JPH0976790A - 車両用定速走行装置 - Google Patents

車両用定速走行装置

Info

Publication number
JPH0976790A
JPH0976790A JP7232228A JP23222895A JPH0976790A JP H0976790 A JPH0976790 A JP H0976790A JP 7232228 A JP7232228 A JP 7232228A JP 23222895 A JP23222895 A JP 23222895A JP H0976790 A JPH0976790 A JP H0976790A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
throttle opening
vehicle
opening
constant speed
speed traveling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP7232228A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3651073B2 (ja
Inventor
Masatoshi Kiyono
正資 清野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP23222895A priority Critical patent/JP3651073B2/ja
Priority to US08/712,467 priority patent/US5957992A/en
Publication of JPH0976790A publication Critical patent/JPH0976790A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3651073B2 publication Critical patent/JP3651073B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism
    • B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
    • B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
    • B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
    • B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0008—Feedback, closed loop systems or details of feedback error signal
    • B60W2050/001—Proportional integral [PI] controller
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0012—Feedforward or open loop systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0604—Throttle position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0638—Engine speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両の車速制御をＣ／Ｃ（クルーズコントロ
ール）へ切換えた際に、素早く目標車速へ収束させるこ
と。 【解決手段】 Ｃ／Ｃスイッチ２０のＣ／Ｃセット時に
おけるスロットル開度（スロットルバルブ１２の開度）
の初期値が、その時の車速センサ１７で検出された車速
に対して予め設定された上限値以下とされ上限ガードさ
れる。これにより、運転者がアクセルペダル１８を踏込
んで加速している途中にＣ／Ｃセットされても、スロッ
トル開度の初期値が定常走行するのに必要なスロットル
開度より遥かに大きくなることが防止される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の速度制御
を、運転者による手動制御から自動制御（所謂、クルー
ズコントロール：Cruise Control；以下、単に『Ｃ／
Ｃ』とも記す）に切換えるための車両用定速走行装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両用定速走行装置に関連する先
行技術文献としては、特公平３−１６２９２号公報にて
開示されたものが知られている。このものでは、車速制
御の手動から自動への切換時にスロットルバルブの開度
（以下、単に『スロットル開度』と記す）の初期設定を
実施している。例えば、目標車速をパラメータとしてＣ
／Ｃセット時のスロットル開度の暫定目標開度を予め記
憶しておき、Ｃ／Ｃセットの初期においては、その値を
用いて車速制御する技術が示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前述の文献
において、予め記憶されている暫定目標開度は、車両が
平坦路を走行しているときの目標車速に相当するスロッ
トル開度であるため、登坂時または降坂時にＣ／Ｃセッ
トしたとすると、スロットル開度の初期値が適切な値か
ら大きく外れてしまうこととなる。このため、車速フィ
ードバックによって実車速が目標車速に一致されるまで
に長い時間がかかり、運転者に不快感等を与えることに
なるという不具合があった。
【０００４】また、Ｃ／Ｃセット時のスロットル開度の
初期値として、セット直前のスロットル開度をそのまま
用いるという方式が考えられる。このものでは、登坂時
または降坂時における不具合の発生は回避できる。ここ
で、例えば、運転者が手動制御で定常速度で運転してい
たのち、アクセルペダルを踏込んで、車両が加速状態で
ある途中にＣ／Ｃセットしたとする。このときには、Ｃ
／Ｃに用いられるスロットル開度の初期値は、Ｃ／Ｃセ
ット時の車速で定常走行するのに必要なスロットル開度
より、遥かに大きなスロットル開度となってしまうた
め、車速フィードバックによって実車速が目標車速に一
致されるまでに長い時間がかかり、運転者に前述と同様
な不快感等を与えることになる。
【０００５】ここで、一般的な内燃機関の出力トルク特
性は、図２２の一般的な内燃機関のスロットル開度と出
力トルクとの関係を示す特性図に示すように遷移し、機
関回転数ＮＥにもよるが、特に、低回転側（ＮＥ＝Ｎ1
）程、小さなスロットル開度で出力トルクが飽和状態
となる。このため、Ｃ／Ｃのフィードバックゲインは、
出力トルクが飽和する以前のトルク勾配がほぼ比例的に
変化する領域で適合されている（図２２のゲイン適合点
参照）。即ち、スロットル開度をある程度開閉すること
で、それに対応して内燃機関の出力トルクが増減し、車
両が加減速することが前提となっている。しかしなが
ら、上述したように、スロットル開度の初期値として、
出力トルクが飽和状態となるような大きなスロットル開
度に一度設定されると、予め設定されたフィードバック
ゲインでスロットル開度が閉方向に駆動されても出力ト
ルクの減少が遅々として進まないため、実車速が目標車
速に一致するまで更に長い時間を要することとなる。
【０００６】そこで、この発明は、かかる不具合を解決
するためになされたもので、車速制御を手動から自動へ
切換えた際に、素早く目標車速へ収束するようにした車
両用定速走行装置の提供を課題としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１にかかる車両用
定速走行装置は、アクセルペダル操作によらずスロット
ル開度（スロットルバルブの開度）を制御し、車両を定
速走行状態に保持する定速走行機構と、前記定速走行機
構による定速走行状態に移行する際に、前記スロットル
開度の初期値をそのときの車速に基づき予め設定された
前記スロットル開度の上限値または下限値にて規制する
開度規制手段とを具備するものである。
【０００８】請求項２にかかる車両用定速走行装置は、
アクセルペダル操作によらずスロットル開度（スロット
ルバルブの開度）を制御し、車両を定速走行状態に保持
する定速走行機構と、前記定速走行機構による定速走行
状態に移行する際に、前記スロットル開度の初期値をそ
のときの前記車両の駆動輪の回転数に基づき予め設定さ
れた前記スロットル開度の上限値または下限値にて規制
する開度規制手段とを具備するものである。
【０００９】請求項３にかかる車両用定速走行装置は、
アクセルペダル操作によらずスロットル開度（スロット
ルバルブの開度）を制御し、車両を定速走行状態に保持
する定速走行機構と、前記定速走行機構による定速走行
状態に移行する際に、前記スロットル開度の初期値をそ
のときの前記車両の内燃機関の機関回転数に基づき予め
設定された前記スロットル開度の上限値または下限値に
て規制する開度規制手段とを具備するものである。
【００１０】
【作用】請求項１の車両用定速走行装置においては、定
速走行機構でアクセルペダル操作によらずスロットル開
度が制御され、車両が定速走行状態へ移行する際に、ス
ロットル開度の初期値が開度規制手段によってそのとき
の車速に基づき予め設定されたスロットル開度に対する
上限値または下限値を越えないように規制される。この
ため、アクセルペダルの踏込み等で大きくスロットル開
度が変化しているような途中で定速走行機構による定速
走行状態に移行されても、そのスロットル開度の初期値
