JPH0994518A - 吹付塗装方法および吹付塗装装置 - Google Patents
吹付塗装方法および吹付塗装装置Info
- Publication number
- JPH0994518A JPH0994518A JP25351995A JP25351995A JPH0994518A JP H0994518 A JPH0994518 A JP H0994518A JP 25351995 A JP25351995 A JP 25351995A JP 25351995 A JP25351995 A JP 25351995A JP H0994518 A JPH0994518 A JP H0994518A
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- JP
- Japan
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- coating
- spray
- gun
- paint
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- Pending
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- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】設備コストをかけず、塗装対象物の幅が変わっ
ても、非塗装部分へ余分な塗料の噴霧を行わうことがな
い吹付塗装方法およびこの方法に用いる吹付塗装装置を
提供することを目的としている。 【解決手段】所定の距離を隔てて塗装ガンの塗料噴霧口
を塗装対象物の塗装面に対面させ、この塗装ガンを基準
線に平行に一定速度で所定長さの往復運動させるととも
に、塗装ガンの各往動および復動の終了毎に、塗装ガン
を前記基準線と直交する一定方向へ順次横移動させて重
ね塗り塗装する吹付塗装方法において、前記塗装対象物
の塗装ガンの横移動方向の幅が横移動ピッチの整数倍と
なるように横移動ピッチを調整するとともに、この調整
された横移動ピッチと塗装ガンの塗料噴霧口から噴霧さ
れた塗料の塗装面部分での広がり幅の１／２幅とが同一
寸法となるように塗料噴霧口と塗装面との距離を調整す
るようにした。
ても、非塗装部分へ余分な塗料の噴霧を行わうことがな
い吹付塗装方法およびこの方法に用いる吹付塗装装置を
提供することを目的としている。 【解決手段】所定の距離を隔てて塗装ガンの塗料噴霧口
を塗装対象物の塗装面に対面させ、この塗装ガンを基準
線に平行に一定速度で所定長さの往復運動させるととも
に、塗装ガンの各往動および復動の終了毎に、塗装ガン
を前記基準線と直交する一定方向へ順次横移動させて重
ね塗り塗装する吹付塗装方法において、前記塗装対象物
の塗装ガンの横移動方向の幅が横移動ピッチの整数倍と
なるように横移動ピッチを調整するとともに、この調整
された横移動ピッチと塗装ガンの塗料噴霧口から噴霧さ
れた塗料の塗装面部分での広がり幅の１／２幅とが同一
寸法となるように塗料噴霧口と塗装面との距離を調整す
るようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、吹付塗装方法およ
び吹付塗装装置に関する。
び吹付塗装装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】形状が長方形で塗装面が平面である塗装
対象物に塗装する場合に用いる吹付塗装装置として、図
２に示すようなロボット１００がある。このロボット１
００は、塗装ガン２００がアーム３００の先端に取り付
けられていて、塗装ガン２００の塗料噴霧口から一定の
吹付パターンで塗料４００を塗装対象物５００に対して
吹き付けるようになっている。
対象物に塗装する場合に用いる吹付塗装装置として、図
２に示すようなロボット１００がある。このロボット１
００は、塗装ガン２００がアーム３００の先端に取り付
けられていて、塗装ガン２００の塗料噴霧口から一定の
吹付パターンで塗料４００を塗装対象物５００に対して
