JPH0973311A - ロボット用教示操作盤を有する数値制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボット用教示操作盤と数値制御装置本体と
の間において、小量データをリアルタイムに送受信する
ことゝ平行して、大量データの送受信も可能にする改良
である。 【解決手段】 数値制御装置本体１とロボット用教示操
作盤２とのそれぞれが、ダイレクトメモリアクセス手段
（数値制御装置本体１には１３、ロボット用教示操作盤
２には２３）とリアルタイムデータ送受信インタフェー
ス（１４、２４）と大量データ送受信インタフェース
（１５、２５）とを有し、第１の中央演算処理手段１１
と第１のダイレクトメモリアクセス手段１３とは、第１
のバス１９をタイムシェアして使用し、第２の中央演算
処理手段２１と第２のダイレクトメモリアクセス手段２
３とは、第２のバス２９をタイムシェアして使用し、リ
アルタイムデータ送受信と大量データ送受信とが、同時
に平行して、送受信されうるように構成されているロボ
ット用教示操作盤を有する数値制御装置である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット用教示操
作盤と数値制御装置本体との間においてデータの送受信
を行うロボット用教示操作盤を有する数値制御装置に関
する。特に、通常送受信される教示等の小量データをリ
アルタイムに送受信するだけでなく、このリアルタイム
の送受信と平行して、ロボット用教示操作盤に加工状態
をグラフィカルに表示する等の目的のために大量データ
の送受信を可能にする改良に関する。

【０００２】

【従来技術】数値制御装置本体を使用してロボットを制
御するとき、ロボットを操作する人のためのマンマシン
インタフェースを有するロボット用教示操作盤を数値制
御装置本体と共に使用している。そして、ロボット用教
示操作盤と数値制御装置本体との間において送受信され
るデータは、ロボットが移動するルート等を教示すると
きの教示データ等のようにデータ量は少量ではあるが、
リアルタイムに送受信する必要があため、少量データを
リアルタイムで送受信する転送プロトコルを有するリア
ルタイムデータ送受信手段を数値制御装置本体とロボッ
ト用教示操作盤とに亘って設置し、このリアルタイムデ
ータ送受信手段を使用して送受信している。

【０００３】すなわち、数値制御装置本体に設置されて
いる第１の中央演算処理装置と第１のメモリ手段と第１
のリアルタイムデータ送受信インタフェースと、ロボッ
ト用教示操作盤に設置されている第２の中央演算処理手
段と第２のメモリ手段と第２のリアルタイムデータ送受
信インタフェースと、第１のリアルタイムデータ送受信
インタフェースと第２のリアルタイムデータ送受信イン
タフェースとを接続するケーブルとによってリアルタイ
ムデータ送受信手段を構成している。

【０００４】リアルタイム処理を必要とするデータを転
送するときは、ロボット用教示操作盤の手動指令手段よ
りリアルタイムデータ転送指令を発すると、第２の中央
演算処理装置は第２のメモリ手段に記録されているリア
ルタイム転送プロトコルに従って動作し、第１の中央演
算処理装置は第１のメモリ手段に記録されているリアル
タイム転送プロトコルに従って動作し、第１のメモリ手
段中のリアルタイム処理を必要とするデータが記録され
ている領域と第２のメモリ手段中のリアルタイム処理を
必要とするデータが記録されている領域との間におい
て、リアルタイムデータ転送指令の内容にしたがって、
それぞれの領域にある教示データ等リアルタイム処理を
必要とするデータがリアルタイムに転送される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ロボット用
教示操作盤に対する機能向上の要求が高まり、加工状態
をグラフィカルに表示すること等が要求されている。こ
れらの加工状態データは数値制御装置本体のメモリ手段
に記録されているが、特に、グラフィカルに表示するた
めのデータは、データ量が大量であるため、リアルタイ
ムデータ送受信手段を使用して大量の加工状態データを
送受信していると、教示等のデータ等リアルタイム処理
を必要とするデータをリアルタイムに送受信できなくな
ると云う欠点を生じる。