はそのときの車速に基づくスロットル開度の上限値また
は下限値で規制され、定速走行状態への移行後における
スロットル開度がそのときの車速に見合ったスロットル
開度から大きく外れることがない。
【００１１】請求項２の車両用定速走行装置において
は、定速走行機構でアクセルペダル操作によらずスロッ
トル開度が制御され、車両が定速走行状態へ移行する際
に、スロットル開度の初期値が開度規制手段によってそ
のときの車両の駆動輪の回転数に基づき予め設定された
スロットル開度に対する上限値または下限値を越えない
ように規制される。このため、アクセルペダルの踏込み
等で大きくスロットル開度が変化しているような途中で
定速走行機構による定速走行状態に移行されても、その
スロットル開度の初期値はそのときの車両の駆動輪の回
転数に基づくスロットル開度の上限値または下限値で規
制され、定速走行状態への移行後におけるスロットル開
度がそのときの車両の駆動輪の回転数に見合ったスロッ
トル開度から大きく外れることがない。
【００１２】請求項３の車両用定速走行装置において
は、定速走行機構でアクセルペダル操作によらずスロッ
トル開度が制御され、車両が定速走行状態へ移行する際
に、スロットル開度の初期値が開度規制手段によってそ
のときの車両の内燃機関の機関回転数に基づき予め設定
されたスロットル開度に対する上限値または下限値を越
えないように規制される。このため、アクセルペダルの
踏込み等で大きくスロットル開度が変化しているような
途中で定速走行機構による定速走行状態に移行されて
も、そのスロットル開度の初期値はそのときの車両の内
燃機関の機関回転数に基づくスロットル開度の上限値ま
たは下限値で規制され、定速走行状態への移行後におけ
るスロットル開度がそのときの車両の内燃機関の機関回
転数に見合ったスロットル開度から大きく外れることが
ない。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体的な実施の形
態に基づいて説明する。
【００１４】図１は本発明の一実施の形態にかかる車両
用定速走行装置の全体構成を示す概略図である。
【００１５】図１において、スロットルボデー１１内に
スロットルバルブ１２がシャフト１３を介して開閉回動
可能に設けられている。このスロットルバルブ１２を駆
動するスロットル用アクチュエータ１４は、例えば、Ｄ
Ｃモータやステップモータ等を用いて構成され、スプリ
ング１０によってスロットルバルブ１２を開側に付勢し
ている。
【００１６】また、スロットルボデー１１には、スロッ
トル開度（スロットルバルブ１２の開度）を検出するス
ロットル開度センサ１５が設けられ、このスロットル開
度センサ１５からスロットル開度信号がＥＣＵ（Electr
onic Control Unit:電子制御ユニット）１６に入力され
る。このＥＣＵ１６には、上記スロットル開度信号の
他、車速センサ１７から出力される車速信号、アクセル
ペダル１８の踏込量を電気信号に変換するアクセル開度
センサ１９から出力されるアクセル開度信号、ガード開
度を電気信号に変換するガード開度センサ３８から出力
されるガード開度信号及びＣ／Ｃスイッチ２０から出力
されるＣ／Ｃ信号が入力され、ＥＣＵ１６はこれら各信
号に基づいてスロットル用アクチュエータ１４を制御す
るようになっている。なお、アクセルペダル１８は、ロ
ーラ２１に掛渡されたワイヤ２２を介してアクセルレバ
ー３９に連結されている。
【００１７】一方、スロットルバルブ１２の最大開度を
機械的に制限するガード機構２４は、図１において、上
下方向に平行移動する開度規制部材２５とこの開度規制
部材２５を閉側（下方）に付勢するスプリング２６とか
ら構成されている。上記開度規制部材２５の左端部は、
スロットルバルブ１２と一体的に回動するレバー２７の
真上に位置し、このレバー２７はスプリング２８によっ
て開側（上方）に付勢されている。このレバー２７のス
プリング２８の付勢力とガード機構２４のスプリング２
６の付勢力との大小関係は、後者が前者よりも大きくな
るように設定されている。
【００１８】通常、スロットルバルブ１２は、スプリン
グ２８によって開側に付勢されるが、スロットルバルブ
１２の開きが許容されるのは、レバー２７が開度規制部
材２５に当接するまでの範囲であり、レバー２７が開度
規制部材２５に当接してしまえば、以後は、ガード機構
２４のスプリング２６の付勢力によってスロットルバル
ブ１２の開きが阻止される。これにより、スロットル開
度は、開度規制部材２５の位置によって決められるガー
ド機構２４の開度（ガード開度）以上に開かないように
なっている。
【００１９】また、開度規制部材２５の下限開度は、ア
クセルペダル１８の踏込み動作に連動するアクセルレバ
ー３９によって制限されている。更に、このアクセルレ
バー３９はスプリング４０によって、閉側に付勢されて
おり、アクセルレバー３９の下方（閉側）には全閉スト
ッパ４１がある。更にまた、このアクセルレバー３９に
は挿通孔２９が形成され、この挿通孔２９にアクセルペ
ダル１８のワイヤ２２が挿通されている。このワイヤ２
２には、開度規制部材２５の下方に位置してストッパ３
０が固定されている。
【００２０】そして、通常運転時（Ｃ／Ｃ時以外）に
は、運転者がアクセルペダル１８を踏むと、それに連動
してアクセルレバー３９が上方（開側）に動き、アクセ
ルレバー３９によって下限開度を制限されている開度規
制部材２５も上方（開側）に動く。このため、スロット
ルバルブ１２（レバー２７）は、開度規制部材２５の下
方（閉側）を自由に動くことができる。
【００２１】一方、ガード開度（開度規制部材２５の位
置）は、ガード用アクチュエータ３１により可変される
ようになっている。このガード用アクチュエータ３１
は、例えば、ダイヤフラム（図示略）を内蔵した負圧ア
クチュエータにより構成され、上記ダイヤフラムの変位
により上下動する可動ロッド３２が設けられている。こ
の可動ロッド３２の下端部は、ストッパ３２ａを介して
開度規制部材２５の左側部に連結され、可動ロッド３２
の上下動に連動して開度規制部材２５が上下動するよう
になっている。
【００２２】上記ガード用アクチュエータ３１には、負
圧制御バルブ３３と大気開放バルブ３４が設けられ、負
圧制御バルブ３３には負圧源（図示略）が接続され、大
気開放バルブ３４は大気開放孔を有している。負圧制御
バルブ３３及び大気開放バルブ３４は、ＥＣＵ１６によ
って制御される。なお、大気開放バルブ３４への通電
は、ブレーキスイッチ３６の出力信号によっても遮断さ
るようになっている。これにより、例え、ＥＣＵ１６が
なんらかの故障により、大気開放バルブ３４が通電しっ
ぱなしになったとしても、ブレーキを踏込むことによっ
て大気開放バルブ３４への通電を確実に遮断でき、それ
により、可動ロッド３２の上がりっぱなしを確実に防止
することができる。
【００２３】このＥＣＵ１６は、複数の制御ルーチンを
内部の後述のＲＯＭに記憶し、それらの制御ルーチンを
実行することにより、通常のアクセル操作量に応じたス
ロットル開度制御と、Ｃ／Ｃ中の車速に応じたスロット
ル開度制御と、Ｃ／Ｃ中のスロットル開度に応じたガー
ド開度制御とを行う。特に、Ｃ／Ｃ中には、負圧制御バ
ルブ３３及び大気開放バルブ３４をＯＮ／ＯＦＦ制御す
ることにより、ガード開度がスロットル開度よりも僅か
に大きくなるようにガード用アクチュエータ３１を制御
する。
【００２４】次に、ＥＣＵ１６のハード構成について図
２を参照して説明する。
【００２５】図２は本発明の一実施の形態にかかる車両
用定速走行装置におけるＥＣＵのハード構成を示すブロ
ック図である。
【００２６】ＥＣＵ１６は、主として、中央処理装置と
してのＣＰＵ５０、アナログバッファ（Ａ／Ｄ変換器）
５１、ディジタルバッファ５２、矩形波処理回路５３、
制御プログラムや制御テーブルを記憶したＲＯＭ５４、
各種データを一時的に記憶するＲＡＭ５５、駆動回路５
６、Ｄ／Ａ変換器５７、比較回路５８及び駆動回路５９
からなる。
【００２７】ＥＣＵ１６のアナログバッファ（Ａ／Ｄ変
換器）５１には、スロットル開度センサ１５、アクセル
開度センサ１９、ガード開度センサ３８、クルーズコン
トロールスイッチ２０からの各出力信号が入力されてい
る。また、ＥＣＵ１６のディジタルバッファ５２には、
クルーズメインスイッチ６０からの出力信号が入力され
ている。そして、ＥＣＵ１６の矩形波処理回路５３に
は、車速センサ１７からの出力信号が入力されている。
これらの信号はＣＰＵ５０に入力される。
【００２８】ＣＰＵ５０はＲＯＭ５４に予め記憶された
制御プログラムに従って、これらの信号を処理し、後述
するスロットルバルブ１２の目標開度（スロットル開度
センサ１５の目標電圧）を算出する。このスロットル開
度センサ１５からの目標電圧は、ＣＰＵ５０からＤ／Ａ
変換器５７を介してアナログ電圧に変換され、アナログ
フィードバック機能を有するスロットル用アクチュエー
タ１４の駆動回路５９に入力される。この駆動回路５９
の比較回路５８により目標電圧と実際の電圧（スロット
ル開度センサ１５の出力）とが等しくなるようにスロッ
トル用アクチュエータ１４が制御される。また、Ｃ／Ｃ
中は、前述したように、ガード開度がスロットル開度よ
りも僅かに大きくなるようにガード用アクチュエータ３
１の負圧制御バルブ３３及び大気開放バルブ３４が駆動
回路５６によって駆動される。
【００２９】次に、Ｃ／Ｃ（クルーズコントロール）ス
イッチ２０の構成及び動作について図３を参照して詳述
する。
【００３０】図３は図２のＥＣＵと接続されるＣ／Ｃス
イッチを示す回路図である。
【００３１】Ｃ／Ｃスイッチ２０は、CANCEL,RESUME,SE