吹き付けるようになっている。
【０００３】しかも、塗装ガン２００は、通常、図３お
よび図４に示すように、その塗料噴霧口２０１を塗装対
象物５００の一側縁５０１の直上に塗装対象物５００の
塗装面５０１と塗料噴霧口２０１との距離を所定の距離
Ｄ´に保持しながら、一側縁５０２に平行に往復運動す
るとともに、往動および復動を終了する毎に、噴霧され
た塗料４００の塗装面５０１での広がり幅の１／２幅と
同じピッチＰ´だけ他側縁５０３側に向かって横移動し
ながら重ね塗りしつつ塗装するようになっている。
よび図４に示すように、その塗料噴霧口２０１を塗装対
象物５００の一側縁５０１の直上に塗装対象物５００の
塗装面５０１と塗料噴霧口２０１との距離を所定の距離
Ｄ´に保持しながら、一側縁５０２に平行に往復運動す
るとともに、往動および復動を終了する毎に、噴霧され
た塗料４００の塗装面５０１での広がり幅の１／２幅と
同じピッチＰ´だけ他側縁５０３側に向かって横移動し
ながら重ね塗りしつつ塗装するようになっている。
【０００４】すなわち、塗料噴霧口２０１から噴霧され
た塗料４００は、塗料噴霧口２０１のパターンに応じて
所定角度で広がりながら塗装面５０１に達するため、塗
料噴霧口２０１の直下と広がった両端部とでは、塗装噴
霧口２０１直下の方が塗料４００の噴霧量がどうしても
多くなってしまう。したがって、上記のようにして重ね
塗りすることで塗装むらがないようにしている。
た塗料４００は、塗料噴霧口２０１のパターンに応じて
所定角度で広がりながら塗装面５０１に達するため、塗
料噴霧口２０１の直下と広がった両端部とでは、塗装噴
霧口２０１直下の方が塗料４００の噴霧量がどうしても
多くなってしまう。したがって、上記のようにして重ね
塗りすることで塗装むらがないようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、昨今は、塗装
対象物５００となる建築用パネル等の種類も多様になっ
ており、つぎつぎにロボット１００のところに送られて
くる塗装対象物５００の幅Ｗ´も、必ずしも一定ではな
く、ピッチＰ´の整数倍でない場合がある。このような
場合、図４に示すように、最後の塗装吹付動作時６００
には、塗装対象物５００の他側縁５０２から殆どの塗料
４００がはみ出てしまい、非塗装部分を汚すなどの問題
が生じる。
対象物５００となる建築用パネル等の種類も多様になっ
ており、つぎつぎにロボット１００のところに送られて
くる塗装対象物５００の幅Ｗ´も、必ずしも一定ではな
く、ピッチＰ´の整数倍でない場合がある。このような
場合、図４に示すように、最後の塗装吹付動作時６００
には、塗装対象物５００の他側縁５０２から殆どの塗料
４００がはみ出てしまい、非塗装部分を汚すなどの問題
が生じる。
【０００６】そこで、塗料溜を備え、噴霧される塗料の
一部を遮断し、塗装範囲を制限する遮断部材と、この遮
断部材に沿って空気を噴出する空気噴出部とを塗装ガン
の近傍に設けた吹付塗装装置を用いる方法（特開昭６４
−２２３７２号公報参照）が提案されているが、この方
法の場合、吹付塗装装置に遮断部材と空気噴出部を別途
設けなければならず設備コストが増大するとともに、塗
料溜に溜まった塗料を除去しなければならないなど、メ
ンテナンス性も問題がある。
一部を遮断し、塗装範囲を制限する遮断部材と、この遮
断部材に沿って空気を噴出する空気噴出部とを塗装ガン
の近傍に設けた吹付塗装装置を用いる方法（特開昭６４
−２２３７２号公報参照）が提案されているが、この方
法の場合、吹付塗装装置に遮断部材と空気噴出部を別途
設けなければならず設備コストが増大するとともに、塗
料溜に溜まった塗料を除去しなければならないなど、メ
ンテナンス性も問題がある。
【０００７】一方、本発明の発明者らが先に提案してい
る吹付塗装方法（特開平７−１０８２１２号公報参照）
は、塗装の両端部で端部以外の部分より塗装ガンと塗装
対象物との距離を短くし、塗装ガンの塗料噴霧口の狙い
方向を、塗装対象物の端部から中央部の方向に向けると
ともに、端部での塗装ガンの移動速度を速くして塗装す
ることにより端部でも均一な重ね塗りをできるようにな