【０００６】本発明の目的は、この欠点を解消すること
にあり、リアルタイム処理を必要とする少量データと大
量のデータとを同時に送受信することのできるロボット
用教示操作盤を有する数値制御装置を提供することにあ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明に係るロボット用教示操作盤を有する数値
制御装置は、第１のダイレクトメモリアクセス手段１３
と第１の大量データ送受信インタフェース１５との組
と、第２のダイレクトメモリアクセス手段２３と第２の
大量データ送受信インタフェース２５との組とを使用
し、第１の中央処理演算装置１１と第２の中央処理演算
装置２１とは使用しないで、大量データを送受信できる
ように構成されている。このため、第１の中央処理演算
装置１１と第２の中央処理演算装置２１を使用して送受
信されるリアルタイムデータ送受信と、第１のダイレク
トメモリアクセス手段１３と第２のダイレクトメモリア
クセス手段２３とを使用して送受信される大量データ送
受信とは、同時に、送受信できることになる。

【０００８】さらに具体的に言えば、本願発明に係るロ
ボット用教示操作盤を有する数値制御装置は、第１の中
央演算処理手段１１と第１のメモリ手段１２と第１のダ
イレクトメモリアクセス手段１３と第１のリアルタイム
データ送受信インタフェース１４と第１の大量データ送
受信インタフェース１５とが第１のバス１９を介して相
互に接続されている数値制御装置本体１と、前記の第１
のリアルタイムデータ送受信インタフェース１４に接続
されている第２のリアルタイムデータ送受信インタフェ
ース２４と、前記の第１の大量データ送受信インタフェ
ース１５に接続されている第２の大量データ送受信イン
タフェース２５と、第２の中央演算処理手段２１と第２
のメモリ手段２２と第２のダイレクトメモリアクセス手
段２３と手動指令手段２６とが第２のバス２９を介して
相互に接続されているロボット用教示操作盤２とを有
し、前記の手動指令手段２６が発するリアルタイムデー
タ転送指令に対応して、前記の第１のリアルタイムデー
タ送受信インタフェース１４に前記の第１の中央演算処
理手段１１が動作し、前記の第２のリアルタイムデータ
送受信インタフェース２４に前記の第２の中央演算処理
手段２１が動作して、前記の第１のメモリ手段１２と前
記の第２のメモリ手段２２との間でリアルタイムに小量
データの転送処理が実行され、前記の手動指令手段２６
が発する大量データ転送指令に対応して、前記の第１の
大量データ送受信インタフェース１５に前記の第１のダ
イレクトメモリアクセス手段１３が動作し、第２の大量
データ送受信インタフェース２５に前記の第２のダイレ
クトメモリアクセス手段２３が動作して、前記の第１の
メモリ手段１２と前記第２のメモリ手段２２との間で大
量データの転送処理が実行され、前記の手動指令手段２
６が発するリアルタイムデータ転送指令と大量データ転
送指令とに対応して、前記の第１の中央演算処理手段１
１と第１のダイレクトメモリアクセス手段１３とは、第
１のバス１９をタイムシェアして使用し、前記の第２の
中央演算処理手段２１と第２のダイレクトメモリアクセ
ス手段２３とは、第２のバス２９をタイムシェアして使
用し、リアルタイムデータ送受信と大量データ送受信と
が、同時に平行して、送受信されうるように構成されて
いる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施の形態の１例について、さらに、説明する。

【００１０】図１参照 図１は、本発明に係るロボット用教示操作盤を有する数
値制御装置のブロック図である。図１において、１は数
値制御装置本体であり、１１と１２と１３と１４と１５
と１９とは、それぞれ、数値制御装置本体１にある第１
の中央演算処理装置と第１のメモリ手段と第１のダイレ
クトメモリアクセス手段と第１のリアルタイムデータ送
受信インタフェースと第１の大量データ送受信インタフ
ェースと第１のバスとである。第１のメモリ手段１２に
はリアルタイム処理を必要とするデータが記録されてい
る領域と、リアルタイム処理を必要としない大量データ
とが記録されている領域と、ソフトウェアが記録されて
いる領域とがあり、それぞれの領域には、その時点にお
けるデータとソフトウェアとが記録されている。

