JPH0981889A

JPH0981889A - 車両検出装置

Info

Publication number: JPH0981889A
Application number: JP7239833A
Authority: JP
Inventors: Yuji Hayashi; 裕二林
Original assignee: Toshiba Corp; Toshiba Telecommunication System Engineering Corp
Current assignee: Toshiba Corp; Toshiba Telecommunication System Engineering Corp
Priority date: 1995-09-19
Filing date: 1995-09-19
Publication date: 1997-03-28

Abstract

(57)【要約】【課題】監視カメラの設置場所の違いを認識し、この
設置場所に最適な画像処理プログラムを自動的に選択し
て画像認識処理を行い、監視カメラの設置を容易、正確
かつ確実に可能にする。【解決手段】監視カメラ１０で撮影した進行車両の特
徴点を特徴抽出部１２で抽出する。この特徴点の２値化
画像信号がカメラ位置認識部１３に入力され、道路上を
通過する多数の車両ごとの特徴点（車両横ランプ及びテ
ールランプ）の出現傾向を時間軸上で分析し、現在の監
視カメラ１０の撮影位置が判明する。例えば、監視カメ
ラ１０が道路上部かつ進行車両後方から撮影しているこ
とが認識され、この認識に基づいてプログラム切替制御
部１４ａがメモリ１４ａが、現在の監視カメラ１０の撮
影位置に適合した画像処理プログラムを読みだし、この
後、この新たに選択した画像処理プログラムに基づいて
車両を検出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、道路渋滞情報を提
供する交通情報システムなどに利用し、路上を通過する
車両を監視カメラ（ビデオカメラ）で撮影し、この画像
データから車両追跡のための最適な画像処理プログラム
を選択する車両検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、交通情報システムなどでは、路上
を監視カメラで撮影した画像データから、路上を通過す
る車両の台数、種別等を認識して、例えば、交通渋滞情
報を提供している。この場合、監視カメラが撮影したア
ナログ撮像信号を１フレームごとに取り込んで、このア
ナログ撮像信号をデジタル化した画像データを処理し、
その車両の特徴点を検出している。この特徴点を予め記
憶しているパラメータ条件と照合して車両を認識してい
る。

【０００３】この車両の特徴点は、例えば、昼間では車
両が存在しない路上を撮影した画像データと車両が通過
した際の画像データとを比較した、その差分を予め記憶
したパラメータ条件と照合して車両の認識を行ってい
る。また、夜間の場合、点灯テールランプの高輝度部分
を抽出した特徴点を、予め記憶したパラメータ条件と比
較して、その車両の認識を行っている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例の車両検出装置では監視カメラの撮影状態（設置状
態）ごとに、その画像処理プログラム（車両の認識アル
ゴリズム）を合わせる必要がある。この撮影状態（設置
状態）と画像処理プログラムとの整合が悪いと認識率が
悪化したり、安定した認識状態が得られなくなる。換言
すれば、画像処理プログラムを撮影場所に合わせて作成
し、かつ、その画像処理プログラムに合わせた撮影状態
（設置状態）に監視カメラを厳密に設置（設定）する必
要がある。この場合、監視カメラの初期設置の作業が面
倒である。

【０００５】また、監視カメラの初期設置の後に、この
設置位置（撮影方向）が変化した場合、例えば、道路工
事で路面が変化したり、監視カメラの取り付け位置が、
振動などで変化した場合、使用している画像処理プログ
ラムでは、正確な画像処理ができなくなる。すなわち、
従来の車両検出装置では、監視カメラでの撮影状態を常
に管理する必要があり、換言すれば、常に高精度の車両
検出ができ難いという欠点がある。