T/INCH-UP/ACCEL,SET/INCH-DOWN/DECEL の４つの常開ス
イッチと各スイッチに直列に接続された抵抗Ｒ1,Ｒ2,Ｒ
3,Ｒ4 とから構成されており、並列接続されたCANCELス
イッチ及びRESUMEスイッチ、SET/INCH-UP/ACCEL スイッ
チ及びSET/INCH-DOWN/DECEL スイッチがそれぞれＥＣＵ
１６に接続され、ＥＣＵ１６内のアナログバッファ（Ａ
／Ｄ変換器）５１を介してＣＰＵ５０のVCCAD1,VCCAD2
の各端子に接続されている。
【００３２】Ｃ／Ｃスイッチ２０の４つのスイッチのう
ちいずれかのスイッチをＯＮとすると、バッテリ電圧＋
Ｂがそのスイッチに直列接続された抵抗値とＥＣＵ１６
内の各抵抗値とで分圧され、所定の電圧がアナログバッ
ファ５１を介してＣＰＵ５０に入力され、Ｃ／Ｃスイッ
チ２０からの入力状態が検出される。
【００３３】図４は図２の本発明の一実施の形態で使用
するバッテリ電圧＋ＢとＡ／Ｄ変換後電圧との関係を示
すテーブルである。
【００３４】アナログバッファ５１からのＡ／Ｄ変換後
電圧は、そのときのバッテリ電圧＋Ｂにより変化するた
め、例えば、Ｃ／Ｃスイッチ２０のSET/INCH-UP/ACCEL
スイッチ及びSET/INCH-DOWN/DECEL スイッチに対して
は、図４に示す電圧範囲となるように各抵抗値が設定さ
れている。
【００３５】ここでは、Ａ／Ｄ変換後電圧VCCAD2（SET/
INCH-UP/ACCEL とSET/INCH-DOWN/DECEL とのペア）につ
いて述べたが、VCCAD1（CANCELとRESUMEとのペア）につ
いても同様である。
【００３６】ここで、Ｃ／Ｃにおける以下の７つのコマ
ンドについて説明する。
【００３７】・・ＳＥＴコマンド・・ Ｃ／Ｃによる走行状態以外のとき、SET/INCH-UP/ACCEL
スイッチまたはSET/INCH-DOWN/DECEL スイッチを一回押
すことによりＣ／Ｃによる走行状態とするコマンドであ
る。
【００３８】・・ＡＣＣＥＬコマンド・・ Ｃ／Ｃによる走行状態のとき、SET/INCH-UP/ACCEL スイ
ッチを押続けることで、走行車速を徐々に増加させるコ
マンドである。
【００３９】・・ＤＥＣＥＬコマンド・・ Ｃ／Ｃによる走行状態のとき、SET/INCH-DOWN/DECEL ス
イッチを押続けることで、走行車速を徐々に減少させる
コマンドである。
【００４０】・・ＩＮＣＨ−ＵＰコマンド・・ Ｃ／Ｃによる走行状態のとき、SET/INCH-UP/ACCEL スイ
ッチを短期間押すことで、走行車速をステップ的に少し
だけ増加させるコマンドである。
【００４１】・・ＩＮＣＨ−ＤＯＷＮコマンド・・ Ｃ／Ｃによる走行状態のとき、SET/INCH-DOWN/DECEL ス
イッチを短期間押すことで、走行車速をステップ的に少
しだけ減少させるコマンドである。
【００４２】・・ＣＡＮＣＥＬコマンド・・ Ｃ／Ｃによる走行状態のとき、CANCELスイッチを押すこ
とで、Ｃ／Ｃによる走行状態を解除するコマンドであ
る。
【００４３】・・ＲＥＳＵＭＥコマンド・・ CANCELスイッチの押込みまたはブレーキペダルの踏込み
でＣ／Ｃによる走行状態を解除したときには、そのとき
の走行目標車速（セット車速）がＲＡＭ５５内に記憶さ
れる。この状態からRESUMEスイッチを押すことで、前回
のＣ／Ｃによる走行状態に復帰するコマンドである。
【００４４】次に、本発明の一実施の形態にかかる車両
用定速走行装置で使用されているＥＣＵ１６内のＣＰＵ
５０によるフラグ設定の処理手順を図５のフローチャー
トに基づいて説明する。
【００４５】図５は本発明の一実施の形態にかかる車両
用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵによ
るフラグ設定の処理手順を示すフローチャートである。
なお、このフラグ設定ルーチンは、例えば、８ｍｓ毎に
ＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０にて実行される。
【００４６】まず、ステップＳ１０１で、SET/INCH-UP/
ACCEL スイッチが押されたというフラグＸＲＳＩＡ及び
SET/INCH-DOWN/DECEL スイッチが押されたというフラグ
ＸＲＳＩＤの両方が「０」にリセットされる。次に、ス
テップＳ１０２に移行して、図４に示すように、Ａ／Ｄ
変換後電圧がそのときのバッテリ電圧＋Ｂに対して＋Ｂ
ショート領域またはＧＮＤ（グランド）ショート領域で
あるかが判定される。ステップＳ１０２の判定条件が成
立するときには、本ルーチンを終了する。この結果、フ
ラグＸＲＳＩＡ＝０及びフラグＸＲＳＩＤ＝０とされ
る。
【００４７】一方、ステップＳ１０２の判定条件が成立
しないときには、ステップＳ１０３に移行し、SET/INCH
-UP/ACCEL スイッチがＯＮの領域であるかが判定され
る。ステップＳ１０３の判定条件が成立するときには、
ステップＳ１０４に移行し、フラグＸＲＳＩＡ＝１とセ
ットされ、本ルーチンを終了する。また、ステップＳ１
０３の判定条件が成立しないときには、ステップＳ１０
５に移行し、SET/INCH-DOWN/DECEL スイッチがＯＮの領
域であるかが判定される。ステップＳ１０５の判定条件
が成立するときには、ステップＳ１０６に移行し、フラ
グＸＲＳＩＤ＝１とセットされ、本ルーチンを終了す
る。ここで、ステップＳ１０５の判定条件が成立しない
ときには、フラグＸＲＳＩＡ＝０及びフラグＸＲＳＩＤ
＝０のまま本ルーチンを終了する。なお、他の２つのCA
NCELスイッチ及びRESUMEスイッチが押されたという各フ
ラグについても同様に、セット／リセットされる。
【００４８】次に、本実施の形態にかかる車両定速走行
装置で使用されているＥＣＵ１６におけるＣ／Ｃ（クル
ーズコントロール）システム全体の制御仕様について図
６のブロック図を参照して詳細に説明する。なお、図６
は本発明の一実施の形態にかかる車両用定速走行装置の
ＥＣＵにおけるＣ／Ｃシステム全体の制御仕様を示すブ
ロック図である。
【００４９】Ｃ／ＣシステムであるためＥＣＵ１６内の
ＣＰＵ５０の制御仕様のなかには、Ｃ／Ｃ時の目標スロ
ットル開度ＰＷＣＣを演算するＣ／Ｃブロックのみなら
ず、通常走行時の目標スロットル開度ＰＷＡＣＣを演算
するＡＣＣブロックも含まれている。両者の出力ＰＷＣ
Ｃ，ＰＷＡＣＣのうち大きいほうが選択された出力ＰＷ
ＴＴＡＸに、更に、ＩＳＣ（Idle Speed Control：アイ
ドル回転数制御）時の目標スロットル開度ＰＩＩＳＣが
加算されたのちの出力ＰＷＴＴＡの角度（ｄｅｇ）が電
圧（ｖｏｌｔ）に変換される。この電圧値がＤ／Ａ変換
器５７を介し目標電圧としてスロットル用アクチュエー
タ１４の駆動回路５９に入力される。
【００５０】図７は図６のブロック図におけるＣＰＵ５
０の処理手順を示すフローチャートであり、例えば、８
ｍｓ毎にＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０にて実行される。
【００５１】まず、ステップＳ２０１で、Ｃ／Ｃブロッ
クで算出された目標スロットル開度ＰＷＣＣがＡＣＣブ
ロックで算出された目標スロットル開度ＰＷＡＣＣを越
えているかがが判定される。ステップＳ２０１の判定条
件が成立するときには、ステップＳ２０２に移行し、現
在Ｃ／Ｃブロックの目標スロットル開度が選択されてい
ることを示すフラグＸＷＣＣが「１」にセットされると
同時に、出力ＰＷＴＴＡＸとして目標スロットル開度Ｐ
ＷＣＣが代入される。
【００５２】一方、ステップＳ２０１の判定条件が成立
しないときには、ステップＳ２０３に移行し、フラグＸ
ＷＣＣが「０」にリセットされると同時に、出力ＰＷＴ
ＴＡＸとして目標スロットル開度ＰＷＡＣＣが代入され
る。ステップＳ２０２またはステップＳ２０３の処理の
のち、ステップＳ２０４に移行し、出力ＰＷＴＴＡＸに
出力ＰＩＩＳＣ（ＩＳＣ時の目標スロットル開度）が加
算され最終目標スロットル開度出力ＰＷＴＴＡが算出さ
れる。次に、ステップＳ２０５に移行して、最終目標電
圧を求めるため、角度が電圧に変換されたのち、ステッ
プＳ２０６に移行し、ステップＳ２０５で変換された電
圧値がＤ／Ａ変換器５７に出力される。
【００５３】以下、図６及び図７で述べた実施の形態の
動作について、更に、図８〜図１９を参照して各制御毎
に詳細に説明する。
【００５４】〈ＡＣＣブロックにおける目標スロットル
開度ＰＷＡＣＣ演算のルーチン：図８及び図９参照〉図
８は本発明の一実施の形態にかかる車両用定速走行装置
で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵのＡＣＣブロックに
おける目標スロットル開度演算の処理手順を示すフロー
チャートである。また、図９は図８で用いられるアクセ
ル開度と目標スロットル開度との関係を示すテーブルで
ある。
【００５５】まず、ステップＳ３０１で、アクセル開度
センサ１９からの信号電圧ＶAPが読込まれる。次にステ
ップＳ３０２に移行して、ステップＳ３０１で読込まれ
た信号電圧ＶAPはアクセルペダル１８を踏込んでいない
ときのオフセット電圧ＶO も含んでいるため、実際に運
転者が踏込んだ分の電圧ＶCMD がＶAP−ＶO として算出
される。ここで、オフセット電圧ＶO は定数として、ス
ロットルボデー出荷時のアクセル開度センサ１９の全閉
電圧調整値としてもよいし、また、アクセル開度センサ
１９の全閉時の電圧値を学習値としてＲＡＭ５５に記憶
し、その記憶値を用いてもよい。
【００５６】次にステップＳ３０３に移行して、電圧Ｖ
CMD にアクセル開度センサ１９のセンサ特性の傾きであ