っているので、上記特開昭６４−２２３７２号公報の方
法のように塗料溜に溜まった塗料を除去するなどの作業
が不要で、メンテナンス性に優れ、勿論、塗装対象物の
幅が異なる場合でも、塗装面の外側へ塗料がはみ出て非
塗装部分を汚すなどの問題がない。
る吹付塗装方法（特開平７−１０８２１２号公報参照）
は、塗装の両端部で端部以外の部分より塗装ガンと塗装
対象物との距離を短くし、塗装ガンの塗料噴霧口の狙い
方向を、塗装対象物の端部から中央部の方向に向けると
ともに、端部での塗装ガンの移動速度を速くして塗装す
ることにより端部でも均一な重ね塗りをできるようにな
っているので、上記特開昭６４−２２３７２号公報の方
法のように塗料溜に溜まった塗料を除去するなどの作業
が不要で、メンテナンス性に優れ、勿論、塗装対象物の
幅が異なる場合でも、塗装面の外側へ塗料がはみ出て非
塗装部分を汚すなどの問題がない。
【０００８】しかし、上記特開平７−１０８２１２号公
報の方法の場合、塗装対象物の端部で塗装ガンの角度、
塗装面との距離、および移動速度を変更させなければな
らず、吹付塗装装置を制御システムを含め、機構が複雑
なものにせざるを得ず、設備コストがかかると言う問題
が残る。本発明は、このような事情に鑑みて、設備コス
トをかけず、塗装対象物の幅が変わっても、非塗装部分
へ余分な塗料の噴霧を行わうことがない吹付塗装方法お
よびこの方法に用いる吹付塗装装置を提供することを目
的としている。
報の方法の場合、塗装対象物の端部で塗装ガンの角度、
塗装面との距離、および移動速度を変更させなければな
らず、吹付塗装装置を制御システムを含め、機構が複雑
なものにせざるを得ず、設備コストがかかると言う問題
が残る。本発明は、このような事情に鑑みて、設備コス
トをかけず、塗装対象物の幅が変わっても、非塗装部分
へ余分な塗料の噴霧を行わうことがない吹付塗装方法お
よびこの方法に用いる吹付塗装装置を提供することを目
的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明にかかる吹付塗装
方法は、このような目的を達成するために、所定の距離
を隔てて塗装ガンの塗料噴霧口を塗装対象物の塗装面に
対面させ、この塗装ガンを基準線に平行に一定速度で所
定長さの往復運動させるとともに、塗装ガンの各往動お
よび復動の終了毎に、塗装ガンを前記基準線と直交する
一定方向へ順次横移動させて重ね塗り塗装する吹付塗装
方法において、前記塗装対象物の塗装ガンの横移動方向
の幅が横移動ピッチの整数倍となるように横移動ピッチ
を調整するとともに、この調整された横移動ピッチと塗
装ガンの塗料噴霧口から噴霧された塗料の塗装面部分で
の広がり幅の１／２幅とが同一寸法となるように塗料噴
霧口と塗装面との距離を調整するようにした。
方法は、このような目的を達成するために、所定の距離
を隔てて塗装ガンの塗料噴霧口を塗装対象物の塗装面に
対面させ、この塗装ガンを基準線に平行に一定速度で所
定長さの往復運動させるとともに、塗装ガンの各往動お
よび復動の終了毎に、塗装ガンを前記基準線と直交する
一定方向へ順次横移動させて重ね塗り塗装する吹付塗装
方法において、前記塗装対象物の塗装ガンの横移動方向
の幅が横移動ピッチの整数倍となるように横移動ピッチ
を調整するとともに、この調整された横移動ピッチと塗
装ガンの塗料噴霧口から噴霧された塗料の塗装面部分で
の広がり幅の１／２幅とが同一寸法となるように塗料噴
霧口と塗装面との距離を調整するようにした。
【００１０】一方、本発明にかかる吹付塗装装置は、基
準線に平行に所定速度で往復運動するとともに、往動終
了毎および復動終了毎に前記基準線に直交する方向に所
定ピッチずつ横移動するようになっている塗装ガンを備
えた吹付塗装装置において、塗装ガンの、横移動のピッ
チおよび塗装ガンの塗料噴霧口と塗装面との距離を自在
に変更できるようにした。
準線に平行に所定速度で往復運動するとともに、往動終
了毎および復動終了毎に前記基準線に直交する方向に所
定ピッチずつ横移動するようになっている塗装ガンを備
えた吹付塗装装置において、塗装ガンの、横移動のピッ
