴＸは所定のステップ量、所定の経過時間で徐
々に上昇しており、周波数データに或る時定数が与えら
れている。

【００４１】次に、図１２のステップ５の周波数出力処
理について、図７（Ａ）を用いて説明する。まず、図５
のソフトスタート処理で得られた右周波数データＲＴＸ
を読み出し（Ｓ１４１）、周波数データと周波数との関
係を示す図７（Ｂ）のグラフ図に基づいて右周波数を求
め、図１０のＦ／Ｖ３７へ右周波数信号（右回転駆動指
令信号）ＦＲとして出力する（Ｓ１４２）。同様に、左
周波数データＬＴＸを読み出し（Ｓ１４３）、周波数デ
ータと周波数との関係を示す図７（Ｂ）のグラフ図に基
づいて左周波数を求め、図１０のＦ／Ｖ３４へ左周波数
信号（左回転駆動指令信号）ＦＬとして出力する（Ｓ１
４４）。

【００４２】以上のように、本実施の形態によれば、前
後位置判定手段１１がジョイスティックハンドル１ａの
前後位置を判定し、ジョイスティックハンドル１ａの前
後位置に応じて左右位置データを変換するようにしたの
で、前後位置データに基づいて左右位置データの値を調
整することができる。例えば運転操作者が前方を向いて
いて車両が後進するような不安定な姿勢の場合には、ジ
ョイスティックハンドル１ａの後位置における左右の不
感帯を大きくしてその不感帯内での左右位置データをゼ
ロとし、旋回無しの状態とすることができ、また、ジョ
イスティックハンドル１ａが後位置であってもハンドル
１ａを大きく操作して上記不感帯を越えたような場合に
は、通常の旋回状態とすることができるので、車両が後
進するときのジョイスティックハンドル１ａの影響を低
減することができ、運転操作者にとって安定した操作を
得ることができる。

【００４３】さらに、図１のソフト処理判定手段２１が
左右位置データが中立位置から所定範囲内にあるときソ
フトスタート処理を行うように決定し、増減手段２４
が、ジョイスティックハンドル１ａの動きの方向と前回
周波数データを増減した所定時刻からの経過時間とに基
づき周波数信号（回転駆動指令信号）の値の増減を決定
するようにしたので、周波数データＲＴ、ＬＴすなわち
周波数信号ＦＲ、ＦＬに時定数を与えることができ、ジ
ョイスティックハンドル１ａが所定の左右位置範囲内に
あるときの車両の急発進を防止することができる。

【００４４】

【発明の効果】以上のように本発明は、ジョイスティッ
クハンドルの前後位置を判定する前後位置判定手段と、
ジョイスティックハンドルの前後位置に応じて左右位置
信号の示す左右位置データを変換する左右位置データ変
換手段とを有することにより、ジョイスティックハンド
ルの前後位置に基づいて左右位置データの値を調整する
ことができるので、例えば運転操作者が前方を向いてい
て車両が後進するような不安定な姿勢の場合には、ジョ
イスティックハンドルが後位置のときの左右の不感帯を
大きくしてその不感帯内での左右位置データをゼロと
し、旋回無しの状態とすることができ、また、後位置で
あってもジョイスティックハンドルを大きく操作して上
記不感帯を越えたような場合には、通常の旋回状態とす
ることができ、車両が後進するときのジョイスティック
ハンドルの影響を低減することができ、運転操作者にと
って安定した操作を得ることができる。

【００４５】また、ジョイスティックハンドルが後位置
にあるときは左右位置信号の示す左右位置データの値を
中央部分で広くゼロとなし、ジョイスティックハンドル
が前位置にあるときは左右位置信号の示す左右位置デー
タの値を中央部分で狭くゼロとなすようにしたことによ
り、ジョイスティックハンドルが後位置のときの左右位
置データの不感帯は大きく、その不感帯内では旋回無し
の状態、不感帯を越えたときには通常の旋回状態とする
ことができるので、車両が後進するときのジョイスティ
ックハンドルの影響を低減して、運転操作者にとって安
定した操作を得ることができる。

【００４６】さらに、左右位置信号の示す値がジョイス
ティックハンドルの中立位置から所定範囲内にあるか否
かを判定し、所定範囲内にあるときはソフトスタート処
理を行うソフト処理判定手段と、ソフトスタート処理を
実行中か否かを判定する実行中判定手段と、ジョイステ
ィックハンドルの動きの方向を判定する方向判定手段
と、所定時刻からの経過時間を計時する計時手段と、動
きの方向と経過時間とに基づき回転駆動指令信号の値の
増減を決定する増減手段とを有することにより、回転駆
動指令データ（周波数データ）すなわち回転駆動指令信
号（周波数信号）に時定数を与えることができるので、
ジョイスティックハンドルが所定の左右位置範囲内にあ
るときの車両の急発進を防止することができる。