るＫAP〔ｄｅｇ／ｖｏｌｔ〕が乗算されてアクセル開度
θCMD が算出される。次にステップＳ３０４に移行し
て、ステップＳ３０３で算出された運転者からの指令開
度θCMD に対するＡＣＣブロックの最終出力である目標
スロットル開度ＰＷＡＣＣが算出される。ここで、アク
セル開度θCMD と目標スロットル開度ＰＷＡＣＣとの関
係は、例えば、図９のテーブルに示すように、通常、下
に凸の非線形特性としてドライバビリティ(Drivabilit
y）の向上が図られている。
【００５７】〈Ｃ／ＣブロックにおけるＣ／ＣモードＣ
ＲＭＯＤ設定のルーチン：図１０参照〉図１０は本発明
の一実施の形態にかかる車両用定速走行装置で使用され
ているＥＣＵ内のＣＰＵのＣ／ＣブロックにおけるＣ／
Ｃモード設定の処理手順を示すフローチャートである。
【００５８】Ｃ／Ｃでは同じスイッチを用いて、運転状
況に応じて別のコマンドを実行するためその運転状況を
識別するＣ／ＣモードＣＲＭＯＤというＲＡＭが図１０
に示すフローチャートに従って定義される。このルーチ
ンは、例えば、８ｍｓ毎にＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０に
て実行される。なお、以下の明細書中で、“ ”で囲ま
れたデータは１６進数を表すものとする。
【００５９】まず、ステップＳ４０１で、Ｃ／Ｃ実行に
際しての基本的な条件として、例えば、パーキングブレ
ーキが引かれていないか、車速が過大（例えば、２００
ｋｍ／ｈ以上）でないか、ギヤがニュートラルでないか
等の条件が成立するときのフラグＸＲＥＮＡＢ＝１であ
るかが判定される。ステップＳ４０１の判定条件が成立
しないときには、ステップＳ４０２に移行し、ＣＲＭＯ
Ｄ＝“００”として、例えスイッチが押されても一切の
コマンドを受付けないようにされる。
【００６０】一方、ステップＳ４０１の判定条件が成立
するときには、ステップＳ４０３に移行し、SET コマン
ドが既に受付けられたことを示す後述のフラグＸＲＡＣ
Ｔ＝１であるかが判定される。ステップＳ４０３の判定
条件が成立しないときには、ステップＳ４０４に移行
し、記憶セット車速ＳＲＳＥＴＭがＲＡＭ５５に記憶さ
れており、０＜ＳＲＳＥＴＭ≦ＫＲＳＥＴＭＸを満足す
るかが判定される。ステップＳ４０４の判定条件が成立
せず、ＳＲＳＥＴＭ＝０またはＳＲＳＥＴＭ＞ＫＲＳＥ
ＴＭＸ（例えば、２００ｋｍ／ｈ）のときには、ステッ
プＳ４０５に移行し、ＣＲＭＯＤ＝“０１”として、SE
T コマンドの受付を許可するようにして、本ルーチンを
終了する。なお、ステップＳ４０４の判定条件が成立す
るときには、ステップＳ４０６に移行し、ＣＲＭＯＤ＝
“０２”として、SET コマンドとRESUMEコマンドとの受
付を許可するようにして、本ルーチンを終了する。
【００６１】一方、ステップＳ４０３の判定条件が成立
するときには、ステップＳ４０７に移行し、ＸＷＣＣ＝
１であるか、即ち、図７で説明したように、Ｃ／Ｃブロ
ックの目標スロットル開度ＰＷＣＣが選択されているか
が判定される。ステップＳ４０７の判定条件が成立する
ときには、ステップＳ４０８に移行し、ＣＲＭＯＤ＝
“０３”として、CANCELコマンド、ACCEL コマンド、DE
CEL コマンド、INCH-UPコマンド、INCH-DOWN コマンド
の受付を許可するようにして、本ルーチンを終了する。
このときには、物理的にはＣ／Ｃ走行中で、運転者がア
クセルペダル１８を踏込んでいない状況または踏込んで
いても踏込角が小さく、ＰＷＴＴＡＸとしてＰＷＣＣが
選択されている状況に相当する。一方、ステップＳ４０
７の判定条件が成立しないときには、ステップＳ４０９
に移行し、ＣＲＭＯＤ＝“０４”として、CANCELコマン
ド、SET コマンドの受付を許可するようにして、本ルー
チンを終了する。このときには、物理的にはＣ／Ｃ走行
中で、運転者がアクセルペダル１８を踏込んでいる状況
（Ｃ／Ｃからの運転者による追加速）に相当する。
【００６２】次に、図１１は本発明の一実施の形態にか
かる車両用定速走行装置の車速フィードバックを示すブ
ロック図である。なお、本実施の形態における車両はＦ
Ｒ車を想定している。
【００６３】目標車速ＳＲＳＥＴと後輪速（駆動輪の速
度）ＳＷＤＷＳとの差Δからスロットル開度の比例項Ｐ
ＲＰＣＣ及びスロットル開度の積分項ＰＲＩＣＣを算出
し、両者が加算されてＣ／Ｃブロックの目標スロットル
開度ＰＷＣＣとされる。
【００６４】〈Ｃ／Ｃブロックにおける目標スロットル
開度ＰＷＣＣ算出のルーチン：図１２参照〉図１２はＣ
／Ｃブロックにおける目標スロットル開度ＰＷＣＣ算出
の処理手順を示すフローチャートであり、例えば、８ｍ
ｓ毎にＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０にて実行される。
【００６５】まず、ステップＳ５０１で、Ｃ／Ｃモード
ＣＲＭＯＤが“０３”または“０４”であるかが判定さ
れる。ステップＳ５０１の判定条件が成立しないときに
は、ステップＳ５０２に移行し、Ｃ／Ｃ中でないため、
上述した図７のステップＳ２０１の判定条件が成立して
出力ＰＷＴＴＡＸとして目標スロットル開度ＰＷＣＣが
選択されないように、目標スロットル開度ＰＷＣＣにマ
イナスの大きな値として−２５０〔ｄｅｇ〕が代入さ
れ、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ５０１の
判定条件が成立するときには、Ｃ／Ｃ中であり、フィー
ドバック制御する必要があるため、比例項ＰＲＰＣＣと
積分項ＰＲＩＣＣとが加算され目標スロットル開度ＰＷ
ＣＣが算出され、本ルーチンを終了する。
【００６６】〈Ｃ／Ｃブロックにおけるフィードバック
制御の比例項ＰＲＰＣＣ算出のルーチン：図１３参照〉
図１３はＣ／Ｃブロックにおけるフィードバック制御の
比例項ＰＲＰＣＣ算出の処理手順を示すフローチャート
であり、例えば、１６ｍｓ毎にＥＣＵ１６内のＣＰＵ５
０にて実行される。
【００６７】まず、ステップＳ６０１で、Ｃ／Ｃモード
ＣＲＭＯＤが“０３”または“０４”であるかが判定さ
れる。ステップＳ６０１の判定条件が成立しないときに
は、ステップＳ６０２に移行し、Ｃ／Ｃ中でないため、
比例項ＰＲＰＣＣ＝０とされ、本ルーチンを終了する。
一方、ステップＳ６０１の判定条件が成立するときに
は、ステップＳ６０３に移行し、Ｃ／Ｃ中であり、フィ
ードバック制御する必要があるため、図１１に示すよう
に、速度偏差Δ（＝ＳＲＳＥＴ−ＳＷＤＷＳ）に固定ゲ
インＫp が乗算され比例項ＰＲＰＣＣが算出され、本ル
ーチンを終了する。
【００６８】〈Ｃ／Ｃブロックにおけるフィードバック
制御の積分項ＰＲＩＣＣ算出のルーチン：図１４及び図
１５参照〉図１４はＣ／ＣブロックにおけるSET コマン
ドの受付の処理手順を示すフローチャートであり、例え
ば、３２ｍｓ毎にＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０にて実行さ
れる。なお、図１５は図１４に対応するタイミングチャ
ートを示す。
【００６９】まず、ステップＳ７０１で、Ｃ／Ｃモード
ＣＲＭＯＤが“０１”または“０２”または“０４”で
あるかが判定される。ステップＳ７０１の判定条件が成
立するときには、ステップＳ７０２に移行し、ＸＲＳＩ
Ａ＝１またはＸＲＳＩＤ＝１、即ち、SET/INCH-UP/ACCE
L スイッチまたはSET/INCH-DOWN/DECEL スイッチが押さ
れたかが判定される。ステップＳ７０１またはステップ
Ｓ７０２の判定条件が成立しないときには、ステップＳ
７０３に移行し、フラグＸＲＳＩＡまたはフラグＸＲＳ
ＩＤのＯＮカウンタＣＲＳＥＴＯＮが「０」にクリアさ
れ、本ルーチンを終了する。
【００７０】一方、ステップＳ７０２の判定条件が成立
するときには、ステップＳ７０４に移行し、フラグＸＲ
ＳＩＡまたはフラグＸＲＳＩＤのＯＮカウンタＣＲＳＥ
ＴＯＮがインクリメントされる。次にステップＳ７０５
に移行して、SET/INCH-UP/ACCEL スイッチまたはSET/IN
CH-DOWN/DECEL スイッチが所定時間押されたか、即ち、
ＣＲＳＥＴＯＮ＝ＫＲＴＣＯＭＮ（例えば、４８０ｍ
ｓ）であるかが判定される。ステップＳ７０５の判定条
件が成立しないときには、本ルーチンを終了する。
【００７１】また、ステップＳ７０５の判定条件が成立
するときには、ステップＳ７０６に移行し、SET コマン
ドが受付けされる。即ち、ＳＲＳＥＴ＝ＳＷＢＳ（セッ
ト車速にその時の車速を代入）、ＳＲＳＥＴＭ＝ＳＷＢ
Ｓ（記憶セット車速にその時の車速を代入）、ＸＲＡＣ
Ｔ＝１（Ｃ／ＣアクティブフラグＯＮ）、ＸＲＩＩＮＲ
Ｑ＝１（積分項初期値設定実行フラグＯＮ）が実行さ
れ、本ルーチンを終了する。
【００７２】〈Ｃ／Ｃブロックにおけるフィードバック
制御の積分項ＰＲＩＣＣの初期設定のルーチン：図１６
及び図１７参照〉図１６はＣ／Ｃブロックにおけるフィ
ードバック制御の積分項ＰＲＩＣＣの初期値設定の処理
手順を示すフローチャートであり、例えば、１６ｍｓ毎
にＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０にて実行される。
【００７３】まず、ステップＳ８０１で、SET コマンド
実行時にセットされる積分項初期値設定実行フラグＸＲ
ＩＩＮＲＱが「１」にセットされているかが判定され
る。ステップＳ８０１の判定条件が成立するときには、
ステップＳ８０２に移行し、積分項ＰＲＩＣＣの初期値
としてその時のＰＷＴＴＡＸが代入される。但し、図１
７（ａ），図１７（ｂ）のデータテーブルに示すよう
に、この初期値としての積分項ＰＲＩＣＣはその時の車