チおよび塗装ガンの塗料噴霧口と塗装面との距離を自在
に変更できるようにした。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を、
図面を参照しつつ詳しく説明する。図１に示すように、
本発明にかかる吹付塗装方法に使用する吹付塗装装置１
は、塗装ガン２を備えている。
図面を参照しつつ詳しく説明する。図１に示すように、
本発明にかかる吹付塗装方法に使用する吹付塗装装置１
は、塗装ガン２を備えている。
【００１２】塗装ガン２は、従来の塗装ガン２００と同
様に基準線としての塗装対象物５の一側縁５２に対して
平行に往復運動するようになっているとともに、往動お
よび復動が終了する毎に一側縁５２に直交する一方向、
すなわち、他側縁５３方向に所定ピッチで横移動するよ
うになっている。しかも、この吹付塗装装置１は、塗装
ガン２が横移動のピッチおよび塗装ガン２の塗料噴霧口
２１と塗装対象物５の塗装面５１との距離が自在に変更
できるようになっている。
様に基準線としての塗装対象物５の一側縁５２に対して
平行に往復運動するようになっているとともに、往動お
よび復動が終了する毎に一側縁５２に直交する一方向、
すなわち、他側縁５３方向に所定ピッチで横移動するよ
うになっている。しかも、この吹付塗装装置１は、塗装
ガン２が横移動のピッチおよび塗装ガン２の塗料噴霧口
２１と塗装対象物５の塗装面５１との距離が自在に変更
できるようになっている。
【００１３】つぎに、この吹付塗装装置１を用いた本発
明にかかる吹付塗装方法を詳しく説明する。本発明の方
法では、まず、塗装ガン２の標準横移動ピッチＰおよび
塗装ガン２の塗料噴霧口２１と塗装対象物５の塗装面５
１との標準噴霧距離Ｄとを用いて、以下に示す演算式に
よって幅Ｗの塗装対象物５に応じた実作業ピッチＰ１と
実噴霧距離Ｄ１を決定する。
明にかかる吹付塗装方法を詳しく説明する。本発明の方
法では、まず、塗装ガン２の標準横移動ピッチＰおよび
塗装ガン２の塗料噴霧口２１と塗装対象物５の塗装面５
１との標準噴霧距離Ｄとを用いて、以下に示す演算式に
よって幅Ｗの塗装対象物５に応じた実作業ピッチＰ１と
実噴霧距離Ｄ１を決定する。
【００１４】なお、標準横移動ピッチＰおよび標準噴霧
距離Ｄは、塗装ガン２の塗料噴霧口２１の噴射パターン
によって決まる。 〔演算式〕 Ｗ÷Ｐ＝ｎ余りｅ ・・・（式１） （但し、ｎは送り回数、ｅの値は正負どちらでもよく、
絶対値の小さくなる方をとる。） Ｐ１＝Ｐ＋ｅ÷ｎ ・・・（式２） Ｄ１＝Ｄ×Ｐ１÷Ｐ ・・・（式３）
距離Ｄは、塗装ガン２の塗料噴霧口２１の噴射パターン
によって決まる。 〔演算式〕 Ｗ÷Ｐ＝ｎ余りｅ ・・・（式１） （但し、ｎは送り回数、ｅの値は正負どちらでもよく、
絶対値の小さくなる方をとる。） Ｐ１＝Ｐ＋ｅ÷ｎ ・・・（式２） Ｄ１＝Ｄ×Ｐ１÷Ｐ ・・・（式３）
【００１５】すなわち、上記演算式では、式１によって
Ｐの変更率がもっとも少なくなる送り回数ｎを求めたの
ち、式２によってｎ倍することでＷとなるＰ１を決定す
る。しかし、塗料噴霧口２１から噴霧される塗料４の広
がり角θが一定であるため、Ｐ１だけを変更したので
は、Ｐ１＜Ｐのときは３回塗り重ねられる部分が生じ、
Ｐ１＞Ｐのときは、１回塗りしかできない部分が生じ
る。
Ｐの変更率がもっとも少なくなる送り回数ｎを求めたの
ち、式２によってｎ倍することでＷとなるＰ１を決定す
る。しかし、塗料噴霧口２１から噴霧される塗料４の広
がり角θが一定であるため、Ｐ１だけを変更したので
は、Ｐ１＜Ｐのときは３回塗り重ねられる部分が生じ、
Ｐ１＞Ｐのときは、１回塗りしかできない部分が生じ
る。
【００１６】そこで、塗装ガン２の塗料噴霧口２１と塗
装面５１との距離を式３によって演算されたＤ１に調整
することで、塗装面５１での塗料４の広がり幅がＰ１の
２倍となるようにしている。すなわち、塗料４の広がり
幅の１／２幅とＰ１とが同一寸法となるようにしてい
る。因に、標準横送りピッチＰ＝１２５mm、標準噴霧距
離Ｄ＝６００mmの塗装ガンを有する吹付塗装装置を用い
て、幅１２７０mmおよび幅１２３０mmの塗装対象物に塗