【００１１】２はロボット用教示操作盤であり、２１と
２２と２３と２４と２５と２６と２９とは、それぞれ、
ロボット用教示操作盤２の第２の中央演算処理装置と第
２のメモリ手段と第２のダイレクトメモリアクセス手段
と第２のリアルタイムデータ送受信インタフェースと第
２の大量データ送受信インタフェースと手動指令手段と
第２のバスとである。第２のメモリ手段２２にもリアル
タイム処理を必要とするデータが記録されている領域
と、リアルタイム処理を必要としない大量データが記録
されている領域と、ソフトウェアが記録されている領域
とがあり、それぞれの領域には、その時点におけるデー
タとソフトウェアが記録されている。

【００１２】第１のリアルタイムデータ送受信インタフ
ェース１４と第２のリアルタイムデータ送受信インタフ
ェース２４とは相互に接続されており、第１の大量デー
タ送受信インタフェース１５と第２の大量データ送受信
インタフェース２５とは相互に接続されている。

【００１３】リアルタイム処理を必要としない大量のデ
ータを転送するときは、ロボット用教示操作盤２の手動
指令手段２６より大量データ転送指令を発すると、第１
のリアルタイムデータ送受信インタフェース１４と第２
のリアルタイムデータ送受信インタフェース２４とを介
して、大量データ転送指令が数値制御装置本体１にリア
ルタイム転送される。数値制御装置本体１では、大量デ
ータ転送指令に対応して第１のダイレクトメモリアクセ
ス手段１３が起動される。第１のダイレクトメモリアク
セス手段１３は、数値制御装置本体１の第１のメモリ手
段１２に記憶されている大量のデータを第１の大量デー
タ送受信インタフェース１５に送る。ロボット用教示操
作盤２では、第２のダイレクトメモリアクセス手段２３
が起動されて、第１の大量データ送受信インタフェース
１５と第２の大量データ送受信インタフェース２５とを
介して転送される大量のデータを第２のメモリ手段２２
に取り込み、大量のデータの転送を完了させる。

【００１４】教示データ等リアルタイム処理を必要とす
るデータを転送するときは、従来と全く同様に、ロボッ
ト用教示操作盤２の手動指令手段２４からリアルタイム
データ転送指令を発すると、ロボット用教示操作盤２の
第２のメモリ手段２２と数値制御装置本体１の第１のメ
モリ手段１２との間で、リアルタイム処理を必要とする
データがリアルタイムに送受信される。

【００１５】大量データの転送中に、リアルタイム処理
を必要とするデータを転送するとき、ロボット用教示操
作盤２においては、第２の中央演算処理装置２１と第２
のダイレクトメモリアクセス手段２３とはバス２９を相
互にタイムシェアして使用する。数値制御装置本体１の
側でも同様に、第１の中央演算処理装置１１と第１のダ
イレクトメモリアクセス手段１３とはバス１９を相互に
タイムシェアして使用し、リアルタイム処理を必要とす
るデータと大量データとは、バス１９と２９とをタイム
シェアして流れ、同時に平行して送受信される。

【００１６】なお、大量データの送受信ラインにイーサ
ネット等のＬＡＮ（Local Area Network）を使用し、第
１の大量データ送受信インタフェース１５と第２の大量
データ送受信インタフェース２５とがＬＡＮに適合する
ようにしておけば、ロボット用教示操作盤２よりＬＡＮ
を介して大量データを送信しうるので、工程管理等のシ
ステム構築が容易になる。

【００１７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るロボ
ット用教示操作盤を有する数値制御装置は、リアルタイ
ムにデータを送受信する経路と大量にデータを送受信す
る経路とを有し、この二つの経路はロボット用教示操作
盤と数値制御装置本体との双方においてそれぞれのバス
を共有しているが、それぞれの中央演算処理装置とダイ
レクトメモリアクセスとがバスをタイムシェアして動作
するので、リアルタイムデータと大量データとが、同時
に平行して、送受信することができる。このため、ロボ
ット用教示操作盤にロボットの動作表示をグラフィカル
に表示させつゝ、ロボットに動きを教示することができ
る。さらに、大量データ送受信がＬＡＮに適合するよう
にされていると、ＬＡＮを利用して、数値制御装置本体
と他の数値制御装置本体あるいは上位計算機等と結合す
るなどして、工程管理等のシステム構築を容易に行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るロボット用教示操作盤を有する数
値制御装置のブロック図である。

【符号の説明】

１ 数値制御装置本体 １１ 第１の中央演算処理装置 １２ 第１のメモリ手段 １３ 第１のダイレクトメモリアクセス手段 １４ 第１のリアルタイムデータ送受信インタフェー
ス １５ 第１の大量データ送受信インタフェース １９ 第１のバス ２ ロボット用教示操作盤 ２１ 第２の中央演算処理装置 ２２ 第２のメモリ手段 ２３ 第２のダイレクトメモリアクセス手段 ２４ 第２のリアルタイムデータ送受信インタフェー
ス ２５ 第２の大量データ送受信インタフェース ２６ 手動指令手段 ２９ 第２のバス

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１の中央演算処理手段（１１）と第１
   のメモリ手段（１２）と第１のダイレクトメモリアクセ
   ス手段（１３）と第１のリアルタイムデータ送受信イン
   タフェース（１４）と第１の大量データ送受信インタフ
   ェース（１５）とが第１のバス（１９）を介して相互に
   接続されている数値制御装置本体（１）と、 前記第１のリアルタイムデータ送受信インタフェース
   （１４）に接続されている第２のリアルタイムデータ送
   受信インタフェース（２４）と、前記第１の大量データ
   送受信インタフェース（１５）に接続されている第２の
   大量データ送受信インタフェース（２５）と、第２の中
   央演算処理手段（２１）と第２のメモリ手段（２２）と
   第２のダイレクトメモリアクセス手段（２３）と手動指
   令手段（２６）とが第２のバス（２９）を介して相互に
   接続されているロボット用教示操作盤（２）とを有し、 前記手動指令手段（２６）が発するリアルタイムデータ
   転送指令に対応して、前記第１のリアルタイムデータ送
   受信インタフェース（１４）に前記第１の中央演算処理
   手段（１１）が動作し、前記第２のリアルタイムデータ
   送受信インタフェース（２４）に前記第２の中央演算処
   理手段（２１）が動作して、前記第１のメモリ手段（１
   ２）と前記第２のメモリ手段（２２）との間でリアルタ
   イムに小量データの転送処理が実行され、 前記手動指令手段（２６）が発する大量データ転送指令
   に対応して、前記第１の大量データ送受信インタフェー
   ス（１５）に前記第１のダイレクトメモリアクセス手段
   （１３）が動作し、第２の大量データ送受信インタフェ
   ース（２５）に前記第２のダイレクトメモリアクセス手
   段（２３）が動作して、前記第１のメモリ手段（１２）
   と前記第２のメモリ手段（２２）との間で大量データの
   転送処理が実行され、 前記手動指令手段（２６）が発するリアルタイムデータ
   転送指令と大量データ転送指令とに対応して、前記第１
   の中央演算処理手段（１１）と第１のダイレクトメモリ
   アクセス手段（１３）とは、第１のバス（１９）をタイ
   ムシェアして使用し、前記第２の中央演算処理手段（２
   １）と第２のダイレクトメモリアクセス手段（２３）と
   は、第２のバス（２９）をタイムシェアして使用し、リ
   アルタイムデータ送受信と大量データ送受信とが、同時
   に平行して、送受信されうるように構成されていること
   を特徴とするロボット用教示操作盤を有する数値制御装
   置。