速ＳＷＢＳ〔ｋｍ／ｈ〕によって予め設定された上限値
ＰＲＩＩＮＩＭＸ〔ｄｅｇ〕以下とされ上限ガードされ
る。これにより、例え運転者がアクセルペダル１８を踏
込んで加速している途中にＣ／Ｃスイッチ２０をセット
したとしてもＣ／Ｃに用いられるスロットル開度の初期
値が、Ｃ／Ｃセット時の車速で定常走行するのに必要な
スロットル開度より遥かに大きくなってしまうことが防
止され、実車速を目標車速に素早く一致させることが可
能となる。なお、ステップＳ８０１の判定条件が成立し
ないときには、ステップＳ８０２はスキップされる。そ
して、ステップＳ８０３に移行し、積分項初期値設定実
行フラグＸＲＩＩＮＲＱが「０」にリセットされ、本ル
ーチンを終了する。
【００７４】なお、本実施の形態では、初期値をその時
の車速ＳＷＢＳによって予め設定された上限値ＰＲＩＩ
ＮＩＭＸ以下として上限ガードすることが述べられてい
るが、初期値をその時の車速ＳＷＢＳによって予め設定
された下限値以上として下限ガードし、目標スロットル
開度が極端に小さくなることを防止することも同様に、
実施することができる。
【００７５】また、本実施の形態では、ＦＲ車として設
定されており、積分項ＰＲＩＣＣの初期値の上限値ＰＲ
ＩＩＮＩＭＸを決定するパラメータとして、初期値設定
時の車速ＳＷＢＳとして、安全側である後輪速（駆動輪
の速度）が用いられているが前輪速（転動輪の速度）を
用いても全く同様の効果を得ることができる。更に、車
速は機関回転数×ギヤ比に比例しているため、ギヤ比が
一定であるとすると、車速に替えて機関回転数を用いて
もよい。
【００７６】上述したように、積分項ＰＲＩＣＣの初期
値が設定されたのちは、図１８のフローチャートに従っ
て、Ｃ／Ｃブロックにおける最終的なフィードバック制
御の積分項ＰＲＩＣＣが算出される。
【００７７】図１８はＣ／Ｃブロックにおけるフィード
バック制御の積分項ＰＲＩＣＣの初期値設定ののちの最
終的な積分項ＰＲＩＣＣ算出の処理手順を示すフローチ
ャートであり、例えば、６５ｍｓ毎にＥＣＵ１６内のＣ
ＰＵ５０にて実行される。
【００７８】まず、ステップＳ９０１で、目標車速ＳＲ
ＳＥＴと後輪速ＳＷＤＷＳとの偏差ＳＲＤＥＶ（図１１
に示すΔと同じ）が算出される。次にステップＳ９０２
に移行して、Ｃ／ＣモードＣＲＭＯＤが“００”または
“０１”または“０２”であるかが判定される。ステッ
プＳ９０２の判定条件が成立するときには、Ｃ／Ｃ中で
ないことを示すため、ステップＳ９０３に移行し、積分
項ＰＲＩＣＣ＝０degとされ、本ルーチンを終了する。
一方、ステップＳ９０２の判定条件が成立しないときに
は、ステップＳ９０４に移行し、Ｃ／ＣモードＣＲＭＯ
Ｄが“０３”であるかが判定される。ステップＳ９０４
の判定条件が成立しないときには、ステップＳ９０５に
移行し、Ｃ／ＣモードＣＲＭＯＤ＝“０４”、即ち、Ｃ
／Ｃ中ではあるが運転者がアクセルペダル１８を踏込ん
で追加速していることを示すため、積分項ＰＲＩＣＣが
ホールドされ、本ルーチンを終了する。一方、ステップ
Ｓ９０４の判定条件が成立するときには、ステップＳ９
０６に移行し、Ｃ／Ｃ中であり、フィードバック制御す
る必要があるため、図１１に示すように、速度偏差ＳＲ
ＤＥＶ（＝ＳＲＳＥＴ−ＳＷＤＷＳ）に固定ゲインＫi
が乗算され積分項ＰＲＩＣＣが加算されて積分項ＰＲＩ
ＣＣが算出され、本ルーチンを終了する。
【００７９】そして、ＩＳＣブロックにおけるフィード
バック制御のための出力ＰＩＩＳＣは、内燃機関の冷間
時の初期アイドル回転数を確保するため、内燃機関の冷
却水温をパラメータとしたテーブルによって定められて
いる。なお、機関回転数をフィードバックする機能を持
たすことも可能である。いずれにしても、このＩＳＣブ
ロックは本発明には関与しないため、詳細を省略する。
【００８０】図１９はスロットル開度を電圧に変換する
処理手順を示すフローチャートであり、例えば、８ｍｓ
毎にＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０にて実行される。
【００８１】まず、ステップＳ１００１で、最終目標ス
ロットル開度出力ＰＷＴＴＡにスロットル開度センサ１
５の傾きの特性値ＫＴＨ（volt/deg）を乗算し、目標電
圧Ｖout が算出される。ここで、スロットルバルブ１２
は全閉時にも、所定のオフセット電圧があるため、次に
ステップＳ１００２に移行し、ステップＳ１００１で算
出された目標電圧Ｖout にそのオフセット電圧ＫＶＴＨ
ＯＦＴが加算されて目標電圧Ｖout とされる。次にステ
ップＳ１００３に移行して、ステップＳ１００２で求め
られた目標電圧Ｖout がＤ／Ａ変換器５７に出力され、
本ルーチンを終了する。
【００８２】次に、図２０のアナログフィードバック回
路の概略図について説明する。
【００８３】まず、Ｄ／Ａ変換器５７からの指令値（指
令電圧値）とスロットル開度センサ１５からの実際値
（実際の電圧値）とが比較回路５８で比較され、この偏
差が等しくなるようにスロットル用アクチュエータ（例
えば、ＤＣモータ）１４に接続された（出力トランジス
タ）駆動回路５９における４つのトランジスタＴr1，Ｔ
r2，Ｔr3，Ｔr4がＯＮ／ＯＦＦ制御される。この際、ス
ロットル用アクチュエータ１４を開方向に駆動するとき
にはＴr2，Ｔr3を、閉方向に駆動するときにはＴr1，Ｔ
r4がそれぞれＯＮとされる。
【００８４】図２１は、本実施の形態によるスロットル
開度と車速との遷移状態を従来と比較して示すタイムチ
ャートである。なお、図２１には、運転者のアクセルペ
ダル１８の踏込みによってアクセル開度が開側に変化さ
れ、その途中でSET/INCH-UP/ACCEL スイッチが押されて
Ｃ／Ｃセットされた場合を示す。
【００８５】従来では、アクセル開度の変化途中でSET/
INCH-UP/ACCEL スイッチが押されると、スロットル開度
の初期値が大きな値となり、車速がセット車速に収束す
るのに時間がかかっている。これに対して、本発明で
は、アクセル開度の開側への変化途中でSET/INCH-UP/AC
CEL スイッチが押されても、スロットル開度の初期値が
そのときの車速に基づいて上限ガードされるためその後
の車速の上昇が抑制され、車速が素早くセット車速（目
標車速）に収束されることとなる。なお、図示しない
が、同様に、アクセル開度の閉側への変化途中でSET/IN
CH-UP/ACCEL スイッチが押されたときにも、スロットル
開度の初期値がそのときの車速に基づいて下限ガードさ
れるためその後の車速の下降が抑制され、車速が素早く
セット車速（目標車速）に収束されることとなる。
【００８６】このように、本実施の形態の車両用定速走
行装置は、アクセルペダル１８操作によらずスロットル
開度（スロットルバルブ１２の開度）を制御し車両を定
速走行状態に保持するスロットル用アクチュエータ１
４、スロットル開度センサ１５、ＥＣＵ１６、車速セン
サ１７、Ｃ／Ｃスイッチ２０からなる定速走行機構と、
前記定速走行機構による定速走行状態に移行する際に、
スロットル開度の初期値としての積分項ＰＲＩＣＣをそ
のときの車速ＳＷＢＳに基づき予め設定されたスロット
ル開度の上限値ＰＲＩＩＮＩＭＸまたは下限値にて規制
するＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０にて達成される開度規制
手段とを具備するものであり、これを請求項１の実施の
形態とすることができる。
【００８７】したがって、スロットル用アクチュエータ
１４、スロットル開度センサ１５、ＥＣＵ１６、車速セ
ンサ１７、Ｃ／Ｃスイッチ２０からなる定速走行機構で
アクセルペダル１８操作によらずスロットル開度が制御
され、車両が定速走行状態へ移行する際に、スロットル
開度の初期値としての積分項ＰＲＩＣＣがＥＣＵ１６内
のＣＰＵ５０にて達成される開度規制手段によってその
ときの車速ＳＷＢＳに基づき予め設定されたスロットル
開度に対する上限値ＰＲＩＩＮＩＭＸまたは下限値を越
えないように規制される。
【００８８】故に、アクセルペダル１８の踏込み等で大
きくスロットル開度が変化しているような途中で定速走
行機構による定速走行状態に移行されても、そのスロッ
トル開度の初期値としての積分項ＰＲＩＣＣはそのとき
の車速ＳＷＢＳに基づくスロットル開度の上限値ＰＲＩ
ＩＮＩＭＸまたは下限値で規制され、定速走行状態への
移行後におけるスロットル開度がそのときの車速に見合
ったスロットル開度から大きく外れることがない。
【００８９】また、上記実施の形態の車両用定速走行装
置における車速ＳＷＢＳを、車両の駆動輪の回転数とし
ての後輪速ＳＷＤＷＳとしたものを、請求項２の実施の
形態とすることができる。
【００９０】このものでは、スロットル開度の初期値が
ＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０にて達成される開度規制手段
によってそのときの車両の駆動輪の回転数としての後輪
速ＳＷＤＷＳに基づき予め設定されたスロットル開度に
対する上限値または下限値を越えないように規制され
る。
【００９１】このため、アクセルペダル１８の踏込み等
で大きくスロットル開度が変化しているような途中で定
速走行機構による定速走行状態に移行されても、そのス
ロットル開度の初期値はそのときの車両の駆動輪の回転
数としての後輪速ＳＷＤＷＳに基づくスロットル開度の
上限値または下限値で規制され、定速走行状態への移行
後におけるスロットル開度がそのときの車速に見合った
スロットル開度から大きく外れることがない。
【００９２】そして、上記実施の形態の車両用定速走行
装置における車速ＳＷＢＳを、車両の内燃機関の機関回