【０００６】本発明は、このような従来の技術における
欠点を解決するものであり、監視カメラ（撮影手段）の
設置場所（撮影方向）の違いを認識し、この設置場所に
最適な画像処理プログラムを自動的に選択でき、その監
視カメラの初期設置の作業が容易かつ確実に可能になる
とともに、監視カメラの設置後に、この設置状態（撮影
方向）が変化した際にも、適切な画像処理プログラムを
自動選択して、多様な路上での多種の車両の検出が容易
かつ確実に可能になる車両検出装置の提供を目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の車両検出装置は、路上を撮影する撮
影手段と、撮影手段で撮影した画像データから車両の特
徴点を抽出する抽出手段と、前記車両の移動に伴う抽出
手段が抽出した特徴点の出現傾向から当該車両の特徴を
分析する特徴分析手段と、特徴分析手段した車両の特徴
から撮影手段の撮影位置を示す撮影位置データを送出す
る撮影位置認識手段と、複数の画像処理プログラムを格
納する格納手段と、撮影位置認識手段からの撮影位置デ
ータに基づいて、その撮影位置に適合した画像処理プロ
グラムを格納手段から選択する選択手段とを備える構成
としている。

【０００８】請求項２記載の車両検出装置は、前記車両
抽出手段が、一つの特徴点の幅が予め設定した幅を満た
す場合に、この特徴点を車両の特徴点として抽出し、ま
た、水平方向に存在する一対の特徴点の間隔が所定間隔
を満たす場合に、この特徴点を車両として抽出し、又
は、一つの特徴点の幅が予め設定した幅であり、かつ、
水平方向に存在する一対の特徴点の間隔が予め設定した
間隔であるとともに、前記一つの特徴点と水平方向に存
在する一対の特徴点との時間差が所定時間の場合に、こ
れらの特徴点を一台の車両の特徴点として抽出する構成
としている。

【０００９】請求項３記載の車両検出装置は、前記撮影
手段が白黒撮影を行っている場合、車両抽出手段が、水
平方向に存在する高輝度部分を車両の点灯ランプに対応
する特徴点として抽出し、又は、路上のみを撮影した画
像を、車両が存在する際の画像から差し引いて、当該画
像の差分データが、予め記憶しているパラメータ条件に
適合し、かつ、その水平方向かつ最下部の両側点を特徴
点として抽出し、あるいは、撮影手段がカラー撮影を行
っている場合、水平方向に存在し、かつ、最下部の両側
の同一色点を特徴点として抽出する構成としている。

【００１０】請求項４記載の車両検出装置は、前記特徴
分析手段が、車両の右側の特徴点が第１の時間軸を通過
する時間、車両の左側の特徴点が第２の時間軸を通過す
る時間、及び、車両の最後部の両側の一対の特徴点が第
３の時間軸を通過する時間のいずれか又はこの組み合わ
せた時間による特徴点の出現傾向から当該車両の特徴を
分析する構成としている。

【００１１】請求項５記載の車両検出装置は、前記請求
項１から前記請求項４記載の構成の当該車両検出装置
を、少なくとも道路渋滞情報を提供する交通情報システ
ムに用いるものである。

【００１２】このような構成の請求項１記載の車両検出
装置は、撮影した画像データから車両の特徴点を抽出
し、この特徴点の出現傾向（車両の移動に伴う特徴点の
出現傾向）から当該車両の特徴を分析する。この車両の
特徴から撮影手段の撮影位置を認識した撮影位置データ
を得る。さらに、この撮影位置データに基づいて、その
撮影位置に適合した画像処理プログラムを選択してい
る。

【００１３】これによって、撮影手段（監視カメラ）の
設置場所（撮影方向）の違いが認識され、この設置場所
に最適な画像処理プログラムを自動的に選択して画像認
識処理を行うことができる。すなわち、監視カメラの設
置場所の違いに左右されることなく、認識率が向上し、
かつ、安定した認識特性が得られる。すなわち、監視カ
メラの初期設置の作業が容易、正確かつ確実に可能にな
る。さらに、監視カメラの設置後に、この設置状態（撮
影方向）が変化した際にも、適切な画像処理プログラム
を自動選択し、多様な路上での多種の車両の検出が容易
かつ確実に可能になる。