【００４７】さらに、ジョイスティックハンドルの前後
位置を判定する位置判定ステップと、ジョイスティック
ハンドルの前後位置に応じて左右位置信号の示す左右位
置データを変換する左右位置データ変換ステップとを有
することにより、ジョイスティックハンドルの前後位置
に基づいて左右位置データの値を調整することができる
ので、例えば運転操作者が前方を向いていて車両が後進
するような不安定な姿勢の場合には、ジョイスティック
ハンドルが後位置のときの左右の不感帯を大きくしてそ
の不感帯内での左右位置データをゼロとし、旋回無しの
状態とすることができ、また、後位置であってもジョイ
スティックハンドルを大きく操作して上記不感帯を越え
たような場合には、通常の旋回状態とすることができ、
車両が後進するときのジョイスティックハンドルの影響
を低減することができ、運転操作者にとって安定した操
作を得ることができる。

【００４８】さらに、左右位置データ変換ステップが、
ジョイスティックハンドルが後位置にあるときは左右位
置信号の示す左右位置データの値を中央部分で広くゼロ
となし、ジョイスティックハンドルが前位置にあるとき
は左右位置信号の示す左右位置データの値を中央部分で
狭くゼロとなすようにしたことにより、ジョイスティッ
クハンドルが後位置のときの左右位置データの不感帯は
大きく、その不感帯内では旋回無しの状態、不感帯を越
えたときには通常の旋回状態とすることができるので、
車両が後進するときのジョイスティックハンドルの影響
を低減して、運転操作者にとって安定した操作を得るこ
とができる。

【００４９】さらに、左右位置信号の示す値がジョイス
ティックハンドルの中立位置から所定範囲内にあるか否
かを判定し、所定範囲内にあるときはソフトスタート処
理を行うソフト処理判定ステップと、ソフトスタート処
理が実行中か否かを判定する実行中判定ステップと、ジ
ョイスティックハンドルの動きの方向を判定する方向判
定ステップと、所定時刻からの経過時間を計時する計時
ステップと、動きの方向と経過時間とに基づき回転駆動
指令信号の値の増減を決定する増減ステップとを有する
ことにより、回転駆動指令データ（周波数データ）すな
わち回転駆動指令信号（周波数信号）に時定数を与える
ことができるので、ジョイスティックハンドルが所定の
左右位置範囲内にあるときの車両の急発進を防止するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係る特殊車両の走行制
御装置を構成するＣＰＵの機能実現手段を示す機能ブロ
ック図である。

【図２】（Ａ）図１の装置におけるジョイスティック左
右位置データ読込み処理を示すフローチャートである。 （Ｂ）前後位置データの値に応じて区分した領域を示す
領域図である。

【図３】（Ａ）テーブル変換内容を示すグラフ図であ
る。 （Ｂ）テーブル変換内容を示すグラフ図である。 （Ｃ）テーブル変換内容を示すグラフ図である。

【図４】図１の装置における走行制御に関する処理を示
すフローチャートである。

【図５】図１の装置におけるソフトスタート処理を示す
フローチャートである。

【図６】図５のフローに基づいて求められた新たな周波
数を示す時定数グラフ図である。

【図７】（Ａ）周波数出力処理を示すフローチャートで
ある。 （Ｂ）周波数データと周波数との関係を示すグラフ図で
ある。

【図８】（Ａ）従来の特殊車両の走行制御装置を示すブ
ロック系統図である。 （Ｂ）従来の特殊車両の走行制御装置を構成するジョイ
スティックコントローラを示す平面図である。

【図９】図８（Ａ）の左右の油圧ポンプ装置を示すブロ
ック系統図である。

【図１０】図８（Ａ）の制御部を示すブロック系統図で
ある。

【図１１】提案した特殊車両を示す構成図である。

【図１２】特殊車両の走行制御装置のメインフローを示
すフローチャートである。

【図１３】ジョイスティックコントローラからの前後位
置データの読込みを説明するためのフローチャートであ
る。

【図１４】前後位置信号と前後位置データとの関係を示
すグラフ図である。

【図１５】ジョイスティックコントローラからの左右位
置データの読込みを説明するためのフローチャートであ
る。

【図１６】左右位置信号と左右位置データとの関係を示
すグラフ図である。

【図１７】従来の走行制御を説明するためのフローチャ
ートである。

【図１８】（Ａ）従来の通常旋回モードを説明するため
のフローチャートである。 （Ｂ）ジョイスティックハンドルの位置の領域に対応す
る前後位置データ、左右位置データを示すデータ図であ
る。

【図１９】（Ａ）超信地旋回モードを説明するためのフ
ローチャートである。 （Ｂ）ジョイスティックハンドルの位置の領域に対応す
る前後位置データ、左右位置データを示すデータ図であ
る。