転数としたものを、請求項３の実施の形態とすることが
できる。
【００９３】このものでは、スロットル開度の初期値が
ＥＣＵ１６内のＣＰＵ５０にて達成される開度規制手段
によってそのときの車両の内燃機関の機関回転数に基づ
き予め設定されたスロットル開度に対する上限値または
下限値を越えないように規制される。
【００９４】このため、アクセルペダル１８の踏込み等
で大きくスロットル開度が変化しているような途中で定
速走行機構による定速走行状態に移行されても、そのス
ロットル開度の初期値はそのときの車両の内燃機関の機
関回転数に基づくスロットル開度の上限値または下限値
で規制され、定速走行状態への移行後におけるスロット
ル開度がそのときの車速に見合ったスロットル開度から
大きく外れることがない。
【００９５】ところで、上記実施の形態では、アクセル
ペダル１８とスロットルバルブ１２とが機械的に連結さ
れたガード機構付スロットルコントロールシステムへの
適用を説明したが、本発明を実施する場合には、これに
限定されるものではなく、機械的なガード機構をなくし
アクセルペダルの踏込量に応じてスロットル用アクチュ
エータを駆動しスロットル開度を制御する所謂リンクレ
ススロットルコントロールシステム（電子スロットルシ
ステム）でも、また、クラッチ機構付スロットルコント
ロールシステムにおいても、同様な制御仕様を用いて実
現可能である。
【００９６】また、スロットルコントロールシステムで
はない従来のＣ／Ｃにおいても、図１６のルーチンにお
けるステップＳ８０２で、ＰＲＩＣＣ＝ＰＷＴＴＡＸに
替えて、ＰＲＩＣＣ＝（そのときのスロットル開度）と
変更するのみで、全く同様の制御が可能となる。
【００９７】そして、上記実施の形態では、積分項の初
期値設定をSET コマンド受付時を例にとって説明した
が、RESUMEコマンド受付時にも全く同様に積分項の初期
値設定を実行することができる。
【００９８】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の車両用
定速走行装置によれば、定速走行機構でアクセルペダル
操作によらずスロットル開度（スロットルバルブの開
度）が制御され、車両が定速走行状態へ移行する際に、
スロットルバルブの開度の初期値が開度規制手段によっ
てそのときの車速に基づき予め設定されたスロットル開
度に対する上限値または下限値を越えないように規制さ
れる。このため、アクセルペダルの踏込み等で大きくス
ロットル開度が変化しているような途中で定速走行機構
による定速走行状態に移行されても、そのスロットル開
度の初期値はそのときの車速に基づくスロットル開度の
上限値または下限値で規制され、定速走行状態への移行
後でスロットル開度が車速に見合ったスロットル開度か
ら大きく外れることがなくなり、実車速を目標車速に素
早く一致させることができる。
【００９９】請求項２の車両用定速走行装置によれば、
定速走行機構でアクセルペダル操作によらずスロットル
開度（スロットルバルブの開度）が制御され、車両が定
速走行状態へ移行する際に、スロットル開度の初期値が
開度規制手段によってそのときの車両の駆動輪の回転数
に基づき予め設定されたスロットル開度に対する上限値
または下限値を越えないように規制される。このため、
アクセルペダルの踏込み等で大きくスロットル開度が変
化しているような途中で定速走行機構による定速走行状
態に移行されても、そのスロットル開度の初期値はその
ときの車両の駆動輪の回転数に基づくスロットル開度の
上限値または下限値で規制され、定速走行状態への移行
後におけるスロットル開度がそのときの車両の駆動輪の
回転数に見合ったスロットル開度から大きく外れること
がなくなり、実車速を目標車速に素早く一致させること
ができる。
【０１００】請求項３の車両用定速走行装置によれば、
定速走行機構でアクセルペダル操作によらずスロットル
開度（スロットルバルブの開度）が制御され、車両が定
速走行状態へ移行する際に、スロットル開度の初期値が
開度規制手段によってそのときの車両の内燃機関の機関
回転数に基づき予め設定されたスロットル開度に対する
上限値または下限値を越えないように規制される。この
ため、アクセルペダルの踏込み等で大きくスロットル開
度が変化しているような途中で定速走行機構による定速
走行状態に移行されても、そのスロットル開度の初期値
はそのときの車両の内燃機関の機関回転数に基づくスロ
ットル開度の上限値または下限値で規制されるため、定
速走行状態への移行後におけるスロットル開度がそのと
きの車両の内燃機関の機関回転数に見合ったスロットル
開度から大きく外れることがなくなり、実車速を目標車
速に素早く一致させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 図１は本発明の一実施の形態にかかる車両用
定速走行装置の全体構成を示す概略図である。
【図２】 図２は本発明の一実施の形態にかかる車両用
定速走行装置におけるＥＣＵのハード構成を示すブロッ
ク図である。
【図３】 図３は図２のＥＣＵと接続されるＣ／Ｃスイ
ッチを示す回路図である。
【図４】 図４は図２の本発明の一実施の形態で使用す
るバッテリ電圧とＡ／Ｄ変換後電圧との関係を示すテー
ブルである。
【図５】 図５は本発明の一実施の形態にかかる車両用
定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵによる
フラグ設定の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】 図６は本発明の一実施の形態にかかる車両用
定速走行装置のＥＣＵにおけるＣ／Ｃシステム全体の制
御仕様を示すブロック図である。
【図７】 図７は図６のブロック図におけるＣＰＵの処
理手順を示すフローチャートである。
【図８】 図８は本発明の一実施の形態にかかる車両用
定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵのＡＣ
Ｃブロックにおける目標スロットル開度演算の処理手順
を示すフローチャートである。
【図９】 図９は図８で用いられるアクセル開度と目標
スロットル開度との関係を示すテーブルである。
【図１０】 図１０は本発明の一実施の形態にかかる車
両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵの
Ｃ／ＣブロックにおけるＣ／Ｃモード設定の処理手順を
示すフローチャートである。
【図１１】 図１１は本発明の一実施の形態にかかる車
両用定速走行装置の車速フィードバックを示すブロック
図である。
【図１２】 図１２は本発明の一実施の形態にかかる車
両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵの
Ｃ／Ｃブロックにおける目標スロットル開度算出の処理
手順を示すフローチャートである。
【図１３】 図１３は本発明の一実施の形態にかかる車
両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵの
Ｃ／Ｃブロックにおけるフィードバック制御の比例項算
出の処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】 図１４は本発明の一実施の形態にかかる車
両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵの
Ｃ／Ｃブロックにおけるフィードバック制御の積分項算
出の処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】 図１５は図１４に対応するタイミングチャ
ートを示す。
【図１６】 図１６は本発明の一実施の形態にかかる車
両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵの
Ｃ／Ｃブロックにおけるフィードバック制御の積分項の
初期値設定の処理手順を示すフローチャートである。
【図１７】 図１７は図１６で用いられるセット車速と
上限値との関係を示すデータテーブルである。
【図１８】 図１８は本発明の一実施の形態にかかる車
両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵの
Ｃ／Ｃブロックにおけるフィードバック制御の最終的な
積分項算出の処理手順を示すフローチャートである。
【図１９】 図１９は本発明の一実施の形態にかかる車
両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵの
スロットル開度を電圧に変換する処理手順を示すフロー
チャートである。
【図２０】 図２０は本発明の一実施の形態にかかる車
両用定速走行装置で用いられているアナログフィードバ
ック回路を示す概略図である。
【図２１】 図２１は本発明の一実施の形態にかかる車
両用定速走行装置におけるスロットル開度と車速との遷
移状態を従来と比較して示すタイムチャートである。
【図２２】 図２２は一般的な内燃機関のスロットル開
度と出力トルクとの関係を示す特性図である。
【符号の説明】
１２ スロットルバルブ １４ スロットル用アクチュエータ １５ スロットル開度センサ １６ ＥＣＵ（電子制御ユニット） １７ 車速センサ １８ アクセルペダル １９ アクセル開度センサ ２０ Ｃ／Ｃ（クルーズコントロール）スイッチ ２４ ガード機構 ２５ 開度規制部材 ３１ ガード用アクチュエータ ３３ 負圧制御バルブ ３８ ガード開度センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｃ C1-3,