【００１４】請求項２記載の車両検出装置は、一つの特
徴点の幅が所定の幅の場合、及び、水平方向に存在する
一対の特徴点の間隔が所定間隔の場合に、これらの特徴
点を車両の特徴点として抽出している。また、この幅が
所定の幅とともに、間隔が所定間隔であり、かつ、一つ
の特徴点と一対の特徴点との時間差が所定時間の場合
に、この特徴点を一台の車両の特徴点として抽出してい
る。したがって、多様な路上での多種の車両の検出が容
易、正確かつ確実に行われる。

【００１５】請求項３記載の車両検出装置は、白黒撮影
を行っている場合に、車両抽出手段が、水平方向に存在
する高輝度部分を車両の点灯ランプに対応する特徴点と
して抽出し、又は、路上のみを撮影した画像を、車両が
存在する際の画像から差し引き、この差し引いたデータ
が予め記憶しているパラメータ条件に適合するととも
に、その水平方向かつ最下部の両側点を特徴点として抽
出している。あるいは、カラー撮影の場合に、水平方向
かつ最下部の両側の同一色点を特徴点として抽出してい
る。したがって、多様な路上での多種の車両の検出が、
容易、正確かつ確実に行われる。

【００１６】請求項４記載の車両検出装置は、車両の右
側の特徴点が第１の時間軸を通過する時間、車両の左側
の特徴点が第２の時間軸を通過する時間、及び車両の最
後部の両側の一対の特徴点が第３の時間軸を通過する時
間のいずれか又はこの組み合わせた時間による特徴点の
出現傾向（車両の移動に伴う特徴点の出現傾向）から、
当該車両の特徴を分析している。したがって、多様な路
上での多種の車両の検出が正確かつ確実に行われる。

【００１７】請求項５記載の車両検出装置は、前記請求
項１から請求項４記載の構成の当該車両検出装置を、少
なくとも道路渋滞情報を提供する交通情報システムに用
いており、正確の交通情報が得られるようになる。

【００１８】

【発明の実施の形態】次に、本発明の車両検出装置の実
施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は本発
明の車両検出装置の実施例の構成を示すブロック図であ
る。図１において、この例は路上を撮影する監視カメラ
（ビデオカメラ）１０と、この監視カメラ１０からのア
ナログ撮像信号をデジタル画像信号に変換するＡ／Ｄ変
換部１１とが設けられている。さらに、撮像から車両の
特徴点を抽出する特徴抽出部１２と、特徴抽出部１２が
抽出した特徴点から監視カメラ１０の撮影位置（撮影方
向）を認識するカメラ位置認識部１３とが設けられてい
る。

【００１９】また、カメラ位置認識部１３で認識した監
視カメラ１０の撮影位置（撮影方向）に基づいて、その
設置位置で最適な車両認識処理が可能な画像処理プログ
ラムを選択する切り替えを行うためのプログラム切替制
御部１４ａと、複数の画像処理プログラムを予め格納し
たメモリ１４ｂとが設けられている。さらに、プログラ
ム切替制御部１４ａからの画像処理プログラムに基づい
て、特徴抽出部１２から入力される車両の特徴点分析
し、その車両の存在を認識するための車両認識部１５
と、車両認識部１５で得られた認識データをアナログ信
号に変換するＤ／Ａ変換部１６とを有している。また、
Ｄ／Ａ変換部１６からのアナログ認識データを印字して
出力する印字部１７と、Ｄ／Ａ変換部１６からのアナロ
グ認識データを画面表示する表示部１８とが設けられて
いる。