装を行う場合、Ｐ１，Ｄ１は、以下のようになる。
装面５１との距離を式３によって演算されたＤ１に調整
することで、塗装面５１での塗料４の広がり幅がＰ１の
２倍となるようにしている。すなわち、塗料４の広がり
幅の１／２幅とＰ１とが同一寸法となるようにしてい
る。因に、標準横送りピッチＰ＝１２５mm、標準噴霧距
離Ｄ＝６００mmの塗装ガンを有する吹付塗装装置を用い
て、幅１２７０mmおよび幅１２３０mmの塗装対象物に塗
装を行う場合、Ｐ１，Ｄ１は、以下のようになる。
【００１７】〔塗装対象物の幅が１２７０mmの時〕 １２７０mm÷１２５mm＝１０余り２０mm Ｐ１＝１２５mm＋２０mm÷１０＝１２７mm Ｄ１＝６００mm×１２７mm÷１２５mm＝６０９．６mm 〔塗装対象物の幅が１２３０mmの時〕 １２３０mm÷１２５mm＝１０余り−２０mm Ｐ１＝１２５mm＋（−２０mm）÷１０＝１２３mm Ｄ１＝６００mm×１２３mm÷１２５mm＝５９０．４mm
【００１８】つぎに、吹付塗装装置１を塗装ガン２が上
記演算式で決定された実作業ピッチＰ１と実噴霧距離Ｄ
１とを保ちながら動作するようにプログラムするととも
に、塗装対象物５の一側縁５２上に塗装ガン２の塗料噴
霧口２１を一致させ、この一側縁５２に平行に塗装ガン
２を一定速度で往復動させるとともに、各往動毎および
復動毎に実作業ピッチＰ１ずつ横移動させて他側端５３
まで塗装するようになっている。
記演算式で決定された実作業ピッチＰ１と実噴霧距離Ｄ
１とを保ちながら動作するようにプログラムするととも
に、塗装対象物５の一側縁５２上に塗装ガン２の塗料噴
霧口２１を一致させ、この一側縁５２に平行に塗装ガン
２を一定速度で往復動させるとともに、各往動毎および
復動毎に実作業ピッチＰ１ずつ横移動させて他側端５３
まで塗装するようになっている。
【００１９】すなわち、この吹付塗装方法では、実作業
ピッチＰ１のｎ倍が塗装対象物５の幅Ｗに一致するよう
になっているので、時たま幅の異なる塗装対象物が送ら
れてきても、最後の塗装動作時６には、必ず塗料噴霧口
２１が塗装対象物５の他側縁５３の直上にくる。したが
って、最初の塗装動作時および最後の塗装動作時には、
塗料４が実作業ピッチＰ１の幅、すなわち、塗料４の塗
装面５１での広がり幅の１／２幅だけ両側縁５２，５３
からはみ出るだけであるので、非塗装部分を汚したりす
る心配がない。
ピッチＰ１のｎ倍が塗装対象物５の幅Ｗに一致するよう
になっているので、時たま幅の異なる塗装対象物が送ら
れてきても、最後の塗装動作時６には、必ず塗料噴霧口
２１が塗装対象物５の他側縁５３の直上にくる。したが
って、最初の塗装動作時および最後の塗装動作時には、
塗料４が実作業ピッチＰ１の幅、すなわち、塗料４の塗
装面５１での広がり幅の１／２幅だけ両側縁５２，５３
からはみ出るだけであるので、非塗装部分を汚したりす
る心配がない。
【００２０】しかも、実作業ピッチＰ１の値に応じて、
塗料４の塗装面５１での広がり幅が実作業ピッチＰ１の
２倍となるように実噴霧距離Ｄ１を調整したので、３回
塗り重ねられる部分や１回塗りしかできない部分がなく
全体的に均一に重ね塗りすることができる。
塗料４の塗装面５１での広がり幅が実作業ピッチＰ１の
２倍となるように実噴霧距離Ｄ１を調整したので、３回
塗り重ねられる部分や１回塗りしかできない部分がなく
全体的に均一に重ね塗りすることができる。
【００２１】
【発明の効果】本発明にかかる吹付塗装方法および吹付
塗装装置は、以上のように構成されているので、塗装対
象物の幅が変わっても、非塗装部分へ余分な塗料の噴霧
を行わうことがなく、塗装面全体に均一な重ね塗りを行
うことができる。しかも、装置の動作自体も単純である
ので、複雑な機構を必要とせず、設備コストもかからな
い。
塗装装置は、以上のように構成されているので、塗装対
象物の幅が変わっても、非塗装部分へ余分な塗料の噴霧
を行わうことがなく、塗装面全体に均一な重ね塗りを行
うことができる。しかも、装置の動作自体も単純である
ので、複雑な機構を必要とせず、設備コストもかからな
い。
【図１】本発明にかかる吹付塗装方法の１例を説明する
図である。
図である。
【図２】吹付塗装装置の１例であるロボットの斜視図で
ある。
ある。
【図３】塗装ガンの移動軌跡を説明する図である。
【図４】従来の吹付塗装方法の１例を説明する図であ
る。
る。
１ 吹付塗装装置 ２ 塗装ガン ２１ 塗料噴霧口 ４ 塗料 ５ 塗装対象物 ５１ 塗装面 ５２ 一側縁（基準線） ５３ 他側縁 Ｗ 幅（塗装対象物の塗装ガンの横移動方向の幅） Ｐ１ 実作業横移動ピッチ Ｄ１ 実噴霧距離
Claims (2)
- 【請求項１】所定の距離を隔てて塗装ガンの塗料噴霧口
を塗装対象物の塗装面に対面させ、この塗装ガンを基準
線に平行に一定速度で所定長さの往復運動させるととも
に、塗装ガンの各往動および復動の終了毎に、塗装ガン
を前記基準線と直交する一定方向へ順次横移動させて重
ね塗り塗装する吹付塗装方法において、前記塗装対象物
の塗装ガンの横移動方向の幅が横移動ピッチの整数倍と
なるように横移動ピッチを調整するとともに、この調整
された横移動ピッチと塗装ガンの塗料噴霧口から噴霧さ
れた塗料の塗装面部分での広がり幅の１／２幅とが同一
寸法となるように塗料噴霧口と塗装面との距離を調整す
ることを特徴とする吹付塗装方法。 - 【請求項２】基準線に平行に所定速度で往復運動すると
ともに、各往動および復動の終了毎に前記基準線に直交
する方向に所定ピッチずつ横移動するようになっている
塗装ガンを備えた吹付塗装装置において、塗装ガンが、
横移動のピッチおよび塗装ガンの塗料噴霧口と塗装面と
の距離を変更自在になっていることを特徴とする吹付塗
装装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25351995A JPH0994518A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 吹付塗装方法および吹付塗装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25351995A JPH0994518A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 吹付塗装方法および吹付塗装装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0994518A true JPH0994518A (ja) | 1997-04-08 |
Family
ID=17252504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25351995A Pending JPH0994518A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 吹付塗装方法および吹付塗装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0994518A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019188305A (ja) * | 2018-04-24 | 2019-10-31 | 株式会社リコー | 自動スプレー塗装装置 |
| CN112904801A (zh) * | 2019-12-04 | 2021-06-04 | 发那科株式会社 | 机器人编程装置 |
-
1995
- 1995-09-29 JP JP25351995A patent/JPH0994518A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019188305A (ja) * | 2018-04-24 | 2019-10-31 | 株式会社リコー | 自動スプレー塗装装置 |
| CN112904801A (zh) * | 2019-12-04 | 2021-06-04 | 发那科株式会社 | 机器人编程装置 |
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