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 アクセルペダル操作によらずスロットル
    バルブの開度を制御し車両を定速走行状態に保持する定
    速走行機構と、 前記定速走行機構による定速走行状態に移行する際に、
    前記スロットルバルブの開度の初期値をそのときの車速
    に基づき予め設定された前記スロットルバルブの開度の
    上限値または下限値にて規制する開度規制手段とを具備
    することを特徴とする車両用定速走行装置。
  2. 【請求項２】 アクセルペダル操作によらずスロットル
    バルブの開度を制御し車両を定速走行状態に保持する定
    速走行機構と、 前記定速走行機構による定速走行状態に移行する際に、
    前記スロットルバルブの開度の初期値をそのときの前記
    車両の駆動輪の回転数に基づき予め設定された前記スロ
    ットルバルブの開度の上限値または下限値にて規制する
    開度規制手段とを具備することを特徴とする車両用定速
    走行装置。
  3. 【請求項３】 アクセルペダル操作によらずスロットル
    バルブの開度を制御し車両を定速走行状態に保持する定
    速走行機構と、 前記定速走行機構による定速走行状態に移行する際に、
    前記スロットルバルブの開度の初期値をそのときの前記
    車両の内燃機関の機関回転数に基づき予め設定された前
    記スロットルバルブの開度の上限値または下限値にて規
    制する開度規制手段とを具備することを特徴とする車両
    用定速走行装置。
JP23222895A 1995-09-11 1995-09-11 車両用定速走行装置 Expired - Fee Related JP3651073B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP23222895A JP3651073B2 (ja) 1995-09-11 1995-09-11 車両用定速走行装置
US08/712,467 US5957992A (en) 1995-09-11 1996-09-11 Vehicle cruise control system and method having improved target speed resolution feature