【図２０】従来の周波数出力処理を説明するためのフロ
ーチャートである。

【図２１】周波数データと周波数との関係を示すグラフ
図である。

【符号の説明】

１ ジョイスティックコントローラ（進行旋回設定器） １ａ ジョイスティックハンドル ２ シート位置検出部 ３ 制御部 １１ 前後位置判定手段 １２ 左右位置データ変換手段 ２１ ソフト処理判定手段 ２２ 方向判定手段 ２３ 実行中判定手段 ２４ 増減手段 ２５ 計時手段 ＳＦ１〜ＳＦ３ 領域 １０４ エンジン １０５Ａ 左用油圧ポンプ装置 １０６ 左用油圧モータ １０７ 左用スプロケット １０８ 左用ゴムクローラ １０９Ａ 右用油圧ポンプ装置 １１０ 右用油圧モータ １１１ 右用スプロケット １１２ 右用ゴムクローラ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ジョイスティックハンドルの傾斜方向お
   よび傾斜角度に応じて前進か後進かを示す前後位置信号
   と右旋回か左旋回かを示す左右位置信号とを出力するジ
   ョイスティックコントローラと、前記前後位置信号と前
   記左右位置信号とを入力して車両走行を制御する制御部
   とを有する特殊車両の走行制御装置であって、前記制御
   部は、前記ジョイスティックハンドルの前後位置を判定
   する前後位置判定手段と、前記ジョイスティックハンド
   ルの前後位置に応じて前記左右位置信号の示す左右位置
   データを変換する左右位置データ変換手段とを有するこ
   とを特徴とする特殊車両の走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記左右位置データ変換手段は、前記ジ
   ョイスティックハンドルが後位置にあるときは前記左右
   位置信号の示す左右位置データの値を中央部分で広くゼ
   ロとなし、前記ジョイスティックハンドルが前位置にあ
   るときは前記左右位置信号の示す左右位置データの値を
   中央部分で狭くゼロとなすことを特徴とする請求項１記
   載の特殊車両の走行制御装置。
3. 【請求項３】 ジョイスティックハンドルの傾斜方向お
   よび傾斜角度に応じて前進か後進かを示す前後位置信号
   と右旋回か左旋回かを示す左右位置信号とを出力するジ
   ョイスティックコントローラと、前記前後位置信号と前
   記左右位置信号とを入力して車両走行を制御する制御部
   と、前記制御部からの左右の回転駆動信号により駆動さ
   れる左右の回転体とを有する特殊車両の走行制御装置で
   あって、前記制御部は、前記左右位置信号の示す値が前
   記ジョイスティックハンドルの中立位置から所定範囲内
   にあるか否かを判定し、前記所定範囲内にあるときには
   ソフトスタート処理を行うソフト処理判定手段と、前記
   ソフトスタート処理が実行中か否かを判定する実行中判
   定手段と、前記ジョイスティックハンドルの動きの方向
   を判定する方向判定手段と、所定時刻からの経過時間を
   計時する計時手段と、前記動きの方向と前記経過時間と
   に基づき前記回転駆動指令信号の値の増減を決定する増
   減手段とを有することを特徴とする特殊車両の走行制御
   装置。
4. 【請求項４】 ジョイスティックハンドルの傾斜方向お
   よび傾斜角度に応じて前進か後進かを示す前後位置信号
   と右旋回か左旋回かを示す左右位置信号とを出力するジ
   ョイスティックコントローラと、前記前後位置信号と前
   記左右位置信号とを入力して車両走行を制御する制御部
   とを有する特殊車両の走行制御方法であって、前記ジョ
   イスティックハンドルの前後位置を判定する前後位置判
   定ステップと、前記ジョイスティックハンドルの前後位
   置に応じて前記左右位置信号の示す左右位置データを変
   換する左右位置データ変換ステップとを有することを特
   徴とする特殊車両の走行制御方法。
5. 【請求項５】 前記左右位置データ変換ステップは、前
   記ジョイスティックハンドルが後位置にあるときは前記
   左右位置信号の示す左右位置データの値を中央部分で広
   くゼロとなし、前記ジョイスティックハンドルが前位置
   にあるときは前記左右位置信号の示す左右位置データの
   値を中央部分で狭くゼロとなすことを特徴とする請求項
   ４記載の特殊車両の走行制御方法。
6. 【請求項６】 ジョイスティックハンドルの傾斜方向お
   よび傾斜角度に応じて前進か後進かを示す前後位置信号
   と右旋回か左旋回かを示す左右位置信号とを出力するジ
   ョイスティックコントローラと、前記前後位置信号と前
   記左右位置信号とを入力して車両走行を制御する制御部
   と、前記制御部からの左右の回転駆動信号により駆動さ
   れる左右の回転体とを有する特殊車両の走行制御方法で
   あって、前記左右位置信号の示す値が前記ジョイスティ
   ックハンドルの中立位置から所定範囲内にあるか否かを
   判定し、前記所定範囲内にあるときにはソフトスタート
   処理を行うソフト処理判定ステップと、前記ソフトスタ
   ート処理が実行中か否かを判定する実行中判定ステップ
   と、前記ジョイスティックハンドルの動きの方向を判定
   する方向判定ステップと、所定時刻からの経過時間を計
   時する計時ステップと、前記動きの方向と前記経過時間
   とに基づき前記増減を決定する増減ステップとを有する
   ことを特徴とする特殊車両の走行制御方法。