【００２０】なお、特徴抽出部１２から車両認識部１５
までは、マイクロコンピュータ、デジタルシグナルプロ
セッサ（ＤＳＰ）等で構成するのが一般的である。

【００２１】図２は監視カメラ１０の撮影状態を示す図
であり、図３は、図２の撮影画像を示す図である。図２
及び図３において、監視カメラ１０は道路２２の上部か
つ進行車両２３の後方から撮影されるように設置されて
いる。この場合の道路２２の撮像には、右車線路肩３
１、センターライン３２及び左車線路肩３３を有してい
る。

【００２２】図４は監視カメラ１０を図２の例と異なる
場所に設置した際の撮影状態を示す図であり、図５は、
図４の撮影画像を示す図である。図４及び図５におい
て、この場合の監視カメラ１０は、道路２２の斜め上部
かつ進行車両２３の後方から撮影されるように設置され
ている。この場合の道路２２の撮像には、斜め上部かつ
進行車両２３の後方から撮影した際の右車線路肩３１、
センターライン３２及び左車線路肩３３を有している。
以下、この二つの撮影状態をもって説明する。

【００２３】次に、この実施例の動作について説明す
る。図２又は図４に示すように設置した監視カメラ１０
が、道路２２を撮影する。この場合、図２に示すように
監視カメラ１０が道路２２の上部かつ進行車両２３の後
方から撮影した場合、図３に示すように道路２２のセン
ターライン３２の縦中心にして右車線路肩３１及び左車
線路肩３３が振り分けられるとともに、撮影位置が近い
道路２２の幅が広く、かつ、撮影位置が遠い道路２２の
幅が狭い撮像となる。

【００２４】また、図４に示すように監視カメラ１０
が、道路２２の斜め上部かつ進行車両２３の後方から撮
影した場合、図５に示すように道路２２の全体が斜めに
映されるとともに、斜めのセンターライン３２を中心に
して右車線路肩３１及び左車線路肩３３が振り分けら
れ、かつ、撮影位置が近い道路２２の幅が広く、かつ、
撮影位置が遠い道路２２の幅が狭い撮像となる。

【００２５】監視カメラ１０から１フレームごとのアナ
ログ撮像信号がＡ／Ｄ変換器１１でデジタル画像信号に
変換されて特徴抽出部１２に入力される。この特徴抽出
部１２では、車両の特徴点を抽出する。この車両の特徴
点の抽出方法としては、白黒画像における高輝度の特徴
点の抽出方法がある。例えば、夜間に点灯しているテー
ルランプの光源を特徴点として抽出する。また、昼間で
の特徴点の検出方法として背景差分の検出方法がある。

【００２６】この背景差分検出方法は、１フレームずつ
取り込んだ画像にあって、路上のみの撮影画像から撮影
画像が変化した画像、すなわち、車両が存在する場合の
画像を差し引いて車両の外形を抽出し、その両側点（例
えば、テールランプの位置）を特徴点として抽出するも
のである。また、カラー画像におけるテールランプなど
の色を識別して、その特徴点を検出するようにしても良
い。

【００２７】この特徴点が車両の特徴点であることを判
別する必要があるが、例えば、一つの特徴点の幅が予め
設定した幅を満たす場合に、この特徴点を車両の特徴点
として抽出しする。また、水平方向に存在する一対の特
徴点の間隔が所定間隔を満たす場合に、この特徴点を車
両として抽出する。さらに、一つの特徴点の幅が予め設
定した幅であり、かつ、水平方向に存在する一対の特徴
点の間隔が予め設定した間隔であるとともに、この一つ
の特徴点と水平方向に存在する一対の特徴点との時間差
が所定時間の場合に、これらの特徴点を一台の車両の特
徴点として抽出する。

【００２８】以下、白黒画像における点灯したテールラ
ンプの高輝度点を特徴点として検出する例をもって説明
する。図６は、特徴点を分析して監視カメラ１０の撮影
位置を認識する処理手順を示すフローチャートであり、
図７は、図２に示す配置状態の監視カメラ１０で撮影し
た進行車両２３の特徴点を示す図である。また、図８
は、図４に示す配置状態の監視カメラ１０で撮影した進
行車両２３の特徴点を示す図である。

【００２９】図１から図８において、車両の特徴点を抽
出した２値化画像信号がカメラ位置認識部１３に入力さ
れる。カメラ位置認識部１３では、図２から図５に示す
道路２２上を通過する多数の車両２３ごとの特徴点（車
両横ランプ及びテールランプ）を分析する。

【００３０】まず、図２に示す配置状態の監視カメラ１
０での撮影では、図７に示すようにカメラ位置認識部１
３が取り込んだ画像データの特徴点から左側ランプの出
願傾向（車両の移動に伴う特徴点の出現傾向）の分析を
行う。この場合、道路２２の一方の車線（図における左
側）を通過する車両２３ａの車体の左側に取り付けられ
たランプ（特徴点）７０ａの時間軸Ｔ１１における通過
を認識する。また、道路２２の他方の車線（図における
右側）を通過する車両２３ｂの車体の左側に取り付けら
れたランプ（特徴点）７１ａ，７１ｂの時間軸Ｔ１４に
おける通過を認識する（ステップ（図中、Ｓと記載す
る）４１）。

【００３１】この後、同様にして右側ランプの出願傾向
の分析を行う。この場合、車両２３ａの車体の右側に取
り付けられたランプ（特徴点）７２ａ，７２ｂ，７２ｃ
の時間軸Ｔ１２における通過を認識し、また、車両２３
ｂの車体の右側に取り付けられたランプ（特徴点）７４
ａの時間軸Ｔ１５における通過を認識する（ステップ４
２）。

【００３２】さらに、車両２３ａでの左右横側のランプ
（特徴点）の差を分析する。すなわち、図７における時
間軸Ｔ１１のランプ（特徴点）７０ａと、時間軸Ｔ１２
のランプ（特徴点）７２ａを時間軸Ｔ１３上の間隔で認
識する。同様に、車両２３ｂでの左右横側のランプ（特
徴点）の差を分析する。すなわち、図７における時間軸
Ｔ１４ランプ（特徴点）７１ａと、時間軸Ｔ１５のラン
プ（特徴点）７４ａを時間軸Ｔ１６上の間隔で認識する
（ステップ４３）。次に、車線ごとの車両のランプ（特
徴点）から、その傾向を分析する。例えば、車線ごとに
交通規制が行われている場合の、その通行車両を分析す
る（ステップ４４）。

【００３３】このようなステップ４１からステップ４４
の処理を通じて、現在の監視カメラ１０の撮影位置が判
明する。この場合、図２に示すように監視カメラ１０が
道路２２の上部かつ進行車両２３の後方から撮影してい
ることが認識される。

【００３４】また、図４に示す配置状態の監視カメラ１
０での撮影状態でも、図２に示す撮影状態と同様に画像
処理を行う。この場合も、図８に示す画像データをカメ
ラ位置認識部１３が取り込み、図６に示す処理手順で監
視カメラ１０の撮影位置を認識する。すなわち、図８に
おいて、時間軸Ｔ２１，２２で車両２３の左右側ランプ
（特徴点）７５ａ，７５ｂ，７５ｃ，７６ａを認識し、
かつ、時間軸Ｔ２３上で左右側ランプ（特徴点）７５
ａ，７６ａの差を認識する。

【００３５】この場合も、これまでの処理結果から監視
カメラ１０が、道路２２の斜め上部かつ進行車両２３の
後方から撮影されるように設置されていることが認識
（判明）される。

【００３６】このようにして判明した現在の監視カメラ
１０の撮影位置データに基づいて、プログラム切替制御
部１４ａがメモリ１４ａに指示して、予め格納している
複数の画像処理プログラムから、現在の監視カメラ１０
の撮影位置に適した画像処理プログラムを読みだす。

【００３７】このプログラム切替制御部１４ａからの画
像処理プログラムに基づいて、車両認識部１５が、特徴
抽出部１２から入力される車両の特徴点を分析し、その
車両を認識する。この車両認識の結果は、印字部１７で
印字して出力したり、Ｄ／Ａ変換部１６でアナログ認識
データに変換して表示部１８で画面表示される。

【００３８】このように、この実施例では、監視カメラ
１０で撮影した車両の特徴点を識別して、その撮影位置
（撮影方向）を認識し、この撮影位置での最適な画像処
理プログラムを自動的に選択して画像認識などの処理を
行っている。これによって、監視カメラ１０の初期設置
を行う場合、この撮影位置（方向）ごとに、その撮影位
置（方向）に適合する画像処理プログラムを作成して用
いる必要がなくなる。

【００３９】また、作成した画像処理プログラムに、正
確に適合するように監視カメラ１０の撮影位置（方向）
を設定する必要がなくなる。すなわち、監視カメラ１０
を複数の画像処理プログラムに、おおむね適合するよう
に初期設置すれば良くなり、その初期設置の作業が容易
になり、この後の車両検出が正確かつ確実にできるよう
になる。

【００４０】また、監視カメラ１０の初期設置の後に、
この設置位置（撮影方向）が変化した場合、例えば、道
路工事で路面が変化したり、監視カメラ１０の取り付け
位置が、振動などで変化した場合、使用している画像処
理プログラムから、この監視カメラ１０の取り付け位置
に適合した新たな画像処理プログラムに切り替わる。こ
れによって、監視カメラ１０での撮影状態を常に管理す
る必要がなくなる。換言すれば、常に高精度の車両検出
ができるようになる。

【００４１】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、請求項
１記載の車両検出装置は、撮影した画像データから抽出
した車両の特徴点の出現傾向から当該車両の特徴を分析
して、この車両の特徴から撮影手段の撮影位置を認識す
るとともに、この撮影位置データに基づいて、その撮影
位置に適合した画像処理プログラムを選択しているた
め、撮影手段（監視カメラ）の設置場所（撮影方向）の
違いが認識され、この設置場所に最適な画像処理プログ
ラムを自動的に選択して画像認識処理を行うことができ
る。

【００４２】これによって、監視カメラの初期設置の作
業が容易、正確かつ確実に可能になる。さらに、監視カ
メラの設置後に、この設置状態（撮影方向）が変化した
際にも、適切な画像処理プログラムを自動選択するた
め、多様な路上での多種の車両の検出が容易かつ確実に
可能になるという効果を有する。

【００４３】請求項２記載の車両検出装置は、一つの特
徴点の幅、又は、水平方向に存在する一対の特徴点の間
隔が、それぞれ所定の幅又は間隔の場合に、これらの特
徴点を車両の特徴点として抽出し、また、一つの特徴点
と水平方向に存在する一対の特徴点との時間差が所定時
間の場合に、この特徴点を車両の特徴点として抽出して
いるため、多様な路上での多種の車両の検出が容易、正
確かつ確実にできるという効果を有する。

【００４４】請求項３記載の車両検出装置は、白黒撮影
を行っている場合に、点灯ランプに対応する水平方向に
存在する高輝度部分を車両の特徴点として抽出し、又は
背景差分法による車両画像の水平方向かつ最下部の両側
点の特徴点として抽出し、あるいは、カラー撮影を行っ
ている場合、水平方向かつ最下部の両側の同一色点を特
徴点として抽出しているため、多様な路上での多種の車
両の検出が、容易、正確かつ確実にできるという効果を
有する。

【００４５】請求項４記載の車両検出装置は、車両の右
側の特徴点が第１の時間軸を通過する時間、車両の左側
の特徴点が第２の時間軸を通過する時間、及び車両の最
後部の両側の一対の特徴点が第３の時間軸を通過する時
間のいずれか又はこの組み合わせた時間による特徴点の
出現傾向から当該車両の特徴を分析しているため、多様
な路上での多種の車両の検出が正確かつ確実にできると
いう効果を有する。

【００４６】請求項５記載の車両検出装置は、前記請求
項１から前記請求項４記載の構成の当該車両検出装置
を、少なくとも道路渋滞情報を提供する交通情報システ
ムに用いており、正確の交通情報が得られるようにな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両検出装置の実施例の構成を示すブ
ロック図である。

【図２】図１に示す監視カメラの撮影状態を示す図であ
る。

【図３】図２に示す監視カメラによる撮影画像を示す図
である。

【図４】実施例にあって監視カメラの他の設置状態によ
る撮影状態を示す図である。

【図５】図４の監視カメラによる撮影画像を示す図であ
る。

【図６】実施例にあって特徴点分析して監視カメラの撮
影位置を認識する処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図７】実施例にあって図２に示す配置状態の監視カメ
ラで撮影した進行車両の特徴点を示す図である。

【図８】実施例にあって図４に示す配置状態の監視カメ
ラで撮影した進行車両の特徴点を示す図である。

【符号の説明】

１０監視カメラ１２特徴抽出部１３カメラ位置認識部１４ａプログラム切替制御部１４ｂメモリ１５車両認識部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】路上を撮影する撮影手段と、前記撮影手段で撮影した画像データから車両の特徴点を
抽出する抽出手段と、前記車両の移動に伴う前記抽出手段が抽出した特徴点の
出現傾向から当該車両の特徴を分析する特徴分析手段
と、前記特徴分析手段した車両の特徴から前記撮影手段の撮
影位置を示す撮影位置データを送出する撮影位置認識手
段と、複数の画像処理プログラムを格納する格納手段と、前記撮影位置認識手段からの撮影位置データに基づい
て、その撮影位置に適合した画像処理プログラムを前記
格納手段から選択する選択手段と、を備えることを特徴とする車両検出装置。
【請求項２】前記車両抽出手段は、一つの特徴点の幅
が予め設定した幅を満たす場合に、この特徴点を車両の
特徴点として抽出し、また、水平方向に存在する一対の
特徴点の間隔が所定間隔を満たす場合に、この特徴点を
車両として抽出し、又は、一つの特徴点の幅が予め設定
した幅であり、かつ、水平方向に存在する一対の特徴点
の間隔が予め設定した間隔であるとともに、前記一つの
特徴点と水平方向に存在する一対の特徴点との時間差が
所定時間の場合に、これらの特徴点を一台の車両の特徴
点として抽出することを特徴とする請求項１記載の車両
検出装置。
【請求項３】前記撮影手段が白黒撮影を行っている場
合、車両抽出手段が、水平方向に存在する高輝度部分を
車両の点灯ランプに対応する特徴点として抽出し、又
は、路上のみを撮影した画像を車両が存在する際の画像
から差し引いて、当該画像の差分データが、予め記憶し
ているパラメータ条件に適合し、かつ、その水平方向か
つ最下部の両側点を特徴点として抽出し、あるいは、前
記撮影手段がカラー撮影を行っている場合、水平方向に
存在し、かつ、最下部の両側の同一色点を特徴点として
抽出することを特徴とする請求項１記載の車両検出装
置。
【請求項４】前記特徴分析手段は、車両の右側の特徴
点が第１の時間軸を通過する時間、車両の左側の特徴点
が第２の時間軸を通過する時間、及び、車両の最後部の
両側の一対の特徴点が第３の時間軸を通過する時間のい
ずれか又はこの組み合わせた時間による特徴点の出現傾
向から当該車両の特徴を分析することを特徴とする請求
項１記載の車両検出装置。
【請求項５】前記請求項１から前記請求項４記載の構
成の当該車両検出装置を、少なくとも道路渋滞情報を提
供する交通情報システムに用いることを特徴とする車両
検出装置。