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP23222895A JP3651073B2 (ja) 1995-09-11 1995-09-11 車両用定速走行装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0976790A true JPH0976790A (ja) 1997-03-25
JP3651073B2 JP3651073B2 (ja) 2005-05-25

Family

ID=16935991

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP23222895A Expired - Fee Related JP3651073B2 (ja) 1995-09-11 1995-09-11 車両用定速走行装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US5957992A (ja)
JP (1) JP3651073B2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005076498A (ja) * 2003-08-29 2005-03-24 Honda Motor Co Ltd 過給機付きの内燃機関の出力を制御する装置

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1224091A2 (en) * 1999-10-29 2002-07-24 Detroit Diesel Corporation Vehicle passing speed timer
DE10003466A1 (de) * 2000-01-27 2001-08-09 Siemens Ag Fahrgeschwindigkeits-Regelsystem für ein Kraftfahrzeug
DE10003530C1 (de) * 2000-01-27 2001-07-26 Siemens Ag Fahrgeschwindigkeitsregler für ein Kraftfahrzeug
US6278931B1 (en) * 2000-04-04 2001-08-21 Delphi Technologies, Inc. Motor vehicle cruise control with selectively updated integral gain
US6517396B1 (en) * 2000-07-03 2003-02-11 Stephen W. Into Boat speed control
US6485341B1 (en) 2001-04-06 2002-11-26 Brunswick Corporation Method for controlling the average speed of a vehicle
JP2003034240A (ja) * 2001-07-25 2003-02-04 Honda Motor Co Ltd 車両の制動制御装置
JP2004123081A (ja) * 2002-08-06 2004-04-22 Honda Motor Co Ltd 車両の追従走行装置
JP3815401B2 (ja) * 2002-08-09 2006-08-30 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 ハイブリッド車用の制御装置
DE102006060554A1 (de) * 2006-12-21 2008-06-26 Bayerische Motoren Werke Ag Lenkrad für ein Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug
JP4623062B2 (ja) * 2007-07-27 2011-02-02 トヨタ自動車株式会社 車両の駆動力制御装置
FR2933645B1 (fr) * 2008-07-09 2011-01-21 Renault Sas Procede et dispositif de limitation de vitesse pour vehicule automobile
CA2801334C (en) 2010-06-03 2020-03-10 Polaris Industries Inc. Electronic throttle control
US9205717B2 (en) 2012-11-07 2015-12-08 Polaris Industries Inc. Vehicle having suspension with continuous damping control
CN107406094B (zh) 2014-10-31 2020-04-14 北极星工业有限公司 用于控制车辆的系统和方法
CA3043481C (en) 2016-11-18 2022-07-26 Polaris Industries Inc. Vehicle having adjustable suspension
US10406884B2 (en) 2017-06-09 2019-09-10 Polaris Industries Inc. Adjustable vehicle suspension system
US10987987B2 (en) 2018-11-21 2021-04-27 Polaris Industries Inc. Vehicle having adjustable compression and rebound damping
US12397878B2 (en) 2020-05-20 2025-08-26 Polaris Industries Inc. Systems and methods of adjustable suspensions for off-road recreational vehicles
MX2022015902A (es) 2020-07-17 2023-01-24 Polaris Inc Suspensiones ajustables y operacion de vehiculo para vehiculos recreativos todoterreno.

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4419729A (en) * 1980-10-27 1983-12-06 The Bendix Corporation Automatic speed control for heavy vehicles
JPS59136533A (ja) * 1983-01-27 1984-08-06 Honda Motor Co Ltd オートクルーズ制御装置
JPS6144033A (ja) * 1984-08-08 1986-03-03 Toyota Motor Corp 定速走行装置
US5137104A (en) * 1987-10-06 1992-08-11 Nissan Motor Company, Limited System and method for automatically controlling vehicle speed to desired cruise speed
US5031715A (en) * 1988-09-29 1991-07-16 Aisin Seiki K.K. Cruise-control system with fuel and throttle valve control
JPH0385338A (ja) * 1989-08-28 1991-04-10 Aisan Ind Co Ltd 内燃機関のスロットル弁制御装置
JP2875316B2 (ja) * 1989-12-29 1999-03-31 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 車両用無段変速機の制御装置
US5389051A (en) * 1991-05-23 1995-02-14 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Method of and apparatus for controlling engine speed of a vehicle engine
JPH05193394A (ja) * 1991-07-22 1993-08-03 Nippondenso Co Ltd 車両用定速走行装置
JPH0572303A (ja) * 1991-09-10 1993-03-26 Seiko Epson Corp 情報処理装置のバツテリー残量検出機構およびバツテリー充電機構

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005076498A (ja) * 2003-08-29 2005-03-24 Honda Motor Co Ltd 過給機付きの内燃機関の出力を制御する装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP3651073B2 (ja) 2005-05-25
US5957992A (en) 1999-09-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH0976790A (ja) 車両用定速走行装置
US7801658B2 (en) Cruise control device and method for vehicles
JP2007076468A (ja) 車両の制御装置
JPH06123242A (ja) スロットルバルブ制御装置
JP2007276542A (ja) 車両用走行制御装置
JPH1053046A (ja) 車両用定速走行装置
JPH06144080A (ja) 自動定速走行装置の制御方法
JP2006142963A (ja) 車両の駆動力制御装置
JP2004155424A (ja) 車両用定速走行装置
JP3588818B2 (ja) 車両の旋回走行時におけるパワートレーン制御装置
JP5225251B2 (ja) 車両駆動力制御装置
JP3521660B2 (ja) 車両の走行制御装置
JPS61210244A (ja) 車速制御装置
JP2683648B2 (ja) エンジンの制御装置
JP3719346B2 (ja) エンジン制御装置
JPH10103102A (ja) 自動車の定速走行装置
JPH0285026A (ja) 定速走行装置
JP2005125894A (ja) 車両の速度制御装置
JP2005127424A (ja) 車両の駆動力制御装置
JP2506449Y2 (ja) 定速走行装置
JPH09144574A (ja) 車両用内燃機関の燃料噴射制御装置
JPS642819Y2 (ja)
JPH10114238A (ja) 自動車の定速走行制御装置
JP3809253B2 (ja) 内燃機関のスロットル弁制御装置
JPH0559281U (ja) ドライブシミュレータ

Legal Events

Date Code Title Description
TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20050201

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20050214

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110304

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120304

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120304

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130304

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140304

Year of fee payment: 9

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees